JP2017029071A - Work vehicle - Google Patents

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楫野　豊
Yutaka Kajino
楫野　　豊
石田　智之
Tomoyuki Ishida
智之 石田
拓人 澤木
Takuto Sawaki
拓人 澤木
小野　弘喜
Hiroyoshi Ono
弘喜 小野
浩一 八塚
Koichi Yatsuka
浩一 八塚
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Iseki and Co Ltd
Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
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Iseki and Co Ltd
Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To improve accuracy of vehicle speed information used in work machine control.SOLUTION: The work vehicle includes: a rotation sensor 40 detecting a rotation speed of a rotation shaft of a travel system; a travel control device 41 calculating a vehicle speed from a signal obtained from the rotation sensor 40; and a work machine control device 42 controlling a work machine mounted on the vehicle. The work vehicle transmits vehicle speed information calculated in the travel control device 41 to the work machine control device 42. The vehicle speed information is corrected according to a calculation result of the vehicle speed. When the vehicle speed is increased, a correction rate of the vehicle speed information is also increased. A four-wheel drive clutch is provided in a front wheel drive shaft transmitting rotation drive of en engine to a front wheel. A four-wheel drive sensor is provided detecting a connection state of the four-wheel drive clutch. When the four-wheel drive clutch is in a disconnected state and the vehicle is in two-wheel drive, the correction rate of the vehicle speed information is increased with respect to a time in four-wheel drive.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は、播種機や施肥機等の車速に応じて制御する作業機を装着する作業車両に関する。   The present invention relates to a work vehicle equipped with a work machine that is controlled according to the vehicle speed, such as a seeding machine or a fertilizer applicator.

播種機や施肥機等の作業機を装着して作業を行う作業車両において、走行系の回転軸の回転速度を検出する回転センサを備え、車両に備えた主制御装置にて回転センサの検出値から車速を演算し、車速に正比例した周波数を回転センサの検出信号よりも低い周波数で作業機を制御する作業機制御装置に出力することにより、作業機制御装置の処理負荷を軽減した技術が公知である（特許文献１）。 In a work vehicle that is equipped with a work machine such as a seeding machine or a fertilizer applicator, the work vehicle is equipped with a rotation sensor that detects the rotation speed of the rotating shaft of the traveling system, and the detection value of the rotation sensor is detected by a main controller provided in the vehicle. Is known to reduce the processing load of the work implement control device by calculating the vehicle speed from the output and outputting a frequency directly proportional to the vehicle speed to the work implement control device that controls the work implement at a frequency lower than the detection signal of the rotation sensor. (Patent Document 1).

特許第４５６８２６８号Japanese Patent No. 4568268

しかし、走行系の回転軸から車速を演算すると、タイヤがスリップした場合には演算結果と実際の車速との間でずれが生じてしまい、播種作業や施肥作業等における均一性の精度が低下してしまう。圃場を走行する場合においては、速度が増加するとスリップ率（タイヤの回転に対する実車速とのずれ）も増加する傾向にあるが、上記特許文献記載の発明では、作業機制御信号を車速に正比例した周波数で送信しているため、車速が変化すると、作業の均一性が損なわれてしまうことがあった。   However, if the vehicle speed is calculated from the rotating shaft of the traveling system, if the tire slips, there will be a deviation between the calculation result and the actual vehicle speed, and the uniformity accuracy in sowing work and fertilization work will decrease. End up. When traveling on a field, the slip rate (deviation from the actual vehicle speed relative to the rotation of the tire) tends to increase as the speed increases. However, in the invention described in the above-mentioned patent document, the work implement control signal is directly proportional to the vehicle speed. Since transmission is performed at a frequency, when the vehicle speed changes, the work uniformity may be impaired.

上述した課題を解決するために、本発明は、走行系の回転軸の回転速度を検出する回転センサを設け、該回転センサから得られた信号から車速を演算する走行制御装置と、車両に装着された作業機を制御する作業機制御装置とを有し、前記走行制御装置にて演算された車速情報を前記作業機制御装置に送信する作業車両において、車速の演算結果に応じて前記車速情報を補正することを第１の特徴とする。   In order to solve the above-described problems, the present invention is provided with a rotation sensor that detects a rotation speed of a rotating shaft of a traveling system, and a traveling control device that calculates a vehicle speed from a signal obtained from the rotation sensor, and the vehicle mounted on the vehicle. A work machine control device that controls the work implement, and the vehicle speed information calculated by the travel control device is transmitted to the work implement control device in accordance with a calculation result of the vehicle speed. The first feature is to correct the above.

また、本発明は、第１の特徴を有する発明において、車速が増加すると前記車速情報の補正率も増加することを第２の特徴とする。   In addition, the present invention has a second feature that, in the invention having the first feature, when the vehicle speed increases, the correction rate of the vehicle speed information also increases.

また、本発明は、第１の特徴または第２の特徴を有する発明において、エンジンの回転駆動を前輪に伝達する前輪駆動軸に四輪駆動クラッチを設け、該四輪駆動クラッチの接続状態を検出する四輪駆動センサを設け、四輪駆動クラッチが非接続状態で、車両が二輪駆動である場合は、四輪駆動の時よりも前記車速情報の補正率を大きくすることを第３の特徴とする。   According to the present invention, in the invention having the first feature or the second feature, a four-wheel drive clutch is provided on a front wheel drive shaft that transmits the rotational drive of the engine to the front wheels, and the connection state of the four-wheel drive clutch is detected. A four-wheel drive sensor is provided, and when the four-wheel drive clutch is in a disconnected state and the vehicle is two-wheel drive, the third feature is that the correction rate of the vehicle speed information is larger than that in four-wheel drive. To do.

また、本発明は、第１の特徴から第３の特徴までのいずれか一つの特徴を有する発明において、車両後部に装着した作業機を昇降する昇降装置を有し、前記作業機の牽引負荷を検出する牽引負荷センサを設け、牽引負荷の大きさに応じて作業機を自動昇降する自動昇降モードを有する作業車両において、前記自動昇降モードが設定されている場合、前記車速情報の補正率を増加させることを第４の特徴とする。   Further, the present invention is the invention having any one feature from the first feature to the third feature, further comprising an elevating device for raising and lowering the work implement mounted on the rear portion of the vehicle, wherein the traction load of the work implement is reduced. In a work vehicle having an automatic elevating mode in which an automatic elevating mode for automatically elevating the work implement according to the size of the traction load is provided, the correction rate of the vehicle speed information is increased when the automatic elevating mode is set. This is a fourth feature.

第１の特徴を有する発明によると、走行制御装置から作業機制御装置に送信する車速情報を車速の演算結果に応じて補正することで、車速が変化することにより変化する、演算結果と実車速との間のずれを作業機制御に反映させることができ、作業機の車速制御の精度を向上させることができる。   According to the invention having the first feature, the calculation result and the actual vehicle speed that change when the vehicle speed changes by correcting the vehicle speed information transmitted from the travel control device to the work implement control device according to the calculation result of the vehicle speed. Can be reflected in the work implement control, and the accuracy of the vehicle speed control of the work implement can be improved.

第２の特徴を有する発明によると、第１の特徴を有する発明による効果に加え、車速が増加すると増加してしまう演算結果と実車速との間のずれを補正することができる。   According to the invention having the second feature, in addition to the effect of the invention having the first feature, it is possible to correct a deviation between the calculation result and the actual vehicle speed which increase as the vehicle speed increases.

第３の特徴を有する発明によると、第１の特徴または第２の特徴を有する発明の効果に加え、二輪駆動時は四輪駆動時よりもスリップし易いため、走行制御装置から作業機制御装置に送信する車速情報の補正率を大きくすることで、より実車速に近い車速情報を作業機制御装置に送信することができる。   According to the invention having the third feature, in addition to the effect of the invention having the first feature or the second feature, since the two-wheel drive is more likely to slip than the four-wheel drive, the travel control device to the work implement control device The vehicle speed information closer to the actual vehicle speed can be transmitted to the work implement control device by increasing the correction rate of the vehicle speed information transmitted to the work equipment.

第４の特徴を有する発明によると、第１の特徴から第３の特徴までのいずれか一つの特徴を有する発明の効果に加え、自動昇降モードが選択されているときは、プラウ作業などのスリップし易い高負荷の牽引作業が行われていることが推定されるため、走行制御装置から作業機制御装置に送信する車速情報の補正率を大きくすることで、より実車速に近い車速情報を作業機制御装置に送信することができる。   According to the invention having the fourth feature, in addition to the effect of the invention having any one feature from the first feature to the third feature, when the automatic elevating mode is selected, slipping such as plow work It is presumed that high-load towing work that is easy to carry out is performed, so by increasing the correction rate of the vehicle speed information transmitted from the travel control device to the work implement control device, work on vehicle speed information closer to the actual vehicle speed. Can be transmitted to the machine control device.

トラクタ全体の側面図Side view of the entire tractor トラクタ全体の側面図Side view of the entire tractor ステアリングホイール周辺の斜視図Perspective view around the steering wheel ステアリングホイール右下方の斜視図Steering wheel lower right perspective view 走行伝達構成の概略図Schematic diagram of travel transmission configuration 演算された車速と車速情報の周波数の関係図Relationship between calculated vehicle speed and frequency of vehicle speed information 制御装置の入出力ブロック図I / O block diagram of control unit 別形態の演算された車速と車速情報の周波数の関係図Relationship diagram of calculated vehicle speed and frequency of vehicle speed information in another form

この発明の実施例を図面に基づき説明する。以下の説明では車両の進行方向を前、その反対を後、運転者が進行方向を向いた時の右手側を右、左手側を左、上方向を上、下方向を下として説明する。   An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the front direction of the vehicle is the front, the opposite is the case, and the right hand side when the driver faces the forward direction is right, the left hand side is left, the upper direction is up, and the down direction is down.

図１は、ロータリ作業機５０を装着した作業車両の一例としての乗用型トラクタの側面図である。
この走行車体１前部にボンネット２により覆われているエンジンルームが配置され、その内部にはエンジンＥが搭載されている。エンジンＥの回転動力はミッションケース３内の走行伝動装置に伝えられ、この走行伝動装置で減速された回転動力を前輪４及び後輪５に伝えるようになっている。 FIG. 1 is a side view of a riding tractor as an example of a work vehicle equipped with a rotary work machine 50.
An engine room covered with a bonnet 2 is disposed at the front of the traveling vehicle body 1, and an engine E is mounted therein. The rotational power of the engine E is transmitted to a traveling transmission device in the mission case 3, and the rotational power decelerated by the traveling transmission device is transmitted to the front wheels 4 and the rear wheels 5.

車体後部のキャビン６内には運転席７が設置され、その前方には、前輪４，４を操舵するステアリングハンドル８が装備されている。トラクタの機体後部には、ロータリ作業機５０を装着し、ミッションケース３から後方へ突出するＰＴＯ軸１０によって駆動するようになっている。   A driver's seat 7 is installed in the cabin 6 at the rear of the vehicle body, and a steering handle 8 for steering the front wheels 4 and 4 is provided in front of the driver's seat 7. A rotary working machine 50 is mounted on the rear part of the tractor body, and is driven by a PTO shaft 10 projecting rearward from the mission case 3.

ロータリ作業機５０は走行車体１後部の左右ロワリンク１１，１１とトップリンク１２で支持されている。ロワリンク１１はリフトアーム１３とリフトロッド１４で接続されており、リフトアーム１３が昇降シリンダ１５によって回動することにより、ロータリ作業機５０を上下に昇降させる。また、リフトアーム１３の回動角はリフトアームセンサ１６で検出され、その検出値はロータリ作業機５０の位置の表示や、昇降制御等に使用される。   The rotary work machine 50 is supported by left and right lower links 11 and 11 and a top link 12 at the rear of the traveling vehicle body 1. The lower link 11 is connected by a lift arm 13 and a lift rod 14, and the rotary arm 50 is moved up and down when the lift arm 13 is rotated by a lift cylinder 15. Further, the rotation angle of the lift arm 13 is detected by the lift arm sensor 16, and the detected value is used for displaying the position of the rotary working machine 50, raising / lowering control, and the like.

ロータリ作業機５０の上部には施肥機６０が装備されており、シャッタ６１を開閉する開閉アクチュエータ６２を制御することにより、肥料タンク６３から施肥ホース６４を通して、適切な量の肥料を適切なタイミングで圃場に与えることができる。なお、この施肥機６０の代わりに播種機や農薬散布機を装備してもよい。   A fertilizer applicator 60 is mounted on the upper part of the rotary working machine 50. By controlling an opening / closing actuator 62 that opens and closes the shutter 61, an appropriate amount of fertilizer is supplied from the fertilizer tank 63 through the fertilizer hose 64 at an appropriate timing. Can be given to the field. In addition, you may equip with a seeder and an agrochemical spreader instead of this fertilizer application machine 60.

図２はプラウ５１を装着した作業車両の一例としての乗用型トラクタの側面図である。
プラウ５１を用いる作業は、土壌に刃５２を挿し込んだ状態で牽引することにより土壌を反転させる作業であるため、走行負荷が大きくなる。そのため、ロワリンク１１の取り付け部分に牽引負荷センサ１７が取り付けられ、ロワリンク１１に作用する力を検出し、その大きさに応じてリフトアーム１３を自動で上下させることにより負荷の大きさを制御する、自動昇降モードが備えられている。 FIG. 2 is a side view of a riding tractor as an example of a work vehicle equipped with a plow 51.
Since the work using the plow 51 is a work for reversing the soil by towing the blade 52 inserted in the soil, the traveling load increases. Therefore, the traction load sensor 17 is attached to the attachment portion of the lower link 11, the force acting on the lower link 11 is detected, and the magnitude of the load is controlled by automatically raising and lowering the lift arm 13 according to the magnitude. An automatic lift mode is provided.

図３は運転席７から前方を見たステアリングホール８周辺の斜視図である。
図４はステアリングホイール８右下方の各種操作スイッチやレバーの斜視図である。
図３に示すように、ステアリングホイール８の前方にはメータパネル９を備え、エンジン回転数や、車速、リフトアーム１３の回動角など各種情報が表示される。左の足もとにはクラッチペダル２１、右の足もとには左右ブレーキペダル２２Ｌ，２２Ｒ及びアクセルペダル２３を備え、クラッチペダル２１と左右ブレーキペダル２２Ｌ，２２Ｒの間にはＰＴＯ軸１０の回転速度を変速操作するＰＴＯクラッチレバー２４が設けられている。 FIG. 3 is a perspective view of the vicinity of the steering hole 8 as viewed from the front of the driver's seat 7.
FIG. 4 is a perspective view of various operation switches and levers on the lower right side of the steering wheel 8.
As shown in FIG. 3, a meter panel 9 is provided in front of the steering wheel 8 to display various information such as the engine speed, the vehicle speed, and the rotation angle of the lift arm 13. The left foot has a clutch pedal 21, the right foot has left and right brake pedals 22L and 22R, and an accelerator pedal 23. Between the clutch pedal 21 and the left and right brake pedals 22L and 22R, the rotational speed of the PTO shaft 10 is changed. A PTO clutch lever 24 is provided.

ステアリングホイール８の左側下方には車両の前後進を切り替える前後進レバー２５が備えられており、右側下方には図４にも示すようにエンジンＥの回転数を操作するアクセルレバー２６とリフトアーム１３の最上げ操作と元の位置に下げる操作を簡易的に行う簡易昇降レバー２７とウィンカレバー２８が備えられている。その下方にはプラウ５１等による牽引作業時に牽引負荷センサ１７の検出値に基づいてリフトアーム１３を自動昇降することで負荷を制御する自動昇降モードの入り切りする、自動昇降モード入り切りスイッチ２９と、後述する車速情報の補正率を調整する、補正率調整ダイヤル３０が備えられている。   A forward / reverse lever 25 for switching the vehicle forward / backward is provided below the left side of the steering wheel 8, and an accelerator lever 26 and a lift arm 13 for operating the rotational speed of the engine E as shown in FIG. A simple elevating lever 27 and a blinker lever 28 are provided for simply performing the maximum raising operation and the lowering operation to the original position. Below that, an automatic lifting mode on / off switch 29 for turning on and off an automatic lifting mode for controlling the load by automatically lifting and lowering the lift arm 13 based on the detection value of the traction load sensor 17 at the time of towing work by the plow 51 and the like, and a later-described switch A correction rate adjustment dial 30 is provided for adjusting the correction rate of the vehicle speed information.

図５はエンジンＥの回転動力の伝達経路を簡易的に示した動力伝動概略図である。
エンジンＥで生成された動力は前後進クラッチ３１に伝達される。前後進レバー２５が前進側に操作されると、正転のままで後方の主変速装置３２に伝達され、後進側に操作されると、回転方向が逆転されて主変速装置３２に伝達される。また、前後進レバー２５が中立位置に操作されると前後進クラッチ３１は動力を遮断する。 FIG. 5 is a power transmission schematic diagram schematically showing the transmission path of the rotational power of the engine E.
The power generated by the engine E is transmitted to the forward / reverse clutch 31. When the forward / reverse lever 25 is operated to the forward side, it is transmitted to the rear main transmission 32 while maintaining the forward rotation, and when it is operated to the reverse side, the rotational direction is reversed and transmitted to the main transmission 32. . Further, when the forward / reverse lever 25 is operated to the neutral position, the forward / reverse clutch 31 shuts off the power.

伝達された回転動力は主変速装置３２、副変速装置３３で適宜変速された後、後輪デファレンシャルギア３４を経由して後輪４を駆動する。前輪デファレンシャルギア３５には、副変速３３後方の動力が前輪駆動軸３６及び四輪駆動クラッチ３７を経由して伝達される。四輪駆動クラッチ３７は接続と遮断を切り替えることにより、四輪駆動状態と二輪駆動状態とを切り替えることができる。   The transmitted rotational power is appropriately shifted by the main transmission 32 and the auxiliary transmission 33, and then drives the rear wheel 4 via the rear wheel differential gear 34. The power behind the auxiliary transmission 33 is transmitted to the front wheel differential gear 35 via the front wheel drive shaft 36 and the four wheel drive clutch 37. The four-wheel drive clutch 37 can switch between a four-wheel drive state and a two-wheel drive state by switching between connection and disconnection.

前後進クラッチ３１や主変速装置３２、四輪駆動クラッチ３７は走行制御装置４１によって、電気的に制御される。副変速装置３３は副変速レバー（図示せず）と機械的にリンクしていて手動で操作される。副変速による変速後の後輪伝達軸３８の回転数は回転センサ４０により検出されて、その検出信号が走行制御装置４１に送信される。高速回転する回転軸の回転数を検出するため、回転センサ４０からは高い周波数の信号が送信されるため、これを処理する走行制御装置４１には比較的高い処理能力が要求される。回転センサ４０の検出値を受信した走行制御装置４１は予め記憶されている後輪までの減速比やタイヤ系の情報を基にした係数を用いて車速を演算する。   The forward / reverse clutch 31, the main transmission 32, and the four-wheel drive clutch 37 are electrically controlled by a travel control device 41. The auxiliary transmission 33 is mechanically linked to an auxiliary transmission lever (not shown) and is manually operated. The rotation speed of the rear wheel transmission shaft 38 after the shift by the sub-shift is detected by the rotation sensor 40, and the detection signal is transmitted to the travel control device 41. In order to detect the number of rotations of the rotating shaft that rotates at high speed, a signal with a high frequency is transmitted from the rotation sensor 40, so that the traveling control device 41 that processes this signal is required to have a relatively high processing capability. The travel control device 41 that has received the detection value of the rotation sensor 40 calculates the vehicle speed using a pre-stored reduction ratio up to the rear wheels and a coefficient based on tire system information.

演算により得られた車速情報は、走行制御装置４１から作業機制御装置４２に送信される。この車速情報の周波数は、回転センサ４０から走行制御装置４１に送信される信号よりも低い周波数で作業機制御装置４２に送信されるため、作業機制御装置４２は走行制御装置４１よりも低い処理能力の制御装置を用いることができる。   The vehicle speed information obtained by the calculation is transmitted from the travel control device 41 to the work implement control device 42. Since the frequency of the vehicle speed information is transmitted to the work implement control device 42 at a frequency lower than the signal transmitted from the rotation sensor 40 to the travel control device 41, the work implement control device 42 performs processing lower than that of the travel control device 41. Capability controllers can be used.

作業機制御装置４２は車速情報を基に施肥機６０のシャッタ開閉アクチュエータ６２を制御することで、均一な施肥作業を行う。しかし、この車速情報は後輪の回転速度を基に演算して得られるため、後輪がスリップすると実車速よりも速い車速が入力されてしまい、その位置では施肥量が多くなってしまうことがあった。   The work machine control device 42 performs uniform fertilization work by controlling the shutter opening / closing actuator 62 of the fertilizer machine 60 based on the vehicle speed information. However, since this vehicle speed information is obtained by calculation based on the rotational speed of the rear wheel, if the rear wheel slips, a vehicle speed faster than the actual vehicle speed is input, and the fertilizer amount may increase at that position. there were.

図６は走行制御装置４１から作業機制御装置４２に送信される車速情報の車速と周波数との関係を示した図である。
演算された車速と実車速との差は車速が増加すると増加する傾向があるため、演算された車速を基にある程度推測できる。そのため、車速に関する補正率Ｃの関数を予め走行制御装置に記憶しておき、回転センサ４０の信号を基に演算した車速Ｖに対応して車速情報Ｆを補正した補正車速情報ＣＦを作業機制御装置４２に送信する。 FIG. 6 is a diagram showing the relationship between the vehicle speed and the frequency in the vehicle speed information transmitted from the traveling control device 41 to the work implement control device 42.
Since the difference between the calculated vehicle speed and the actual vehicle speed tends to increase as the vehicle speed increases, it can be estimated to some extent based on the calculated vehicle speed. Therefore, a function of the correction rate C related to the vehicle speed is stored in advance in the travel control device, and the corrected vehicle speed information CF obtained by correcting the vehicle speed information F corresponding to the vehicle speed V calculated based on the signal of the rotation sensor 40 is controlled by the work implement. Transmit to device 42.

予め記憶させておく補正率Ｃは車速Ｖに関する増加関数であるため、車速Ｖ１の時の補正率をＣ１、車速Ｖ２の時の補正率をＣ２とすると、Ｖ１＜Ｖ２であれば、Ｃ１＜Ｃ２となる関係が成立する。   Since the correction rate C stored in advance is an increasing function related to the vehicle speed V, assuming that the correction rate at the vehicle speed V1 is C1 and the correction rate at the vehicle speed V2 is C2, if V1 <V2, C1 <C2 This relationship is established.

図７は各制御装置の入出力関係を示す制御ブロック図である。
走行制御装置４１、作業機制御装置４２、エンジン制御装置４３はそれぞれＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）を主とした処理装置ユニットとして構成されており、各種センサ等から得られた信号を処理し、相互に通信可能に構成されている。アクセルレバー２６とアクセルペダル２３の操作はアクセル操作位置センサ１６ｓによって検出され、エンジン制御装置４３に入力される。 FIG. 7 is a control block diagram showing the input / output relationship of each control device.
The traveling control device 41, the work machine control device 42, and the engine control device 43 are each configured as a processing device unit mainly composed of an ECU (Electronic Control Unit), which processes signals obtained from various sensors and the like. It is configured to be able to communicate. The operation of the accelerator lever 26 and the accelerator pedal 23 is detected by the accelerator operation position sensor 16 s and input to the engine control device 43.

走行制御装置４１には図示しない主変速レバーの操作位置を検出する主変速レバー位置センサ７１ｓと前後進レバー２５の操作位置を検出する前後進レバー操作位置センサ２５ｓと二駆四駆切替スイッチ７２の信号が入力され、前後進クラッチ３１を操作する前後進クラッチソレノイド３１ａや主変速クラッチ３２を操作する主変速クラッチソレノイド３２ａや四輪駆動クラッチ３７を操作する四輪駆動クラッチソレノイド３７ａに出力される。   The travel control device 41 includes a main transmission lever position sensor 71 s that detects an operation position of a main transmission lever (not shown), a forward / reverse lever operation position sensor 25 s that detects an operation position of the forward / reverse lever 25, and a two-wheel drive and four-wheel drive changeover switch 72. A signal is input and output to a forward / reverse clutch solenoid 31a for operating the forward / reverse clutch 31, a main transmission clutch solenoid 32a for operating the main transmission clutch 32, and a four-wheel drive clutch solenoid 37a for operating the four-wheel drive clutch 37.

前後進クラッチ３１の接続状態は前後進クラッチ圧力センサ３１ｓで検出され、副変速３３の変速位置は副変速位置センサ３３ｓで検出され、四輪駆動クラッチの接続状態は四輪駆動クラッチ圧力センサ３７ｓで検出されて、走行制御装置４１に入力される。   The connected state of the forward / reverse clutch 31 is detected by a forward / reverse clutch pressure sensor 31s, the shift position of the auxiliary transmission 33 is detected by an auxiliary transmission position sensor 33s, and the connected state of the four-wheel drive clutch is detected by a four-wheel drive clutch pressure sensor 37s. Detected and input to the travel control device 41.

作業機制御装置４２にはリフトアーム１３の回動角を検出するリフトアームセンサ１６からの信号と、ロワリンク１１にかかる負荷を検出する牽引負荷センサ１７からの信号と簡易昇降レバースイッチ２７ｓの操作信号と、図示しないポジションレバーの操作位置を検出するポジションレバーセンサ７０ｓからの信号が入力され、施肥機６０のシャッタ６１を開閉するシャッタ開閉アクチュエータ６２と、昇降シリンダ１５を操作する昇降シリンダソレノイド１５ａに出力される。   The work machine control device 42 includes a signal from the lift arm sensor 16 that detects the rotation angle of the lift arm 13, a signal from the traction load sensor 17 that detects a load applied to the lower link 11, and an operation signal for the simple lifting lever switch 27s. Then, a signal from a position lever sensor 70s that detects an operation position of a position lever (not shown) is input and output to a shutter opening / closing actuator 62 that opens and closes a shutter 61 of the fertilizer applicator 60 and a lifting cylinder solenoid 15a that operates the lifting cylinder 15. Is done.

作業機制御装置４２にはメータパネル９と相互通信可能に接続しており、各種情報をメータパネル９に表示させる。この時表示する車速を、図６で示した補正車速情報Ｆ´に基づいて後輪のスリップを考慮した車速を表示することが可能である。また、走行制御装置４１に入力する補正率調整ダイヤル３０を操作することにより、車速に対する補正率Ｃの関数の勾配を変化させることで、補正率を調整することができる。   The work machine control device 42 is connected to the meter panel 9 so as to be able to communicate with each other, and displays various information on the meter panel 9. The vehicle speed displayed at this time can be displayed based on the corrected vehicle speed information F ′ shown in FIG. Further, by operating the correction rate adjustment dial 30 input to the travel control device 41, the correction rate can be adjusted by changing the gradient of the function of the correction rate C with respect to the vehicle speed.

自動昇降モード入り切りスイッチ２９が操作されて、自動昇降モードがオンになると、牽引負荷センサ１７の検出値に基づいて自動で昇降シリンダソレノイドに電流が出力される。具体的には牽引負荷センサ１７が一定以上の負荷を検出すると、作業機を上昇させて負荷を軽減し、所定の値まで負荷が下がると、再び作業機を下降させることで、負荷を制御する自動昇降制御が実行される。この制御実行時は作業負荷が高いために、後輪４がスリップし易いことが推測されるため、図６に示すように補正率Ｃを増加させてＣ´とすることで、演算される車速と実車速との間のずれを吸収することができる。   When the automatic lift mode on / off switch 29 is operated to turn on the automatic lift mode, a current is automatically output to the lift cylinder solenoid based on the detection value of the traction load sensor 17. Specifically, when the traction load sensor 17 detects a load above a certain level, the work implement is raised to reduce the load, and when the load drops to a predetermined value, the work implement is lowered again to control the load. Automatic lifting control is executed. Since the work load is high at the time of this control execution, it is estimated that the rear wheel 4 is likely to slip. Therefore, as shown in FIG. 6, by increasing the correction factor C to C ′, the calculated vehicle speed And the actual vehicle speed can be absorbed.

四輪駆動クラッチ圧力センサ３７ｓの検出値により、クラッチ圧力が接続圧力に達していないことが検出されているとき、すなわち車両が二輪駆動状態であることが検出されているときは四輪駆動状態である場合よりも後輪がスリップし易いことが推測されるため、図６に示すように補正率Ｃを増加させてＣ´とすることで、演算される車速と実車速との間のずれを吸収することができる。   When it is detected from the detection value of the four-wheel drive clutch pressure sensor 37s that the clutch pressure has not reached the connection pressure, that is, when it is detected that the vehicle is in the two-wheel drive state, the four-wheel drive state is maintained. Since it is presumed that the rear wheel slips more easily than in some cases, the correction rate C is increased to C ′ as shown in FIG. 6 so that the deviation between the calculated vehicle speed and the actual vehicle speed is reduced. Can be absorbed.

図８は走行制御装置４１から作業機制御装置４２に送信される別形態の車速情報の車速と周波数との関係を示した図である。図８に示すように補正率Ｃを車速の増加に応じて段階的に上げていくことで車速情報を折れ線的に変化させて作業機制御装置４２に送信してもよい。   FIG. 8 is a diagram showing the relationship between the vehicle speed and the frequency in another form of vehicle speed information transmitted from the traveling control device 41 to the work implement control device 42. As shown in FIG. 8, the vehicle speed information may be changed in a polygonal line by increasing the correction rate C stepwise in accordance with the increase in the vehicle speed, and transmitted to the work machine control device 42.

Ｃ 補正率
Ｅ エンジン
Ｆ 車速情報周波数
Ｖ 車速
４ 後輪
５ 前輪
１７ 牽引負荷センサ
２９ 自動昇降モード入り切りスイッチ
３６ 前輪駆動軸
３７ 四輪駆動クラッチ
５０ ロータリ作業機
５１ プラウ C Correction factor E Engine F Vehicle speed information frequency V Vehicle speed 4 Rear wheel 5 Front wheel 17 Traction load sensor 29 Automatic lift mode on / off switch 36 Front wheel drive shaft 37 Four-wheel drive clutch 50 Rotary work machine 51 Plow

Claims (4)

走行系の回転軸の回転速度を検出する回転センサを設け、該回転センサから得られた信号から車速を演算する走行制御装置と、車両に装着された作業機を制御する作業機制御装置とを有し、前記走行制御装置にて演算された車速情報を前記作業機制御装置に送信する作業車両において、車速の演算結果に応じて前記車速情報を補正することを特徴とする作業車両。 Provided with a rotation sensor that detects the rotation speed of the rotating shaft of the traveling system, a traveling control device that calculates a vehicle speed from a signal obtained from the rotation sensor, and a work implement control device that controls a work implement mounted on the vehicle And a work vehicle that transmits vehicle speed information calculated by the travel control device to the work implement control device, wherein the vehicle speed information is corrected according to a calculation result of the vehicle speed. 車速が増加すると前記車速情報の補正率も増加させることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。 The work vehicle according to claim 1, wherein when the vehicle speed increases, the correction rate of the vehicle speed information is also increased. エンジンの回転駆動を前輪に伝達する前輪駆動軸に四輪駆動クラッチを設け、該四輪駆動クラッチの接続状態を検出する四輪駆動センサを設け、四輪駆動クラッチが非接続状態で、車両が二輪駆動である場合は、四輪駆動の時よりも前記車速情報の補正率を大きくすることを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。 A four-wheel drive clutch is provided on the front wheel drive shaft for transmitting the rotational drive of the engine to the front wheels, a four-wheel drive sensor is provided for detecting the connection state of the four-wheel drive clutch, and the vehicle is in a disconnected state. 3. The work vehicle according to claim 1, wherein in the case of two-wheel drive, the correction rate of the vehicle speed information is made larger than that in the case of four-wheel drive. 車両後部に装着した作業機を昇降する昇降装置を有し、前記作業機の牽引負荷を検出する牽引負荷センサを設け、牽引負荷の大きさに応じて作業機を自動昇降する自動昇降モードを有する作業車両において、前記自動昇降モードが設定されている場合、前記車速情報の補正率を増加させることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の作業車両。 It has a lifting device that lifts and lowers the work implement mounted on the rear of the vehicle, has a traction load sensor that detects the traction load of the work implement, and has an automatic lift mode that automatically raises and lowers the work implement according to the size of the traction load 4. The work vehicle according to claim 1, wherein when the automatic lift mode is set in the work vehicle, the correction rate of the vehicle speed information is increased. 5.
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