JP7122280B2 - Field work system - Google Patents

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Description

本発明は、作業装置を有する作業車両を圃場において作業を実行させながら走行させる圃場作業システムに関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a field work system that allows a work vehicle having a work device to travel while performing work in a field.

下記特許文献１には、田植機のスリップ率と田植機が位置する場所の耕盤深さをそれぞれ計測することで圃場の硬度を算出する技術が記載されている。 Patent Literature 1 listed below describes a technique for calculating the hardness of a field by measuring the slip ratio of a rice transplanter and the depth of the plowing plate where the rice transplanter is located.

特開平１１－８９３５１号公報JP-A-11-89351

特許文献１では、衛星航法システムを用いてスリップ率を算出している。しかし、衛星航法システムは価格が高く、スリップ率を算出する手段としては、コスト面の課題がある。また、スリップ率の変動には、特許文献１に記載された耕盤深さと圃場の硬度以外の他の要因もあることが判明しており、他の要因も考慮してスリップ率の算出する必要がある。 In Patent Document 1, the slip ratio is calculated using a satellite navigation system. However, the satellite navigation system is expensive, and there is a problem in terms of cost as means for calculating the slip ratio. In addition, it has been found that there are factors other than the depth of the plowing bed and the hardness of the field described in Patent Document 1 that cause fluctuations in the slip ratio. There is

そこで、本発明は上記課題に鑑み、簡素な構成にて種々の変動要因を考慮した正確なスリップ率を算出することができる圃場作業システムを提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide an agricultural field work system capable of calculating an accurate slip ratio in consideration of various variable factors with a simple configuration.

本発明の圃場作業システムは、作業装置を有する作業車両を圃場において作業を実行させながら走行させる圃場作業システムであって、
前記作業車両の位置での耕盤深さを検出する耕盤深さ検出部と、
前記耕盤深さと、前記作業車両の車両状態と、に基づいて、前記作業車両のスリップ率を演算するスリップ率演算部と、
前記スリップ率に基づいて前記作業装置の動作を制御する作業制御部と、を備える。 A field work system according to the present invention is a field work system in which a work vehicle having a work device travels while performing work in a field,
a plowing plate depth detection unit that detects the plowing plate depth at the position of the work vehicle;
a slip rate calculation unit that calculates a slip rate of the work vehicle based on the depth of the plow and the vehicle state of the work vehicle;
and a work control unit that controls the operation of the work device based on the slip ratio.

本発明の圃場作業システムによれば、耕盤深さのみならず作業車両の車両状態に基づいてスリップ率を演算するため、種々の変動要因を考慮した正確なスリップ率を算出することができる。また、衛星航法システムを用いることなく、耕盤深さと車両状態に基づいてスリップ率を演算するため、簡素な構成にてスリップ率を算出することができる。 According to the field work system of the present invention, since the slip ratio is calculated based on not only the depth of the plowing bed but also the vehicle state of the working vehicle, it is possible to calculate an accurate slip ratio in consideration of various fluctuation factors. Further, since the slip ratio is calculated based on the depth of the plow and the vehicle state without using a satellite navigation system, the slip ratio can be calculated with a simple configuration.

本実施形態に係る移植機の左側面図である。It is a left view of the transplanter which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る移植機の平面図である。It is a top view of the transplanter concerning this embodiment. 本実施形態に係る移植機の制御ブロック図である。It is a control block diagram of the transplanter concerning this embodiment. スリップ率マップの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a slip ratio map. スリップ率マップの補正の例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an example of correction of a slip ratio map;

以下に、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明では、走行機体２の進行方向（図１の左方向）を前方とし、進行方向に向かって左側を単に左側と称し、同じく進行方向に向かって右側を単に右側と称する。 EMBODIMENT OF THE INVENTION Below, it demonstrates, referring drawings for embodiment of this invention. In the following description, the traveling direction of the traveling body 2 (the left direction in FIG. 1) is referred to as the front, the left side in the traveling direction is simply referred to as the left side, and the right side in the traveling direction is simply referred to as the right side.

図１～図３に示すように、本実施形態に係る移植機１（作業車両の一例）は、走行機体２と、走行機体２を支持する前車輪１ａ及び後車輪１ｂと、走行機体２に搭載される駆動源（エンジン）１ｃと、駆動源１ｃの駆動を各部に伝達する伝達部１ｄとを備えている。また、移植機１は、苗を植え付けるための苗植付装置３を走行機体２よりも後方に備えている。そして、移植機１は、苗を植える際に、前方に向けて走行する。 As shown in FIGS. 1 to 3, a transplanter 1 (an example of a work vehicle) according to the present embodiment includes a traveling body 2, front wheels 1a and rear wheels 1b that support the traveling body 2, and It has a drive source (engine) 1c to be mounted, and a transmission section 1d for transmitting the drive of the drive source 1c to each section. The transplanter 1 also has a seedling planting device 3 for planting seedlings behind the traveling machine body 2.例文帳に追加The transplanter 1 travels forward when planting seedlings.

走行機体２は、操縦者が座るための座席２ａと、操縦者に操作される操作部２ｂと、予備の苗マットを載せるための予備載部２ｃとを備えている。例えば、操作部２ｂは、走行する方向を操作するための操縦ハンドルと、走行する速度を操作するための変速レバーと、苗植付装置３を操作するための作業レバーとを備えている。 The traveling machine body 2 includes a seat 2a for the operator to sit on, an operation part 2b operated by the operator, and a spare seedling mat 2c for placing a spare seedling mat. For example, the operating portion 2b includes a steering handle for operating the traveling direction, a shift lever for operating the traveling speed, and a work lever for operating the seedling planting device 3.

苗植付装置３は、苗マットから一部の苗を掻き取って植え付ける植付部４と、植付部４に苗マットを供給するために、苗マットが載せられる苗載装置５とを備えている。 The seedling planting device 3 includes a planting unit 4 for scraping and planting some seedlings from the seedling mat, and a seedling mounting device 5 on which the seedling mat is placed in order to supply the seedling mat to the planting unit 4. ing.

苗植付装置３は、走行機体２に回動可能に接続されているため、走行機体２に対して昇降動する。走行機体２の後端部にリンクフレーム２ｄが立設されている。リンクフレーム２ｄには、ロワーリンク２０及びトップリンク２１からなる昇降リンク機構２２を介して、苗植付装置３が昇降可能に連結されている。苗植付装置３は、昇降シリンダ２３の伸縮動にて昇降リンク機構２２を上下回動させることで、昇降動する。昇降シリンダ２３は、シリンダ基端側が走行機体２に上下回動可能に支持され、ロッド先端側がロワーリンク２０に回動可能に連結されている。昇降リンク機構２２の関節部分の何れかには、ポテンショメータ等の角度センサ２４（図３を参照）が配置されている。角度センサ２４からの検出角によって苗植付装置３の高さを検出し、この苗植付装置３と後車輪１ｂの差より耕盤からの作土層の厚さ（耕盤深さＤともいう）を算出することができる。 Since the seedling planting device 3 is rotatably connected to the traveling body 2 , the seedling planting device 3 moves up and down with respect to the traveling body 2 . A link frame 2 d is erected at the rear end of the traveling body 2 . The seedling planting device 3 is connected to the link frame 2d via an elevating link mechanism 22 composed of a lower link 20 and a top link 21 so as to be able to move up and down. The seedling planting device 3 moves up and down by vertically rotating the lifting link mechanism 22 by the extension and contraction of the lifting cylinder 23 . The elevating cylinder 23 is rotatably supported by the traveling body 2 at the base end side of the cylinder, and is rotatably connected to the lower link 20 at the distal end side of the rod. An angle sensor 24 (see FIG. 3) such as a potentiometer is arranged at one of the joints of the lifting link mechanism 22 . The height of the seedling planting device 3 is detected by the angle detected by the angle sensor 24, and the thickness of the soil layer from the plowing plate (also known as the plowing plate depth D) is determined from the difference between the seedling planting device 3 and the rear wheel 1b ) can be calculated.

植付部４は、苗載装置５よりも下方側に配置されている。そして、植付部４は、回転する植付爪４０を備えており、植付爪４０は、公転されることで、苗載装置５の下端部に位置する苗マットから一部の苗を掻き取って、圃場に植え付ける。 The planting part 4 is arranged below the seedling mounting device 5 . The planting part 4 is provided with a rotating planting claw 40 , and the planting claw 40 is revolved to rake some seedlings from the seedling mat positioned at the lower end of the seedling mounting device 5 . Take it and plant it in the field.

植付部４は、駆動源１ｃから伝達部１ｄを経由した動力が伝達される植付入力ケース４１と、植付入力ケース４１に連結する八条用四組（二条で一組）の植付伝動ケース４２と、各植付伝動ケース４２の後端側に設けられた苗植機構４３と、各植付伝動ケース４２の下面側に配置された田面均平用のフロート４５と、を備えている。苗植機構４３には、二本の植付爪４０を有するロータリケース４４が設けられている。ロータリケース４４の一回転によって、二本の植付爪４０が各々一株ずつの苗を切り取ってつかみ、圃場に植え付ける。 The planting unit 4 includes a planting input case 41 to which power is transmitted from the drive source 1c via the transmission unit 1d, and four sets of planting transmissions for eight lines (one set of two lines) connected to the planting input case 41. It comprises a case 42, a seedling planting mechanism 43 provided on the rear end side of each planting transmission case 42, and a float 45 for rice field leveling arranged on the lower surface side of each planting transmission case 42. . The seedling planting mechanism 43 is provided with a rotary case 44 having two planting claws 40 . By one rotation of the rotary case 44, the two planting claws 40 cut and grasp each seedling and plant it in the field.

苗載装置５は、苗載台５１と、苗載台５１の左右方向の横送りを行う苗載台横送り機構と、苗載台５１上の苗マットの上下方向の縦送りを行う苗縦送り機構とを備えている。苗載台横送り機構により苗載台５１が左右方向に往復で横送り移動されるため、苗載台５１上の苗マットは、連続的に往復で横送り搬送される。一方、苗載台５１が往復移動端に到達すると、苗縦送り機構の搬送ベルト５２により苗載台５１上の苗マットが間欠的に縦送り搬送される。 The seedling mounting device 5 includes a seedling mounting table 51, a seedling mounting table horizontal feeding mechanism for laterally feeding the seedling mounting table 51, and a seedling vertical feeding mechanism for vertically feeding the seedling mat on the seedling mounting table 51. and a feeding mechanism. Since the seedling mounting table 51 is reciprocated in the left-right direction by the seedling mounting table lateral feeding mechanism, the seedling mat on the seedling mounting table 51 is continuously transported laterally in a reciprocating manner. On the other hand, when the seedling mounting table 51 reaches the reciprocating end, the seedling mat on the seedling mounting table 51 is intermittently transported longitudinally by the transfer belt 52 of the seedling vertical feeding mechanism.

また、移植機１は、走行機体２の移動速度を検出する速度検出部２５（図３を参照）と、入力装置２６（図３を参照）とを備えている。速度検出部２５は、特に限定されないが、例えば、後車輪１ｂに設けた回転数センサで計測された回転数から移動速度を検出する。 The transplanter 1 also includes a speed detector 25 (see FIG. 3) for detecting the moving speed of the traveling body 2 and an input device 26 (see FIG. 3). Although not particularly limited, the speed detection unit 25 detects the moving speed from the rotation speed measured by the rotation speed sensor provided on the rear wheel 1b, for example.

入力装置２６は、入力部を備えており、移植機１に対して各種の情報（例えば、指示情報）を入力可能である。また、入力装置２６は、表示部を備えており、移植機１の各種の情報を表示可能である。例えば、入力装置２６は、タッチパネルを有するタブレット型のパーソナルコンピュータ等の情報処理装置で構成され、タッチパネルを操作することで、各種の情報を入力可能であり、各種情報をタッチパネルに表示可能である。なお、入力装置２６は、移植機１の外部に設けられ、移植機１と通信可能のものでもよい。 The input device 26 has an input unit, and can input various information (for example, instruction information) to the transplanter 1 . Moreover, the input device 26 has a display section, and can display various information of the transplanter 1 . For example, the input device 26 is configured by an information processing device such as a tablet-type personal computer having a touch panel, and by operating the touch panel, various information can be input and various information can be displayed on the touch panel. The input device 26 may be provided outside the transplanter 1 and capable of communicating with the transplanter 1 .

また、移植機１は、走行機体２及び苗植付装置３を制御する制御部６を備えている。制御部６は、各種情報を記憶する記憶部６０を備えている。また、制御部６は、移植機１の位置での耕盤深さＤを検出する耕盤深さ検出部６１と、スリップ率演算部６２と、苗植付装置３（作業装置の一例）の動作を制御する作業制御部６３と、走行機体２の動作を制御する走行制御部６４と、を備えている。 The transplanter 1 also includes a controller 6 that controls the traveling body 2 and the seedling planting device 3 . The control unit 6 includes a storage unit 60 that stores various information. The control unit 6 also includes a plowing plate depth detection unit 61 that detects the plowing plate depth D at the position of the transplanter 1, a slip rate calculation unit 62, and a seedling planting device 3 (an example of a working device). A work control unit 63 that controls the operation and a travel control unit 64 that controls the operation of the traveling machine body 2 are provided.

耕盤深さ検出部６１は、前述の角度センサ２４からの検出角に基づいて耕盤深さＤを算出する。なお、移植機１のピッチング角（前後傾斜角）を検出して角度センサ２４の角度を補正してもよい。 The plowing depth detection unit 61 calculates the plowing depth D based on the angle detected by the angle sensor 24 described above. The angle of the angle sensor 24 may be corrected by detecting the pitching angle (front-rear inclination angle) of the transplanter 1 .

スリップ率演算部６２は、耕盤深さＤと、移植機１の車両状態と、に基づいて、移植機１のスリップ率Ｓを演算する。ここで、車両状態とは、移植機１の移動速度、移植機１の重量、移植機１の重心、移植機１に取り付けた付属品の有無等、車両に関連する様々な情報を含む。本実施形態では、車両状態として移植機１の移動速度を用いる例を示す。 The slip ratio calculator 62 calculates the slip ratio S of the transplanter 1 based on the depth D of the plow and the vehicle state of the transplanter 1 . Here, the vehicle state includes various information related to the vehicle such as the moving speed of the transplanter 1, the weight of the transplanter 1, the center of gravity of the transplanter 1, the presence or absence of accessories attached to the transplanter 1, and the like. This embodiment shows an example in which the moving speed of the transplanter 1 is used as the vehicle state.

スリップ率演算部６２は、スリップ率マップ取得部６２ａと、スリップ率マップ補正部６２ｂとを備えている。 The slip ratio calculation unit 62 includes a slip ratio map acquisition unit 62a and a slip ratio map correction unit 62b.

スリップ率マップ取得部６２ａは、耕盤深さＤに対するスリップ率Ｓを表すスリップ率マップを取得する。スリップ率マップは、予め記憶部６０に記憶されている。図４は、耕盤深さＤとスリップ率Ｓの関係を示すスリップ率マップの概略図である。スリップ率マップは、スリップ率Ｓを耕盤深さＤに対応付けた相関データから算出された近似曲線又は近似直線である。耕盤深さＤとスリップ率Ｓの相関データは、実験やシミュレーションなどから予め得られる。図４の例では、スリップ率Ｓは、耕盤深さＤの２次関数となっている。 The slip rate map acquisition unit 62a acquires a slip rate map representing the slip rate S with respect to the depth D of the plowing plate. The slip ratio map is stored in the storage unit 60 in advance. FIG. 4 is a schematic diagram of a slip ratio map showing the relationship between the plowing plate depth D and the slip ratio S. As shown in FIG. The slip rate map is an approximated curve or approximated straight line calculated from correlation data in which the slip rate S is associated with the plowing plate depth D. FIG. Correlation data between the plowing depth D and the slip ratio S is obtained in advance from experiments, simulations, or the like. In the example of FIG. 4, the slip ratio S is a quadratic function of the plowing plate depth D. As shown in FIG.

スリップ率マップ補正部６２ｂは、スリップ率マップ取得部６２ａが取得したスリップ率マップを、移植機１の移動速度に応じて補正する。すなわち、スリップ率マップ補正部６２ｂは、移植機１の移動速度に応じて、スリップ率マップの特性を変更する。具体的には、スリップ率マップ補正部６２ｂは、スリップ率マップを示す近似曲線又は近似直線の係数もしくは定数を変更する。近似曲線の係数もしくは定数を変更することで、図５（ａ）に示すように近似曲線を平行移動したり、図５（ｂ）に示すように近似曲線の傾きを変更したりすることができる。例えば、移植機１の移動速度が大きくなると、スリップ率Ｓが大きくなる傾向があるため、図５（ａ）のように近似曲線を平行移動する。なお、近似曲線の一部を平行移動し、一部を傾きを変更するようにしてもよい。 The slip rate map corrector 62b corrects the slip rate map acquired by the slip rate map acquirer 62a according to the moving speed of the transplanter 1. FIG. That is, the slip rate map correction unit 62b changes the characteristics of the slip rate map according to the moving speed of the transplanter 1. FIG. Specifically, the slip ratio map correction unit 62b changes the coefficients or constants of the approximated curve or approximated straight line indicating the slip ratio map. By changing the coefficients or constants of the approximated curve, it is possible to translate the approximated curve as shown in FIG. 5(a) or change the slope of the approximated curve as shown in FIG. 5(b). . For example, as the moving speed of the transplanter 1 increases, the slip ratio S tends to increase, so the approximate curve is moved in parallel as shown in FIG. 5(a). It should be noted that a part of the approximated curve may be moved in parallel and a part thereof may be changed in inclination.

また、スリップ率マップ補正部６２ｂは、入力装置２６で手動入力された指示情報に基づいてスリップ率マップの補正を実行することもできる。これにより、作業者の判断によってスリップ率マップを適切に補正することができる。 The slip ratio map correction unit 62b can also correct the slip ratio map based on instruction information manually input by the input device 26. FIG. As a result, the slip ratio map can be appropriately corrected based on the operator's judgment.

スリップ率演算部６２は、スリップ率マップ補正部６２ｂで補正された補正後のスリップ率マップから、耕盤深さＤに対応付けられたスリップ率Ｓを取得する。 The slip ratio calculator 62 acquires the slip ratio S associated with the plowing plate depth D from the corrected slip ratio map corrected by the slip ratio map corrector 62b.

作業制御部６３は、スリップ率Ｓに基づいて苗植付装置３の動作を制御する。具体的には、スリップ率Ｓに基づいて、植え付ける株数、植付爪４０による苗取量を制御する。一般的に、スリップしている箇所では、対地速度が減速しており、目標とする作業間隔よりも密な状態になるため、例えば株間が広くなるように株数を変更する。なお、株数、苗取量を調節する具体的な機構については、公知のため詳しい説明は省略する。 The work control unit 63 controls the operation of the seedling planting device 3 based on the slip ratio S. Specifically, based on the slip rate S, the number of plants to be planted and the amount of seedlings collected by the planting claws 40 are controlled. In general, the ground speed is slowed down at a slipping point, and the work interval is closer than the target. In addition, since the specific mechanism for adjusting the number of strains and the amount of seedlings taken is known, detailed description thereof will be omitted.

また、移植機１には、施肥装置付きの移植機が知られている。作業制御部６３は、スリップ率Ｓに基づいて施肥装置の動作を制御して、施肥量又は施薬量を制御することもできる。一般的に、スリップ率が大きい箇所（すなわち耕盤深さＤが大きい箇所）では、土壌が肥沃でぬかるみやすい場所が多い。そのため、減肥などを行うことで農資材の消費量の抑制に繋がる。なお、施肥装置の施肥量を調節する具体的な機構については、公知のため詳しい説明は省略する。 As the transplanter 1, a transplanter with a fertilizing device is also known. The work control unit 63 can also control the operation of the fertilizing device based on the slip ratio S to control the amount of fertilizer applied or the amount of application. In general, in places where the slip rate is large (that is, places where the plowing bed depth D is large), there are many places where the soil is fertile and easily muddy. Therefore, reducing the amount of fertilizer used will lead to a reduction in the consumption of agricultural materials. A detailed description of a specific mechanism for adjusting the amount of fertilizer applied by the fertilizer application device is omitted because it is publicly known.

また、走行制御部６４は、スリップ率Ｓに基づいて走行機体２の動作を制御する。具体的には、スリップ率Ｓに基づいて、車両速度、エンジン回転数、ステアリング角度などを調節する。一般的に、スリップ率が大きい箇所はぬかるみやすい箇所であり、ステアリング操作が効きにくくなるため、ステアリング操作角度を大きくしたり、ステアリング操作を早くしたりする。 Further, the traveling control unit 64 controls the operation of the traveling body 2 based on the slip ratio S. Specifically, based on the slip ratio S, the vehicle speed, engine speed, steering angle, etc. are adjusted. In general, a location with a high slip rate is likely to be muddy, and steering operation becomes difficult, so the steering operation angle is increased or the steering operation is accelerated.

以上のように、本実施形態の圃場作業システムは、苗植付装置３を有する移植機１を圃場において作業を実行させながら走行させる圃場作業システムであって、
移植機１の位置での耕盤深さＤを検出する耕盤深さ検出部６１と、
耕盤深さＤと、移植機１の移動速度と、に基づいて、移植機１のスリップ率Ｓを演算するスリップ率演算部６２と、
スリップ率Ｓに基づいて苗植付装置３の動作を制御する作業制御部６３と、を備えるものである。 As described above, the field work system of the present embodiment is a field work system in which the transplanter 1 having the seedling planting device 3 is caused to travel while performing work in the field,
a plowing plate depth detection unit 61 that detects the plowing plate depth D at the position of the transplanter 1;
a slip ratio calculator 62 that calculates a slip ratio S of the transplanter 1 based on the depth D of the plowing plate and the moving speed of the transplanter 1;
and a work control unit 63 that controls the operation of the seedling planting device 3 based on the slip ratio S.

また、本実施形態の圃場作業システムにおいて、スリップ率演算部６２は、耕盤深さＤに対するスリップ率Ｓを表すスリップ率マップを取得するスリップ率マップ取得部６２ａと、スリップ率マップ取得部６２ａが取得したスリップ率マップを、移植機１の移動速度に応じて補正するスリップ率マップ補正部６２ｂと、を備えるようにしてもよい。 Further, in the agricultural field work system of the present embodiment, the slip ratio calculation unit 62 includes a slip ratio map acquisition unit 62a that acquires a slip ratio map representing the slip ratio S with respect to the plowing plate depth D, and the slip ratio map acquisition unit 62a. A slip rate map correction unit 62b that corrects the acquired slip rate map according to the moving speed of the transplanter 1 may be provided.

また、本実施形態の圃場作業システムにおいて、スリップ率マップ補正部６２ｂは、入力装置２６で手動入力された指示情報に基づいてスリップ率マップの補正を実行可能であるものでもよい。 Further, in the agricultural field work system of the present embodiment, the slip ratio map correction unit 62b may be capable of correcting the slip ratio map based on instruction information manually input by the input device 26. FIG.

また、本実施形態の圃場作業システムにおいて、スリップ率マップ補正部６２ｂは、スリップ率マップの特性を変更するものでもよい。 Further, in the agricultural field work system of the present embodiment, the slip ratio map correction unit 62b may change the characteristics of the slip ratio map.

また、本実施形態の圃場作業システムにおいて、スリップ率マップは、スリップ率Ｓを耕盤深さＤに対応付けた相関データから算出された近似曲線であって、スリップ率マップ補正部６２ｂは、前記近似曲線の係数もしくは定数を変更するものでもよい。 Further, in the agricultural field work system of the present embodiment, the slip rate map is an approximate curve calculated from the correlation data in which the slip rate S is associated with the plowing plate depth D, and the slip rate map correction unit 62b It is also possible to change the coefficients or constants of the approximation curve.

また、本実施形態の移植機１は、圃場を走行可能な走行機体２と、走行機体２に搭載され、圃場において作業する苗植付装置３と、走行機体２の位置での耕盤深さＤを検出する耕盤深さ検出部６１と、耕盤深さＤと、走行機体２と苗植付装置３を含む移植機１の車両状態と、に基づいて、走行機体２のスリップ率Ｓを演算するスリップ率演算部６２と、スリップ率Ｓに基づいて苗植付装置３の動作を制御する作業制御部６３と、を備えるものである。 In addition, the transplanter 1 of the present embodiment includes a traveling machine body 2 capable of traveling in a field, a seedling planting device 3 mounted on the traveling machine body 2 and working in the field, and a plowing depth at the position of the traveling machine body 2. The slip ratio S and a work control unit 63 for controlling the operation of the seedling planting device 3 based on the slip ratio S.

本実施形態に係る圃場作業システム及び移植機１によれば、簡素な構成にて種々の変動要因を考慮した正確なスリップ率を算出することができる。また、算出した正確なスリップ率に基づいて苗植付装置３の動作を制御することで、作業へのスリップ率の影響を少なくすることができる。 According to the field work system and the transplanter 1 according to the present embodiment, it is possible to calculate an accurate slip ratio in consideration of various variable factors with a simple configuration. Moreover, by controlling the operation of the seedling planting device 3 based on the calculated accurate slip ratio, the influence of the slip ratio on the work can be reduced.

［他の実施形態］
ＧＮＳＳ測位システムを搭載した作業車両においては、ＧＮＳＳで演算されるスリップ率を補正したり、演算により求めたスリップ率をＧＮＳＳ測位システムにより補正したりするなど相互補完を行うことで、スリップ率の検出精度を向上させることもできる。 [Other embodiments]
In a work vehicle equipped with a GNSS positioning system, the slip ratio is detected by performing mutual complementation such as correcting the slip ratio calculated by GNSS and correcting the calculated slip ratio using the GNSS positioning system. It can also improve accuracy.

以上、本発明の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものでないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明だけではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。 Although the embodiments of the present invention have been described above with reference to the drawings, it should be considered that the specific configuration is not limited to these embodiments. The scope of the present invention is indicated not only by the description of the above embodiments but also by the scope of claims, and includes all modifications within the scope and meaning equivalent to the scope of claims.

１ 移植機
２ 走行機体
３ 苗植付装置
４ 植付部
６ 制御部
２４ 角度センサ
２５ 速度検出部
２６ 入力装置
６１ 耕盤深さ検出部
６２ スリップ率演算部
６２ａ スリップ率マップ取得部
６２ｂ スリップ率マップ補正部
６３ 作業制御部
Ｄ 耕盤深さ
Ｓ スリップ率

1 transplanter 2 running body 3 seedling planting device 4 planting unit 6 control unit 24 angle sensor 25 speed detection unit 26 input device 61 plowing board depth detection unit 62 slip ratio calculation unit 62a slip ratio map acquisition unit 62b slip ratio map Correction unit 63 Work control unit D Plowing plate depth S Slip ratio

Claims (6)

作業装置を有する作業車両を圃場において作業を実行させながら走行させる圃場作業システムであって、
前記作業車両の位置での耕盤深さを検出する耕盤深さ検出部と、
前記耕盤深さと、前記作業車両の車両状態と、に基づいて、前記作業車両のスリップ率を演算するスリップ率演算部と、
前記スリップ率に基づいて前記作業装置の動作を制御する作業制御部と、を備え、
前記スリップ率演算部は、
前記耕盤深さに対するスリップ率を表すスリップ率マップを取得するスリップ率マップ取得部と、
前記スリップ率マップ取得部が取得した前記スリップ率マップを、前記車両状態に応じて補正するスリップ率マップ補正部と、
を備える圃場作業システム。 A field work system for running a work vehicle having a work device while performing work in a field,
a plowing plate depth detection unit that detects the plowing plate depth at the position of the work vehicle;
a slip rate calculation unit that calculates a slip rate of the work vehicle based on the depth of the plow and the vehicle state of the work vehicle;
a work control unit that controls the operation of the work device based on the slip ratio ;
The slip ratio calculation unit
a slip rate map acquiring unit that acquires a slip rate map representing the slip rate with respect to the plowing depth;
a slip rate map correction unit that corrects the slip rate map acquired by the slip rate map acquisition unit according to the vehicle state;
Field work system with . 前記スリップ率マップ補正部は、入力装置で手動入力された指示情報に基づいて前記スリップ率マップの補正を実行可能である、請求項１に記載に圃場作業システム。 2. The field work system according to claim 1 , wherein said slip rate map correcting section is capable of correcting said slip rate map based on instruction information manually input by an input device. 前記スリップ率マップ補正部は、前記スリップ率マップの特性を変更する、請求項１又は２に記載の圃場作業システム。 3. The agricultural field work system according to claim 1 , wherein said slip ratio map correction unit changes characteristics of said slip ratio map. 前記スリップ率マップは、前記スリップ率を前記耕盤深さに対応付けた相関データから算出された近似曲線であって、
前記スリップ率マップ補正部は、前記近似曲線の係数もしくは定数を変更する、請求項１～３の何れか１項に記載の圃場作業システム。 The slip ratio map is an approximate curve calculated from correlation data that associates the slip ratio with the depth of the plowing bed,
The field work system according to any one of claims 1 to 3 , wherein said slip ratio map correcting section changes a coefficient or constant of said approximate curve. 前記車両状態は、前記作業車両の移動速度を含む、請求項１～４の何れか１項に記載の圃場作業システム。 The field work system according to any one of claims 1 to 4 , wherein the vehicle state includes a moving speed of the work vehicle. 圃場を走行可能な走行機体と、
前記走行機体に搭載され、前記圃場において作業する作業装置と、
前記走行機体の位置での耕盤深さを検出する耕盤深さ検出部と、
前記耕盤深さと、前記走行機体と前記作業装置を含む車両の車両状態と、に基づいて、前記走行機体のスリップ率を演算するスリップ率演算部と、
前記スリップ率に基づいて前記作業装置の動作を制御する作業制御部と、を備え、
前記スリップ率演算部は、
前記耕盤深さに対するスリップ率を表すスリップ率マップを取得するスリップ率マップ取得部と、
前記スリップ率マップ取得部が取得した前記スリップ率マップを、前記車両状態に応じて補正するスリップ率マップ補正部と、
を備える作業車両。 a traveling machine capable of traveling in a field;
a working device mounted on the traveling machine body and working in the farm field;
a plowing plate depth detection unit that detects the plowing plate depth at the position of the traveling machine;
a slip rate calculation unit that calculates a slip rate of the traveling machine body based on the depth of the plow and a vehicle state of the vehicle including the traveling machine body and the working device;
a work control unit that controls the operation of the work device based on the slip ratio ;
The slip ratio calculation unit
a slip rate map acquiring unit that acquires a slip rate map representing the slip rate with respect to the plowing depth;
a slip rate map correction unit that corrects the slip rate map acquired by the slip rate map acquisition unit according to the vehicle state;
work vehicle with
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