JP7122195B2

JP7122195B2 - 情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラム

Info

Publication number: JP7122195B2
Application number: JP2018161214A
Authority: JP
Inventors: 孝太坪内; 晃輔渡辺
Original assignee: Yahoo Japan Corp
Current assignee: Yahoo Japan Corp
Priority date: 2018-08-30
Filing date: 2018-08-30
Publication date: 2022-08-19
Anticipated expiration: 2038-08-30
Also published as: JP2020035180A

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムに関する。

従来、自動運転車両の誤作動を予測することによって、誤作動を抑制することができる技術が知られている。

特開２０１７－８１３８２号公報

しかしながら、上述した従来技術では、外部からのハッキングなどのように故意に誤作動させられている場合には、自動運転車両の誤作動を検知することが困難であるという問題があった。

本願は、上記に鑑みてなされたものであって、自動運転車両が誤作動していることを検知することができる情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムを提供することを目的とする。

本願に係る情報処理装置は、送信部と、受信部とを備える。送信部は、自車両の動作を示す動作情報を他車両に送信する。受信部は、前記動作の正当性を示す正当性情報を前記他車両から受信する。

実施形態の一態様によれば、自動運転車両が誤作動していることを検知することができる情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムを提供することができる。

図１は、実施形態に係る情報処理方法の一例を示す説明図である。図２は、実施形態に係る情報処理システムの構成の一例を示す説明図である。図３は、実施形態に係る情報処理装置の構成の一例を示す説明図である。図４は、実施形態に係る正当性情報テーブルの一例を示す説明図である。図５は、実施形態に係る情報処理装置の制御部が実行する処理を示すフローチャートである。図６は、実施形態に係る情報処理装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。

以下に、本願に係る情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムを実施するための形態（以下、「実施形態」と呼ぶ）について図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形態により本願に係る情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムが限定されるものではない。また、各実施形態は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。また、以下の各実施形態において同一の部位には同一の符号を付し、重複する説明は省略される。

〔１．情報処理方法〕
まず、実施形態に係る情報処理装置１が行う情報処理方法について説明する。図１は、実施形態に係る情報処理方法の一例を示す説明図である。ここでは、自動運転車両である自車両Ｃ１に搭載された情報処理装置１（図２参照）において、自動運転の誤作動を抑制するために行う情報処理方法について説明する。

自車両Ｃ１に搭載される情報処理装置１は、インターネットなどのネットワークＮ（図２参照）を介して、他車両Ｃ２に搭載される端末装置２（図２参照）と各種情報の送受信を行う端末装置等の情報処理装置である。

自車両Ｃ１および他車両Ｃ２は、ユーザが搭乗する車やバイク等の車両である。また、自車両Ｃ１および他車両Ｃ２は、それぞれの車両に対する自動運転制御機能を備える自動運転車両である。

したがって、自車両Ｃ１の自動運転制御を行う自動運転制御部１２（図３参照）は、図１に示すように、搭乗するユーザから目的地（例えば、スキー場Ｘ）を指示された場合、かかる目的地に向かう移動経路としてルートＲを設定する。

ここで、実施形態では、自動運転制御部１２により設定されたルートＲが正当なものであり、自動運転制御部１２が外部からのハッキング等で誤作動していないかを以下の工程により検出する。

まず、情報処理装置１は、自車両Ｃ１の動作を示す情報（以下、「動作情報」ともいう。）を他車両Ｃ２に送信する（ステップＳ１）。例えば、情報処理装置１は、自車両Ｃ１の次の動作を示すルートＲに関する情報を周りの複数の他車両Ｃ２１～Ｃ２３に送信する。

なお、動作情報は自車両Ｃ１の次の動作を示す情報に限られず、自車両Ｃ１の過去の動作を示す情報を動作情報として他車両Ｃ２に送信してもよい。また、動作情報として自車両Ｃ１の次の動作を示す情報を送信する場合、任意の時間だけ先の動作を送信することができる。

そして、自動運転車両である複数の他車両Ｃ２１～Ｃ２３に対して、かかるルートＲが正当であるか否か（例えば、他車両Ｃ２１～Ｃ２３であれば、そのようなルートＲを設定するか否か）を判断してもらう。

次に、情報処理装置１は、上記のように他車両Ｃ２１～Ｃ２３で判断してもらった動作（ここでは、ルートＲ）の正当性を示す情報（以下、「正当性情報」ともいう。）を他車両Ｃ２１～Ｃ２３から受信する（ステップＳ２）。

そして、情報処理装置１は、他車両Ｃ２１～Ｃ２３から受信した正当性情報に基づいて、自動運転制御部１２が正常であるか否かを検出する（ステップＳ３）。ここで、情報処理装置１は、複数の他車両Ｃ２１～Ｃ２３から受信した正当性情報の多数決（すなわち、複数の他車両Ｃ２１～Ｃ２３による投票制）によって、自動運転制御部１２が正常であるか否かを検出するとよい。

例えば、他車両Ｃ２１およびＣ２３がルートＲの正当性を「ＯＫ」と判断し、他車両Ｃ２２がルートＲの正当性を「ＮＧ」と判断した場合、情報処理装置１は、かかる正当性を示す情報の多数決により、「自動運転制御部１２は正常である」と検出することができる。

このように、複数の他車両Ｃ２１～Ｃ２３の多数決で自動運転制御部１２が正常であるか否かを検出することにより、周囲の他車両Ｃ２の１台がたまたまハッキング等されていたとしても、自動運転制御部１２の状態をより正確に検出することができる。

ここまで説明したように、実施形態では、自車両Ｃ１の動作を複数の他車両Ｃ２に知らせて、動作の正当性を自車両Ｃ１ではなく他車両Ｃ２に判断してもらうことにより、自動運転制御部１２がハッキングされていたとしても、自車両Ｃ１が誤作動していることを検知することができる。

これにより、例えば、自動運転制御部１２により設定されたルートＲにおいて、軍事施設やインフラ施設などの重要施設に対して、目的地であるスキー場ＸへのルートＲでは必然性のない迂回接近が無いかなどを検知することができる。すなわち、自動運転制御部１２が乗っ取られて自車両Ｃ１が危険運転させられていないか否かを検知することができる。

したがって、自動運転制御部１２が気づかないうちに乗っ取られて、自車両Ｃ１の鍵が開けられたり、自車両Ｃ１が動かされてしまうことなどを抑制することができる。

なお、図１の例では、自車両Ｃ１が誤作動している場合における動作の正当性について検出したが、検出対象は自車両Ｃ１の誤作動に限られない。例えば、自動運転制御部１２が設定したルートＲが最適なルートであるか否かなど、自動運転制御部１２のアルゴリズムが効率的であるか否かを検出してもよい。

また、図１の例では、動作情報として自車両Ｃ１の移動経路（ルートＲ）を示す情報を他車両Ｃ２に送信した場合について示したが、動作情報として送信する情報はルートＲに関する情報に限られない。例えば、自動運転制御部１２が動作として「２秒後にブレーキを踏む」と判断した場合、情報処理装置１は、周りの他車両Ｃ２に「２秒後にブレーキを踏むという動作は正当か否か」について判断してもらってもよい。

また、図１の例では、３台の他車両Ｃ２１～Ｃ２３の多数決で自動運転制御部１２が正常であるか否かを検出したが、多数決を行う他車両Ｃ２の台数は３台に限られない。例えば、短時間（例えば、２秒後まで）に他車両Ｃ２の判断が求められる場合には、多くの他車両Ｃ２に問い合わせることは困難であることから、限られた数の他車両Ｃ２に問い合わせるほうがよい。

一方で、他車両Ｃ２の判断が短時間である必要がない場合（例えば、ルートＲの正当性の可否）には、より多くの他車両Ｃ２に問い合わせることにより、自動運転制御部１２の状態をより正確に検出することができる。

また、図１の例では、自車両Ｃ１の動作を自車両Ｃ１の周囲にいる他車両Ｃ２に知らせて、動作の正当性を周囲の他車両Ｃ２に判断してもらったが、自車両Ｃ１の動作の正当性を判断してもらうのは自車両Ｃ１の周囲の他車両Ｃ２に限られず、自車両Ｃ１から離れた他車両Ｃ２に判断してもらってもよい。

一方で、自車両Ｃ１の周囲の他車両Ｃ２に動作の正当性を判断してもらうことにより、仮に自車両Ｃ１が乗っ取られて誤作動しそうになっている場合に、周囲の他車両Ｃ２は自車両Ｃ１が誤作動しそうな状況を容易に検知することができる。これにより、他車両Ｃ２は、自車両Ｃ１から離れるなど、想定される危険な自動運転による悪影響を低減することができる。

また、自車両Ｃ１の周囲の他車両Ｃ２に動作の正当性を判断してもらうことにより、自車両Ｃ１と類似のルートを自動運転している他車両Ｃ２に正当性を判断してもらうことができる。したがって、かかる他車両Ｃ２からさらに正確な正当性情報を得ることができる。

また、実施形態では、自車両Ｃ１から送信された動作情報によって、自車両Ｃ１で誤作動が生じていることを他車両Ｃ２が検知した場合、自車両Ｃ１に誤作動が生じた旨を他者（例えば、警察など）に通報してもよい。これにより、自車両Ｃ１が乗っ取られて危険な自動運転がされた場合などに、かかる危険な自動運転による悪影響を低減することができる。

〔２．情報処理システムの構成〕
次に、図２を参照して、実施形態に係る情報処理システム１００の構成について説明する。図２は、実施形態に係る情報処理システム１００の構成の一例を示す説明図である。図２に示すように、実施形態に係る情報処理システム１００は、情報処理装置１を搭載した自車両Ｃ１および端末装置２を搭載した複数の他車両Ｃ２を含む。

自車両Ｃ１に搭載される情報処理装置１は、自車両Ｃ１の自動運転を制御する。また、情報処理装置１は、自車両Ｃ１の自動運転機能が誤作動しているか否かを検知することができる。

他車両Ｃ２に搭載される端末装置２は、他車両Ｃ２の自動運転を制御する。また、端末装置２は、自車両Ｃ１から動作を示す情報が送信された場合に、自ら備える自動運転機能に基づいて、自車両Ｃ１の動作の正当性を判断することができる。

これら情報処理装置１および複数の端末装置２は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）通信や、ＷＡＮ（Wide Area Network）通信、携帯電話通信などによってネットワーク（例えば、インターネット）Ｎを介して接続され、双方の間で各種情報の通信が可能である。

〔３．情報処理装置の構成〕
次に、図３を参照して、実施形態に係る情報処理装置１の構成について説明する。図３は、実施形態に係る情報処理装置１の構成の一例を示す説明図である。図３に示すように、情報処理装置１は、通信部１１と、自動運転制御部１２と、記憶部１３と、制御部１４とを備える。

（通信部１１について）
通信部１１は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等によって実現される。通信部１１は、ネットワークＮと有線又は無線で接続され、ネットワークＮを介して、端末装置２との間で情報の送受信を行う。

（自動運転制御部１２について）
自動運転制御部１２は、例えば、自動運転に関する種々の従来技術を適宜用いて、自車両Ｃ１の自動運転を制御する。自動運転制御部１２は、例えば、自車両Ｃ１に搭載される図示しないカメラやマイクロフォン、ＧＰＳセンサ、レーダー等の種々のセンサから入力される情報に基づいて、自車両Ｃ１の自動運転を制御することができる。

自動運転制御部１２は、例えば、ＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）において定義されるレベル０～５のうち、運転手の乗車が必要ではないレベル４以上の高度な自動化がされた制御が可能である。なお、自動運転制御部１２による自動化のレベルは、レベル４以上に限られず、レベル３以下であってもよい。

（記憶部１３について）
記憶部１３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory)、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。図３に示すように、記憶部１３は、正当性情報テーブル１３１を有する。

（正当性情報テーブル１３１について）
正当性情報テーブル１３１は、複数の他車両Ｃ２から受信した正当性情報が登録されたテーブルである。図４は、実施形態に係る正当性情報テーブル１３１の一例を示す説明図である。図４に示すように、正当性情報テーブル１３１には、他車両ＩＤと、正当性情報とが対応付けられて登録されている。

ここで、他車両ＩＤとは、他車両Ｃ２を識別するための識別子である。なお、正当性情報テーブル１３１は、他車両ＩＤと併せて、他車両Ｃ２のナンバーや車種等を記憶してもよい。

また、正当性情報とは、対応付けられた他車両ＩＤが示す他車両Ｃ２から受信した正当性情報である。例えば、他車両Ｃ２が自車両Ｃ１の行動に正当性があると判断した場合、正当性情報には「ＯＫ」が登録され、他車両Ｃ２が自車両Ｃ１の行動に正当性がないと判断した場合、正当性情報には「ＮＧ」が登録される。

（制御部１４について）
制御部１４は、コントローラ（controller）であり、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、情報処理装置１内部の記憶装置に記憶されている各種プログラム（情報処理プログラムの一例に相当）がＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１４は、例えば、コントローラであり、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現される。

図３に示すように、制御部１４は、送信部１４１と、受信部１４２と、検出部１４３とを備え、以下に説明する情報処理の機能や作用を実現または実行する。なお、制御部１４の内部構成は、図３に示した構成に限られず、後述する情報処理を行う構成であれば他の構成であってもよい。

（送信部１４１について）
送信部１４１は、自動運転制御部１２で設定された自車両Ｃ１の動作を示す動作情報を他車両Ｃ２に送信する。例えば、送信部１４１は、自動運転制御部１２から動作を示す動作情報を受信し、受信した動作情報を周りの複数の他車両Ｃ２に送信する。

そして、送信部１４１は、自動運転車両である複数の他車両Ｃ２に対して、かかる自車両Ｃ１の動作が正当であるか否か（例えば、他車両Ｃ２であれば、同じ状況で同様の動作を行うか否か）を判断してもらう。

送信部１４１は、動作情報として自車両Ｃ１の挙動を示す情報を他車両Ｃ２に送信することができる。例えば、送信部１４１は、自車両Ｃ１におけるハンドルの操作や、ブレーキの有無、ブレーキの強度、アクセルの有無、アクセルの強度などの挙動を示す情報を動作情報として送信することができる。

また、送信部１４１は、動作情報として自車両Ｃ１の移動経路を示す情報を他車両Ｃ２に送信してもよい。例えば、送信部１４１は、自車両Ｃ１の目的地および次にたどるルートＲなどの移動経路を示す情報を動作情報として送信してもよい。

さらに、送信部１４１は、動作情報として自車両Ｃ１が車線変更するか否かを示す情報を他車両Ｃ２に送信してもよい。

（受信部１４２について）
受信部１４２は、他車両Ｃ２で判断してもらった動作の正当性を示す正当性情報を他車両Ｃ２から受信する。例えば、受信部１４２は、自動運転制御部１２で設定されたルートＲが正当であるか否かについての判断を示す正当性情報を複数の他車両Ｃ２から受信する。そして、受信部１４２は、複数の他車両Ｃ２から受信した正当性情報を正当性情報テーブル１３１に登録する。

（検出部１４３について）
検出部１４３は、他車両Ｃ２から受信した正当性情報に基づいて、自動運転制御部１２が正常であるか否かを検出する。例えば、検出部１４３は、正当性情報テーブル１３１に登録された他車両Ｃ２からの正当性情報の多数決により、自動運転制御部１２が正常であるか否かを検出する。

なお、正当性情報に基づいて自動運転制御部１２が正常であるか否かを検出する方法は多数決に限られず、例えば、過去の統計情報を利用して自動運転制御部１２が正常であるか否かを検出してもよい。

また、実施形態では、自動運転制御部１２と、記憶部１３および制御部１４（送信部１４１、受信部１４２および検出部１４３）とが別系統で構成されているとよい。すなわち、自動運転制御部１２と、記憶部１３および制御部１４とは、ＣＰＵや電源などが全く別系統のシステムで構成されているとよい。

これにより、仮に自動運転制御部１２がハッキングされたとしても、記憶部１３および制御部１４とが一緒にハッキングされることを抑制することができる。したがって、実施形態によれば、自動運転制御部１２がハッキングされたとしても、かかる自動運転制御部１２の正当性をより確実に判断することができる。

〔４．変形例〕
上述した実施形態に係る情報処理装置１は、上記実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよい。そこで、以下では、情報処理装置１の他の実施形態について説明する。

〔４－１．他車両の技術レベルに応じた重み付け〕
また、情報処理装置１は、正当性情報の単純な多数決により自動運転制御部１２が正常であるか否かを検出した。しかしながら、実施形態は、これに限定されるものではない。例えば、情報処理装置１は、他車両Ｃ２ごとの自動運転機能やセキュリティ機能のレベルに応じた重み付けを用いて、正常であるか否かを検出してもよい。

ここで、自動運転機能のレベルが高い他車両Ｃ２の判断は、自動運転機能のレベルが低い他車両Ｃ２の判断より妥当性が高いと推定することができる。したがって、情報処理装置１は、自動運転機能のレベルが低い他車両Ｃ２の正当性情報より、自動運転機能のレベルが高い他車両Ｃ２の正当性情報に大きい重み付けを行った上で多数決することにより、自動運転制御部１２の状態をさらに正確に検出することができる。

また、セキュリティ機能のレベルが高い他車両Ｃ２は、セキュリティ機能のレベルが低い他車両Ｃ２よりハッキングされる可能性が低いことから、判断の妥当性がより高いと推定することができる。したがって、情報処理装置１は、セキュリティ機能のレベルが低い他車両Ｃ２の正当性情報より、セキュリティ機能のレベルが高い他車両Ｃ２の正当性情報に大きい重み付けを行った上で多数決することにより、自動運転制御部１２の状態をさらに正確に検出することができる。

〔４－２．他の装置による検出〕
また、実施形態では、自動運転制御部１２が正常であるか否かを検出する検出部１４３が、情報処理装置１内に設けられた例について示した。しかしながら、実施形態は、これに限定されるものではない。例えば、自車両Ｃ１に搭乗するユーザのスマートフォンなどが正当性情報テーブル１３１を参照するなどして、自動運転制御部１２が正常であるか否かを検出してもよい。

これにより、検出部１４３がハッキングされた場合などでも、自動運転制御部１２が正常であるか否かをより正確に検出することができる。

〔４－３．送信された動作情報の真偽の判断〕
また、実施形態では、自車両Ｃ１の実際の走行状態を監視することにより、周囲の他車両Ｃ２が自車両Ｃ１から送信された動作情報の真偽を判断してもよい。例えば、自車両Ｃ１から周囲の他車両Ｃ２に対して「これから右折する」という動作情報が送信された場合、かかる周囲の他車両Ｃ２は、かかる動作情報を送信した自車両Ｃ１を車載カメラなどで監視する。

そして、自車両Ｃ１が右ウインカーを出した場合、他車両Ｃ２は、送信された動作情報が真であると判断することができる。一方で、自車両Ｃ１が左ウインカーを出したり、ウインカーを出さずにそのまま直進しようとした場合、他車両Ｃ２は、送信された動作情報が偽であると判断することができる。このように、自車両Ｃ１の実際の走行状態を他車両Ｃ２が監視することにより、送信された動作情報の真偽を判断することができる。

これにより、自車両Ｃ１がハッキングされて、かかる自車両Ｃ１から送信された動作情報自体が偽の情報であったとしても、かかる動作情報の真偽を他車両Ｃ２が判断することができる。なお、自車両Ｃ１の実際の走行状態を監視する手法は他車両Ｃ２の車載カメラに限られず、自車両Ｃ１の実際の走行状態を監視することができればどのような手法を用いてもよい。

〔５．処理手順〕
次に、図５を参照して、情報処理装置１の制御部１４が実行する処理について説明する。図５は、実施形態に係る情報処理装置１の制御部１４が実行する処理を示すフローチャートである。

図５に示すように、制御部１４は、まず、自車両Ｃ１の動作を示す動作情報を他車両Ｃ２に送信する（ステップＳ１０１）。そして、制御部１４は、自車両Ｃ１における動作の正当性を示す正当性情報を他車両Ｃ２から受信する（ステップＳ１０２）。

最後に、制御部１４は、受信した正当性情報に基づいて、自動運転制御部１２が正常であるか否かを検出し（ステップＳ１０３）、処理を終了する。

〔６．ハードウェア構成〕
なお、実施形態における情報処理装置１は、例えば図６に示すような構成のコンピュータ５０によって実現される。図６は、情報処理装置１の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５１、ＲＡＭ（Random Access Memory）５２、ＲＯＭ（Read Only Memory）５３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）５４、通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）５５、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）５６、およびメディアインターフェイス（Ｉ／Ｆ）５７を備える。

ＣＰＵ５１は、ＲＯＭ５３またはＨＤＤ５４に記憶されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。ＲＯＭ５３は、コンピュータ５０の起動時にＣＰＵ５１によって実行されるブートプログラムや、コンピュータ５０のハードウェアに依存するプログラム等を記憶する。

ＨＤＤ５４は、ＣＰＵ５１によって実行されるプログラム、および当該プログラムによって使用されるデータ等を記憶する。通信インターフェイス５５は、通信部１１に対応し、ネットワークＮを介して他の機器からデータを受信してＣＰＵ５１へ送り、ＣＰＵ５１が生成したデータを、ネットワークＮを介して他の機器へ送信する。

ＣＰＵ５１は、入出力インターフェイス５６を介して、ディスプレイやプリンタ等の出力装置、および、キーボードやマウス等の入力装置を制御する。ＣＰＵ５１は、入出力インターフェイス５６を介して、入力装置からデータを取得する。また、ＣＰＵ５１は、生成したデータを、入出力インターフェイス５６を介して出力装置へ出力する。

メディアインターフェイス５７は、記録媒体５８に記憶されたプログラムまたはデータを読み取り、ＲＡＭ５２を介してＣＰＵ５１に提供する。ＣＰＵ５１は、当該プログラムを、メディアインターフェイス５７を介して記録媒体５８からＲＡＭ５２上にロードし、ロードしたプログラムを実行する。記録媒体５８は、例えばＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＰＤ（Phase change rewritable Disk）等の光学記録媒体、ＭＯ（Magneto-Optical disk）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等である。

例えば、コンピュータ５０が実施形態に係る情報処理装置１として機能する場合、コンピュータ５０のＣＰＵ５１は、ＲＡＭ５２上にロードされたプログラムを実行することにより、制御部１４の機能を実現する。また、ＨＤＤ５４には、記憶部１３内のデータが記憶される。コンピュータ５０のＣＰＵ５１は、これらのプログラムを記録媒体５８から読み取って実行するが、他の例として、他の装置からネットワークＮを介してこれらのプログラムを取得してもよい。

〔７．その他〕
また、上記実施形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。例えば、各図に示した各種情報は、図示した情報に限られない。

また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。また、上述してきた実施形態は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。

〔８．効果〕
上述してきたように、実施形態に係る情報処理装置１は、送信部１４１と、受信部１４２とを備える。送信部１４１は、自車両Ｃ１の動作を示す動作情報を他車両Ｃ２に送信する。受信部１４２は、動作の正当性を示す正当性情報を他車両Ｃ２から受信する。

これにより、情報処理装置１は、自車両Ｃ１が誤作動していることを検知することができる。

また、実施形態に係る情報処理装置１において、送信部１４１は、動作情報を自車両Ｃ１の周囲の他車両Ｃ２に送信する。

これにより、他車両Ｃ２は、自車両Ｃ１から離れるなど、想定される危険な自動運転による悪影響を低減することができる。

また、実施形態に係る情報処理装置１において、送信部１４１は、自車両Ｃ１の次の動作を示す動作情報を他車両Ｃ２に送信する。

これにより、情報処理装置１は、自車両Ｃ１が次の動作で誤作動することを事前に検知することができる。

また、実施形態に係る情報処理装置１において、送信部１４１は、動作情報として自車両Ｃ１の挙動を示す情報を他車両Ｃ２に送信する。

これにより、情報処理装置１は、自車両Ｃ１の挙動に関して誤作動することを検知することができる。

また、実施形態に係る情報処理装置１において、送信部１４１は、動作情報として自車両Ｃ１の移動経路を示す情報を他車両Ｃ２に送信する。

これにより、情報処理装置１は、自車両Ｃ１の移動経路に関して誤作動することを検知することができる。

また、実施形態に係る情報処理装置１において、送信部１４１は、動作情報として自車両Ｃ１が車線変更するか否かを示す情報を他車両Ｃ２に送信する。

これにより、情報処理装置１は、自車両Ｃ１が車線変更するか否かに関して誤作動することを検知することができる。

また、実施形態に係る情報処理装置１は、自車両Ｃ１の自動運転制御を行う自動運転制御部１２をさらに備える。

これにより、情報処理装置１は、自動運転車両である自車両Ｃ１が誤作動していることを検知することができる。

また、実施形態に係る情報処理装置１において、送信部１４１および受信部１４２と、自動運転制御部１２とは別系統で構成される。

これにより、自動運転制御部１２がハッキングされたとしても、かかる自動運転制御部１２の正当性をより確実に判断することができる。

また、実施形態に係る情報処理装置１は、正当性情報に基づいて、自動運転制御部１２が正常であるか否かを検出する検出部１４３をさらに備える。

また、実施形態に係る情報処理装置１において、検出部１４３は、複数の他車両Ｃ２からそれぞれ受信した複数の正当性情報の多数決により自動運転制御部１２が正常であるか否かを検出する。

これにより、周囲の他車両Ｃ２の１台がたまたまハッキング等されていたとしても、自動運転制御部１２の状態をより正確に検出することができる。

また、実施形態に係る情報処理装置１において、検出部１４３は、他車両Ｃ２の自動運転機能のレベルに応じた重み付けを用いて、自動運転制御部１２が正常であるか否かを検出する。

これにより、自動運転制御部１２の状態をさらに正確に検出することができる。

また、実施形態に係る情報処理装置１において、検出部１４３は、他車両Ｃ２のセキュリティ機能のレベルに応じた重み付けを用いて、自動運転制御部１２が正常であるか否かを検出する。

また、実施形態に係る情報処理装置１において、他車両Ｃ２は、自車両Ｃ１の走行状態を監視することにより、動作情報の真偽を判断する。

これにより、自車両Ｃ１がハッキングされて、かかる自車両Ｃ１から送信された動作情報自体が偽の情報であったとしても、かかる動作情報の真偽を他車両Ｃ２が判断することができる。

以上、本願の実施形態を図面に基づいて詳細に説明したが、これは例示であり、発明の開示の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。

また、上述してきた「部（section、module、unit）」は、「手段」や「回路」などに読み替えることができる。例えば、検出部は、検出手段や検出回路に読み替えることができる。

１情報処理装置
１１通信部
１２自動運転制御部
１３記憶部
１４制御部
１３１正当性情報テーブル
１４１送信部
１４２受信部
１４３検出部
Ｃ１自車両
Ｃ２、Ｃ２１～Ｃ２３他車両

Claims

自車両の動作を示す動作情報を他車両に送信する送信部と、
前記動作の正当性を示す正当性情報を前記他車両から受信する受信部と、
前記自車両の自動運転制御を行う自動運転制御部と、
前記正当性情報に基づいて、前記自動運転制御部が正常であるか否かを検出する検出部と、
を備え、
前記検出部は、複数の前記他車両からそれぞれ受信した複数の前記正当性情報の多数決により前記自動運転制御部が正常であるか否かを検出する
ことを特徴とする情報処理装置。
前記送信部は、前記動作情報を前記自車両の周囲の他車両に送信する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
前記送信部は、前記自車両の次の動作を示す前記動作情報を前記他車両に送信する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。
前記送信部は、前記動作情報として前記自車両の挙動を示す情報を前記他車両に送信する
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の情報処理装置。
前記送信部は、前記動作情報として前記自車両の移動経路を示す情報を前記他車両に送信する
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の情報処理装置。
前記送信部は、前記動作情報として前記自車両が車線変更するか否かを示す情報を前記他車両に送信する
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の情報処理装置。
前記送信部および前記受信部と、前記自動運転制御部とは別系統で構成される
ことを特徴とする請求項１～６のいずれか一つに記載の情報処理装置。
前記検出部は、前記他車両の自動運転機能のレベルに応じた重み付けを用いて、前記自動運転制御部が正常であるか否かを検出する
ことを特徴とする請求項１～７のいずれか一つに記載の情報処理装置。
前記検出部は、前記他車両のセキュリティ機能のレベルに応じた重み付けを用いて、前記自動運転制御部が正常であるか否かを検出する
ことを特徴とする請求項１～８のいずれか一つに記載の情報処理装置。
前記他車両は、前記自車両の走行状態を監視することにより、前記動作情報の真偽を判断する
ことを特徴とする請求項１～９のいずれか一つに記載の情報処理装置。
コンピュータが実行する情報処理方法であって、
自車両の動作を示す動作情報を他車両に送信する送信工程と、
前記動作の正当性を示す正当性情報を前記他車両から受信する受信工程と、
前記自車両の自動運転制御を行う自動運転制御工程と、
前記正当性情報に基づいて、前記自動運転制御工程を行う自動運転制御部が正常であるか否かを検出する検出工程と、
を含み、
前記検出工程は、複数の前記他車両からそれぞれ受信した複数の前記正当性情報の多数決により前記自動運転制御部が正常であるか否かを検出する
ことを特徴とする情報処理方法。
自車両の動作を示す動作情報を他車両に送信する送信手順と、
前記動作の正当性を示す正当性情報を前記他車両から受信する受信手順と、
前記自車両の自動運転制御を行う自動運転制御手順と、
前記正当性情報に基づいて、前記自動運転制御手順を行う自動運転制御部が正常であるか否かを検出する検出手順と、
をコンピュータに実行させ、
前記検出手順は、複数の前記他車両からそれぞれ受信した複数の前記正当性情報の多数決により前記自動運転制御部が正常であるか否かを検出する
ことを特徴とする情報処理プログラム。