JP7105272B2 - 手術支援ロボットおよび手術支援ロボットシステム - Google Patents
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Description
この発明の第2の局面による手術支援ロボットは、医療器具が各々取り付けられる複数のアームと、複数のアームが取り付けられるアームベースと、を備える手術支援ロボットであって、アームベースは、手術支援ロボットと、複数のアームを遠隔操作するための医師側操作装置とを含むシステムの状態を表示する第1インジケータと、複数のアームの状態を個別に表示する第2インジケータとを含み、システムの状態は、複数のアームの状態を除く手術支援ロボットの状態と、医師側操作装置の状態とを含み、第1インジケータは、互いに異なる色を発光する複数の第1インジケータ部分を含み、複数の第2インジケータは、各々、互いに異なる色を発光する複数の第2インジケータ部分を含み、複数の第1インジケータ部分は、第1方向に沿うように配置され、複数の第2インジケータ部分は、第1方向に直交する第2方向に沿うように配置されている。
この発明の第4の局面による手術支援ロボットシステムは、患者側装置と、患者側装置を遠隔操作するための医師側操作装置と、を含む手術支援ロボットシステムであって、患者側装置は、医療器具が各々取り付けられる複数のアームと、複数のアームが取り付けられるアームベースと、を備え、アームベースは、患者側装置と医師側操作装置とを含むシステムの状態を表示する第1インジケータと、複数のアームの状態を個別に表示するように複数のアームに対応する複数の第2インジケータとを含み、システムの状態は、複数のアームの状態を除く患者側装置の状態と、医師側操作装置の状態とを含み、第1インジケータは、互いに異なる色を発光する複数の第1インジケータ部分を含み、複数の第2インジケータは、各々、互いに異なる色を発光する複数の第2インジケータ部分を含み、複数の第1インジケータ部分は、第1方向に沿うように配置され、複数の第2インジケータ部分は、第1方向に直交する第2方向に沿うように配置されている。
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
2 遠隔操作装置(医師側操作装置)
4 医療器具
40 ポジショナ(アームベース移動部)
50 アームベース
50a 第1面
50b 第2面
50c 第3面
51 第1インジケータ
52 第2インジケータ
60 アーム
100 外科手術システム(システム)
511 第1インジケータ部分
521 第2インジケータ部分
A方向(第1方向)
B方向(第2方向)
PP ピボット位置
Claims (9)
- 医療器具が各々取り付けられる複数のアームと、前記複数のアームが取り付けられるアームベースと、前記アームベースを移動させるアームベース移動部と、を備え、
前記アームベースは、前記複数のアームが取り付けられる第1面と、前記アームベース移動部に接続される第2面と、前記第1面および前記第2面以外の第3面と、を含み、
前記アームベースでは、手術支援ロボットと、前記複数のアームを遠隔操作するための医師側操作装置とを含むシステムの状態を表示する第1インジケータと、前記複数のアームの状態を個別に表示するように前記複数のアームに対応する複数の第2インジケータとが、前記第3面に配置されており、
前記システムの状態は、前記複数のアームの状態を除く前記手術支援ロボットの状態と、前記医師側操作装置の状態とを含む、手術支援ロボット。 - 前記複数の第2インジケータは、前記アームベースにおいて、前記複数のアームの並びに沿うように配置されている、請求項1に記載の手術支援ロボット。
- 前記第1インジケータは、前記第3面の中央部に配置され、
前記複数の第2インジケータは、前記第3面において、前記第1インジケータの両側に配置されている、請求項1または2に記載の手術支援ロボット。 - 前記第1インジケータおよび前記第2インジケータは、各々、表示する色、点滅、および、点灯のうちの少なくともいずれかによって、前記システムの状態および前記アームの状態を表示するように構成されている、請求項1~3のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。
- 前記第1インジケータは、前記システムが正常であるという情報と、前記アームベース移動部が動作中であるという情報と、前記システムのエラー情報と、前記システムの注意情報とのうちの少なくとも1つを表示するように構成されている、請求項1~4のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。
- 医療器具が各々取り付けられる複数のアームと、前記複数のアームが取り付けられるアームベースと、を備える手術支援ロボットであって、
前記アームベースは、前記手術支援ロボットと、前記複数のアームを遠隔操作するための医師側操作装置とを含むシステムの状態を表示する第1インジケータと、前記複数のアームの状態を個別に表示する第2インジケータとを含み、
前記システムの状態は、前記複数のアームの状態を除く前記手術支援ロボットの状態と、前記医師側操作装置の状態とを含み、
前記第1インジケータは、互いに異なる色を発光する複数の第1インジケータ部分を含み、
前記複数の第2インジケータは、各々、互いに異なる色を発光する複数の第2インジケータ部分を含み、
前記複数の第1インジケータ部分は、第1方向に沿うように配置され、
前記複数の第2インジケータ部分は、前記第1方向に直交する第2方向に沿うように配置されている、手術支援ロボット。 - 前記第2インジケータは、前記アームに取り付けられた前記医療器具の移動の支点となるピボット位置が教示されたか否かの情報と、前記アームのエラー情報と、前記アームの注意情報とのうちの少なくとも1つを表示するように構成されている、請求項1~6のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。
- 患者側装置と、前記患者側装置を遠隔操作するための医師側操作装置と、を含む手術支援ロボットシステムであって、
前記患者側装置は、
医療器具が各々取り付けられる複数のアームと、
前記複数のアームが取り付けられるアームベースと、
前記アームベースを移動させるアームベース移動部と、を備え、
前記アームベースは、前記複数のアームが取り付けられる第1面と、前記アームベース移動部に接続される第2面と、前記第1面および前記第2面以外の第3面とを含み、
前記アームベースでは、前記手術支援ロボットシステムの状態を表示する第1インジケータと、前記複数のアームの状態を個別に表示するように前記複数のアームに対応する複数の第2インジケータとが、前記第3面に配置されており、
前記手術支援ロボットシステムの状態は、前記複数のアームの状態を除く前記患者側装置の状態と、前記医師側操作装置の状態とを含む、手術支援ロボットシステム。 - 患者側装置と、前記患者側装置を遠隔操作するための医師側操作装置と、を含む手術支援ロボットシステムであって、
前記患者側装置は、
医療器具が各々取り付けられる複数のアームと、
前記複数のアームが取り付けられるアームベースと、を備え、
前記アームベースは、前記患者側装置と前記医師側操作装置とを含むシステムの状態を表示する第1インジケータと、前記複数のアームの状態を個別に表示するように前記複数のアームに対応する複数の第2インジケータとを含み、
前記システムの状態は、前記複数のアームの状態を除く前記患者側装置の状態と、前記医師側操作装置の状態とを含み、
前記第1インジケータは、互いに異なる色を発光する複数の第1インジケータ部分を含み、
前記複数の第2インジケータは、各々、互いに異なる色を発光する複数の第2インジケータ部分を含み、
前記複数の第1インジケータ部分は、第1方向に沿うように配置され、
前記複数の第2インジケータ部分は、前記第1方向に直交する第2方向に沿うように配置されている、手術支援ロボットシステム。
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