JP7098485B2 - 撮像で使用する仮想位置合わせ画像 - Google Patents

Description

本明細書に開示される発明の主題は、定位置に固定されていない検出器を使用する撮像手法を含む放射線写真撮像に関する。

デジタルＸ線撮像システムは、有用な放射線画像に再構成することができるデジタルデータを生成するためにますます普及しつつある。現在のデジタルＸ線撮像システムでは、Ｘ線源からの放射線は、被検体、典型的には医療診断用途での患者を対象とする。放射線の一部は患者を通過し、離散的要素のマトリックス、例えばピクセルに分割された検出器に衝突する。検出器要素は、各画素領域に衝突する放射線の量または強度に基づいて出力信号を生成するために読み出される。その後、信号を処理して、検討のために表示することができる画像を生成することができる。

米国特許出願第９１５５５０９号明細書

特定の状況では、移動式Ｘ線撮像システムは、Ｘ線源に対する位置または向きに固定されていない可搬型検出器を使用することができる。そのような状況では、技術者は、Ｘ線源のジオメトリの推定、撮像されるべき解剖学的構造、および検出器に基づいて、患者および／または可搬型検出器を手動で位置決めすることができる。しかしながら、このような手作業による手法は不十分であり、所望の品質および／または所定の解剖学的構造ではない画像をもたらし、追加画像を取得することになる可能性がある。

一実施形態では、位置決め画像を生成する方法が提供される。この方法によれば、現在のＸ線システムジオメトリについてＸ線源／患者（Ｓ／Ｐ）相対位置が決定され、現在のＸ線システムジオメトリについて検出器／患者（Ｄ／Ｐ）相対位置が決定される。Ｓ／Ｐ相対位置およびＤ／Ｐ相対位置に基づいて、検出器の検出器面上の投影領域が決定される。アトラス画像は、検出器面上の投影領域に基づいて患者に位置合わせされる。アトラス画像に対応する位置決め画像が患者の表現画像に表示される。

さらなる実施形態において、患者を撮像する方法が提供される。この方法によれば、目的の解剖学的構造がＸ線源と検出器との間にあるように、目的の解剖学的構造に対して検出器が位置決めされる。表示装置上の位置決め画像は、検出器、患者、またはＸ線源の動きに追従するのに適した時間間隔で繰り返し更新される。位置決め画像は、患者に対する検出器およびＸ線源の相対位置に基づく仮想透視図を示す。Ｘ線源、検出器、または患者のうちの１つまたは複数は、位置決め画像が取得すべき画像に対応するまで調整される。その後、Ｘ線画像が取得される。

さらなる実施形態によれば、Ｘ線撮像システムが提供される。この実施形態によれば、Ｘ線撮像システムは、Ｘ線源と、Ｘ線源による前記Ｘ線放射の方向に対応するように配置された第１のカメラと、Ｘ線源によるＸ線放射に曝された場合のＸ線強度に対応する信号を生成するように構成された検出器であって、第２のカメラまたはセンサの一方または両方を備える、検出器と、表示装置と、１つまたは複数の処理回路と、を含む。１つまたは複数の処理回路は、現在のＸ線撮像システムジオメトリのＸ線源／患者（Ｓ／Ｐ）相対位置を決定し、現在のＸ線撮像システムジオメトリに対する検出器／患者（Ｄ／Ｐ）相対位置を決定し、Ｓ／Ｐ相対位置およびＤ／Ｐ相対位置に基づいて、検出器の検出器面上の投影領域を決定し、検出器面上の投影領域に基づいて患者にアトラス画像を位置合わせし、アトラス画像に対応する位置決め画像を患者の表現画像上に表示するよう構成される。

本発明のこれらの、ならびに他の特徴、態様および利点は、添付の図面を参照しつつ以下の詳細な説明を読めば、よりよく理解されよう。添付の図面では、図面の全体にわたって、類似する符号は類似する部分を表す。

本手法の態様による装備された移動式Ｘ線システムの一実施形態の斜視図である。 本手法の態様によるＸ線システムの一実施形態の構成要素の概略図である。 本手法の態様による患者および／または検出器の位置決めの態様を示す概略図である。 本手法の態様による、仮想透視画像の生成におけるステップを示すフローチャートである。 本手法の態様による患者表示画像に適合させた仮想透視画像を示す概略図である。

以下で、１つまたは複数の具体的な実施形態を説明する。これらの実施形態の簡潔な説明を提供しようと努力しても、実際の実施の全ての特徴を本明細書に記載することができるというわけではない。エンジニアリングまたは設計プロジェクトなどの実際の実施の開発においては、開発者の特定の目的を達成するために、例えばシステム関連および事業関連の制約条件への対応など実施に特有の決定を数多くしなければならないし、また、これらの制約条件は実施ごとに異なる可能性があることを理解されたい。さらに、そのような開発努力は、複雑であり、時間を消費するものであろうが、本開示の利点を有する当業者とって、設計、製作、および製造の日常的な仕事であろうことを認識すべきである。

本実施形態の様々な実施形態の要素を導入する場合、冠詞「１つの（ａ）、（ａｎ）」、「この（ｔｈｅ）」、および「前記（ｓａｉｄ）」は、その要素が１つまたは複数存在することを意味することを意図する。「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」および「有する（ｈａｖｉｎｇ）」という用語は、包括的であることを意図し、記載の要素以外にもさらなる要素が存在してもよいことを意味する。さらに、以下の説明における任意の数値例は非限定的なものであり、したがって付加的な数値、範囲および百分率は開示する実施形態の範囲内である。

本手法は、Ｘ線撮像の状況において、Ｘ線源、患者、および検出器を配置することに関連する特定の問題に対処する。一例として、特定の状況では、可搬型検出器は、異なる患者の位置に搬送され、患者に対して位置決めすることができる移動式Ｘ線撮像システムと共に使用することができる。このような移動式撮像手法は、従来の固定または専用の撮像室の状況とは対照的である。そのような固定または専用の部屋の状況では、Ｘ線源および検出器の位置は、所与の撮像取得において互いに幾何学的に（すなわち、位置および方向の点から）固定されているか、または幾何学的に既知もしくは固定されている可能性がある。

対照的に、移動式Ｘ線撮像の状況では、検出器は、Ｘ線放出源および患者に対して自由に移動可能および位置決め可能とすることができる。例えば、検出器は、撮像システムの他の任意の構成要素に構造的に接続されていない可搬型検出器であってもよく、テザーの長さまでの全範囲の動きを提供するテザー（例えば、ケーブル）によって接続されてもよい。

従来のＸ線撮像手法では、十字線を有するライトボックスポリゴンが患者に投影され、照準合わせおよび位置調整を容易にする。このライトボックスは、患者へのＸ線ストリームのコリメータコーンの予測交差点を表す。オペレータは、患者内のこのコーンの解剖学的有効範囲を推定し、意図された解剖学的構造が検出器上のどこに投影されるかを推測する。線量を低減するために、オペレータは、可能な限り小さな照射野サイズを使用することができる。しかしながら、小さな視野サイズでは、ライトボックスの位置決めおよび検出器へ投影される解剖学的構造についてより良い精度が要求される。この推定に関与する人間の判断は、経験の欠如および疲労の影響を受け易いため、誤差が生じ、診断の基礎となり得る患者の低品質画像の再撮像が必要となる可能性がある。さらに、撮像後には、Ｘ線画像自体を除いて保持される位置決めの記録がなく、２次元（２Ｄ）投影のみであり、したがって、３次元（３Ｄ）ポーズの低品質な表示のみである。したがって、位置調整を正確に推定するプロセスに長期間の学習を含めることはできない。

本明細書で説明する手法によれば、Ｘ線撮像の状況におけるより高い検査スループット、より低い線量、およびより低い再撮影率が、移動式または他の方法で達成することができる。特定の態様によれば、これは、強化または増強現実をＸ線システムワークフローに統合することによって達成される。一実装態様では、解剖学的アトラスライブラリは、所与の移動式撮像システムの動作中、および他の場所（例えば、診療所、地理的領域、および／または世界中など）での動作中に、機械学習データ分析技術を使用するなどにより統計的に構築および更新される。患者へのアトラスの位置合わせは、管の焦点、コリメータコーン、患者および検出器の向き（例えば、ロール、ピッチ、およびアジマス）ならびに位置（例えば、ｘ、ｙ、ｚ座標または他の空間的決定要因）のいくつかまたは全てが判定される撮像Ｘ線システムで計算される。

一例では、１つまたは複数のカメラおよび／または近接センサが、可搬型検出器と一体化されており、したがって、検出器－患者相対位置決めが決定可能である。同様に、患者に対する管／コリメータの位置決め（例えば、Ｘ線源－患者相対位置）は、例えば、カメラ画像の分析によって決定可能である。検出器－患者相対位置決めおよびＸ線源／患者相対位置決めに基づいて、検出器面に対してコリメートされたコーン状投影が計算され、それにより、検出器面上に「投影領域」が画定される。この位置調整プロセスは、主画像取得の前に実行される１つまたは複数の低照射画像（例えば、スカウトまたは位置決め画像）によって補足してもよい。そのような低照射画像を使用することは、プロトコル最適化（診断撮像中のエネルギー最適化（例えば、スペクトルおよび／または線量選択）を可能にする解剖学的または患者の厚さデータを提供することによる）および位置検証を容易にすることができる。

一実装形態では、解剖学的アトラスは、患者の画像に適合し、ならびに／もしくは患者のサイズおよびＸ線物理シミュレーションもしくはデータベース照会に基づいて適合する。アトラスは、投影領域に対応する「仮想透視」画像（すなわち、デジタル的にシミュレートされた透視画像）などの位置決め画像を生成するために使用される。位置決め画像を繰り返し更新することは、Ｘ線源および検出器に対する患者の位置の変化に従うことができる。次いで、システムオペレータに１つまたは複数の仮想透視画像を表示して、主要画像取得または診断画像取得に先立ってシステムの位置調整を容易にし、それにより、対象の解剖学的構造を最終的なＸ線画像内に位置決めすることを容易にしてエラーを削減することができる。一実施形態では、オペレータは、Ｘ線管ヘッドの手動制御を有し、所望の「仮想透視」画像を実現するためにＸ線管ヘッドを再位置決め／回転させることができる。同様に、オペレータは、所望の診断画像を取得するためシステムを位置合わせするために、仮想透視画像に基づいて患者または可搬型検出器の１つまたは複数を再配置または再配向することもできる。特定の実施形態では、さらなるチェックを実行することができ、性能が悪く望ましくない状態（例えば、患者に厚みがありすぎて高ノイズ画像となる可能性がある、Ｘ線から臓器を守るための鉛エプロンが取り付けられていない、横方向マーカが患者の間違った側にある、および誤った解剖学的部分または領域が視野域にあるなど）を警告するために表示の変更をすることができる。

さらに、本明細書で説明するように、画像取得プロトコルおよび／または画像処理のさらなる最適化は、アトラス適合に基づいて生成された患者モデルを使用する、現在説明されているプロセスに基づいて実行することができる。例えば、特定の態様では、一般化された患者の体形（例えば、３Ｄデジタルツインまたは表現画像）がセンサ－メタデータから構築される。取得後、このデジタル表現画像は、例えば、ＤＩＣＯＭヘッダ特殊フィールドを介して、画像データレコードに組み込むことができる。臓器線量などの改善線量情報は、３次元（３Ｄ）の患者の位置および解剖学的情報を利用することによって、このデジタル表現から計算することができる。このような手法では、ユーザが患者固有のパラメータを推定してシステムデジタル制御装置に入力することなく、デジタル表現（すなわち、デジタルツイン）に特有のパラメータを使用することができるので、画像処理結果の改善を実現することができる。さらに、画像がＰＡＣから検索され、画像レビューのために表示される場合、検出器に対する患者の位置の画像などのメタデータが、参照のために利用可能であり得る。

本手法の先の説明を念頭において、図１は、本手法の実施に適する可能性のある撮像システムを示す。特に、Ｘ線システムは、参照番号１０によって表され、参照番号１０によって全体的に参照される。図示の実施形態では、Ｘ線システム１０はデジタルＸ線システムである。図示されるＸ線システム１０は、本技術により、元の画像データを取得し、および表示のために画像データを処理するように設計される。Ｘ線システム１０は、スタンドアロン画像を収集するために使用される放射線画像撮像システム、リアルタイム画像データの複数のフレームを収集するために使用される透視撮像システム、患者領域を複数の角度から撮像して３次元表現画像を生成するよう構成される断層撮像システム、または別の適切なタイプのＸ線ベース撮像システムとすることができる。

図１に示す実施形態では、Ｘ線システム１０は、患者回復室、救急室、外科手術室、新生児病棟、または任意の他の空間に移動させて、患者２０を専用の（すなわち、固定された）Ｘ線撮像室に運ぶことなく患者２０の撮像をすることができる、移動式撮像システム１２である。しかし、本手法の態様は、固定Ｘ線システム環境においても使用することができることを理解されたい。しかし、本手法を説明し、現実の状況を提供する目的で、本実施例は、可搬型検出器を使用する移動式Ｘ線撮像システムに主に焦点を当てており、本手法の特定の態様が特に有用であり得る。図示の例では、Ｘ線システム１０は、移動式撮像装置または移動式Ｘ線ベースステーション５０と、ベースステーション５０に対して自由に配置可能な可搬型デジタルＸ線検出器２２とを含む。図示の例では、移動式撮像システム１２のＸ線ベースステーション５０は、ベースステーション５０の移動を容易にするホイールベース５８を有する。

図示の例では、支持アーム５２が支持柱５４と共に設けられ、患者２０に対する放射線源１６およびコリメータ１８の位置決めを容易にする。例えば、支持アーム５２および支持柱５４の一方または両方は、放射線源１６を１つまたは複数の軸の周りで回転させるよう構成することができる。しかし、本明細書で説明する他の例では、Ｘ線源１６の位置決めに関連する構造的および幾何学的構成要素は変更することができ、および／またはＸ線源１６の構成可能な移動および向きについて異なる範囲を提供することができる。Ｘ線源１６は、Ｘ線管として提供することができ、患者２０に入射するＸ線ビームを成形または制限するのに役立つコリメータ１８と共に提供することができる。

本明細書で説明するように、移動式撮像の状況では、患者２０は、Ｘ線源１６と可搬型検出器２２との間のベッド６０（またはガーニー、テーブル、もしくはその他の支持体）上に配置され、患者２０を通過するＸ線に曝される。撮像シーケンスの間、検出器２２は、患者２０を通過するＸ線を受け、撮像データをベースステーション５０に送信する。この例における可搬型検出器２２は、ベースユニット５０と無線通信しているが、他の例では、通信は、テザー（すなわち、ケーブル）接続を介して完全にまたは部分的に行うことができる。ベースステーション５０は、検出器２２からの読み出し信号を取得し、診断的に有用な画像を生成するように処理することができる電子回路６２を収容する。さらに、電子回路６２は、Ｘ線源１６（すなわち、Ｘ線源１６の起動および動作の制御）およびホイールベース５８（すなわち、移動システム）の一方または両方に電力を供給し、および／または制御することができる。図示の例では、ベースステーション５０は、Ｘ線システム１０のユーザ操作を容易にするオペレータワークステーション３２および表示装置３４も有する。オペレータワークステーション３２は、Ｘ線源１６および検出器２２の操作を容易にするためのユーザインターフェースを含むことができる。一実施形態では、ワークステーション３２は、ＨＩＳ、ＲＩＳ、および／またはＰＡＣＳなどの医療施設のネットワーク３６での通信またはそのネットワーク３６を介した通信をするよう機能するように構成することができる。特定の実施形態では、ワークステーション３２および／または検出器２２は、データ転送およびデータ処理が行われるネットワーク３６と無線で通信することができる。

図１は、移動式Ｘ線撮像システム１０の動作の態様を概略的に示しているが、図２は、そのようなシステムの特定の構成要素およびそれらの相互関係を図式的に示す。

図示の例では、撮像システム１２は、検査シーケンスのための電力および制御信号の両方を供給する電源７０に接続されたＸ線源１６を含む。さらに、移動式撮像システムでは、電源７０は、ホイールベース５８の移動式駆動ユニット７２に電力を供給することができる。電源７０は、システムコントローラ７４からの信号に応答する。一般に、システムコントローラ７４は、検査プロトコルを実行し、取得した画像データを処理するように撮像システムの動作を命令する。この状況では、システムコントローラ７４は、一般に汎用または特定用途向け回路に基づく信号処理回路、コンピュータによって実行されるプログラムおよびルーチン、ならびに構成パラメータおよび画像データを記憶する関連メモリ回路、ならびにインターフェース回路など含む。システムコントローラ７４は、プロセッサ７６を含むことができるか、またはプロセッサ７６に応答することができる。プロセッサ７６は、検出器２２から画像データを受け取り、そのデータを処理して被検体の画像を再構成する。さらに、プロセッサ７６は、本明細書で説明するように、システムを画像取得のために位置合わせする際に使用する仮想透視画像などの位置決め画像を生成することができる。これを念頭において、本手法によるプロセッサ７６は、センサ１０２（例えば、位置センサおよび／または向きセンサ、ならびに近接センサなど）および／または検出器２２上のカメラ１０６からの、または撮像システム１２の１つまたは複数の視覚センサ６８（例えば、カメラ）からの入力を受信して、仮想または拡張現実提示などによる検査設定において検出器２２の位置決めを強化または増強することができる。

図示の実装態様では、プロセッサ７６は、検出器２２、例えば、可搬型検出器との無線通信を可能にする無線通信インターフェース８０にリンクされる。さらに、プロセッサ７６は、テザー（例えば、多導体ケーブル）を介して検出器２２と通信することを可能にする有線通信インターフェース８２にリンクしてもよい。撮像システム１２はまた、サーバと通信することもできる。プロセッサ７６はまた、メモリ８４、入力装置８６、および表示装置３４にリンクされている。メモリ８４は、構成パラメータ、検出器２２から受信した較正ファイル、および画像データ処理に使用されるルックアップテーブルを記憶する。入力装置８６は、マウス、キーボード、またはユーザ入力を受け取るための他の任意の装置を含み、撮像システム１２を使用して画像を取得することができる。表示装置３４は、出力システムパラメータおよび画像などを視覚化することを可能にする。

検出器２２は、撮像システム１２に繋がれた場合に検出器２２と通信するために、撮像システム１２との無線通信のための無線通信インターフェース８８と、有線通信インターフェース９０とを含む。検出器２２はまた、サーバと通信することもできる。無線通信インターフェース８８は、超広帯域（ＵＷＢ）通信規格、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信規格、または８０２．１１通信規格などの任意の適切な無線通信プロトコル、または他の任意の適切な無線通信規格を利用することができることに留意されたい。さらに、検出器２２は、様々な検出器機能の制御を調整する検出器コントローラ９２に接続されているか、またはこれを含んでいる。例えば、検出器コントローラ９２は、ダイナミックレンジの初期調整、デジタル画像データのインターリーブなどのための、様々な信号処理およびフィルタリング機能を実行することができる。検出器コントローラ９２は、システムコントローラ７４、ならびに検出回路７８からの信号に応答する。検出器コントローラ９２は、プロセッサ９４にリンクされ、プロセッサ９４はメモリ１０４にリンクされている。プロセッサ９４、検出器コントローラ９２、および全ての回路は、電源９６から電力を受け取る。電源９６は、バッテリを含むことができる。いくつかの実施形態では、電源９６を含む検出器２２は、撮像システム１２に繋がれた場合に電源７０から電力を受け取ることができる。

図示の例では、プロセッサ９４は、検出器インターフェース回路９８にリンクされている。一実施形態では、放射線撮影、蛍光透視、断層撮像、または他の撮像動作に使用することができる検出器２２は、その表面に入射するＸ線光子を低エネルギー（例えば、可視光）光子に変換する。検出器２２は、このように生成された光子に応答して応答電気信号を生成する光検出器素子のアレイを含む検出器アレイ１００を含み、その電気信号は、検出器表面の個々のピクセル領域に衝突する光子の数または放射線の強度を表す。あるいは、検出器２２は、Ｘ線光子を直接的に電気信号に変換することができる（すなわち、直接変換型検出機構）。これらの電気信号は、検出器インターフェース回路９８によってデジタル値に変換され、検出器インターフェース回路９８は、プロセッサ９４に値を提供して撮像データに変換し、撮像システム１２に送り、被験者内の特徴の画像を再構成する。あるいは、撮像データを検出器２２からサーバに送信して撮像データを処理してもよい。

図示の例では、プロセッサ９４および通信インターフェース８８、９０は、可搬型検出器２２上の１つまたは様々な位置に提供され得る１つまたは複数の位置センサおよび／または向きセンサにさらにリンクされる。センサ１０２は、静電容量またはインダクタンス、音響インピーダンスおよび反射などを使用する近接センサを含むことができるが、これに限定されない。本手法によれば、位置センサおよび／または向きセンサは、患者２０に対して検出器の１つまたは複数の領域に対する空間的位置特定データ（例えば、ｘ、ｙ、ｚ座標、極座標、または他の基準フレームデータ）を提供することができ、および／または患者２０に対する向きデータ（例えば、ロール、ピッチ、アジマス）を提供することができる。例えば、センサ１０２は、音響インピーダンスおよび反射などを介して、（例えば、小さいフィーチャプレートおよびコイルを用いて）近距離場限界内の静電容量またはインダクタンスを介するなどして、患者体の各センサ１０２への接近を感知する、検出器２２の周囲に配置された近接センサとすることができる。

撮像システム１０に関する上述の説明を念頭において、本手法によれば、可搬型検出器２２は、対象の患者の解剖学的構造および移動式システムＸ線撮像装置１２のＸ線放射源１６に対して配置および配向され、オペレータに拡張現実フィードバックを提供することができる。この手法の態様は、図３に図式的に示されている。例えば、図３を参照すると、患者２０がベッド６０上の半リクライニング位置に示されている。撮像手順の一部として、撮像対象の患者２０の領域がＸ線源１６と検出器２２との間にあるように、患者２０は、Ｘ線源１６から検出器２２に投影されるＸ線照射領域１５４に対応するＸ線ビームに曝される。Ｘ線放射源１６に関連するコリメータ１８（図１）は、患者２０に入射されるＸ線ビームを成形するように（手動または自動で）調整することができる。Ｘ線遮蔽カバーまたはエプロン１５６は、検査する部分ではない患者の部分に配置することができる。

本手法の一実施形態では、カメラの形態の視覚センサ６８が、支持柱５４上などのＸ線ベースステーション５０上の高い位置に配置される。一実施形態では、カメラは立体視が可能であり、カメラからの距離を提供する対応する立体視覚データを生成する。視覚センサ（例えば、カメラ）の視野域は、患者２０、検出器２２、およびオペレータ１５０を含む立体角１５２にわたっている。

図示の例では、検出器２２は、Ｘ線ベースステーション５０に対して自由に移動し位置決めすることができる可搬型検出器である。この例では、検出器２２は、オペレータ１５０によって患者２０とベッド６０との間に配置されている。ライトボックスポリゴンを患者２０に投影して、患者２０および／または検出器２２の画像取得の設定における位置決めを容易にすることができる。本明細書で説明するように、検出器２２の位置決めを容易にするために、オペレータ１５０は、電流検出器、患者、およびＸ線源幾何学的位置調整（例えば、検出器面、Ｘ線放射スポット、および患者の撮像領域のそれぞれに対する位置（ｘ、ｙ、ｚ）および向き（ロールγ、ピッチβ、アジマスα））に基づいて取得される画像の推定を伝える仮想透視画像などの位置決め画像の形態の視覚表示を検査する。位置決め画像は、患者に対して低減された線量照射で所定の画像を取得するために、１つまたは複数のオペレータによる検出器、患者、およびＸ線源の位置決めを容易にするためにリアルタイムで見直しおよび更新することができる。特定の実施形態では、画像取得プロセスを容易にするために、色分けされた（例えば、赤／緑）受入インジケータおよび／または側方（左／右）インジケータなどの他の視覚、触覚、または聴覚補助も表示することができる。

図示の例では、オペレータ１５０（検出器２２を位置決めするのと同じオペレータまたは異なるオペレータとすることができる）は、手動調整の何らかの組合せ（例えば、Ｘ線源１６を手動で傾ける、または照準を合わせる）によってシステム支持部１１０に取り付けられたＸ線源１６の関節運動によって、または電気的に制御される調整（例えば、ボタン、スライダ、ジョイスティックまたはスイッチによって操作することができる自動化されたＸ線源調整制御）によって、検出器２２に対してＸ線照射領域１５４を位置合わせするよう示される。図示されているように、これらの調整のうちの１つまたは複数は、仮想透視画像１６８などの位置決め画像を検討するとともに、オペレータに表示され、現在の位置調整を示すようにリアルタイムで更新され得る。図３に示すように、仮想透視画像１６８は、対象の解剖学的構造のみへの照射を制限するためにＸ線ビームに対して実行される視準を反映することができ、したがって、患者の解剖学的構造の限定された態様を規定または概説する不規則な形状（ここでは不規則な五角形）に対応することができる。

図４を簡潔に参照すると、仮想透視画像１６８を生成する態様を示すブロック図が示されている。理解されるように、図示の手法は、本明細書で説明する検出器２２を含む撮像システムの様々な特徴および構造の状況で理解され得る。

図示の例では、解剖学的アトラスライブラリ１０８が、位置決め画像としてリアルタイムに表示および更新され得る仮想透視画像１６８の生成に使用される。解剖学的アトラスは、検出器の平面上に投影されたＸ線強度を形成するボクセル減衰振幅を有する内部器官、骨構造、および異物のボクセル化モデルとすることができる。他のモデルは、臓器および骨構造を囲む多角形の３次元構造を定義するために、頂点および辺のメッシュを利用することができる。非一様有理Ｂスプライン曲面（すなわち、「ＮＵＲＢＳ」）を使用するモデルは、滑らかな境界を有する構造を表し、比較的少数のパラメータを有する。単純化されたモデルは、ボリュームが構造をほぼ取り囲む３Ｄ楕円体のセットからなる。モデルは、光学カメラ画像と一致するように数値的に可変とすることができる。一実施形態では、解剖学的アトラスライブラリ１０８は、患者の性別、年齢、体格指数、解剖学的関心領域などの、複数の定義可能な患者パラメータによって分類または特徴付けすることができるＸ線画像データ（例えば、断面図、３Ｄモデル、平面図、ならびに注釈付きまたは識別された異常など）を備える。解剖学的アトラスライブラリ１０８は、機械学習データ分析技術１１０（例えば、適切に訓練された人工ニューラルネットワークまたは他の機械学習手法）または他のデータ集約および／または分析技術を使用して、統計的に構築および更新することができる。このような機械学習手法は、適切な統計的サンプルを提供するために、または解剖学的アトラスライブラリ１０８を経時的に更新するために、撮像システム１０および／または同等のシステムの動作中に使用することができる。

患者２０に対するアトラス１０８の位置合わせ（ステップ１１２）は、Ｘ線源１６の焦点１１４の既知の位置１１４（ｘ_ｓ、ｙ_ｓ、ｚ_ｓ）、視準Ｘ線放射コーン１１６、患者の位置（ｘ_ｐ、ｙ_ｐ、ｚ_ｐ）１１８、患者の向き（α_ｐ、β_ｐ、γ_ｐ）１２０、検出器の位置（ｘ_ｄ、ｙ_ｄ、ｚ_ｄ）１２２、および検出器の向き（α_ｄ、β_ｄ、γ_ｄ）１２４を反映するＸ線システムのモデルに基づいて計算される。位置合わせステップ１１２では、患者のパラメータ（例えば、患者の性別、年齢、体格指数、解剖学的関心領域）に基づく代表的なビューをアトラス１０８から導き出し、検出器２２、患者２０、およびＸ線源１６（例えば、Ｘ線管およびコリメータ１８）の現在のジオメトリに基づいて患者のビュー（例えば、現在のカメラビューまたは定型表現）に適合することができる。特に、患者および検出器位置および向き情報１１８、１２０、１２２、１２４は、検出器／患者相対位置決め１２６を判定するために使用することができ、一方、Ｘ線源および患者位置および向き情報１１４、１１６、１１８、１２０は、現在配置されているＸ線システムの幾何学モデルを導出するために使用することができるＸ線源／患者相対位置決め１２８を判定するために使用することができる。このようにして、検出器／患者相対位置決め１２６と、Ｘ線源／患者相対位置決め１２８を用いて、Ｘ線源／検出器の相対的な位置決めを導出することができる。検出器／患者相対位置決め１２６とＸ線源／患者相対位置決め１２８とを取得する２ステッププロセスは、Ｘ線源１６（またはＸ線源１６の近くに取り付けられたカメラ）から検出器が見えなくてもＸ線源／検出器の相対的な位置決めを判定することを可能にし、検出器２２が患者２０の背後にある場合でも、検出器の位置および向きをＸ線源１６に対して判定することを可能にする。

検出器／患者相対位置決め１２６は、一実施形態では、検出器２２上に設けられたセンサ１０２（例えば、近接センサ）および／または検出器２２上に設けられたカメラ１０６を用いて導出することができる。Ｘ線源／患者相対位置決め１２８は、撮像装置１２上の視覚センサ６８として提供されるステレオ深度カメラによって取得され得るような、カメラ画像の分析から導くことができる。センサ１０２から導出されたデータを使用することに加えて、または使用する代わりに、検出器２２の位置および向き１２２、１２４は、患者２０の下に検出器２２を挿入する間に生じる変化を検出することによって、患者の身体部分に対して判定することができる。例えば、最初にシステムカメラ６８に対する検出器２２の開始位置を見ることができる。検出器位置１２２は、検出器２２が患者２０の下にスライドされる場合に追跡することができる。近接センサ１０２は、身体部分の解剖学的構造によって引き起こされる変化する近距離場インピーダンス環境と係合するので、この挿入プロセス中に使用することができる。

Ｘ線源／患者相対位置決め１２８および検出器／患者相対位置決め１２６は、Ｘ線放射の視準Ｘ線コーン投影（すなわち、投影領域１３０）を検出器２２の平面上に導出するために使用することができる。位置合わせプロセス１１２は、撮像システム１０によって取得された１つまたは複数のスカウト画像などの１つまたは複数の低照射画像１３２によって補完または促進することができる。図４に示すように、関連する解剖学的アトラスデータ１０８を患者（例えば、患者画像１３２または患者の大きさもしくは他の測定基準に基づく他の患者の表示）に位置合わせまたは適合させることに基づいて、仮想透視画像１６８などの位置決め画像が、投影領域１３０に対応するアトラスデータ１０８から生成される。

図３に戻って、位置決め画像（および／または受入インジケータおよび水平方向マーカ）は、一実施形態では、Ｘ線源１６の背面などのベースステーション５０に設けられた表示装置３４に表示することができる。この状況では、位置決め画像（ここでは、仮想透視画像１６８）は、オペレータ１０６によって観察されて、Ｘ線源１６、患者２０、および／または検出器２２の１つまたは複数の調整を容易にすることができ、位置決め画像は、これらの要因の１つまたは複数に対する調整に応じて更新される。他の実装態様で理解されるように、位置決め画像は、Ｘ線源１６、患者２０、または検出器２２の１つまたは複数を配置および／または配向するオペレータに見えるように、ベースステーションの撮像コンソールに表示することができる。より一般的には、表示装置３４は、位置決め画像をオペレータ１５０が見ることを可能にする任意の適切な状況で提供することができ、撮像システム１０の一部として提供される表示装置、撮像システム１０と通信するように構成された携帯型電子装置またはコンピュータ（例えば、タブレットコンピュータ、ラップトップコンピュータ、仮想現実ゴーグルまたは眼鏡、拡張現実ゴーグルまたは眼鏡、および携帯電話など）、または同じ部屋だが撮像システム１０から離されたモニタもしくはワークステーションを含むが、これらに限定されない。

このような手法では、オペレータ１５０は、標的の解剖学的構造が表されて表示装置３４に示される位置決め画像に適切に位置決め（例えば、中心合わせ）される構成を実現するように、Ｘ線源１６、患者２０、および／または検出器２２の位置または向きを調整する。Ｘ線源１６の調整の間、視準照射領域１５４は、検出器２２から受け取った位置および向きデータに基づいてならびに／もしくはベースステーション５０で生成されるカメラ入力に基づくなどにより、検出器領域２２のみを照射するようにシステムによって自動的に調整される。

さらなる例として、図５を参照すると、本手法の実装態様による、患者の表現画像または画像上の仮想透視図の重ね合わせの概略図が示されている。患者の表現画像は、現実的な表現（例えば、カメラ６８によって生成された画像）または擬似現実的もしくは定型的な表現であってもよく、身長、体重、体格指数、および性別などの患者パラメータに基づいて生成または選択することができる。特定の実施形態では、使用される場合、カメラ画像は、個人情報が容易に利用できないように、表示のために劣化および定型化することができる。特に、そのような実装態様では、顔および識別マークは表示されない。このような画像の劣化は、カメラチップに構築される可能性がある。特定の実施形態では、カメラプライバシー機能は、１人または複数人の当事者によって検証され、公開／秘密鍵ベースのパスワードが採用されているため、検証されたカメラのみがシステムで動作する。

例えば、図５は、患者２０の視覚的表現画像１８０を示す。本明細書で説明するように、表現画像１８０の全部または一部は、表現画像１８０の全部または一部に重なるか重畳され得る位置決め画像、例えば、仮想透視画像１６８と共に表示することができる。図示の例では、表現画像１８０の一部は、表示画面に対応するフレーム境界１６０内で視覚化されているように示されている。例えば、オペレータ１５０に見えるフレーム境界１６０（例えば、表示ウィンドウ）内で見える表現画像１８０の部分は、カメラで見えるものに概ね対応し、Ｘ線視野が撮像中に入射する患者２０の部分を含む。したがって、表示装置３４を見ることによって、オペレータ１５０は、撮像される解剖学的領域を包含する患者の解剖学的構造の部分を視覚化することができる。

図示の例では、位置決め画像、ここでは、仮想透視画像１６８が、患者表現画像１８０に重ねて表示される。重ねられた画像の境界は、その時のコリメータ１８の設定に基づいて決定することができ、Ｘ線がＸ線源起動の場合に入射する領域に対応することができ、または起こり得る照射領域の境界範囲に対応することができる。重ね合わされた位置決め画像に基づいて、オペレータ１５０は、Ｘ線源１６、患者２０、または可搬型検出器２２の１つまたは複数を移動または再配向することができ、ならびに／もしくはコリメータ１８を調整して所望のＸ線ビューを取得することができる。本明細書で説明するように、描写された仮想透視画像１６８などの位置決め画像は、現在の検出器－患者相対位置決め１２６およびＸ線源－患者相対位置決め１２８で取得されるもの、ならびにアトラスライブラリ１０８内で検索可能な１つまたは複数の患者パラメータに基づいて取得されるものを表すＸ線（例えば、透視）画像の推定または近似（解剖学的アトラス１０８から導出される）を示す。

さらに、重ね合わされた位置決め画像の代わりに、またはそれに加えて、他の特徴を表示することができる。例えば、検出器２２、患者２０、およびＸ線源１６の位置決めおよび位置合わせを容易にするために、受入インジケータ１７４（例えば、カラーベースの受入インジケータ）および／または水平方向マーカ１７６（例えば、右（Ｒ）／左（Ｌ））を表示することができる。そのような実装態様の１つでは、受入インジケータ１７４は、その色状態によって、診断画像内に許容できないレベルのノイズを発生させる可能性がある、患者が現在の放射設定（例えば、エネルギー放出スペクトル）に対して厚すぎるかどうかなどの性能条件に合うかどうかを示すことができる。そのような判定は、アトラス画像適合プロセスのための１つまたは複数の解剖学的または構造的参照を生成するためにも使用することができる低エネルギー試験またはスカウト画像を使用して行うことができる。受入インジケータ１７４はまた、遮蔽されるべき組織または臓器に関して鉛エプロン１５６の存在および／または配置に関する表示を提供することができる。

したがって、表示装置３４を一見すると、オペレータは、患者を放射線に実際に曝す前に、または低線量のみの照射（例えば、スカウト画像）の後に電流源、患者、および検出器ジオメトリ、ならびに取得される予想されたまたは推定された画像（すなわち、仮想透視図）に基づいて、Ｘ線が入射する解剖学的領域を確認することができる。さらに、水平方向マーカ１７６および／または受入インジケータ１７４を使用する実装態様では、患者の向きまたは現在のジオメトリの受容性をそれぞれ確認することもできる。このようにして、オペレータによるエラーを減らすことができ、画像の再取得が減少し、不要な散乱および放射線量を低減することができる。

特定の実装態様では、画像取得プロトコルおよび画像処理に対する他の最適化を、上述のプロセスに基づいて実行することができる。例えば、アトラス画像の適合の一部として生成された患者モデルは、追加機能のために使用することができる。そのような手法の１つでは、一般化された患者の習慣（例えば、「デジタルツイン」）が、各患者のセンサ－メタデータから生成され得る。画像取得に続いて、このデジタルツインは、ＤＩＣＯＭヘッダ特殊フィールドなどを介して画像データレコードに組み込むことができる。臓器線量および他のＸ線照射パラメータを含む改善された線量情報は、３Ｄ患者の位置決めおよび利用可能な解剖学的情報に基づいてデジタルツインを使用して計算することができる。このような手法では、患者固有パラメータを推定してシステムデジタル制御に入力する必要なくデジタルツインに特有のパラメータを使用することができるため、画像処理結果を向上させることができる。

画像がＰＡＣから検索され、画像レビューのために表示される場合、検出器に対する患者の位置の画像などのメタデータが、参照のために利用可能であり得る。例えば、所与の画像取得に対応する身体モデル（すなわち、デジタルツイン）は、画像レビュー中に対応するＸ線画像と共に見るために提供されて、目標および状況をレビュアに提供することができる。例えば、レビュアは、対応する身体モデルを参照して、患者の位置決めがどのように行われたかを知ることができる。

さらに、本手法は、様々な取得後オプションを提供することができることに留意されたい。例えば、診断画像が取得されると、特定の解剖学的領域および特定の周波数／コントラストレベルを強化して、標的診断特徴を明らかにするために画像処理を行うことができる。例えば、胸部撮像では、肺に関しては強化させる必要があるが、脊柱などの特徴に関しては強化させる必要はない。同様に、四肢撮像では、骨の骨梁構造を見るために高い解像度が必要とされる。さらに、アトラス画像を描くことができるＸ線源の範囲のために、所与の解剖学的領域の期待されるノルムと共に、医学的異常（すなわち、ノルムからの偏差）をアトラス画像内で識別または注釈付けすることができる。アトラスから導かれるそのような異常は、診断画像に存在する異常の比較または識別のために使用することができる。

本発明の技術的効果には、オペレータのエラーを低減するための増強または強化現実の使用が含まれ、移動式および固定システム上のＸ線画像の再取得回数が少なくなり、レビュー時の画像品質が向上する。特定の実装態様では、センサおよび／またはカメラは、解剖学的アトラスを参照することに基づいて位置決め画像を生成するために使用され得る、システム構成要素および患者の位置に関する定量的情報を提供する。目標の解剖学的構造が最終的なＸ線画像内に存在することを保証しながら、より小さな視野域を使用することができるので、不要な散乱および放射線線量の低減が実現される。

本明細書は、最良の様式を含む本発明を開示するため、およびどのような当業者も、任意のデバイスまたはシステムの作製および使用ならびに任意の組み込まれた方法の実行を含む本発明の実践を可能にするために、実施例を使用している。本発明の特許可能な範囲は、特許請求の範囲によって定義され、当業者が想到する他の実施例を含むことができる。そのような他の実施例は、それらが特許請求の範囲の文言から相違しない構造要素を有する場合、または特許請求の範囲の文言から実質的には相違しない同等の構造要素を含む場合、特許請求の範囲の技術的範囲に包含される。

１０ Ｘ線システム
１０ 撮像システム
１２ 移動式撮像システム
１２ 撮像装置
１６ 放射線源
１６ Ｘ線源
１８ コリメータ
２０ 患者
２２ 可搬型デジタルＸ線検出器
２２ 検出器領域
３２ オペレータワークステーション
３４ 表示装置
３６ ネットワーク
５０ 移動式Ｘ線ベースステーション
５０ ベースユニット
５２ 支持アーム
５４ 支持柱
５８ ホイールベース
６０ ベッド
６２ 電子回路
６８ 視覚センサ
６８ システムカメラ
７０ 電源
７２ 移動式駆動ユニット
７４ システムコントローラ
７６ プロセッサ
７８ 検出回路
８０ 無線通信インターフェース
８２ 有線通信インターフェース
８４ メモリ
８６ 入力装置
８８ 無線通信インターフェース
９０ 有線通信インターフェース
９２ 検出器コントローラ
９４ プロセッサ
９６ 電源
９８ 検出器インターフェース回路
１００ 検出器アレイ
１０２ センサ
１０４ メモリ
１０６ オペレータ
１０６ カメラ
１０８ 解剖学的アトラスライブラリ
１０８ 解剖学的アトラスデータ
１１０ 機械学習データ分析技術
１１２ 位置合わせステップ
１１２ 位置合わせプロセス
１１４ 焦点
１１４ 位置
１１６ 視準Ｘ線放射コーン
１１８ 患者位置情報
１２０ 患者向き情報
１２２ 検出器位置情報
１２４ 検出器向き情報
１２６ 検出器／患者相対位置決め
１２８ Ｘ線源／患者相対位置決め
１３０ 投影領域
１３２ 患者画像
１３２ 低照射画像
１５０ オペレータ
１５２ 立体角
１５４ Ｘ線照射領域
１５４ 視準照射領域
１５６ Ｘ線遮蔽カバーまたはエプロン
１６０ フレーム境界
１６８ 仮想透視画像
１７４ 受入インジケータ
１７６ 水平方向マーカ
１８０ 視覚的表現画像
１８０ 患者表現画像

Claims (21)

1. 位置決め画像を生成する方法であって、前記方法は、
   現在のＸ線撮像システムジオメトリのＸ線源（１６）／患者（２０）（Ｓ／Ｐ）相対位置を決定するステップと、
   前記現在のＸ線撮像システムジオメトリに対する検出器（２２）／患者（２０）（Ｄ／Ｐ）相対位置を決定するステップと、
   前記Ｘ線源（１６）／患者（２０）（Ｓ／Ｐ）相対位置および前記検出器（２２）／患者（２０）（Ｄ／Ｐ）相対位置に基づいて、前記現在のＸ線システムジオメトリに対するＸ線源（１６）／検出器（２２）（Ｓ／Ｄ）相対位置を決定するステップと、
   前記Ｓ／Ｄ相対位置に基づいて、検出器（２２）の検出器面上の投影領域（１３０）を決定するステップと、
   前記検出器面上の前記投影領域（１３０）に基づいて患者（２０）にアトラス画像を位置合わせするステップ（１１２）と、
   前記アトラス画像に対応する位置決め画像を前記患者（２０）の表現画像上に表示するステップと、
   を備える、方法。
2. 患者（２０）を撮像する方法であって、前記方法が、
   対象の解剖学的構造に対して検出器（２２）を位置決めするステップであって、対象の前記解剖学的構造がＸ線源（１６）と前記検出器（２２）との間にある、ステップと、
   表示装置（３４）上の位置決め画像を表示するステップであって、前記位置決め画像が、Ｘ線源（１６）／患者（２０）（Ｓ／Ｐ）相対位置と、検出器（２２）／患者（２０）（Ｄ／Ｐ）相対位置に基づいて決定されたＸ線源（１６）／検出器（２２）（Ｓ／Ｄ）相対位置に基づく仮想透視図を描写する、ステップと、
   取得対象の画像に前記位置決め画像が対応するまで、前記Ｘ線源（１６）、前記検出器（２２）、または前記患者（２０）の１つまたは複数を調整するステップと、
   前記画像を取得するステップと、
   を備える、方法。
3. 前記Ｓ／Ｐ相対位置が、
   前記Ｘ線源（１６）を備えるＸ線システム（１０）上に配置されるカメラ（１０６）から前記患者（２０）の１つまたは複数の画像を取得するステップと、
   前記１つまたは複数の画像から前記Ｓ／Ｐ相対位置を決定するステップと、
   により決定される、請求項１または２に記載の方法。
4. 前記Ｄ／Ｐ相対位置が、
   前記検出器（２２）で生成されるカメラ（１０６）のデータまたはセンサ（１０２）のデータの一方または両方を取得するステップと、
   前記カメラ（１０６）のデータまたは前記センサ（１０２）のデータの一方または両方から前記Ｄ／Ｐ相対位置を決定するステップと、
   により決定される、請求項１乃至３のいずれかに記載の方法。
5. 前記センサ（１０２）のデータが近接センサのデータを備える、請求項４に記載の方法。
6. 前記検出器（２２）が、前記Ｘ線システム（１０）のＸ線源（１６）に対して、その位置及び向きが前記Ｘ線システム（１０）内で特定されていない可搬型検出器（２２）である、請求項１乃至５のいずれかに記載の方法。
7. 前記アトラス画像が、機械学習を使用して生成される解剖学的アトラスライブラリ（１０８）から得られる、請求項１に記載の方法。
8. 前記アトラス画像が、非診断撮像エネルギーを使用して取得される前記患者（２０）の１つまたは複数の画像を使用して前記患者（２０）に位置合わせされる、請求項１または７に記載の方法。
9. 前記位置決め画像が、仮想透視画像（１６８）を備える、請求項７または８に記載の方法。
10. 受入インジケータ（１７４）または水平方向マーカ（１７６）の一方または両方を前記位置決め画像と共に表示するステップ、
    をさらに備える、請求項１乃至９のいずれかに記載の方法。
11. 前記Ｘ線源（１６）、前記検出器（２２）、または前記患者（２０）が位置もしくは向きを変えることの１つまたは複数に応答して、前記位置決め画像を更新するステップ、
    をさらに備える、請求項１乃至１０のいずれかに記載の方法。
12. 前記患者（２０）は、前記Ｘ線源（１６）と前記検出器（２２）との間にある支持体上に配置される、請求項１乃至１１のいずれかに記載の方法。
13. 前記検出器（２２）が、前記Ｘ線源（１６）を支持する支持アーム（５２）を有するベースステーション（５０）と無線通信し、前記ベースステーション（５０）がキャスターにより移動可能である、請求項１乃至１２のいずれかに記載の方法。
14. 前記位置決め画像が、見るために前記患者（２０）の表現画像に重ね合わされる、請求項１乃至１３のいずれかに記載の方法。
15. 前記仮想透視図が、解剖学的アトラスライブラリ（１０８）から導出または選択され、前記現在のＸ線システムジオメトリについて決定された前記検出器面上の投影領域（１３０）に基づいて前記患者（２０）に位置合わせされる、請求項２に記載の方法。
16. Ｘ線撮像システムであって、前記Ｘ線撮像システムが、
    Ｘ線源（１６）と、
    前記Ｘ線源（１６）によるＸ線放射の方向に対応するよう配置される第１のカメラ（１０６）と、
    前記Ｘ線源（１６）によるＸ線放射に曝される場合のＸ線強度に対応する信号を生成するよう構成される検出器（２２）であって、前記検出器（２２）が第２のカメラ（１０６）またはセンサ（１０２）の一方または両方を備える、検出器（２２）と、
    表示装置（３４）と、
    １つまたは複数の処理回路であって、
    現在のＸ線撮像システムジオメトリに対するＸ線源（１６）／患者（２０）（Ｓ／Ｐ）相対位置を決定し、
    前記現在のＸ線撮像システムジオメトリに対する検出器（２２）／患者（２０）（Ｄ／Ｐ）相対位置を決定し、
    前記Ｘ線源（１６）／患者（２０）（Ｓ／Ｐ）相対位置および前記検出器（２２）／患者（２０）（Ｄ／Ｐ）相対位置に基づいて、前記現在のＸ線システムジオメトリに対するＸ線源（１６）／検出器（２２）（Ｓ／Ｄ）相対位置を決定し、
    前記Ｓ／Ｄ相対位置に基づいて、前記検出器（２２）の検出器面上の投影領域（１３０）を決定し、
    前記検出器面上の前記投影領域（１３０）に基づいて患者（２０）にアトラス画像を位置合わせし、
    前記アトラス画像に対応する位置決め画像を前記患者（２０）の表現画像上に表示する、
    よう構成される、１つまたは複数の処理回路と、
    を備える、Ｘ線撮像システム。
17. 前記Ｘ線撮像システムが、
    前記Ｘ線源（１６）とおよび前記Ｘ線源（１６）からのＸ線ビームを成形するコリメータ（１８）とを支持する支持アーム（５２）を有し、キャスターにより移動可能である、ベースステーション（５０）を備え、
    前記検出器（２２）が、前記ベースステーション（５０）と無線通信し、
    前記患者（２０）は、前記Ｘ線源（１６）と前記検出器（２２）との間にある支持体上に配置される、請求項１６に記載のＸ線撮像システム。
18. 前記検出器（２２）が可搬型検出器（２２）である、請求項１６または１７に記載のＸ線撮像システム。
19. 前記センサ（１０２）が、近接センサを備える、請求項１６乃至１８のいずれかに記載のＸ線撮像システム。
20. 前記Ｓ／Ｐ相対位置が、前記第１のカメラ（１０６）によって取得される１つまたは複数の画像から決定される、請求項１６乃至１９のいずれかに記載のＸ線撮像システム。
21. 前記Ｄ／Ｐ相対位置が、前記第２のカメラ（１０６）または前記センサ（１０２）の一方または両方によって取得されるデータから決定される、請求項１６乃至２０のいずれかに記載のＸ線撮像システム。

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