JP7104728B2 - 動く物体を検知するシステム - Google Patents
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Description
-物体により反射された少なくとも1つの信号を少なくとも1つの角度のもとで受信するためのレーダ装置と;
-レーダ装置と物体の間の少なくとも1つの相対速度および判定された各々の相対速度についての少なくとも1つの角度を判定するための処理装置とを有し;
-物体から受信された信号についてマイクロドップラー分析を処理装置によって実行可能であり;
-マイクロドップラー分析は受信された信号について決定された角度を参照して実行され;
-実行されたマイクロドップラー分析によって物体の種別を判定可能である。
-物体により反射された少なくとも1つの信号が少なくとも1つの角度のもとでレーダ装置によって受信され;
-レーダ装置と物体の間の少なくとも1つの相対速度が判定され;
-受信された信号についてマイクロドップラー分析が処理装置によって実行され、マイクロドップラー分析は受信された信号について決定された角度を参照して実行され;
-実行されたマイクロドップラー分析によって物体の種別が判定される。
レーダ信号の複素変調や複素評価を必要とすることなく、物体200の速度のスペクトルを十分に正確に決定するために、物体200の距離および/または大まかな運動を、それ自体として公知のFMCW信号を利用する第1のレーダ装置20によって決定することが提案される。物体200の高い速度分解能を得るために、好ましくはマイクロドップラー分析を用いて、物体200のマイクロ運動がレーダ装置10により追加的に決定されて分析される。このときレーダ装置10は連続波信号(「CWランプ」)を利用し、すなわち、発信されるレーダ信号を時間を通して変調するのではないのが好ましい。連続波信号の決定は、物体200について十分な速度分解能を実現するために、FMCW法の通常のランプよりも、定義されたとおり長く実行することができ、たとえば約20msのあいだ続く。
20 処理装置
30 レーダ装置
100 システム
200 物体
Claims (6)
- 動く物体(200)を検知するためのシステム(100)において、
送信アンテナと少なくとも2つの受信アンテナを有し、送信アンテナから発信された一定の周波数を有する信号が、前記動く物体(200)により反射された信号を少なくとも2つの受信アンテナにて受信するためのレーダ装置(10)と、
送信アンテナと少なくとも2つの受信アンテナを有し、送信アンテナから発信されたFMCW信号が、前記動く物体(200)により反射された信号を少なくとも2つの受信アンテナにて受信するための別のレーダ装置(30)と、
処理装置(20)とを有し、
前記処理装置(20)は、
前記別のレーダ装置(30)の少なくとも2つの受信アンテナの出力を用いて、前記別のレーダ装置(30)と前記動く物体(200)との第1の間隔d(t)および第1の相対速度v1(t)を決定するとともに、受信された信号についての方向情報を判定し、
前記レーダ装置(10)の少なくとも2つの受信アンテナの出力を用いて、前記レーダ装置(10)と前記動く物体(200)との第2の相対速度v2(t)を決定するとともに、受信された信号についての方向情報を判定し、
前記別のレーダ装置(30)の少なくとも2つの受信アンテナの出力を用いて判定された受信された信号についての方向情報と、前記レーダ装置(10)の少なくとも2つの受信アンテナの出力を用いて判定された受信された信号についての方向情報を比較することによって、同一の動く物体(200)を対象としているとされた、前記動く物体(200)との第1の間隔d(t)および第1の相対速度v1(t)と、前記第2の相対速度v2(t)を組み合わせ、
前記別のレーダ装置(30)の少なくとも2つの受信アンテナの出力を用いて決定された受信された信号についての方向情報又は前記レーダ装置(10)の少なくとも2つの受信アンテナの出力を用いて決定された受信された信号についての方向情報を参照しつつ、前記別のレーダ装置(30)の少なくとも2つの受信アンテナの出力をマイクロドップラー分析し、前記第2の相対速度v2と組み合わされた第1の間隔d(t)および第1の相対速度v1(t)を有する前記動く物体(200)の種別を判定する、
動く物体(200)を検知するためのシステム(100)。 - 前記レーダ装置(10)と前記別のレーダ装置(30)が1つのレーダ装置として統合されて構成され、前記一定の周波数を有する信号と前記FMCW信号が時間軸上で交互に発信されることを特徴とする、請求項1に記載のシステム(100)。
- 前記少なくとも2つの受信アンテナの出力の相関づけによって受信された信号についての方向情報の判定を実行可能であることを特徴とする、請求項1または2に記載のシステム(100)。
- 送信アンテナと少なくとも2つの受信アンテナを有し、送信アンテナから発信された一定の周波数を有する信号が、動く物体(200)により反射された信号を受信アンテナにて受信するためのレーダ装置(10)と、
送信アンテナと少なくとも2つの受信アンテナを有し、送信アンテナから発信されたFMCW信号が、前記動く物体(200)により反射された信号を受信アンテナにて受信するための別のレーダ装置(30)とを用い、
動く物体(200)を検知する方法において、
前記別のレーダ装置(30)の少なくとも2つの受信アンテナの出力を用いて、前記別のレーダ装置(30)と前記動く物体(200)との第1の間隔d(t)および第1の相対速度v1(t)を決定するとともに、受信された信号についての方向情報を判定し、
前記レーダ装置(10)の少なくとも2つの受信アンテナの出力を用いて、前記レーダ装置(10)と前記動く物体(200)との第2の相対速度v2(t)を決定するとともに、受信された信号についての方向情報を判定し、
前記別のレーダ装置(30)の少なくとも2つの受信アンテナの出力を用いて決定された受信された信号についての方向情報と、前記レーダ装置(10)の少なくとも2つの受信アンテナの出力を用いて決定された受信された信号についての方向情報を比較することによって、同一の動く物体(200)を対象としているとされた、前記動く物体(200)との第1の間隔d(t)および第1の相対速度v1(t)と、前記第2の相対速度v2(t)を組み合わせ、
前記別のレーダ装置(30)の少なくとも2つの受信アンテナの出力を用いて決定された受信された信号についての方向情報又は前記レーダ装置(10)の少なくとも2つの受信アンテナの出力を用いて決定された受信された信号についての方向情報を参照しつつ、前記別のレーダ装置(30)の少なくとも2つの受信アンテナの出力をマイクロドップラー分析し、前記第2の相対速度v2と組み合わされた第1の間隔d(t)および第1の相対速度v1(t)を有する前記動く物体(200)の種別を判定する、
ことを特徴とする動く物体(200)を検知する方法。 - 請求項4に記載の方法を実行するためのプログラム。
- 請求項4に記載の方法を実行するためのプログラムを記録した記録媒体。
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