JP7403741B2 - transplant machine - Google Patents

Description

本発明は、圃場に苗を植え付ける移植機に関するものである。 The present invention relates to a transplanter for planting seedlings in a field.

従来、この種の移植機は、圃場を走行する走行車体の後部に、圃場に苗を植え付ける苗植付部を備えて圃場を走行しながら苗を植え付けるよう構成され、さらに、所定操作により、１株当たりの苗の量、植付深さ、株間等を調節できるよう構成されている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, this type of transplanting machine is configured to include a seedling planting part for planting seedlings in the field at the rear of a traveling vehicle body that travels in the field, and to plant the seedlings while traveling in the field. It is configured so that the amount of seedlings per plant, planting depth, plant spacing, etc. can be adjusted (for example, see Patent Document 1).

特開２０１１－５５７７９号公報Japanese Patent Application Publication No. 2011-55779

ところで、近年、農業従事者の高齢化や労働力不足により耕作放棄地が増加していく中で、新規参入者や規模拡大を志向する次世代の担い手に効率的に農地を集約していくことが重要な課題となっている。そのような時代背景の中、２０２１年現在、我が国における農家１戸当たりの農地面積は増加傾向にあり、今後もこの傾向は継続するものと予測される。 By the way, in recent years, as the amount of abandoned farmland has increased due to the aging of farmers and labor shortages, it is important to efficiently consolidate farmland to new entrants and the next generation of farmers who are looking to expand their scale. has become an important issue. Against this backdrop, as of 2021, the agricultural land area per farm household in Japan is on the rise, and this trend is expected to continue in the future.

このような農地面積の増加傾向を受け、農作物の品質を安定させることが今後益々重要となっている。その理由として、圃場内の苗の生育地点（苗の植え付け地点）によって、農作物の生育環境（日照、肥沃度、土壌温度など）は異なり、圃場が広大となるほど、異なる生育地点間において生育環境の差が生じやすく、その結果、苗の生育に差が生じて倒伏による品質低下も生じやすい。したがって、圃場の広大化は、農作物の品質平準化をより困難なものとするのである。また、農作物の品質にバラツキが生じると、収穫作業の効率も低下することとなる。 In response to this trend of increasing farmland area, stabilizing the quality of agricultural products will become increasingly important in the future. The reason for this is that the growing environment (sunlight, fertility, soil temperature, etc.) of crops differs depending on the seedling growing point (seedling planting point) in the field, and the larger the field, the more the growing environment changes between different growing points. Differences tend to occur, resulting in differences in the growth of seedlings and quality deterioration due to lodging. Therefore, expanding fields makes it more difficult to level out the quality of agricultural products. Furthermore, when the quality of agricultural products varies, the efficiency of harvesting operations also decreases.

このような問題に対し、生育地点の生育環境に応じて、１株当たりの苗の量、植付深さ、株間等を調節することで、農作物の品質を平準化する対策が考えられる。しかしながら、生育地点ごとに、圃場の生育環境を調査し、その結果に応じて、作業者がこれらの調節を行う作業は煩雑に過ぎ、さらに、圃場が広大となるほど、作業負担は過大なものとなるため現実的でない。 To address these problems, one possible measure is to level out the quality of agricultural products by adjusting the amount of seedlings per plant, planting depth, plant spacing, etc., depending on the growing environment at the growing site. However, the work of surveying the growing environment of the field at each growing point and having the operator make adjustments based on the results is too complicated, and furthermore, as the field becomes larger, the workload becomes excessive. Therefore, it is not realistic.

そこで、本発明は、このような問題を解消し、農作物の品質平準化に資する移植機を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a transplanter that solves such problems and contributes to leveling the quality of agricultural products.

上記の目的を達成するため、第１の発明は、
圃場を走行する走行車体と、圃場に苗を植え付ける苗植付部とを備えた移植機であって、
植え付け地点の生育環境情報を圃場から取得する生育環境情報取得手段と、
前記苗植付部の苗取量を調節する苗取量調節機構と、
前記苗植付部の株間を調節する株間調節機構と、
前記苗植付部の植付深さを調節する植付深さ調節機構と、
前記生育環境情報取得手段から生育環境情報を取得する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記苗植付部による苗の植え付け時、取得した生育環境情報に基づき、植え付け地点ごとに、前記苗取量調節機構を制御して苗取量を、前記株間調節機構を制御して株間を、前記植付深さ調節機構を制御して植付深さを、それぞれ調節可能に構成されたことを特徴とする移植機を提供する。 In order to achieve the above object, the first invention
A transplanting machine comprising a traveling vehicle body that travels in a field and a seedling planting section that plants seedlings in the field,
A growing environment information acquisition means for acquiring growing environment information at a planting point from a field;
a seedling removal amount adjustment mechanism that adjusts the seedling removal amount of the seedling planting section;
a spacing adjustment mechanism that adjusts spacing between plants in the seedling planting section;
a planting depth adjustment mechanism that adjusts the planting depth of the seedling planting section;
and a control device that acquires growth environment information from the growth environment information acquisition means,
When the seedlings are planted by the seedling planting section, the control device controls the seedling harvest amount adjustment mechanism for each planting point to control the seedling harvest amount and the plant spacing adjustment mechanism based on the acquired growth environment information. The present invention provides a transplanter characterized in that the planting depth can be adjusted by controlling the planting depth adjusting mechanism and the planting depth by controlling the planting depth adjusting mechanism.

上記第１の発明によれば、制御装置が、植え付け地点において圃場から取得した生育環境情報に基づき、苗取量、株間、植付深さをそれぞれ調節することにより、植え付け地点の生育環境に応じた苗の植え付けが可能となるため、農作物の品質を平準化できる。 According to the first invention, the control device adjusts the amount of seedlings to be taken, the spacing between plants, and the planting depth based on the growth environment information acquired from the field at the planting point, thereby responding to the growing environment at the planting point. The quality of agricultural products can be leveled out because it is possible to plant new seedlings.

第２の発明は、上記第１の発明の構成に加え、
前記生育環境情報は、土壌の肥沃度に関する情報を含み、
前記制御装置は、植え付け地点における肥沃度が高いほど、苗取量を増加させ、肥沃度が低いほど、苗取量を減少させるよう前記苗取量調節機構を制御すること特徴とする移植機を提供する。 A second invention includes, in addition to the configuration of the first invention,
The growth environment information includes information regarding soil fertility,
The control device controls the seedling removal amount adjusting mechanism so that the higher the fertility at the planting point, the more the amount of seedlings removed, and the lower the fertility, the smaller the amount of seedlings removed. provide.

上記第２の発明によれば、上記第１の発明の効果に加え、植え付け地点における肥沃度が高いほど、苗取量を増加させ、肥沃度が低いほど、苗取量を減少させることで、農作物の品質をより好適に平準化できる。 According to the second invention, in addition to the effects of the first invention, the higher the fertility at the planting point, the more the amount of seedlings taken, and the lower the fertility, the less the amount of seedlings taken. The quality of agricultural products can be more appropriately leveled.

第３の発明は、上記第１の発明の構成に加え、
前記生育環境情報は、土壌の肥沃度に関する情報を含み、
前記制御装置は、植え付け地点における肥沃度が高いほど、植付深さを浅く、肥沃度が低いほど、植付深さを深くするよう前記株間調節機構を制御すること特徴とする移植機を提供する。 A third invention includes, in addition to the configuration of the first invention,
The growth environment information includes information regarding soil fertility,
The above-mentioned control device controls the inter-plant adjustment mechanism so that the higher the fertility at the planting point, the shallower the planting depth, and the lower the fertility, the deeper the planting depth. do.

上記第３の発明によれば、上記第１の発明の効果に加え、植え付け地点における肥沃度が高いほど、植付深さを浅く、肥沃度が低いほど、植付深さを深くすることで、農作物の品質をより好適に平準化できる。 According to the third invention, in addition to the effects of the first invention, the higher the fertility at the planting point, the shallower the planting depth, and the lower the fertility, the deeper the planting depth. , the quality of agricultural products can be more appropriately leveled.

第４の発明は、上記第１の発明の構成に加え、
前記生育環境情報は、土壌の肥沃度に関する情報を含み、
前記制御装置は、植え付け地点における肥沃度が高いほど、株間を狭く、肥沃度が低いほど、株間を広くするよう前記植付深さ調節機構を制御すること特徴とする移植機を提供する。 A fourth invention includes, in addition to the configuration of the first invention,
The growth environment information includes information regarding soil fertility,
The present invention provides a transplanter characterized in that the control device controls the planting depth adjustment mechanism so that the higher the fertility at the planting point, the narrower the distance between the plants, and the lower the fertility, the wider the distance between the plants.

上記第４の発明によれば、上記第１の発明の効果に加え、植え付け地点における肥沃度が高いほど、株間を狭く、肥沃度が低いほど、株間を広くすることで、農作物の品質をより好適に平準化できる。 According to the fourth invention, in addition to the effects of the first invention, the higher the fertility at the planting point, the narrower the spacing between plants, and the lower the fertility, the wider the spacing, thereby improving the quality of agricultural products. Can be leveled appropriately.

第５の発明は、
圃場を走行する走行車体と、圃場に苗を植え付ける苗植付部とを備えた移植機であって、
植え付け地点の生育環境情報を圃場から取得する生育環境情報取得手段と、
前記苗植付部の苗取量を調節する苗取量調節機構と、
前記苗植付部の株間を調節する株間調節機構と、
前記苗植付部の植付深さを調節する植付深さ調節機構と、
前記生育環境情報取得手段から生育環境情報を取得する制御装置とを備え、
前記生育環境情報は、土壌の肥沃度、温度、及び作土深に関する情報を含み、
植え付け地点の位置情報を取得する位置情報取得手段を備え、
前記制御装置は、取得した生育環境情報と植え付け地点の位置情報とを紐づけて記録した生育環境情報記録データを作成及び格納するよう構成され、
前記制御装置は、前記生育環境情報記録データから、肥沃度、作土深、土壌温度の平均値をそれぞれ算出し、算出したそれぞれの平均値を肥沃度、作土深、土壌温度それぞれの基準値として設定し、
前記苗植付部による苗の植え付け時、取得した肥沃度、温度、及び作土深の検出値と、設定された肥沃度、温度、及び作土深の基準値を比較し、その比較結果に基づき、前記苗取量調節機構を制御して苗取量を、前記株間調節機構を制御して株間を、前記植付深さ調節機構を制御して植付深さを、それぞれ調節することを特徴とする移植機を提供する。 The fifth invention is
A transplanting machine comprising a traveling vehicle body that travels in a field and a seedling planting section that plants seedlings in the field,
A growing environment information acquisition means for acquiring growing environment information at a planting point from a field;
a seedling removal amount adjustment mechanism that adjusts the seedling removal amount of the seedling planting section;
a spacing adjustment mechanism that adjusts spacing between plants in the seedling planting section;
a planting depth adjustment mechanism that adjusts the planting depth of the seedling planting section;
and a control device that acquires growth environment information from the growth environment information acquisition means,
The growth environment information includes information regarding soil fertility, temperature, and soil depth,
Equipped with a location information acquisition means for acquiring location information of the planting point,
The control device is configured to create and store growth environment information recording data in which the acquired growth environment information and position information of the planting point are recorded in association with each other,
The control device calculates average values of fertility, soil depth, and soil temperature from the growth environment information record data, and sets the calculated average values as reference values for fertility, soil depth, and soil temperature. Set as,
When planting seedlings by the seedling planting section, the obtained detected values of fertility, temperature, and soil depth are compared with the set reference values of fertility, temperature, and soil depth, and the results of the comparison are Based on the above, the amount of seedlings taken is controlled by controlling the seedling removal amount adjustment mechanism, the spacing between plants is adjusted by controlling the plant spacing adjustment mechanism, and the planting depth is adjusted by controlling the planting depth adjustment mechanism. Provides a transplant machine with characteristics.

上記第５の発明によれば、平均値から算出された基準値との比較に基づき、株間、施肥量、植付深さ、苗取量を決定・調節することで、農作物の品質を好適に平準化することができる。また、前年度に作成した生育環境情報記録データを今年度の植え付け作業に使用したり、前年度と今年度の生育環境情報記録データを比較して、苗の植え付け作業を行うことが可能となる。 According to the fifth invention, the quality of agricultural products can be suitably adjusted by determining and adjusting plant spacing, amount of fertilizer, planting depth, and amount of seedlings taken based on comparison with a reference value calculated from an average value. It can be leveled. In addition, it is possible to use the growing environment information record data created in the previous year for this year's planting work, and to compare the growing environment information record data of the previous year and this year to perform seedling planting work. .

第６の発明は、、上記第１の発明の構成に加え、
圃場に施肥を行う施肥装置と、
前記施肥装置の施肥量を調節する施肥量調節機構を備え、
前記生育環境情報は、土壌の肥沃度に関する情報を含み、
前記制御装置は、植え付け地点における肥沃度が、所定値以上の場合、前記株間調節機構を制御して株間を調節し、所定値より小さい場合、前記施肥量調節機構を制御して施肥量を調節することを特徴とすることを特徴とする移植機を提供する。 A sixth invention is, in addition to the configuration of the first invention,
A fertilization device that applies fertilizer to a field;
comprising a fertilizer amount adjustment mechanism that adjusts the amount of fertilizer applied by the fertilizer application device,
The growth environment information includes information regarding soil fertility,
The control device controls the plant spacing adjustment mechanism to adjust plant spacing when the fertility at the planting point is greater than or equal to a predetermined value, and controls the fertilizer application amount adjustment mechanism to adjust the fertilizer application amount when it is less than the predetermined value. To provide a transplanter characterized by:

上記第６の発明によれば、上記第１の発明の効果に加え、肥沃度により、施肥量を調節するか株間を調節するかを選択することで、効率的な調節が可能となる。 According to the sixth invention, in addition to the effects of the first invention, efficient adjustment is possible by selecting whether to adjust the amount of fertilization or the spacing between plants depending on fertility.

第７の発明は、上記第１の発明の構成に加え、
前記生育環境情報は、土壌の作土深に関する情報を含み、
前記走行車体は、苗の植え付け時、苗の植え付け地点における作土深が、所定の作土深よりも深い場合に全輪駆動状態となるよう構成されたことを特徴とする移植機を提供する。 A seventh invention includes, in addition to the configuration of the first invention,
The growth environment information includes information regarding the planting depth of soil,
To provide a transplanting machine, wherein the traveling vehicle body is configured to be in an all-wheel drive state when the soil depth at the seedling planting point is deeper than a predetermined soil depth when planting the seedlings. .

上記第７の発明によれば、上記第１の発明の効果に加え、スリップが生じやすい土壌を判断し、全輪駆動により好適にスリップを防止して、植え付け精度を向上できる。 According to the seventh invention, in addition to the effects of the first invention, it is possible to determine the soil where slips are likely to occur, to prevent slips suitably by all-wheel drive, and to improve planting accuracy.

本発明によれば、農作物の品質平準化に資する移植機を提供できる。 According to the present invention, it is possible to provide a transplanter that contributes to leveling the quality of agricultural products.

図１は、本発明の実施形態に係る移植機１の左側面図である。FIG. 1 is a left side view of a transplanter 1 according to an embodiment of the present invention. 図２は、同上の平面図である。FIG. 2 is a plan view of the same as above. 図３は、図１の移植機における操作表示部の概略平面図である。FIG. 3 is a schematic plan view of the operation display section of the transplanter of FIG. 1. 図４は、図１の苗植付部の伝動機構を示した図である。FIG. 4 is a diagram showing a transmission mechanism of the seedling planting section of FIG. 1. 図５は、図１の苗植付部の要部左側面図である。FIG. 5 is a left side view of a main part of the seedling planting section of FIG. 1. 図６は、図１のミッションケース内の株間調節機構に係る要部断面図である。FIG. 6 is a sectional view of a main part related to the strain adjustment mechanism in the mission case of FIG. 1. 図７は、図１の施肥装置の要部説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of main parts of the fertilization device of FIG. 1. 図８は、図１の移植機１の制御装置の構成を示すブロック図である。FIG. 8 is a block diagram showing the configuration of the control device of the transplanter 1 of FIG. 1. 図９は、第１の植付モード時の制御の流れを示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing the flow of control in the first planting mode. 図１０（ａ）は、生育環境情報の記録方法を説明するための説明図であり、図１０（ｂ）は、生育環境情報が記録された生育環境情報記録データの内容を示すテーブル図である。FIG. 10(a) is an explanatory diagram for explaining a method of recording growth environment information, and FIG. 10(b) is a table diagram showing the contents of growth environment information recording data in which growth environment information is recorded. . 図１１は、第２の植付モード時の制御の流れを示すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart showing the flow of control in the second planting mode. 図１２は、第３の植付モード時の制御の流れを示すフローチャートである。FIG. 12 is a flowchart showing the flow of control in the third planting mode. 図１３は、図１のファイナルケースの要部斜視図である。FIG. 13 is a perspective view of essential parts of the final case of FIG. 1. 図１４（ａ）は、図１の予備苗載置台の要部平面図であり、図１４（ｂ）は、図１の予備苗載置台の要部側面図である。14(a) is a plan view of a main part of the preliminary seedling mounting table shown in FIG. 1, and FIG. 14(b) is a side view of a main part of the preliminary seedling mounting table shown in FIG. 図１５は、変形例に係る第２の植付モード時の制御の流れを示すフローチャートである。FIG. 15 is a flowchart showing the flow of control in the second planting mode according to the modification.

以下、本発明の好ましい一実施形態である移植機につき、図面に基づいて詳細に説明を加える。この好ましい実施形態において、移植機１は、４条植えの乗用型田植機として構成されている。なお、以下の説明においては、移植機１の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後というが、これらの方向の定義自体は、本発明の構成を限定するものでは無い。 Hereinafter, a transplanter that is a preferred embodiment of the present invention will be described in detail based on the drawings. In this preferred embodiment, the transplanter 1 is configured as a four-row riding type rice transplanter. In the following explanation, the left and right directions in the forward direction of the transplanter 1 will be referred to as left and right, respectively, the forward direction will be referred to as forward, and the backward direction will be referred to as rear, but the definitions of these directions themselves are beyond the scope of the present invention. It does not limit the configuration.

＜１．基本構成＞
図１は、本発明の実施形態に係る移植機１の左側面図であり、図２は平面図である。
まず、図１及び図２を参照し、移植機１の基本構成について説明する。なお、以下の説明では、移植機１を指して、単に「機体」ということがある。 <1. Basic configuration>
FIG. 1 is a left side view of a transplanter 1 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a plan view.
First, the basic configuration of the transplanter 1 will be explained with reference to FIGS. 1 and 2. Note that in the following description, the transplant device 1 may be simply referred to as a "machine".

移植機１は、図１及び図２に示されるように、基本構成として、走行手段である走行車体Ａと、苗の植え付け作業を行う作業装置Ｂとを備えている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the transplanting machine 1 includes, as a basic configuration, a traveling vehicle body A that is a traveling means, and a working device B that performs a seedling planting operation.

走行車体Ａは、図１に示されるように、車体骨格を成すメインフレームａ１と、このメインフレームａ１の上に搭載されたエンジンａ２と、このエンジンａ２の動力を伝達する動力伝達装置ａ３とを備える。 As shown in FIG. 1, the traveling vehicle body A includes a main frame a1 forming the vehicle body frame, an engine a2 mounted on the main frame a1, and a power transmission device a3 that transmits the power of the engine a2. Be prepared.

この動力伝達装置ａ３は、エンジンａ２で発生した動力を移植機１の走行系及び作業系に分岐して伝達する。動力伝達装置ａ３から走行系に伝達された動力によって、走行車体ａ２に設けられた左右一対の前輪ａ４及び後輪ａ５が駆動される。また、動力伝達装置ａ３から作業系に伝達された動力によって、作業装置Ｂが駆動される。 This power transmission device a3 branches and transmits the power generated by the engine a2 to the traveling system and the working system of the transplanting machine 1. The power transmitted from the power transmission device a3 to the running system drives a pair of left and right front wheels a4 and a rear wheel a5 provided on the running vehicle body a2. Furthermore, the working device B is driven by the power transmitted from the power transmission device a3 to the working system.

メインフレームａ１上には、作業者が乗降可能なフロアステップａ６が載置固定されており、このフロアステップａ６の後方には、後輪ａ５のフェンダを兼ねたリヤステップａ７が設けられる。さらに、フロアステップａ６上には、エンジンａ２を覆うエンジンカバーａ８が設けられ、エンジンカバーａ８の上方には、作業者が着座する操縦席ａ９が設けられる。また、操縦席ａ９の前方には、移植機１を操縦するための操縦部Ｄ（図２参照）が配設され、操縦席ａ９に着座した作業者が操縦部Ｄを操作可能に構成されている。 A floor step a6 on which a worker can get on and off is mounted and fixed on the main frame a1, and a rear step a7 that also serves as a fender for the rear wheel a5 is provided behind this floor step a6. Furthermore, an engine cover a8 that covers the engine a2 is provided on the floor step a6, and a driver's seat a9 where an operator is seated is provided above the engine cover a8. Further, in front of the cockpit seat a9, a control section D (see FIG. 2) for operating the transplant machine 1 is arranged, and the operator seated in the cockpit seat a9 is configured to be able to operate the control section D. There is.

また、走行車体Ａの前部略中央には、機体の現在位置（苗の植え付け時においては、植え付け地点となる。）の位置情報を測定する測位装置ＡＮが設けられている。測位装置ＡＮは、上空を周回している航法衛星からの電波を測位アンテナ（図示せず）により受信して測位および計時するＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を備え、また、３軸のジャイロスコープおよび３方向の加速度センサなどによって移植機１の姿勢や方位などを測定する慣性計測装置（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）を備えて構成されている。測位装置ＡＮによって測定された位置情報は、電気信号により後述する制御装置Ｃに送信される。 Furthermore, a positioning device AN is provided approximately in the center of the front of the traveling vehicle body A to measure positional information of the vehicle's current position (when planting seedlings, this is the planting point). The positioning device AN is equipped with a GNSS (Global Navigation Satellite System) that measures positioning and time by receiving radio waves from a navigation satellite orbiting in the sky using a positioning antenna (not shown), and also includes a 3-axis gyroscope and a 3-axis gyroscope. It is configured to include an inertial measurement unit (Inertial Measurement Unit) that measures the attitude, orientation, etc. of the transplanter 1 using acceleration sensors in three directions. Position information measured by the positioning device AN is transmitted to a control device C, which will be described later, as an electrical signal.

＜２．走行系の構成（動力伝達構造）＞
移植機１の走行系及び動力伝達構造について、以下説明する。
動力伝達装置ａ３は、図示しないが、主変速機構として、油圧式無段変速機と、ベルト式動力伝達機構とを備える。この油圧式無段変速機は、静油圧式の無段変速装置（ＨＳＴ：Ｈｙｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）である。また、ベルト式動力伝達機構は、エンジンａ２からの動力を油圧式無段変速機に伝達するものである。 <2. Traveling system configuration (power transmission structure)>
The running system and power transmission structure of the transplanter 1 will be explained below.
Although not shown, the power transmission device a3 includes a hydraulic continuously variable transmission and a belt-type power transmission mechanism as a main transmission mechanism. This hydraulic continuously variable transmission is a hydrostatic continuously variable transmission (HST). Further, the belt type power transmission mechanism transmits power from the engine a2 to the hydraulic continuously variable transmission.

動力伝達装置ａ３は、油圧式無段変速機及びベルト式動力伝達機構を介して、エンジンａ２からの動力の伝達を受けるミッションケースａ１０を備える。このミッションケースａ１０は、メインフレームａ１の前部に配され、走行車体Ａの路上走行時や植付走行時における走行速度や作業速度を変速して切り替える副変速機構を備える。 The power transmission device a3 includes a mission case a10 that receives power from the engine a2 via a hydraulic continuously variable transmission and a belt-type power transmission mechanism. The mission case a10 is disposed at the front of the main frame a1, and includes an auxiliary transmission mechanism for changing the running speed and work speed when the vehicle body A is traveling on the road or planting trees.

さらに、ミッションケースａ１０は、副変速機構で変速された動力を、走行用動力および作業装置Ｂ（苗植付部ｂ１）の駆動用動力に分ける機能を果たす。この走行用動力は、一部が左右のファイナルケースａ１１を介して前輪ａ４に伝達され、残りが左右の後輪ギヤケースａ１２を介して後輪ａ５に伝達される。なお、クラッチ機構（図示せず）の作動により後輪ａ５のみを駆動することも可能に構成されている。一方、駆動用動力は、走行車体Ａの後部に設けられた植付クラッチ（図示せず）に伝達され、植付クラッチによる動力接続時に植付伝動軸（図示せず）によって作業装置Ｂ（苗植付部ｂ１）に伝達される。 Furthermore, the transmission case a10 functions to divide the power shifted by the sub-transmission mechanism into driving power and driving power for the working device B (seedling planting section b1). Part of this driving power is transmitted to the front wheels a4 via the left and right final cases a11, and the rest is transmitted to the rear wheels a5 via the left and right rear wheel gear cases a12. Note that it is also possible to drive only the rear wheel a5 by operating a clutch mechanism (not shown). On the other hand, driving power is transmitted to a planting clutch (not shown) provided at the rear of the traveling vehicle body A, and when power is connected by the planting clutch, a planting power transmission shaft (not shown) is used to drive the work device B (seedlings). It is transmitted to the planting part b1).

＜３．操縦系の構成＞
移植機１の操縦系の構成について、以下説明する。
操縦部Ｄは、その前部に、燃料タンク等を覆うフロントカバーｄ１が設けられるとともに、移植機１を操舵するためのステアリング装置ｄ２が配設されている。このステアリング装置ｄ２の上部には、各種操作レバーや計器類が配設されている。 <3. Control system configuration>
The configuration of the control system of the transplant device 1 will be explained below.
The control section D is provided at its front with a front cover d1 that covers the fuel tank and the like, and is also provided with a steering device d2 for steering the transplant machine 1. Various operating levers and instruments are arranged on the upper part of the steering device d2.

ステアリング装置ｄ２は、前輪ａ４を操舵するために作業者が回動操作するステアリングハンドルｄ３と、ステアリングハンドルｄ３のステアリングシャフト（回転軸）を内蔵するステアリングコラムと、ステアリングシャフトの回動を左右方向の略直線運動に変換する図示しない操舵機構と、操舵機構の両端と左右の前輪ａ４とを接続する図示しないタイロッドとを有する（図示せず）。これにより、ステアリングハンドルｄ３が回動されると、ステアリングシャフトも回動し、その結果、ステアリングハンドルｄ３の回動角及び回動方向に基づいて、タイロッドが左右に移動し、左右の前輪ａ４が操舵される。 The steering device d2 includes a steering handle d3 that is rotated by an operator in order to steer the front wheel a4, a steering column that houses a steering shaft (rotation shaft) of the steering handle d3, and a steering column that controls the rotation of the steering shaft in the left and right directions. It has a steering mechanism (not shown) that converts the motion into a substantially linear motion, and tie rods (not shown) that connect both ends of the steering mechanism to the left and right front wheels a4 (not shown). As a result, when the steering handle d3 is rotated, the steering shaft is also rotated, and as a result, the tie rod moves left and right based on the rotation angle and rotation direction of the steering handle d3, and the left and right front wheels a4 are rotated. Be steered.

ステアリングハンドルｄ３の左側には、変速操作レバーｄ４（走行操作部材、ＨＳＴレバー）が配設されており、右側には、副変速レバーｄ５が配設されている。また、図示されていないが、ステアリング装置ｄ２の下部には、アクセルペダルやブレーキペダル、あるいはクラッチペダルなどの各種ペダル類が設けられている。 A gear shift operating lever d4 (travel operating member, HST lever) is disposed on the left side of the steering handle d3, and an auxiliary gear shift lever d5 is disposed on the right side. Although not shown, various pedals such as an accelerator pedal, a brake pedal, or a clutch pedal are provided at the bottom of the steering device d2.

図３は、図１の移植機１における操作表示部ｄ６の概略平面図である。
操作表示部ｄ６は、図１及び図２において図示されていないが、操縦部Ｄ上において、操縦席ａ９の正面に配設され、操作ボタンの操作により作業者から入力を受ける入力部ｄ７と、ＬＥＤ等の発光素子の点灯及び消灯により情報を表示する電光表示部ｄ８と、液晶ディスプレイにより情報を表示する液晶表示部ｄ９と、音声を出力する音声出力部ｄ１０を備え、入力部ｄ７から作業者の操作を受け付け、電光表示部ｄ８と液晶表示部ｄ９と音声出力部ｄ１０とによる視覚や音の出力によって、作業者に各種の情報を報知できるよう構成されている。入力部ｄ７から受け付けた操作情報は、電気信号により後述する制御装置Ｃに送信される。 FIG. 3 is a schematic plan view of the operation display section d6 in the transplanter 1 of FIG. 1.
Although not shown in FIGS. 1 and 2, the operation display section d6 is disposed on the control section D in front of the cockpit seat a9, and includes an input section d7 that receives input from an operator by operating an operation button. It is equipped with an electric display section d8 that displays information by turning on and off light-emitting elements such as LEDs, a liquid crystal display section d9 that displays information on a liquid crystal display, and an audio output section d10 that outputs audio. It is configured to receive various operations and notify the operator of various information through visual and audio outputs from the electronic display section d8, liquid crystal display section d9, and audio output section d10. The operation information received from the input section d7 is transmitted to a control device C, which will be described later, in the form of an electrical signal.

＜４．作業系の構成＞
移植機１の作業系の構成について、以下説明する。
作業装置Ｂは、図１に示されるように、走行車体Ａの後部に配され、圃場に苗を植え付ける苗植付部ｂ１と、苗植付部ｂ１を昇降するための昇降機構ｂ２とを備える。 <4. Work system configuration>
The configuration of the working system of the transplanter 1 will be described below.
As shown in FIG. 1, the work device B is arranged at the rear of the traveling vehicle body A, and includes a seedling planting part b1 for planting seedlings in the field, and a lifting mechanism b2 for raising and lowering the seedling planting part b1. .

昇降機構ｂ２は、走行車体Ａ後部に固定されたリンクベースフレームｂ３に、それぞれ回動自在に連結された上リンク及び下リンクからなる平行リンク機構ｂ４を備える。 The elevating mechanism b2 includes a link base frame b3 fixed to the rear portion of the vehicle body A, and a parallel link mechanism b4 including an upper link and a lower link, each rotatably connected to the link base frame b3.

この平行リンク機構ｂ４の後端側には、苗植付部ｂ１が連結されており、油圧式の昇降シリンダｂ５の伸縮を電気的に制御可能することによって、苗植付部ｂ１を上下回動する仕組みとなっている。 A seedling planting part b1 is connected to the rear end side of this parallel link mechanism b4, and by electrically controlling the expansion and contraction of a hydraulic lifting cylinder b5, the seedling planting part b1 can be moved up and down. The mechanism is to do so.

この昇降シリンダｂ５は、ミッションケースａ１０の内部から作動油の供給を受け、制御装置Ｃの制御信号に制御される昇降バルブ（図示せず）により作動油を給排出し、これにより、伸縮が制御されるよう構成された油圧式のシリンダである。 This lifting cylinder b5 receives hydraulic oil from inside the mission case a10, and supplies and discharges the hydraulic oil by a lifting valve (not shown) controlled by a control signal from the control device C, thereby controlling expansion and contraction. It is a hydraulic cylinder configured to

また、平行リンク機構ｂ４には、平行リンク機構ｂ４の上下回動角度を苗植付部ｂ１の高さ位置として検出する高さ検出センサｓ１（図８参照）が設けられている。この高さ検出センサｓ１によって検出された情報は、電気信号により後述する制御装置Ｃに送信される。 Further, the parallel link mechanism b4 is provided with a height detection sensor s1 (see FIG. 8) that detects the vertical movement angle of the parallel link mechanism b4 as the height position of the seedling planting part b1. Information detected by this height detection sensor s1 is transmitted to a control device C, which will be described later, in the form of an electrical signal.

このように構成された昇降機構ｂ２によって、苗の植え付け時は、苗植付部ｂ１を下降させて対地作業位置（植付位置）に、旋回などの非植え付け時は、苗植付部ｂ１を上昇させて非作業位置とすることができる。 By the lift mechanism b2 configured in this way, when planting seedlings, the seedling planting part b1 is lowered to the ground working position (planting position), and when not planting, such as when turning, the seedling planting part b1 is lowered. It can be raised to a non-working position.

次に、苗植付部ｂ１について説明する。
苗植付部ｂ１は４条植の構成で、植付伝動軸ｂ６（図１参照）から苗植付部ｂ１の駆動力を受ける植付伝動ケースｂ７、苗を載せて左右往復運動しながら苗を一株分ずつ苗取出案内枠ｂ８の苗取出口ｂ９（図２参照）に供給する苗載台ｂ１０、苗取出口ｂ９に供給された苗を圃場に植え付ける苗植付装置ｂ１１等を備えている。 Next, the seedling planting section b1 will be explained.
The seedling planting part b1 has a four-row planting configuration, and a planting transmission case b7 receives the driving force of the seedling planting part b1 from a planting transmission shaft b6 (see Fig. 1), and a planting transmission case b7 receives the driving force of the seedling planting part b1 from a planting transmission shaft b6 (see Fig. 1). It is equipped with a seedling platform b10 that supplies seedlings one by one to the seedling take-out port b9 (see FIG. 2) of the seedling take-out guide frame b8, a seedling planting device b11 that plants the seedlings supplied to the seedling take-out port b9 in the field, etc. There is.

苗載台ｂ１０は、仕切突条部ｂ１２によって各条に対応して区切られており、苗載台ｂ１０の苗送りベルトｂ１３で植付伝動ケースｂ７の苗取出案内枠ｂ８上に送られた苗マットが苗取出口ｂ９で苗植付装置ｂ１１の苗植付爪ｂ１４で一株分の苗が掻き取られ、植付動作で圃場に移植される。 The seedling platform b10 is divided by partition protrusions b12 corresponding to each row, and the seedlings sent onto the seedling removal guide frame b8 of the planting transmission case b7 by the seedling feeding belt b13 of the seedling platform b10. One seedling is scraped off from the mat by the seedling planting claw b14 of the seedling planting device b11 at the seedling take-out port b9, and is transplanted to the field in a planting operation.

図４は、図１の苗植付部ｂ１の伝動機構を示した図である。
植付伝動軸ｂ６によって苗植付部ｂ１へ伝動される動力は、苗植付部ｂ１に備える植付伝動ケースｂ７内へ伝動され、植付伝動ケースｂ７内から各条の苗植付装置ｂ１１及び苗送りベルトｂ１３へ伝動される。苗植付装置ｂ１１は、植付伝動ケースｂ７内で動力を分岐して各２条毎の単位で苗植付装置ｂ１１へ伝動する分岐伝動部ｂ１５が設けられ、該分岐伝動部ｂ１５の伝動を入切する植付用部分クラッチｂ１６が設けられ、植付用部分クラッチｂ１６から分岐伝動部ｂ１５にはチェーンｂ１７により伝動される構成であり、植付用部分クラッチｂ１６により苗植付装置ｂ１１を２条毎に停止させることができる。 FIG. 4 is a diagram showing a transmission mechanism of the seedling planting part b1 in FIG. 1.
The power transmitted to the seedling planting section b1 by the planting transmission shaft b6 is transmitted into the planting transmission case b7 provided in the seedling planting section b1, and from inside the planting transmission case b7 is transmitted to the seedling planting device b11 for each row. and is transmitted to the seedling feeding belt b13. The seedling planting device b11 is provided with a branch transmission section b15 that branches power within the planting transmission case b7 and transmits it to the seedling planting device b11 in units of every two rows, and the transmission of the branch transmission section b15 is A partial clutch b16 for planting that turns on and off is provided, and transmission is transmitted from the partial clutch b16 for planting to the branch transmission part b15 by a chain b17, and the partial clutch b16 for planting connects the seedling planting device b11 to two. It can be stopped for each row.

植付伝動ケースｂ７（図１参照）内の動力からの駆動により苗送り駆動カムｂ１８が常時回転し、苗載台ｂ１０の左右移動端で苗送り駆動カムｂ１８が苗送りアームｂ１９、ｂ１９に作用して苗送りアームｂ１９、ｂ１９が駆動し、回転軸ｂ２０及び左右のリンクｂ２１、ｂ２１を介して左右の苗送り用部分クラッチｂ２２に伝動し、苗送り用部分クラッチｂ２２から苗送り駆動ローラｂ２３を駆動して、苗送りベルトｂ１３を駆動するよう構成されている。 The seedling feed drive cam b18 is constantly rotated by the drive from the power inside the planting transmission case b7 (see Figure 1), and the seedling feed drive cam b18 acts on the seedling feed arms b19, b19 at the left and right moving ends of the seedling platform b10. The seedling feeding arms b19, b19 are driven, and the power is transmitted to the left and right seedling feeding partial clutches b22 via the rotating shaft b20 and the left and right links b21, b21, and the seedling feeding driving rollers b23 are driven from the seedling feeding partial clutches b22. It is configured to be driven to drive the seedling feeding belt b13.

＜５．植付深さ調節機構＞
制御装置Ｃからの制御信号により、苗の植付深さを調節する植付深さ調節機構Ｊについて以下説明する。苗植付部ｂ１の下部には中央にセンターフロートｊ１、その左右両側にサイドフロートｊ２がそれぞれ設けられている。これら各フロート（センターフロートｊ１、サイドフロートｊ２）を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置ｂ１１により苗が植付けられる。 <5. Planting depth adjustment mechanism>
A planting depth adjustment mechanism J that adjusts the planting depth of seedlings based on a control signal from the control device C will be described below. At the bottom of the seedling planting part b1, a center float j1 is provided at the center, and side floats j2 are provided on both sides of the center float j1. When the aircraft advances with each of these floats (center float j1, side float j2) in contact with the muddy surface of the field, it slides while leveling the muddy surface, and seedlings are planted by the seedling planting device b11 on the leveled ground. be planted.

各フロートは圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロートｊ１の前部の上下動が迎角制御センサｓ２（図８参照）により検出され、その検出値から制御装置Ｃが植付深さを算出可能となっている。したがって、迎角制御センサｓ２の検出結果に応じ、制御装置Ｃが、昇降シリンダｂ５を介して苗植付装置ｂ１１の高さ位置をフィードバック制御することにより、苗の植付深さを一定に維持することが可能であり、さらに、現在設定されている植付深さから浅く、あるいは深くなるよう調節することも可能となっている。このようにして、センターフロートｊ１、迎角制御センサｓ２、昇降シリンダｂ５等を含んで構成された植付深さ調節機構Ｊの制御により、苗の植付深さが調節可能となっている。 Each float is rotatably attached so that its front end moves up and down according to the unevenness of the topsoil surface of the field.During planting work, the up and down movement of the front part of center float j1 is detected by angle of attack control sensor s2 (see Figure 8). ), and the control device C can calculate the planting depth from the detected value. Therefore, according to the detection result of the angle of attack control sensor s2, the control device C maintains the planting depth of the seedlings constant by feedback controlling the height position of the seedling planting device b11 via the lifting cylinder b5. Furthermore, it is also possible to adjust the currently set planting depth to be shallower or deeper. In this way, the planting depth of the seedlings can be adjusted by controlling the planting depth adjustment mechanism J that includes the center float j1, the angle of attack control sensor s2, the lifting cylinder b5, and the like.

＜６．苗取量調節機構＞
図５は、図１の苗植付部ｂ１の要部左側面図である。
制御装置Ｃからの制御信号により、苗取量（１株分の苗の量）を調節する苗取量調節機構Ｋについて以下説明する。苗取量調節機構Ｋは、苗取量調節レバーｋ１と、この苗取量調節レバーｋ１を、苗取量アクチュエータＡＣ１の駆動によって自動操作する自動操作部ｋ２とを備えている。なお、苗取量アクチュエータＡＣ１は、制御装置Ｃによって駆動が制御される。また、苗取量アクチュエータＡＣ１は、苗載台ｂ１０の左右方向略中央部に設ける構成としているが、左右方向端部に設けられてもよい。 <6. Seedling amount adjustment mechanism>
FIG. 5 is a left side view of a main part of the seedling planting section b1 in FIG. 1.
The seedling removal amount adjustment mechanism K that adjusts the seedling removal amount (the amount of seedlings for one plant) based on the control signal from the control device C will be described below. The seedling removal amount adjustment mechanism K includes a seedling removal amount adjustment lever k1 and an automatic operation section k2 that automatically operates the seedling removal amount adjustment lever k1 by driving the seedling removal amount actuator AC1. Note that the drive of the seedling removal amount actuator AC1 is controlled by the control device C. Moreover, although the seedling removal amount actuator AC1 is provided at approximately the center in the left-right direction of the seedling platform b10, it may be provided at the end portions in the left-right direction.

苗載台ｂ１０の下端部は、苗取量調節レバーｋ１の操作（図５中の矢印Ｆ１方向）と連動して前後方向に位置を移動するよう構成されており、詳細には、苗取量調節レバーｋ１を前方へと操作すると、苗載台ｂ１０の下端部は後方に移動し、苗取量調節レバーｋ１を後方へと操作すると、苗載台ｂ１０の下端部は前方に移動するよう構成されている。 The lower end of the seedling platform b10 is configured to move in the front-rear direction in conjunction with the operation of the seedling removal amount adjustment lever k1 (in the direction of arrow F1 in FIG. 5). When the adjustment lever k1 is operated forward, the lower end of the seedling platform b10 moves rearward, and when the seedling amount adjustment lever k1 is operated backward, the lower end of the seedling platform b10 is moved forward. has been done.

苗載台ｂ１０の下端部が前後に移動することにより、苗取出案内枠ｂ８が前後に移動し、各苗取出口ｂ９に対する苗植付爪ｂ１４の苗取介入深さの深浅が調節される。すなわち、苗取出口ｂ９が苗植付爪ｂ１４の植付軌跡線から前側へと離間するほど、苗植付爪ｂ１４の苗取出口ｂ９に対する介入深さは浅くなって苗取量は減少し、後側へと近接するほど、介入深さは深くなって苗取量は増加する。 By moving the lower end of the seedling platform b10 back and forth, the seedling retrieval guide frame b8 moves back and forth, and the depth of seedling retrieval intervention of the seedling planting claws b14 with respect to each seedling retrieval opening b9 is adjusted. That is, the further the seedling extraction port b9 moves forward from the planting trajectory line of the seedling planting claw b14, the shallower the intervention depth of the seedling planting claw b14 with respect to the seedling removal port b9, and the smaller the amount of seedlings removed. The closer to the rear side, the deeper the intervention depth and the larger the amount of seedlings taken.

苗取量調節レバーｋ１の上部には、上下方向を長手とするスライド孔ｋ３が設けられており、自動操作部ｋ２は、苗取量アクチュエータＡＣ１の駆動によって、スライド孔ｋ３内をスライド可能に嵌合されたスライドピンｋ４を正逆回動することで、苗取量調節レバーｋ１の自動操作が可能となっている。このようにして、苗取量調節機構Ｋの制御によって、苗取量の調節が可能となっている。なお、この苗取量調節レバーｋ３は、作業者の手動操作によっても苗取量を変更することができる。 A slide hole k3 whose length is in the vertical direction is provided at the top of the seedling removal amount adjustment lever k1, and the automatic operation part k2 is slidably fitted into the slide hole k3 by driving the seedling removal amount actuator AC1. By rotating the combined slide pin k4 forward and backward, automatic operation of the seedling removal amount adjustment lever k1 is possible. In this way, the amount of seedlings taken can be adjusted by controlling the seedlings removal amount adjustment mechanism K. Note that the seedling removal amount adjustment lever k3 can also be used to change the seedling removal amount by manual operation by the operator.

＜７．株間調節機構＞
苗の株間を調節する株間調節機構Ｇについて以下説明する。
図６は、図１のミッションケースａ１０内の株間調節機構Ｇに係る要部断面図である。
株間調節機構Ｇは、ミッションケースａ１０内に配設されており、作業動力の２段階の変速に基いて株間を「標準株間」、「広株間」の２段階に切換える第１株間変速部ｇ１と、作業動力の３段階の変速に基いて株間を「大」、「中」、「小」の３段階に切換える第２株間変速部ｇ２とを備えて、第１株間変速部ｇ１による変速と第２株間変速部ｇ２による変速の組み合わせで、６段階の株間調節が可能となっている（例えば、株間１４・１６・１８・２１・２４・３０ｃｍ）。 <7. Inter-strain regulation mechanism>
The inter-plant regulation mechanism G that regulates the inter-plant spacing will be explained below.
FIG. 6 is a sectional view of a main part related to the strain adjustment mechanism G in the mission case a10 of FIG.
The plant spacing adjustment mechanism G is disposed in the mission case a10, and includes a first plant spacing section g1 that switches the plant spacing between two stages, "standard stock spacing" and "wide stock spacing", based on the two-stage shifting of working power. , and a second inter-plant transmission section g2 that switches the distance between plants in three stages of "large", "medium", and "small" based on the three-stage shift of working power, and the first inter-plant transmission section g1 and the second By combining the speed changes by the two-plant shifting section g2, the plant spacing can be adjusted in six stages (for example, plant spacing 14, 16, 18, 21, 24, and 30 cm).

ミッションケースａ１０は、エンジンの動力を受ける入力軸ａ１３を備え、株間調節機構Ｇによって出力軸ａ１４の出力を調節し、これにより、出力軸ａ１４の出力と連動する植付伝動軸ｂ６を介して、苗植付部ｂ１の株間を調節するよう構成されている。 The mission case a10 is equipped with an input shaft a13 that receives power from the engine, and adjusts the output of the output shaft a14 by the inter-plant adjustment mechanism G, and thereby, via the planting transmission shaft b6 that interlocks with the output of the output shaft a14, It is configured to adjust the distance between plants in the seedling planting part b1.

無段変速装置から動力の入力を受ける入力軸ａ１３と、入力軸ａ１３の動力を出力軸ａ１４に伝動する作業動力伝動経路ａ１５とを備えている。作業動力伝動経路ａ１５には、作業動力を変速によって株間を調節する株間調節機構Ｇと、苗植付部ｂ１の負荷に応じて作業動力を入り／切りするトルクリミッタａ１６と、作業機クラッチ操作具の操作に応じて作業動力を入り／切りする作業機クラッチａ１７とが介設されている。 It includes an input shaft a13 that receives power input from the continuously variable transmission, and a working power transmission path a15 that transmits the power of the input shaft a13 to an output shaft a14. The working power transmission path a15 includes a plant spacing adjustment mechanism G that adjusts the spacing between plants by changing the speed of the working power, a torque limiter a16 that turns on/off the working power according to the load of the seedling planting part b1, and a work machine clutch operating tool. A work machine clutch a17 is interposed to turn on/off the work power according to the operation of the work machine clutch a17.

株間調節機構Ｇは、第１株間変速部ｇ１と、第２株間変速部ｇ２とを備える。
第１株間変速部ｇ１は、第１株間アクチュエータＡＣ２の進退駆動に応じてスライドする第１変速ロッドｇ３と、第１変速ロッドｇ３に設けられる第１シフタｇ４とを備えており、第１シフタｇ４は、第１株間変速部ｇ１の第１変速ギヤｇ５に係合されている。したがって、第１株間アクチュエータＡＣ２が進退駆動すると、第１変速ロッドｇ３、第１シフタｇ４及び第１変速ギヤｇ５が一体的にスライドし、第１株間変速部ｇ１が「標準株間」、「広株間」の２段階に変速される。 The inter-plant adjustment mechanism G includes a first inter-plant transmission section g1 and a second inter-plant transmission section g2.
The first inter-stock transmission section g1 includes a first shift rod g3 that slides in accordance with forward and backward driving of the first inter-stock actuator AC2, and a first shifter g4 provided on the first shift rod g3. is engaged with the first transmission gear g5 of the first inter-stock transmission section g1. Therefore, when the first inter-row actuator AC2 is driven forward and backward, the first speed change rod g3, the first shifter g4, and the first speed change gear g5 slide together, and the first speed change section g1 is set to the "standard space", "wide space", and the "wide space". ” The gears are shifted in two stages.

第２株間変速部ｇ２は、第２株間アクチュエータＡＣ３の進退駆動に応じてスライドする第２変速ロッドｇ６と、第２変速ロッドｇ６に設けられる第２シフタｇ７とを備えており、第２シフタｇ７は、第２株間変速部ｇ２の第２変速ギヤｇ８に係合されている。したがって、第２株間アクチュエータＡＣ３が進退駆動すると、第２変速ロッドｇ６、第２シフタｇ７及び第２変速ギヤｇ８が一体的にスライドし、第２株間変速部ｇ２が「大」、「中」、「小」の３段階に変速される。 The second inter-stock transmission section g2 includes a second shift rod g6 that slides in response to forward and backward driving of the second inter-stock actuator AC3, and a second shifter g7 provided on the second shift rod g6. is engaged with the second speed change gear g8 of the second inter-stock speed change section g2. Therefore, when the second inter-stock actuator AC3 is driven forward or backward, the second speed change rod g6, second shifter g7, and second speed change gear g8 slide together, and the second speed change section g2 is set to "large", "medium", The gears are shifted in three stages: "Small".

制御装置Ｃの制御によって、第１株間アクチュエータＡＣ２及び第２株間アクチュエータＡＣ３の駆動は制御され、これにより、入力軸ａ１３から入力される動力に対する出力軸ａ１４の出力が制御される。このようにして、株間調節機構Ｇの制御によって、株間の調節が可能となっている。 The control of the control device C controls the driving of the first inter-stock actuator AC2 and the second inter-stock actuator AC3, thereby controlling the output of the output shaft a14 with respect to the power input from the input shaft a13. In this way, the control of the inter-strain regulation mechanism G allows inter-strain regulation.

＜８．施肥量調節機構＞
施肥量を調節する施肥量調節機構Ｈについて、以下説明する。図７は、図１の施肥装置ｈ１の要部説明図である。施肥装置ｈ１は、走行車体Ａの後部に設けられ、肥料ホッパーｈ２に貯留されている粒状の肥料を、各苗植付条毎に設けられている繰出部ｈ３によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホースｈ４でセンターフロートｊ１及びサイドフロートｊ２の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず）まで導き、施肥ガイドの前側に設けた作溝体（図示せず）によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込む構成となっている。 <8. Fertilizer amount adjustment mechanism>
The fertilizer application amount adjustment mechanism H that adjusts the fertilizer application amount will be explained below. FIG. 7 is an explanatory diagram of main parts of the fertilization device h1 of FIG. 1. The fertilizer applicator h1 is provided at the rear of the traveling vehicle body A, and dispenses a fixed amount of granular fertilizer stored in a fertilizer hopper h2 using a dispensing section h3 provided for each seedling planting row. The fertilizer hose h4 is guided to the fertilizer guides (not shown) attached to both the left and right sides of the center float j1 and side float j2, and the grooves (not shown) provided on the front side of the fertilizer guides are used to guide the fertilizer hose h4 to the sides of the seedling planting row. It is designed to be dropped into a fertilization groove formed nearby.

繰出部ｈ３は、繰出回動シャフトｈ５の間欠的な回転速度に応じて、繰り出す施肥量を増減できるよう構成されている。 The feeding portion h3 is configured to be able to increase or decrease the amount of fertilizer to be fed depending on the intermittent rotational speed of the feeding rotating shaft h5.

施肥量調節機構Ｈは、制御装置Ｃによって制御される施肥量調節モータＡＣ４の駆動により、ボールナットｈ６が高速で前進又は後進（図７の矢印Ｆ２方向）すると同時に、ボールナット保持プレートｈ７に固定された揺動支点ピンｈ８が、ガイド用長孔ｈ９に沿って、高速で前進又は後進（図７の矢印Ｆ２方向）するよう構成されている。 The fertilizer amount adjustment mechanism H is configured to move the ball nut h6 forward or backward at high speed (in the direction of arrow F2 in FIG. 7) by driving the fertilizer amount adjustment motor AC4 controlled by the control device C, and at the same time fix the ball nut h6 to the ball nut holding plate h7. The swing fulcrum pin h8 is configured to move forward or backward (in the direction of arrow F2 in FIG. 7) at high speed along the guide elongated hole h9.

施肥量調節モータＡＣ４が回転してボールナットｈ６が最後端の位置まで高速で移動した時、揺動支点ピンｈ８は最も後側に移動する。このとき、揺動アームｈ１０の揺動により揺動伝動アームｈ１２の上下方向の移動距離が最大となり、一方向クラッチ機構ｈ１１の回動距離も最大となり、これに応じて繰出回動シャフトｈ５の間欠的な回転速度も最大となり、繰出部ｈ３から繰り出される施肥量は最大となる。 When the fertilizer application amount adjusting motor AC4 rotates and the ball nut h6 moves at high speed to the rearmost position, the swing fulcrum pin h8 moves to the rearmost position. At this time, due to the swinging of the swinging arm h10, the vertical movement distance of the swinging transmission arm h12 becomes maximum, and the swinging distance of the one-way clutch mechanism h11 also becomes the maximum, and accordingly, the feeding rotation shaft h5 is The rotation speed also becomes maximum, and the amount of fertilizer delivered from the delivery part h3 becomes maximum.

施肥量調節モータＡＣ４が回転してボールナットｈ６が、最前端の位置まで高速で移動した時、揺動支点ピンｈ８は最も前側に移動する。そして、揺動アームｈ１０の揺動により揺動伝動アームｈ１２の上下方向の移動距離が最小となり、一方向クラッチ機構３９０の回動距離も最小となり、これに応じて繰出回動シャフトｈ５の間欠的な回転速度も最小となり、繰出部ｈ３から繰り出される施肥量は最小となる。このようにして、施肥量調節機構Ｈの制御によって、施肥量の調節が可能となっている。 When the fertilizer application amount adjusting motor AC4 rotates and the ball nut h6 moves at high speed to the frontmost position, the swing fulcrum pin h8 moves to the frontmost position. Then, due to the swinging of the swinging arm h10, the vertical movement distance of the swinging transmission arm h12 is minimized, and the rotational distance of the one-way clutch mechanism 390 is also minimized, and accordingly, the feeding rotation shaft h5 is intermittently The rotation speed is also minimized, and the amount of fertilizer dispensed from the dispensing portion h3 is minimized. In this way, the amount of fertilizer applied can be adjusted by controlling the fertilizer amount adjustment mechanism H.

＜９．生育環境情報取得手段＞
移植機１は、植え付け地点（機体の現在位置）における苗の生育環境に関する情報（以下、生育環境情報という。）を圃場から取得する生育環境情報取得手段を備えている。

生育環境情報情報習得手段は、肥沃度を検出する肥沃度センサｓ３と、作土深（鋤床層までの深さ）を検出する作土深センサｓ４と、土壌の温度を検出する土壌温度センサｓ５とを備えている。 <9. Growth environment information acquisition means>
The transplanter 1 is equipped with a growth environment information acquisition means for acquiring information (hereinafter referred to as growth environment information) regarding the growth environment of seedlings at the planting point (the current position of the machine) from the field.

The growing environment information acquisition means includes a fertility sensor s3 that detects fertility, a soil depth sensor s4 that detects soil depth (depth to the plow bed layer), and a soil temperature sensor that detects soil temperature. s5.

作土深センサｓ３は、走行車体Ａ前部の適宜の箇所に設けられ、超音波を発して作土深を計測及び検出する。肥沃度センサｓ３は、左右の前輪ａ４に設けられており、土壌の電気抵抗から養分総量（肥沃度）を計測及び検出する。土壌温度センサｓ５は、センターフロートｊ１の適宜の箇所に設けられており、土壌と接触して温度を計測及び検出する。生育環境情報情報習得手段によって取得された生育環境情報は、電気信号により後述する制御装置Ｃに送信される。 The soil depth sensor s3 is provided at an appropriate location on the front of the traveling vehicle body A, and measures and detects the soil depth by emitting ultrasonic waves. The fertility sensor s3 is provided on the left and right front wheels a4, and measures and detects the total amount of nutrients (fertility) from the electrical resistance of the soil. The soil temperature sensor s5 is provided at an appropriate location on the center float j1, and measures and detects the temperature by contacting the soil. The growing environment information acquired by the growing environment information acquisition means is transmitted to a control device C, which will be described later, by an electric signal.

＜１０．補助装置の構成＞
次に、移植機１の作業を補助する補助装置の構成について、以下説明する。
フロアステップａ６の前部における左右の側方には、予備苗載置台ａ１８が設けられる（図２参照）。
予備苗載置台ａ１８は、補給用の苗を載置するための台であり、フロアステップａ６のステップ面から突出した支持軸によって回転自在に支持される。予備苗載置台ａ１８は、作業者の手動による回動の他、電動モータなどの駆動部によって回動させることもできる。これにより、苗載台ｂ１０へ容易に苗を補給できる。 <10. Configuration of auxiliary equipment>
Next, the configuration of an auxiliary device that assists the work of the transplanter 1 will be described below.
Spare seedling mounting stands a18 are provided on the left and right sides of the front part of the floor step a6 (see FIG. 2).
The preliminary seedling mounting table a18 is a table for placing seedlings for supply, and is rotatably supported by a support shaft protruding from the step surface of the floor step a6. The preliminary seedling mounting table a18 can be rotated not only manually by the operator but also by a drive unit such as an electric motor. Thereby, seedlings can be easily supplied to the seedling platform b10.

＜１１．制御系の構成＞
図８は、図１の移植機１の制御装置Ｃの構成を示すブロック図である。
制御装置Ｃは、移植機１の走行系及び作業系を主に制御する装置であり、複数のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）を組み合わせて構成された情報処理装置である。この複数のＥＣＵは、それぞれが、演算処理を行うＣＰＵと、演算処理に必要な情報を読み書き可能なメモリとを備えて構成されており、メモリに記憶された各種の制御プログラムに従ってＣＰＵが動作することにより、各種の機能が発揮される。制御装置Ｃを構成する各要素は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの車内通信又は電力線などを介して、通信可能又は送電可能に接続されている。 <11. Control system configuration>
FIG. 8 is a block diagram showing the configuration of the control device C of the transplanter 1 in FIG. 1.
The control device C is a device that mainly controls the running system and work system of the transplanter 1, and is an information processing device configured by combining a plurality of ECUs (Electronic Control Units). Each of these multiple ECUs is configured with a CPU that performs arithmetic processing and a memory that can read and write information necessary for arithmetic processing, and the CPU operates according to various control programs stored in the memory. This enables various functions to be achieved. Each element constituting the control device C is connected to enable communication or power transmission via in-vehicle communication such as CAN (Controller Area Network) or a power line.

制御装置Ｃの入力側には、測位装置ＡＮ、高さ検出センサｓ１、迎角検出センサｓ２、肥沃度センサｓ３、作土深センサｓ４、土壌温度センサｓ５、入力部ｄ７が接続されており、制御装置Ｃは、これらから位置情報や検出値等の各種情報の取得が可能に構成されている。 A positioning device AN, a height detection sensor s1, an angle of attack detection sensor s2, a fertility sensor s3, a soil depth sensor s4, a soil temperature sensor s5, and an input section d7 are connected to the input side of the control device C. The control device C is configured to be able to acquire various information such as position information and detected values from these.

制御装置Ｃの出力側には、作業装置Ｂ、株間調節機構Ｇ、施肥量調節機構Ｈ、植付深さ調節機構Ｊ、苗取量調節機構Ｋ、操作表示部ｄ６が接続されており、制御装置Ｃは、これらに制御信号や文字・画像・音声データ等の各種情報を送信可能に構成されている。 A working device B, a plant spacing adjustment mechanism G, a fertilizer amount adjustment mechanism H, a planting depth adjustment mechanism J, a seedling removal amount adjustment mechanism K, and an operation display section d6 are connected to the output side of the control device C. The device C is configured to be able to transmit various information such as control signals and text, image, and audio data to these devices.

制御装置Ｃは、植付制御部ｃ１を備えており、植付制御部ｃ１は、苗の植え付けに係る各機構を制御する機能を果たすプログラムである。植付制御部ｃ１は、第１植付モード制御部ｃ２、第２植付モード制御部ｃ３、第３植付モード制御部ｃ４を備えている。これにより、制御装置Ｃは、入力部ｄ７から作業者の所定操作を受け付けることより、第１～第３の植付モードを切り替え可能となっている。 The control device C includes a planting control section c1, and the planting control section c1 is a program that performs a function of controlling each mechanism related to planting of seedlings. The planting control section c1 includes a first planting mode control section c2, a second planting mode control section c3, and a third planting mode control section c4. Thereby, the control device C can switch between the first to third planting modes by receiving a predetermined operation from the operator from the input section d7.

情報格納部ｃ５は、植え付け作業に必要な各種情報を格納する記憶装置であり、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）で構成される。情報格納部ｃ５には、例えば、圃場情報（作業対象となっている圃場の大きさ・形状・地図位置や当該圃場の境界線を規定する畦の位置データなどの情報）や作業装置Ｂの各種設定に関する情報が記憶される。 The information storage unit c5 is a storage device that stores various information necessary for the planting work, and is composed of, for example, an HDD (Hard Disc Drive) or an SSD (Solid State Drive). The information storage unit c5 stores, for example, field information (information such as the size, shape, map position of the field to be worked on, and position data of ridges that define the boundaries of the field) and various types of work equipment B. Information about settings is stored.

＜１２．第１の植付モード＞
図９は、第１の植付モード時の制御の流れを示すフローチャートである。
制御装置Ｃは、第１の植付モードが選択され、苗植付部ｂ１による苗の植え付けが開始されると、第１植付モード制御部ｃ２によって、以下の制御を行う。 <12. First planting mode>
FIG. 9 is a flowchart showing the flow of control in the first planting mode.
When the first planting mode is selected and the seedling planting section b1 starts planting seedlings, the control device C performs the following control using the first planting mode control section c2.

制御装置Ｃは、植え付け地点ごとに、測位装置ＡＮにより機体の現在の位置情報を取得し、これを現在の植え付け地点の位置を示す情報として記憶する（ステップＳ１０１）。 The control device C acquires the current position information of the aircraft from the positioning device AN for each planting point, and stores this as information indicating the current position of the planting point (step S101).

次に、生育環境情報取得手段によって、現在の植え付け地点において測定・検出された生育環境情報（肥沃度、作土深、土壌温度）を取得する（ステップＳ１０２）。 Next, the growth environment information acquisition means acquires the growth environment information (fertility, soil depth, soil temperature) measured and detected at the current planting point (step S102).

続いて、取得された生育環境情報から株間を決定し、決定された株間となるように、株間調節機構Ｇを制御する（ステップＳ１０３）。これにより、現在の植え付け地点における株間が調節される。このとき、制御装置Ｃは、生育環境情報の検出値が、農作物の生育に好ましいほど株間を広げ、好ましくないほど株間を狭くする。 Subsequently, the strain interval is determined from the acquired growth environment information, and the strain interval regulation mechanism G is controlled so that the determined strain interval is achieved (step S103). This adjusts the spacing at the current planting location. At this time, the control device C widens the distance between plants as the detected value of the growth environment information is favorable for the growth of the agricultural product, and narrows the distance between plants as the detected value of the growth environment information becomes unfavorable.

より具体的には、肥沃度が低いほど株間を広く、肥沃度が高いほど株間が狭くなるように株間を決定する。すなわち、一般に肥沃度が低いほど苗が育ちにくく、高いほど育ちやすいため、所定の閾値を設けて肥沃度が低数値～高数値となるほど、株間を１４・１６・１８・２１・２４・３０ｃｍの順に広げ、肥沃度の低い地点は疎植とし、肥沃度の高い地点は密植とすることで、農作物の品質を平準化できる。 More specifically, the distance between the plants is determined so that the lower the fertility, the wider the distance between the plants, and the higher the fertility, the narrower the distance between the plants. In other words, in general, the lower the fertility, the harder it is for seedlings to grow, and the higher the fertility, the easier it is to grow, so by setting a predetermined threshold value, the lower the fertility value, the higher the fertility value, the closer the seedlings are to 14, 16, 18, 21, 24, and 30 cm. The quality of agricultural products can be leveled out by spreading them out in order, sparsely planting in areas with low fertility, and planting densely in areas with high fertility.

また、土壌温度に基づいて株間を決定してもよい。このとき、土壌温度が高いほど、株間を狭く、土壌温度が低いほど広くする。すなわち、土壌温度が高いと、農作物の出葉及び分けつが促進されることから、農作物がよく育つため、株間を狭くすることで品質を保ったまま収量を増加できる。 Alternatively, the spacing between plants may be determined based on soil temperature. At this time, the higher the soil temperature, the narrower the spacing between the plants, and the lower the soil temperature, the wider the spacing. That is, when the soil temperature is high, the leaf emergence and tillering of agricultural crops are promoted, so that the crops grow well, so by narrowing the spacing between plants, it is possible to increase the yield while maintaining the quality.

また、作土深に基づいて株間を決定してもよい。このとき、作土深が深いほど、株間を狭く、作土深が浅いほど、株間を広くしてもよい。これにより、作土深が深いと、根が深く伸び、気温や水分の変化を受けにくいことから、農作物がよく育つため、株間を狭くすることで、株間を狭くすることで品質を保ったまま収量を増加できる。また、ステップＳ１０３において、肥沃度、作土深、土壌温度のいずれかの項目により、株間を決定し、その他の項目で上記の要領で決定された株間を増減するように補正してもよい。 Alternatively, the spacing between plants may be determined based on the soil depth. At this time, the deeper the soil is cultivated, the narrower the distance between the plants, and the shallower the soil is, the wider the distance between the plants is. As a result, when the soil is deep, the roots grow deeper and are less susceptible to changes in temperature and moisture, allowing crops to grow better. Yield can be increased. Further, in step S103, the plant spacing may be determined based on any of the items of fertility, soil depth, and soil temperature, and the plant spacing determined in the above manner may be increased or decreased based on other items.

次に、取得された生育環境情報から最適な施肥量を決定し、決定された施肥量となるように、施肥量調節機構Ｇを制御する（ステップＳ１０４）。これにより現在の植え付け地点における施肥量が調節される。このとき、肥沃度が低いほど施肥量を多く、肥沃度が高いほど施肥量が少なくなるように決定する。これにより、農作物の品質を平準化できる。 Next, the optimum amount of fertilizer is determined from the acquired growth environment information, and the fertilizer amount adjustment mechanism G is controlled so as to achieve the determined amount of fertilizer (step S104). This adjusts the amount of fertilizer applied at the current planting location. At this time, it is determined that the lower the fertility, the higher the amount of fertilizer applied, and the higher the fertility, the lower the amount of fertilizer applied. This allows the quality of agricultural products to be leveled out.

続いて、取得された生育環境情報から植付深さを決定し、決定された植付深さとなるように、植付深さ調節機構Ｊを制御する（ステップＳ１０５）。これにより、現在の植え付け地点における植付深さが調節される。このとき、制御装置Ｃは、生育環境情報の検出値が農作物の生育に好ましいほど植付深さを浅くし、好ましくないほど植付深さを深くする。 Subsequently, the planting depth is determined from the acquired growth environment information, and the planting depth adjustment mechanism J is controlled so as to reach the determined planting depth (step S105). This adjusts the planting depth at the current planting point. At this time, the control device C makes the planting depth shallower as the detection value of the growth environment information is more favorable for the growth of agricultural products, and deeper as the detection value of the growth environment information is less favorable.

より具体的には、肥沃度が低いほど植付深さを深く（例えば、４ｃｍ）、肥沃度が高いほど植付深さが浅く（例えば、２ｃｍ）なるように決定する。すなわち、一般に、肥沃度が低いほど作物が育ちにくいため、植付深さを深くすることで登熟歩合を高め、農作物の品質を平準化できる。 More specifically, the lower the fertility, the deeper the planting depth (for example, 4 cm), and the higher the fertility, the shallower the planting depth (for example, 2 cm). That is, in general, the lower the fertility, the more difficult it is for crops to grow, so increasing the planting depth can increase the rate of ripening and level out the quality of the crops.

また、土壌温度に基づいて植付深さを決定してもよい。より具体的には、土壌温度が高いほど、植付深さを浅く、土壌温度が低いほど深くしてもよい。すなわち、土壌温度が高いほど、農作物の出葉及び分けつが促進されることから、作物がよく育つため、土壌温度に応じて植付深さを調節することで農作物の品質を平準化できる。 Alternatively, the planting depth may be determined based on soil temperature. More specifically, the higher the soil temperature, the shallower the planting depth, and the lower the soil temperature, the deeper the planting depth. In other words, the higher the soil temperature, the more leaves and tillering of agricultural crops are promoted, so the crops grow better. Therefore, by adjusting the planting depth according to the soil temperature, the quality of agricultural crops can be leveled out.

また、作土深に基づいて植付深さを決定してもよい。より具体的には、作土深が深いほど、植付深さを深く、作土深が浅いほど、植付深さを浅くしてもよい。すなわち、一般に、作土深が浅いと、根の育つ範囲が狭く気温や水分の変化の影響を受けやすいことから、農作物が育ちにくいため、植付深さを深くすることで農作物の品質を平準化できる。また、ステップＳ１０５において、肥沃度、作土深、土壌温度のいずれかの項目により、植付深さを決定し、その他の項目で上記の要領で決定された植付深さを増減するように補正してもよい。 Alternatively, the planting depth may be determined based on the soil depth. More specifically, the deeper the planting depth, the deeper the planting depth, and the shallower the planting depth, the shallower the planting depth. In other words, in general, if the soil is planted at a shallow depth, the range for roots to grow is narrow and is susceptible to changes in temperature and moisture, making it difficult for crops to grow. Therefore, deepening the planting depth helps to level out the quality of the crops. can be converted into In addition, in step S105, the planting depth is determined based on one of the items of fertility, soil depth, and soil temperature, and the planting depth determined in the above manner is increased or decreased using other items. It may be corrected.

次に、取得された生育環境情報から苗取量を決定し、決定された植付深さとなるように、苗取量調節機構Ｋを制御する（ステップＳ１０６）。これにより、現在の植え付け地点における苗取量が調節される。このとき、制御装置Ｃは、生育環境情報の検出値が、農作物の生育に好ましいほど苗取量を増やし、好ましくないほど苗取量を減らす。 Next, the seedling removal amount is determined from the acquired growth environment information, and the seedling removal amount adjustment mechanism K is controlled so that the determined planting depth is achieved (step S106). This adjusts the amount of seedlings taken at the current planting point. At this time, the control device C increases the amount of seedlings to be taken as the detected value of the growth environment information is more favorable for the growth of agricultural products, and decreases the amount of seedlings to be taken as the detected value of the growth environment information is less favorable.

より具体的には、肥沃度が低いほど苗取量を減らし、肥沃度が高いほど苗取量を増やすように決定する。すなわち、一般に、肥沃度が低いほど作物が育ちにくいため、苗取量を少なくすることで登熟歩合を高め、農作物の品質を平準化できる。 More specifically, it is determined that the lower the fertility, the lower the amount of seedlings taken, and the higher the fertility, the more the amount of seedlings taken. That is, in general, the lower the fertility, the more difficult it is for crops to grow, so by reducing the amount of seedlings taken, the rate of ripening can be increased and the quality of agricultural products can be leveled.

また、土壌温度に基づいて苗取量を決定してもよい。より具体的には、土壌温度が高いほど苗取量を増やし、低いほど減らしてもよい。すなわち、土壌温度が高いほど、農作物の出葉及び分けつが促進されることから、作物がよく育つので、土壌温度に応じて苗取量を調節することで農作物の品質を平準化できる。 Alternatively, the amount of seedlings taken may be determined based on soil temperature. More specifically, the amount of seedlings taken may be increased as the soil temperature is higher, and decreased as the soil temperature is lower. That is, the higher the soil temperature is, the more leaves and tillering of agricultural crops are promoted, so the crops grow better. Therefore, the quality of agricultural crops can be leveled by adjusting the amount of seedlings taken according to the soil temperature.

また、作土深に基づいて苗取量を決定してもよい。より具体的には、作土深が深いほど、苗取量を多く、作土深が浅いほど、苗取量を少なくしてもよい。すなわち、一般に作土深が浅いと、根の育つ範囲が狭く気温や水分の変化の影響を受けやすいことから、農作物が育ちにくいため、苗取量を少なくすることで農作物の品質を平準化できる。また、ステップＳ１０６において、肥沃度、作土深、土壌温度のいずれかの項目により、苗取量を決定し、その他の項目で上記の要領で決定された苗取量を増減するように補正してもよい。 Alternatively, the amount of seedlings to be harvested may be determined based on the depth of the soil. More specifically, the deeper the planting depth, the larger the amount of seedlings removed, and the shallower the planting depth, the smaller the amount of seedlings removed. In other words, in general, when the soil is cultivated at a shallow depth, the range for roots to grow is narrow and is easily affected by changes in temperature and moisture, making it difficult for crops to grow. Therefore, by reducing the amount of seedlings taken, the quality of the crops can be leveled out. . Further, in step S106, the amount of seedlings to be removed is determined based on one of the items of fertility, soil depth, and soil temperature, and the amount of seedlings to be removed determined in the above manner is corrected to increase or decrease using other items. It's okay.

次に、制御装置Ｃは、取得された現在の植え付け地点における生育環境情報を情報格納部ｃ５に記録する（ステップＳ１０７）。図１０（ａ）は、生育環境情報の記録方法を説明するための説明図であり、図１０（ｂ）は、生育環境情報が記録された生育環境情報記録データの内容を示すテーブル図である。 Next, the control device C records the acquired growing environment information at the current planting point in the information storage unit c5 (step S107). FIG. 10(a) is an explanatory diagram for explaining a method of recording growth environment information, and FIG. 10(b) is a table diagram showing the contents of growth environment information recording data in which growth environment information is recorded. .

図１０（ａ）に示されるように、制御装置Ｃは、各植え付け地点における生育環境情報を整理して情報化するため、圃場情報から、圃場の領域Ｈを細分化した複数の区画Ｐ（Ｘ、Ｙ）に分け、それぞれの区画を二次元座標で特定できるようにデータ化する。次に、ステップＳ１０１で取得された位置情報から、機体の現在位置（植え付け地点）が圃場のどの区画に属するのか判定する。すなわち、制御装置Ｃは、位置情報から圃場における機体の位置を算出可能に構成されている。次に、判定された区画と、ステップＳ１０２で取得された生育環境情報（肥沃度、作土深、土壌温度）を紐づけて記録する。これを繰り返すことによって、各区画Ｐ（Ｘ、Ｙ）と対応する生育環境情報が順次記録され、圃場の領域Ｈ全体の生育環境情報を記録した生育環境情報記録データが作成される。なお、生育環境情報記録データは、圃場の位置と、その位置における生育環境情報が紐づけて記録された情報であればよく、測位装置ＡＮが取得した位置情報から、制御装置Ｃが圃場の位置を判定し、その圃場の位置と対応する生育環境情報が参照できるよう情報化されたものであればよい。 As shown in FIG. 10(a), in order to organize and convert the growing environment information at each planting point into information, the control device C collects a plurality of sections P(X , Y), and convert each section into data so that it can be specified with two-dimensional coordinates. Next, from the position information acquired in step S101, it is determined to which section of the field the current position (planting point) of the aircraft belongs. That is, the control device C is configured to be able to calculate the position of the aircraft in the field from the position information. Next, the determined division and the growing environment information (fertility, soil depth, soil temperature) acquired in step S102 are recorded in association with each other. By repeating this, the growing environment information corresponding to each section P (X, Y) is recorded in sequence, and growing environment information recording data recording the growing environment information of the entire area H of the field is created. The growing environment information record data may be information in which the position of the field and the growing environment information at that position are recorded in association with each other, and the control device C can determine the position of the field from the position information acquired by the positioning device AN. Any information can be used as long as it is able to determine the position of the field and reference the growing environment information corresponding to the field position.

図９に戻り、制御装置Ｃは、生育環境情報を情報格納部ｃ５に記録後（ステップＳ１０７）、作業終了か否か判定する（ステップＳ１０８）。作業終了でない場合、ステップＳ１０１に戻り、作業終了の場合、処理を終了する。このようにして、制御装置Ｃが、植え付け地点において圃場から取得した生育環境情報に基づき、苗取量、株間、植付深さ、施肥量をそれぞれ調節することにより、植え付け地点の生育環境に応じた苗の植え付けが可能となるため、農作物の品質を平準化できる。 Returning to FIG. 9, after recording the growth environment information in the information storage unit c5 (step S107), the control device C determines whether the work is finished (step S108). If the work is not completed, the process returns to step S101, and if the work is completed, the process is ended. In this way, the control device C adjusts the amount of seedlings to be taken, the spacing between plants, the planting depth, and the amount of fertilizer applied based on the growth environment information acquired from the field at the planting point, depending on the growth environment at the planting point. The quality of agricultural products can be leveled out because it is possible to plant new seedlings.

＜１３．第２の植付モード＞
図１１は、第２の植付モード時の制御の流れを示すフローチャートである。
制御装置Ｃは、第２の植付モードが選択され、苗植付部ｂ１による苗の植え付けが開始されると、第２植付モード制御部ｃ３によって、以下の制御を行う。なお、第２の植付モードにおいては、圃場の領域Ｈ全体（あるいは一部）の生育環境情報を記録した生育環境情報記録データが情報格納部ｃ５に格納されているものとする。 <13. Second planting mode>
FIG. 11 is a flowchart showing the flow of control in the second planting mode.
When the second planting mode is selected and the seedling planting section b1 starts planting seedlings, the control device C performs the following control using the second planting mode control section c3. In the second planting mode, it is assumed that growing environment information recording data recording growing environment information for the entire area H (or a portion) of the field is stored in the information storage section c5.

制御装置Ｃは、情報格納部ｃ５から生育環境情報記録データを取得する（ステップＳ２０１）。次に、取得した生育環境情報記録データから、圃場の領域Ｈ全体（あるいは一部）の肥沃度、作土深、土壌温度の平均値をそれぞれ算出し、算出したそれぞれの平均値を肥沃度、作土深、土壌温度それぞれの基準値として設定する（ステップＳ２０２）。 The control device C acquires growth environment information record data from the information storage unit c5 (step S201). Next, from the acquired growing environment information record data, calculate the average values of fertility, soil depth, and soil temperature for the entire (or part) area H of the field, and use the calculated average values as fertility. The soil depth and soil temperature are each set as reference values (step S202).

次に、生育環境情報取得手段によって、植え付け地点ごとに、現在の植え付け地点において測定・検出された生育環境情報（肥沃度、作土深、土壌温度）を取得する（ステップＳ２０３）。 Next, the growth environment information acquisition means acquires the growth environment information (fertility, soil depth, soil temperature) measured and detected at the current planting point for each planting point (step S203).

続いて、ステップＳ２０３において取得された生育環境情報（肥沃度、作土深、土壌温度）と、ステップＳ２０２において算出された肥沃度、作土深、土壌温度それぞれの基準値を比較し、株間を決定する（ステップＳ２０４）。これにより、現在の植え付け地点における株間が調節される。 Next, the growth environment information (fertility, soil depth, soil temperature) acquired in step S203 is compared with the respective reference values of fertility, soil depth, and soil temperature calculated in step S202, and the distance between plants is determined. Determine (step S204). This adjusts the spacing at the current planting location.

より具体的には、取得された土壌温度と、土壌温度の基準値を比較し、取得された土壌温度の方が基準値より高いほど、株間を所定の標準間隔（例えば、１８ｃｍ）よりも狭くするよう決定し、取得された土壌温度の方が低いほど、株間を所定の標準間隔よりも広くするよう決定する。土壌温度が高いと、農作物の出葉及び分けつが促進されることから、作物がよく育つので、株間を狭くすることで品質を保ったまま収量を増加できる。 More specifically, the obtained soil temperature is compared with a standard soil temperature value, and the higher the obtained soil temperature is than the standard value, the narrower the distance between plants is than a predetermined standard interval (for example, 18 cm). The lower the obtained soil temperature is, the wider the distance between plants is than the predetermined standard interval. High soil temperature promotes leaf emergence and tillering of agricultural crops, which allows them to grow better, so by narrowing the spacing between plants, yield can be increased while maintaining quality.

また、取得された肥沃度と、肥沃度の基準値を比較し、取得された肥沃度の方が基準値より高いほど、株間を所定の標準間隔（例えば、１８ｃｍ）よりも狭く、取得された肥沃度の方が低いほど、株間を所定の標準間隔よりも広くするよう決定してもよい。 In addition, the obtained fertility is compared with the standard value of fertility, and the higher the obtained fertility is than the standard value, the narrower the distance between the plants is than the predetermined standard spacing (for example, 18 cm). It may be determined that the lower the fertility, the wider the spacing between plants than a predetermined standard spacing.

また、取得された作土深と、作土深の基準値を比較し、取得された作土深の方が基準値より深いほど、株間を所定の標準間隔よりも広く、取得された作土深の方が浅いほど、株間を所定の標準間隔よりも狭くするよう決定してもよい。また、ステップＳ２０４において、肥沃度、作土深、土壌温度のいずれかの項目により、株間を決定し、その他の項目で上記の要領で決定された株間を増減するように補正してもよい。 Also, compare the acquired soil depth with the standard value of the soil depth, and if the acquired soil depth is deeper than the standard value, the distance between the plants should be wider than the predetermined standard interval. It may be determined that the shallower the depth, the narrower the distance between the plants than a predetermined standard interval. Further, in step S204, the plant spacing may be determined based on any of the items of fertility, soil depth, and soil temperature, and the plant spacing determined in the above manner may be increased or decreased based on other items.

次に、ステップＳ２０３において取得された生育環境情報（肥沃度、作土深、土壌温度）と、ステップＳ２０２において算出された肥沃度、作土深、土壌温度それぞれの基準値を比較し、施肥量を決定する（ステップＳ２０５）。これにより、現在の植え付け地点における施肥量が調節される。 Next, the growth environment information (fertility, soil depth, soil temperature) acquired in step S203 is compared with the respective reference values of fertility, soil depth, and soil temperature calculated in step S202, and the amount of fertilizer applied is is determined (step S205). This adjusts the amount of fertilizer applied at the current planting location.

より具体的には、取得された土壌温度と、土壌温度の基準値を比較し、取得された土壌温度の方が基準値より高いほど、施肥量を所定の標準量よりも少なくするよう決定し、取得された土壌温度の方が低いほど、施肥量を所定の標準量よりも多くするよう決定する。 More specifically, the obtained soil temperature is compared with a standard soil temperature value, and the higher the obtained soil temperature is than the standard value, the less fertilizer is determined to be applied than the predetermined standard amount. , the lower the obtained soil temperature is, the more the amount of fertilizer applied is determined to be larger than the predetermined standard amount.

また、取得された肥沃度と、肥沃度の基準値を比較し、取得された肥沃度の方が基準値より高いほど、施肥量を所定の標準量よりも少なく、取得された肥沃度の方が低いほど、多くするよう決定してもよい。 In addition, the obtained fertility is compared with the standard value of fertility, and the higher the obtained fertility is than the standard value, the less fertilizer is applied than the predetermined standard amount. It may be determined that the lower the value, the greater the amount.

また、取得された作土深と、作土深の基準値を比較し、取得された作土深の方が基準値より深いほど、施肥量を所定の標準量よりも少なく、取得された作土深の方が浅いほど、施肥量を所定の標準量よりも多くするよう決定してもよい。また、ステップＳ２０５において、肥沃度、作土深、土壌温度のいずれかの項目により、施肥量を決定し、その他の項目で上記の要領で決定された施肥量を増減するように補正してもよい。 In addition, the obtained soil depth is compared with the reference value of the soil depth, and the deeper the obtained soil depth is than the standard value, the less fertilizer is applied than the predetermined standard amount. It may be determined that the shallower the soil depth, the greater the amount of fertilizer applied than a predetermined standard amount. Alternatively, in step S205, the amount of fertilizer applied may be determined based on any of the items of fertility, soil depth, and soil temperature, and the amount of fertilizer determined in the above manner may be corrected to increase or decrease using other items. good.

次に、ステップＳ２０３において取得された生育環境情報（肥沃度、作土深、土壌温度）と、ステップＳ２０２において算出された肥沃度、作土深、土壌温度それぞれの基準値を比較し、植付深さを決定する（ステップＳ２０６）。これにより、現在の植え付け地点における植付深さが調節される。 Next, the growth environment information (fertility, soil depth, soil temperature) acquired in step S203 is compared with the respective reference values of fertility, soil depth, and soil temperature calculated in step S202, and the planting The depth is determined (step S206). This adjusts the planting depth at the current planting point.

より具体的には、取得された土壌温度と、基準値の土壌温度を比較し、取得された土壌温度の方が高いほど、植付深さを所定の標準深さ（例えば、３ｃｍ）よりも浅くするよう決定し、取得された土壌温度の方が低いほど、植付深さを所定の標準深さよりも深くするよう決定する。 More specifically, the obtained soil temperature is compared with the standard soil temperature, and the higher the obtained soil temperature, the higher the planting depth is set to be lower than a predetermined standard depth (for example, 3 cm). The lower the obtained soil temperature is, the deeper the planting depth is determined than the predetermined standard depth.

また、取得された肥沃度と、肥沃度の基準値を比較し、取得された肥沃度の方が高いほど、植付深さを所定の標準深さよりも浅く、取得された肥沃度の方が低いほど、植付深さを所定の標準深さよりも深くするよう決定してもよい。 In addition, the obtained fertility is compared with the standard value of fertility, and the higher the obtained fertility, the shallower the planting depth is than the predetermined standard depth. The lower the planting depth, the deeper the planting depth may be determined than a predetermined standard depth.

また、取得された作土深と、作土深の基準値を比較し、取得された作土深の方が深いほど、植付深さを所定の標準深さよりも浅く、取得された作土深の方が浅いほど、植付深さを所定の標準深さよりも深くするよう決定してもよい。また、ステップＳ２０６において、肥沃度、作土深、土壌温度のいずれかの項目により、植付深さを決定し、その他の項目で上記の要領で決定された植付深さを増減するように補正してもよい。 In addition, the obtained planting depth is compared with the reference value of the planting soil depth, and the deeper the obtained planting depth is, the shallower the planting depth is than the predetermined standard depth. The shallower the depth, the deeper the planting depth may be determined than the predetermined standard depth. In addition, in step S206, the planting depth is determined based on one of the items of fertility, soil depth, and soil temperature, and the planting depth determined in the above manner is increased or decreased using other items. It may be corrected.

続いて、ステップＳ２０３において取得された生育環境情報（肥沃度、作土深、土壌温度）と、ステップＳ２０２において算出された肥沃度、作土深、土壌温度それぞれの基準値を比較し、苗取量を決定する（ステップＳ２０７）。これにより、現在の植え付け地点における苗取量が調節される。 Next, the growth environment information (fertility, soil depth, soil temperature) acquired in step S203 is compared with the respective reference values of fertility, soil depth, and soil temperature calculated in step S202, and seedling extraction is performed. The amount is determined (step S207). This adjusts the amount of seedlings taken at the current planting point.

より具体的には、取得された土壌温度と、土壌温度の基準値を比較し、取得された土壌温度の方が基準値より高いほど、苗取量を所定の標準量よりも多くするよう決定し、取得された土壌温度の方が低いほど、苗取量を所定の標準量よりも少なくするよう決定する。 More specifically, the obtained soil temperature is compared with a reference value of soil temperature, and the higher the obtained soil temperature is than the reference value, the more the amount of seedlings taken is determined to be larger than the predetermined standard amount. However, the lower the obtained soil temperature, the smaller the amount of seedlings to be taken than the predetermined standard amount is determined.

また、取得された肥沃度と、肥沃度の基準値を比較し、取得された肥沃度の方が基準値より高いほど、苗取量を所定の標準量よりも少なく、低いほど多くするよう決定してもよい。 In addition, the obtained fertility is compared with the standard value of fertility, and if the obtained fertility is higher than the standard value, the amount of seedlings to be taken is determined to be less than the predetermined standard amount, and if it is lower, the amount of seedlings to be taken is determined to be more. You may.

また、取得された作土深と、基準値の作土深を比較し、取得された作土深の方が基準値より深いほど、苗取量を所定の標準量よりも多く、取得された作土深の方が浅いほど苗取量を少なくするよう決定してもよい。また、ステップＳ２０７において、肥沃度、作土深、土壌温度のいずれかの項目により、苗取量を決定し、その他の項目で上記の要領で決定された苗取量を増減するように補正してもよい。 In addition, the obtained soil depth is compared with the soil depth of the standard value, and the deeper the acquired soil depth is than the standard value, the more the amount of seedlings taken is increased than the predetermined standard amount. It may be determined that the shallower the planting soil depth, the smaller the amount of seedlings to be taken. Further, in step S207, the amount of seedlings to be removed is determined based on one of the items of fertility, soil depth, and soil temperature, and the amount of seedlings to be removed determined in the above manner is corrected to increase or decrease using other items. It's okay.

次に、制御装置Ｃは、作業終了か否か判定する（ステップＳ２０８）。作業終了でない場合、ステップＳ２０３に戻り、作業終了の場合、処理を終了する。このように構成された第２の植付モードにおいては、平均値から算出された基準値との比較に基づき、株間、施肥量、植付深さ、苗取量を決定・調節することで、農作物の品質をより好適に平準化することができる。また、一連の作業が完了するごとに（例えば、各年ごと）に、生育環境情報記録データのバックアップを作成することにより、前年度に作成した生育環境情報記録データを今年度の植え付け作業に使用したり、前年度と今年度の生育環境情報記録データを比較して、苗の植え付け作業を行うことが可能となる。 Next, the control device C determines whether the work is finished (step S208). If the work is not completed, the process returns to step S203, and if the work is completed, the process is ended. In the second planting mode configured in this way, the spacing between plants, the amount of fertilizer applied, the planting depth, and the amount of seedlings taken are determined and adjusted based on the comparison with the reference value calculated from the average value. The quality of agricultural products can be leveled more suitably. In addition, by creating a backup of the growing environment information record data each time a series of tasks is completed (for example, every year), the growing environment information record data created in the previous year can be used for the current year's planting work. It will also be possible to plant seedlings by comparing the growing environment information record data of the previous year and the current year.

＜１４．第３の植付モード＞
図１２は、第３の植付モード時の制御の流れを示すフローチャートである。
制御装置Ｃは、第３の植付モードが選択され、苗植付部ｂ１による苗の植え付けが開始されると、第３植付モード制御部ｃ４によって、以下の制御を行う。 <14. Third planting mode>
FIG. 12 is a flowchart showing the flow of control in the third planting mode.
When the third planting mode is selected and the seedling planting section b1 starts planting seedlings, the control device C performs the following control using the third planting mode control section c4.

まず、制御装置Ｃは、植え付け地点ごとに、生育環境情報取得手段によって、現在の植え付け地点において測定・検出された生育環境情報（肥沃度、作土深、土壌温度）を取得する（ステップＳ３０１）。 First, for each planting point, the control device C uses the growing environment information acquisition means to acquire growing environment information (fertility, soil depth, soil temperature) measured and detected at the current planting point (step S301). .

次に、制御装置Ｃは、取得した生育環境情報（肥沃度、作土深、土壌温度）から、肥沃度が所定値以上か判定する。 Next, the control device C determines whether the fertility is equal to or higher than a predetermined value from the acquired growing environment information (fertility, soil depth, soil temperature).

肥沃度が所定値より小さいとき、施肥量を決定・調節する（ステップＳ３０３）。このステップＳ３０３における処理の内容は、上記ステップＳ１０４と同様であるため説明を省略する。 When the fertility is less than a predetermined value, the amount of fertilizer applied is determined and adjusted (step S303). The contents of the process in step S303 are the same as those in step S104 above, so a description thereof will be omitted.

肥沃度が所定値以上のとき、株間を決定・調節する（ステップＳ３０４）。このステップＳ３０４における処理の内容は、上記ステップＳ１０３と同様であるため説明を省略する。 When the fertility is above a predetermined value, the spacing between plants is determined and adjusted (step S304). The contents of the process in step S304 are the same as those in step S103 above, so the explanation will be omitted.

ステップＳ３０３またはステップＳ３０４の後、植付深さを決定・調節し（ステップＳ３０５）、苗取量を決定・調節する（ステップＳ３０６）。このステップＳ３０５における処理の内容は、上記ステップＳ１０５と同様であり、ステップＳ３０６における処理の内容は、上記ステップＳ１０６と同様であるため説明を省略する。 After step S303 or step S304, the planting depth is determined and adjusted (step S305), and the amount of seedlings taken is determined and adjusted (step S306). The contents of the process in step S305 are the same as those in step S105 above, and the contents of the process in step S306 are the same as those in step S106 above, so a description thereof will be omitted.

制御装置Ｃは、ステップＳ３０６の後、作業終了か否か判定し（ステップＳ３０７）。作業終了でない場合、ステップＳ３０１に戻り、作業終了の場合、処理を終了する。 After step S306, the control device C determines whether the work is finished (step S307). If the work is not completed, the process returns to step S301, and if the work is completed, the process is ended.

このように、肥沃度により、施肥量を調節するか株間を調節するかを選択する構成によれば、効率的な調節が可能となる。また、制御装置Ｃは、施肥装置ｈ１の肥料の残量を取得可能に構成され、肥料の残量が所定量より少ないときは、施肥量を調節せず、株間を調節するよう構成されてもよい。また、施肥量を調節するか株間を調節するかを作業者が所定操作により適宜選択し、切替えできるよう構成されてもよい。 In this way, by selecting whether to adjust the amount of fertilization or the spacing between plants depending on fertility, efficient adjustment becomes possible. Further, the control device C is configured to be able to obtain the remaining amount of fertilizer in the fertilizer application device h1, and may be configured to adjust the spacing between plants without adjusting the amount of fertilizer when the remaining amount of fertilizer is less than a predetermined amount. good. Further, the structure may be such that the operator can appropriately select and switch between adjusting the amount of fertilizer applied and adjusting the spacing between plants by a predetermined operation.

＜１５．その他＞
図１３は、図１のファイナルケースａ１１の要部斜視図である。
図１３に示されるように、オートデフ機能に用いる、フロントアクスルの動力伝達軸回転数を受信するポジションセンサｓ６を、ファイナルケースａ１１の伝達軸カバー中央部に取り付けることで、軸中央部を検知することで振動が抑えられ、より正確な回転数を受信することができる。さらに、オイルシールを内蔵したスペーサを組み付けることで、オイル汚れ、鉄粉汚れから保護し、検出精度を良好に維持できる。 <15. Others>
FIG. 13 is a perspective view of main parts of the final case a11 of FIG. 1.
As shown in FIG. 13, the position sensor s6, which is used for the auto differential function and receives the rotation speed of the power transmission shaft of the front axle, is attached to the center of the transmission shaft cover of the final case a11 to detect the center of the shaft. Vibration is suppressed and more accurate rotation speed can be received. Furthermore, by assembling a spacer with a built-in oil seal, it is protected from oil stains and iron powder stains, and good detection accuracy can be maintained.

図１４（ａ）は、図１の予備苗載置台ａ１８の要部平面図であり、図１４（ｂ）は、図１の予備苗載置台ａ１８の要部側面図である。
図１４（ａ）、図１４（ｂ）に示されるように、予備苗載置台ａ１８の下方に、苗取板を収納するための苗取板入れａ１９が設けられ、この苗取板入れａ１９は、予備苗載置台ａ１８に対してボルト締めにて固定され、着脱自在に構成されている。苗取板入れａ１９は、左右外側と前後方向が開放され、苗取板の裏表を挟み込んで収納する構成であり、これにより、作業者は、苗取板を自由な方向から収納できる。 14(a) is a plan view of the main part of the preliminary seedling mounting table a18 of FIG. 1, and FIG. 14(b) is a side view of the main part of the preliminary seedling mounting table a18 of FIG. 1.
As shown in FIGS. 14(a) and 14(b), a seedling tray holder a19 for storing a seedling tray is provided below the preliminary seedling mounting table a18, and this seedling tray holder a19 is , is fixed to the preliminary seedling mounting table a18 with bolts and configured to be detachable. The seedling board holder a19 is open on the left and right sides and in the front and rear directions, and is configured to store the seedling board by sandwiching the front and back sides of the seedling board, thereby allowing the operator to store the seedling board from any direction.

施肥装置ｈ１の繰出部ｈ３は、後輪ａ５回転の動力を伝達し駆動するよう構成されてもよい。その伝達過程で差動機構が設けられてもよい。さらに、入力軸に、後輪ａ５回転の動力にモータの追加動力を付与するよう構成されてもよい。加えて、モータを正回転、逆回転することにより、差動出力軸を加減速する構成としてもよい。これにより、後輪回転の動力から一定のトルクを得られるため、モータの必要トルクが減る。電力消費量も抑えられる。 The feeding portion h3 of the fertilizing device h1 may be configured to transmit and drive the power of rotation of the rear wheel a5. A differential mechanism may be provided in the transmission process. Furthermore, the input shaft may be configured to apply additional power from the motor to the power for rotating the rear wheel a5. Additionally, the differential output shaft may be accelerated or decelerated by rotating the motor forward or backward. This allows a constant torque to be obtained from the power of rotation of the rear wheels, reducing the required torque of the motor. Power consumption can also be reduced.

＜１６．変形例１＞
図１５は、変形例に係る第２の植付モード時の制御の流れを示すフローチャートである。変形例に係る制御装置Ｃは、第２の植付モードが選択され、苗植付部ｂ１による苗の植え付けが開始されると、第２植付モード制御部ｃ３によって、以下の制御を行う。なお、第２の植付モードにおいては、圃場の領域Ｈ全体（あるいは一部）の生育環境情報を記録した生育環境情報記録データが情報格納部ｃ５に格納されているものとする。 <16. Modification example 1>
FIG. 15 is a flowchart showing the flow of control in the second planting mode according to the modification. When the second planting mode is selected and the seedling planting section b1 starts planting seedlings, the control device C according to the modification performs the following control using the second planting mode control section c3. In the second planting mode, it is assumed that growing environment information recording data recording growing environment information for the entire region H (or a part) of the field is stored in the information storage section c5.

制御装置Ｃは、植え付け地点ごとに、測位装置ＡＮにより機体の現在の位置情報を取得し、これを現在の植え付け地点の位置を示す情報として記憶する（ステップＳ２０１´）。 The control device C acquires the current position information of the aircraft from the positioning device AN for each planting point, and stores this as information indicating the current position of the planting point (step S201').

次に、生育環境情報取得手段によって、現在の植え付け地点において測定・検出された生育環境情報（肥沃度、作土深、土壌温度）を取得する（ステップＳ２０２´）。 Next, the growth environment information acquisition means acquires the growth environment information (fertility, soil depth, soil temperature) measured and detected at the current planting point (step S202').

続いて、制御装置Ｃは、取得された現在の植え付け地点における生育環境情報を情報格納部ｃ５に記録する（ステップＳ２０３´）。なお、このとき、生育環境情報記録データに既に同一の区画の生育環境情報が記録されている場合は、その情報を更新する。 Subsequently, the control device C records the acquired growth environment information at the current planting point in the information storage unit c5 (step S203'). Note that at this time, if the growing environment information of the same section is already recorded in the growing environment information record data, that information is updated.

次に、制御装置Ｃは、情報格納部ｃ５から生育環境情報記録データを取得する（ステップＳ２０４´）。次に、取得した生育環境情報記録データから、圃場の領域Ｈ全体（あるいは一部）の肥沃度、作土深、土壌温度の平均値をそれぞれ算出し、算出したそれぞれの平均値を肥沃度、作土深、土壌温度それぞれの基準値として設定する（ステップＳ２０５´）。 Next, the control device C acquires the growth environment information record data from the information storage unit c5 (step S204'). Next, from the acquired growing environment information record data, calculate the average values of fertility, soil depth, and soil temperature for the entire (or part) area H of the field, and use the calculated average values as fertility. The soil depth and soil temperature are each set as reference values (step S205').

続いて、株間の決定・調節（ステップＳ２０６´）、施肥量の決定・調節（ステップＳ２０７´）、植付深さの決定・調節（ステップＳ２０８´）、苗取量の決定・調節（ステップＳ２０９´）を行う。これらの一連の処理の内容は、上記ステップＳ２０４～Ｓ２０７と同様の内容であるため説明を省略する。 Subsequently, determining and adjusting the spacing between plants (step S206'), determining and adjusting the amount of fertilizer applied (step S207'), determining and adjusting the planting depth (step S208'), and determining and adjusting the amount of seedlings to be taken (step S209). I do. The contents of these series of processes are the same as those of steps S204 to S207 above, so the explanation will be omitted.

次に、制御装置Ｃは、作業終了か否か判定する（ステップＳ２１０´）。作業終了でない場合、ステップＳ２０１´に戻り、作業終了の場合、処理を終了する。このように構成された変形例に係る第２の植付モードにおいては、リアルタイムで測定した生育環境情報を基準値にフィードバックしながら苗の植え付けを行うことができる。これにより、植え付け作業の進行・継続に応じて、基準値を最適化することができ、農作物の品質をより良好に平準化できる。また、植え付け作業開始時の基準値と、作業終了後の最終的な基準値を比較することで、追肥等の作業の際に、目安とすることができる。 Next, the control device C determines whether the work is finished (step S210'). If the work is not completed, the process returns to step S201', and if the work is completed, the process is ended. In the second planting mode according to the modified example configured in this way, seedlings can be planted while feeding back growth environment information measured in real time to the reference value. Thereby, the reference value can be optimized as the planting work progresses and continues, and the quality of agricultural products can be better leveled. In addition, by comparing the reference value at the start of the planting work and the final reference value after the work is completed, it can be used as a guide when performing additional fertilization or other work.

平均値から算出された基準値との比較に基づき、株間、施肥量、植付深さ、苗取量を決定・調節することで、農作物の品質をより好適に平準化することができる。 By determining and adjusting plant spacing, amount of fertilizer, planting depth, and amount of seedlings taken based on comparison with the standard value calculated from the average value, the quality of agricultural products can be more appropriately leveled.

＜１７．変形例２＞
移植機１は、測位装置ＡＮから得られる位置情報を利用し、目標走行ラインに沿ってステアリングハンドルｄ３を自動操舵する自動走行手段を設けてもよい。その場合、植え付け作業時に、作土深センサｓ４により、作土深を検出し、ある一定以上の作土深が検出されたとき、車速を落とすよう構成されてもよい。これにより、機体が深く沈んだ場合に抜け出しやすい。また、オートデフロックを作動するよう制御してもよい。さらに、音声出力部ｄ１０により、警告音を出力してもよい。また、電光表示部ｄ８等により警告灯が光るようにしてもよい。また、機体が停止するよう制御してもよい。また、生育環境情報記録データを参照し、これらの処理を、検出された作土深が、生育環境情報記録データに記録された作土深よりも深い場合に行ってもよい。さらに、強制４駆が作動するようにしてもよい。また、作土深がある一定以上の箇所を回避した経路で走行するよう構成されてもよい。 <17. Modification example 2>
The transplant machine 1 may be provided with automatic travel means that automatically steers the steering wheel d3 along the target travel line using position information obtained from the positioning device AN. In that case, the soil depth sensor s4 may be configured to detect the soil depth during the planting operation, and to reduce the vehicle speed when the soil depth is detected to be a certain level or more. This makes it easier to escape if the aircraft sinks deeply. Alternatively, the automatic differential lock may be controlled to operate. Furthermore, the audio output unit d10 may output a warning sound. Further, a warning light may be illuminated by an electric light display section d8 or the like. Alternatively, the aircraft may be controlled to stop. Furthermore, with reference to the growing environment information record data, these processes may be performed when the detected planting depth is deeper than the planting soil depth recorded in the growing environment information record data. Furthermore, forced 4WD may be activated. Alternatively, the vehicle may be configured to travel on a route that avoids locations where the soil depth is greater than a certain level.

さらに、移植機１は、ステアリングハンドルｄ３を自動操舵して１８０度機体を自動旋回する自動旋回手段が設けられてもよい。その場合、自動旋回時に、生育環境情報記録データを参照し、作土深センサｓ４によって検出された作土深が、生育環境情報記録データに記録された作土深よりも深い場合に全輪（４輪）とも駆動状態にするよう構成されてもよい。これにより、旋回時のスリップを良好に防止できる。また、苗の植え付け時、作土深センサｓ４によって検出された作土深が、所定の作土深よりも深い場合に全輪（４輪）とも駆動状態にするよう構成されてもよい。 Furthermore, the transplant machine 1 may be provided with an automatic turning means that automatically turns the machine body by 180 degrees by automatically steering the steering handle d3. In that case, during automatic turning, the growing environment information record data is referred to, and if the soil depth detected by the soil depth sensor s4 is deeper than the soil depth recorded in the growing environment information record data, the entire wheel ( It may be configured such that all four wheels are in a driving state. This can effectively prevent slips when turning. Further, when planting seedlings, if the soil depth detected by the soil depth sensor s4 is deeper than a predetermined soil depth, all wheels (four wheels) may be set to the driving state.

１ 移植機
Ａ 走行車体
ａ１ メインフレーム
ａ２ エンジン
ａ３ 動力伝達装置
ａ４ 前輪
ａ５ 後輪
ａ６ フロアステップ
ａ７ リアステップ
ａ８ エンジンカバー
ａ９ 操縦席
ａ１０ ミッションケース
ａ１１ ファイナルケース
ａ１２ 後輪ギヤケース
ａ１３ 入力軸
ａ１４ 出力軸
ａ１５ 作業動力伝動経路
ａ１６ トルクリミッタ
ａ１７ 作業機クラッチ
ａ１８ 予備苗載置台
ａ１９ 苗取板入れ

Ｄ 操縦部
ｄ１ フロントカバー
ｄ２ ステアリング装置
ｄ３ ステアリングハンドル
ｄ４ 変速操作レバー
ｄ５ 副変速レバー
ｄ６ 操作表示部
ｄ７ 入力部
ｄ８ 電光表示部
ｄ９ 液晶表示部
ｄ１０ 音声出力部

Ｂ 作業装置
ｂ１ 苗植付部
ｂ２ 昇降機構
ｂ３ リンクベースフレーム
ｂ４ 平行リンク機構
ｂ５ 昇降シリンダ
ｂ６ 植付伝動軸
ｂ７ 植付伝動ケース
ｂ８ 苗取出案内枠
ｂ９ 苗取出口
ｂ１０ 苗載台
ｂ１１ 苗植付装置
ｂ１２ 仕切突条部
ｂ１３ 苗送りベルト
ｂ１４ 苗植付爪
ｂ１５ 分岐伝動部
ｂ１６ 植付用部分クラッチ
ｂ１７ チェーン
ｂ１８ 苗送り駆動カム
ｂ１９ 苗送りアーム
ｂ２０ 回転軸
ｂ２１ リンク
ｂ２２ 苗送り用部分クラッチ
ｂ２３ 苗送り駆動ローラ

Ｃ 制御装置

Ｇ 株間調節機構
ｇ１ 第１株間変速部
ｇ２ 第２株間変速部
ｇ３ 第１変速ロッド
ｇ４ 第１シフタ
ｇ５ 第１変速ギヤ
ｇ６ 第２変速ロッド
ｇ７ 第２シフタ
ｇ８ 第２変速ギヤ

Ｈ 施肥量調節機構
ｈ１ 施肥装置
ｈ２ 肥料ホッパー
ｈ３ 繰出部
ｈ４ 施肥ホース
ｈ５ 繰出回動シャフト
ｈ６ ボールナット
ｈ７ ボールナット保持プレート
ｈ８ 揺動支点ピン
ｈ９ ガイド用長孔
ｈ１０ 揺動アーム
ｈ１１ 一方向クラッチ機構
ｈ１２ 揺動伝動アーム

Ｊ 植付深さ調節機構
ｊ１ センターフロート
ｊ２ サイドフロート

Ｋ 苗取量調節機構
ｋ１ 苗取量調節レバー
ｋ２ 自動操作部
ｋ３ スライド孔
ｋ４ スライドピン

ｓ１ 高さ検出センサ
ｓ２ 迎角制御センサ
ｓ３ 肥沃度センサ
ｓ４ 作土深センサ
ｓ５ 土壌温度センサ
ｓ６ ポジションセンサ

ＡＣ１ 苗取量アクチュエータ
ＡＣ２ 第１株間アクチュエータ
ＡＣ３ 第２株間アクチュエータ
ＡＣ４ 施肥量調節モータ 1 Transplanter A Running vehicle body a1 Main frame a2 Engine a3 Power transmission device a4 Front wheel a5 Rear wheel a6 Floor step a7 Rear step a8 Engine cover a9 Cockpit a10 Mission case a11 Final case a12 Rear gear case a13 Input shaft a14 Output shaft a15 Work Power transmission path a16 Torque limiter a17 Work machine clutch a18 Spare seedling stand a19 Seedling tray holder

D Control section d1 Front cover d2 Steering device d3 Steering handle d4 Gear shift operation lever d5 Sub-shift lever d6 Operation display section d7 Input section d8 Electric display section d9 Liquid crystal display section d10 Audio output section

B Working device b1 Seedling planting section b2 Lifting mechanism b3 Link base frame b4 Parallel link mechanism b5 Lifting cylinder b6 Planting transmission shaft b7 Planting transmission case b8 Seedling extraction guide frame b9 Seedling extraction opening b10 Seedling stand b11 Seedling planting device b12 Partition protrusion b13 Seedling feeding belt b14 Seedling planting claw b15 Branch transmission part b16 Planting partial clutch b17 Chain b18 Seedling feeding drive cam b19 Seedling feeding arm b20 Rotating shaft b21 Link b22 Seedling feeding partial clutch b23 Seedling feeding drive roller

C Control device

G Inter-stock adjustment mechanism g1 First inter-stock transmission section g2 Second inter-stock transmission section g3 First shift rod g4 First shifter g5 First shift gear g6 Second shift rod g7 Second shifter g8 Second shift gear

H Fertilizer amount adjustment mechanism h1 Fertilizer application device h2 Fertilizer hopper h3 Feeding part h4 Fertilizer hose h5 Feeding rotation shaft h6 Ball nut h7 Ball nut holding plate h8 Swing fulcrum pin h9 Guide slot h10 Swing arm h11 One-way clutch mechanism h12 Swing transmission arm

J Planting depth adjustment mechanism j1 Center float j2 Side float

K Seedling removal amount adjustment mechanism k1 Seedling removal amount adjustment lever k2 Automatic operation part k3 Slide hole k4 Slide pin

s1 Height detection sensor s2 Angle of attack control sensor s3 Fertility sensor s4 Soil depth sensor s5 Soil temperature sensor s6 Position sensor

AC1 Seedling removal amount actuator AC2 First inter-plant actuator AC3 Second inter-plant actuator AC4 Fertilization amount adjustment motor

Claims (5)

圃場を走行する走行車体と、圃場に苗を植え付ける苗植付部とを備えた移植機であって、
植え付け地点の生育環境情報を圃場から取得する生育環境情報取得手段と、
前記苗植付部の苗取量を調節する苗取量調節機構と、
前記苗植付部の株間を調節する株間調節機構と、
前記苗植付部の植付深さを調節する植付深さ調節機構と、
前記生育環境情報取得手段から生育環境情報を取得する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記苗植付部による苗の植え付け時、取得した生育環境情報に基づき、植え付け地点ごとに、前記苗取量調節機構を制御して苗取量を、前記株間調節機構を制御して株間を、前記植付深さ調節機構を制御して植付深さを、それぞれ調節可能に構成され、
前記生育環境情報は、土壌の肥沃度に関する情報を含み、
前記制御装置は、植え付け地点における肥沃度が高いほど、苗取量を増加させ、肥沃度が低いほど、苗取量を減少させるよう前記苗取量調節機構を制御することを特徴とする移植機。 A transplanting machine comprising a traveling vehicle body that travels in a field and a seedling planting section that plants seedlings in the field,
A growing environment information acquisition means for acquiring growing environment information at a planting point from a field;
a seedling removal amount adjustment mechanism that adjusts the seedling removal amount of the seedling planting section;
a spacing adjustment mechanism that adjusts spacing between plants in the seedling planting section;
a planting depth adjustment mechanism that adjusts the planting depth of the seedling planting section;
and a control device that acquires growth environment information from the growth environment information acquisition means,
When the seedlings are planted by the seedling planting section, the control device controls the seedling harvest amount adjustment mechanism for each planting point to control the seedling harvest amount and the plant spacing adjustment mechanism based on the acquired growth environment information. and the planting depth can be adjusted by controlling the planting depth adjustment mechanism, respectively.
The growth environment information includes information regarding soil fertility,
The control device controls the seedling removal amount adjusting mechanism so that the higher the fertility at the planting point, the more the amount of seedlings removed, and the lower the fertility, the smaller the amount of seedlings removed. Planting machine. 前記制御装置は、植え付け地点における肥沃度が高いほど、植付深さを浅く、肥沃度が低いほど、植付深さを深くするよう前記植付深さ調節機構を制御することを特徴とする請求項１に記載の移植機。 The control device controls the planting depth adjustment mechanism so that the higher the fertility of the planting point, the shallower the planting depth, and the lower the fertility, the deeper the planting depth. The transplanting machine according to claim 1. 前記制御装置は、植え付け地点における肥沃度が高いほど、株間を狭く、肥沃度が低いほど、株間を広くするよう前記株間調節機構を制御することを特徴とする請求項１に記載の移植機。 The transplanting machine according to claim 1 , wherein the control device controls the plant spacing adjustment mechanism so that the higher the fertility at the planting point, the narrower the plant spacing, and the lower the fertility, the wider the plant spacing. . 圃場を走行する走行車体と、圃場に苗を植え付ける苗植付部とを備えた移植機であって、
植え付け地点の生育環境情報を圃場から取得する生育環境情報取得手段と、
前記苗植付部の苗取量を調節する苗取量調節機構と、
前記苗植付部の株間を調節する株間調節機構と、
前記苗植付部の植付深さを調節する植付深さ調節機構と、
前記生育環境情報取得手段から生育環境情報を取得する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記苗植付部による苗の植え付け時、取得した生育環境情報に基づき、植え付け地点ごとに、前記苗取量調節機構を制御して苗取量を、前記株間調節機構を制御して株間を、前記植付深さ調節機構を制御して植付深さを、それぞれ調節可能に構成され、
圃場に施肥を行う施肥装置と、
前記施肥装置の施肥量を調節する施肥量調節機構を備え、
前記生育環境情報は、土壌の肥沃度に関する情報を含み、
前記制御装置は、植え付け地点における肥沃度が、所定値以上の場合、前記株間調節機構を制御して株間を調節し、所定値より小さい場合、前記施肥量調節機構を制御して施肥量を調節することを特徴とすることを特徴とする移植機。 A transplanting machine comprising a traveling vehicle body that travels in a field and a seedling planting section that plants seedlings in the field,
A growing environment information acquisition means for acquiring growing environment information at a planting point from a field;
a seedling removal amount adjustment mechanism that adjusts the seedling removal amount of the seedling planting section;
a spacing adjustment mechanism that adjusts spacing between plants in the seedling planting section;
a planting depth adjustment mechanism that adjusts the planting depth of the seedling planting section;
and a control device that acquires growth environment information from the growth environment information acquisition means,
When the seedlings are planted by the seedling planting section, the control device controls the seedling harvest amount adjustment mechanism for each planting point based on the acquired growth environment information to control the seedling harvest amount and the plant spacing adjustment mechanism. and the planting depth can be adjusted by controlling the planting depth adjustment mechanism, respectively.
A fertilization device that applies fertilizer to a field;
comprising a fertilizer amount adjustment mechanism that adjusts the amount of fertilizer applied by the fertilizer application device,
The growth environment information includes information regarding soil fertility,
The control device controls the plant spacing adjustment mechanism to adjust plant spacing when the fertility at the planting point is greater than or equal to a predetermined value, and controls the fertilizer application amount adjustment mechanism to adjust the fertilizer application amount when it is less than the predetermined value. A transplanter characterized by: 圃場を走行する走行車体と、圃場に苗を植え付ける苗植付部とを備えた移植機であって、
植え付け地点の生育環境情報を圃場から取得する生育環境情報取得手段と、
前記苗植付部の苗取量を調節する苗取量調節機構と、
前記苗植付部の株間を調節する株間調節機構と、
前記苗植付部の植付深さを調節する植付深さ調節機構と、
前記生育環境情報取得手段から生育環境情報を取得する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記苗植付部による苗の植え付け時、取得した生育環境情報に基づき、植え付け地点ごとに、前記苗取量調節機構を制御して苗取量を、前記株間調節機構を制御して株間を、前記植付深さ調節機構を制御して植付深さを、それぞれ調節可能に構成され、
前記生育環境情報は、土壌の作土深に関する情報を含み、
前記走行車体は、苗の植え付け時、苗の植え付け地点における作土深が、所定の作土深よりも深い場合に全輪駆動状態となるよう構成されたことを特徴とする移植機。 A transplanting machine comprising a traveling vehicle body that travels in a field and a seedling planting section that plants seedlings in the field,
A growing environment information acquisition means for acquiring growing environment information at a planting point from a field;
a seedling removal amount adjustment mechanism that adjusts the seedling removal amount of the seedling planting section;
a spacing adjustment mechanism that adjusts spacing between plants in the seedling planting section;
a planting depth adjustment mechanism that adjusts the planting depth of the seedling planting section;
and a control device that acquires growth environment information from the growth environment information acquisition means,
When the seedlings are planted by the seedling planting section, the control device controls the seedling harvest amount adjustment mechanism for each planting point to control the seedling harvest amount and the plant spacing adjustment mechanism based on the acquired growth environment information. and the planting depth can be adjusted by controlling the planting depth adjustment mechanism, respectively.
The growth environment information includes information regarding the planting depth of soil,
The transplanting machine is characterized in that the traveling vehicle body is configured to be in an all-wheel drive state when the soil depth at the seedling planting point is deeper than a predetermined soil depth when planting the seedlings.