JP7095950B2 - 農作業機用制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、走行車に接続した農作業機を制御する農作業機用制御装置に関する。

従来、走行車（トラクタなど）に接続した農作業機（ブロードキャスタなど）を制御する農作業機用制御装置に関し、農作業の種類や規模に合わせた各種農作業機の機能を十分に発揮できるように、専用の農作業機用制御装置が制作され、その農作業機用制御装置を走行車側に設置し、運転者が走行車の運転に合わせて農作業機を制御させるなどの操作を行っていた（例えば、特許文献１参照）。

また、農作業の種類や規模に合わせた多くの農作業機が製造され、農作業機を制御する農作業機用制御装置も、おのおのの農作業機に合わせた多くの種類が提供されている。
例えば、特許文献２に記載されている農作業機用制御装置は、複数の農作業機をおのおの制御する複数の制御手段に共通する要素からなる共通制御手段のみを有する共通部と、農作業機が有する固有の制御対象を制御するための農作業機固有制御手段のみを有する個別部と、個別部と共通部とを接続する接続部とを備え、農作業機とその農作業機に対応した農作業機用制御装置とを合わせた装置コストを低減している（例えば、特許文献２参照）。

特開２０１０－１３０９８３号公報 特開２０１５－４３７６３号公報

しかしながら、共通部などを含めた農作業機用制御装置の装置コストをさらに低減することが望まれている。

また、従来では、農作業機用制御装置の個別部の制御プログラムを更新する場合、例えば、パーソナルコンピュータなどを個別部に接続して、記憶部に記憶されている制御プログラムを書き換えるという煩雑な操作を行っていた。
このため、簡単に、個別部の制御プログラムを更新可能な農作業機用制御装置が望まれている。

また、簡単な構成により、走行車に接続した農作業機により行われた農作業に関する作業データを、自宅や会社などの外部のコンピュータに出力し、そのコンピュータで作業データを管理することが望まれている。

本発明は、このような問題に対処することを課題の一例とするものである。すなわち、農作業機とその農作業機に対応した農作業機用制御装置とを合わせた装置コストを低減できる農作業機用制御装置を提供すること、個別部の制御プログラムを簡単に更新することができる農作業機用制御装置を提供すること、農作業機による作業データを簡単に外部のコンピュータで管理することができる農作業機用制御装置を提供すること、などを目的とする。

このような目的を達成するために、本発明による農作業機用制御装置は、以下の構成を少なくとも具備するものである。
複数の農作業機のいずれかを走行車に接続し、該走行車に接続した前記農作業機を制御する農作業機用制御装置であって、
前記複数の農作業機をおのおの制御する複数の制御手段に共通する要素からなる共通制御手段、前記農作業機に関する表示情報を表示する表示部、および、第１の通信部を有して前記走行車に配置された共通部と、
前記走行車に接続した前記農作業機が有する固有の制御対象を制御するための農作業機固有制御手段、および、第２の通信部を有する前記走行車に配置された個別部と、
前記個別部に設けられ、前記農作業機を操作するための固有な操作要素を有する操作部とを備え、
前記共通部の第１の通信部と前記個別部の第２の通信部は、有線式または無線式の通信路を介して信号を通信可能に構成され、
前記個別部は、該個別部に設けられた農作業機コネクタ部に接続される信号線を介して前記農作業機に設けられた当該農作業機を制御する作業機側コントローラとの間で信号を通信すると共に、前記農作業機固有制御手段と通信を行う作業機用通信部を有することを特徴とする。

本発明の農作業機用制御装置は、農作業機とその農作業機に対応した農作業機用制御装置とを合わせた装置コストを低減できる。
また、本発明によれば、個別部の制御プログラムを簡単に更新することができる農作業機用制御装置を提供することができる。
また、本発明によれば、簡単な構成で、農作業機による作業データを簡単に外部のコンピュータで管理することができる農作業機用制御装置を提供することができる。

本発明の実施形態に係る農作業機用制御装置（走行車側コントローラ）を採用した農業機械システムの一例を示すブロック図。 農作業機用制御装置（走行車側コントローラ）と農作業機の作業機側コントローラの接続形態の一例を示す図、（ａ）はセンサやモータを備える農作業機の場合、（ｂ）はセンサや電磁バルブを備える農作業機の場合、（ｃ）はセンサ、モータ、電磁バルブ、複数の作業機側コントローラを備える農作業機の場合を示す図。 農作業機用制御装置（走行車側コントローラ）の共通部と個別部の一例を示す概略図。 農作業機用制御装置（走行車側コントローラ）の共通部と個別部の一例を示すブロック図。

本発明の実施形態に係る農作業機用制御装置は、複数の農作業機のいずれかを走行車に接続し、その走行車に接続した農作業機を制御する。農作業機用制御装置は、後述するように、互いに通信可能な共通部と個別部などを有し、個別部に農作業機コネクタ部や作業機用通信部などを設けることにより、共通部を汎用性の高いハードウェア（汎用表示部など）で構成し、装置コストを低減することができる。また、共通部として、スマートフォンやタブレット端末を採用した場合、それらの有する機能を農作業機用制御装置の機能として容易に使用することができる。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を詳細に説明する。本発明の実施形態は図示の内容を含むが、これのみに限定されるものではない。なお、以後の各図の説明で、既に説明した部位と共通する部分は同一符号を付して重複説明を一部分省略する。

図１は、本発明の実施形態に係る農作業機用制御装置（走行車側コントローラ１００）を採用した農業機械システムの一例を示すブロック図である。

走行車１に、複数の作業機（農作業機）、本実施形態では、３つの作業機（農作業機）３ａ，３ｂ，３ｃのいずれかを連結器２を介して接続して、農業機械システムが構成されている。農作業機３ａ，３ｂ，３ｃには、それぞれの農作業機３ａ，３ｂ，３ｃの機能（施肥、播種など）を実現するための機構（ブロードキャスタなど（不図示））が設けられており、おのおのの農作業機３ａ，３ｂ，３ｃに対応する作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃにより、農作業機３ａ，３ｂ，３ｃに設けられた機構の動作が制御されることによって、それぞれの農作業機３ａ，３ｂ，３ｃの機能の制御（車速連動制御等）が実現される。

走行車１には、走行車１の運転者が農作業機３ａ，３ｂ，３ｃの機能を操作するための農作業機用制御装置としての走行車側コントローラ１００が設けられている。この走行車側コントローラ１００は、信号ハーネスを介して、農作業機３ａ，３ｂ，３ｃの作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃのいずれかと接続し、運転者の操作に対応して作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃを制御するために必要な情報をやりとりするとともに、作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃに対して動作に必要な電源を供給する。

このようにして、運転者の操作に対応して走行車側コントローラ１００が作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃを制御し、作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃは、走行車側コントローラ１００から受信した制御信号に基づいて、農作業機３ａ，３ｂ，３ｃに設けられた機構の動作を制御するので、農作業機３ａ，３ｂ，３ｃは、運転者の操作内容に従って動作する。

走行車側コントローラ１００と作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃとの間の信号の送受信には、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信などの規定の通信規格による通信方式が用いられる。ＣＡＮ通信の場合、信号ハーネスは、ＣＡＮ通信のためのＣＡＮバスの２本の信号線を含む。また、信号ハーネスは、走行車側コントローラ１００から作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃへ電源を供給するための電力線（２本）と、車載バッテリ（図示略）から取り入れた電源を直接作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃへ供給するための電力線（２本）も含む。この信号ハーネスは少なくとも６本の信号線を束ねて構成される。

走行車側コントローラ１００は、連結器２を介して農作業機３ａが接続された場合に、農作業機３ａの作業機側コントローラ４ａを制御するために必要な情報を作業機側コントローラ４ａとの間で送受信するとともに作業機側コントローラ４ａを制御する機能を有し、連結器２を介して農作業機３ｂが接続された場合に、農作業機３ｂの作業機側コントローラ４ｂを制御するために必要な情報を作業機側コントローラ４ｂとの間で送受信するとともに作業機側コントローラ４ｂを制御する機能を有し、連結器２を介して農作業機３ｃが接続された場合に、農作業機３ｃの作業機側コントローラ４ｃを制御するために必要な情報を作業機側コントローラ４ｃとの間で送受信するとともに作業機側コントローラ４ｃを制御する機能を有する。つまり、走行車側コントローラ１００は、連結器２を介して接続される作業機（３ａ，３ｂ，３ｃ）の種類に応じて、その制御機能にかかる構成内容が変更される。

次に、走行車側コントローラ１００等の構成について詳細に説明する。
図２は農作業機用制御装置（走行車側コントローラ（ＣＴＲ））と農作業機の作業機側コントローラの接続形態の一例を示す図である。詳細には、図２（ａ）はセンサやモータを備える農作業機の場合、図２（ｂ）はセンサや電磁バルブを備える農作業機の場合、図２（ｃ）はセンサ、モータ、電磁バルブ、複数の作業機側コントローラを備える農作業機の場合を示す図である。
図３は農作業機用制御装置（走行車側コントローラ１００）の共通部１１０と個別部１１１の一例を示す概略図である。図４は農作業機用制御装置（走行車側コントローラ１００）の共通部１１０と個別部１１１の一例を示すブロック図である。

図２（ａ）に示した例において、作業機側コントローラ４ａは、２つのセンサから出力されるセンサ信号を受信するとともに、２つのモータの動作を制御することで、第１の機構（図示略）の動作を制御する。
図２（ｂ）に示した例において、作業機側コントローラ４ｂは、１つのセンサから出力されるセンサ信号を受信するとともに、４つの弁を有する電磁バルブの動作を制御することで、第２の機構（図示略）の動作を制御する。
図２（ｃ）に示した例において、作業機側コントローラ４ｃは、２つの作業機側コントローラ４ｃａ，４ｃｂからなり、一方の作業機側コントローラ４ｃａは、作業機側コントローラ４ａと同様に、２つのセンサから出力されるセンサ信号を受信するとともに、２つのモータの動作を制御することで、第１の機構の動作を制御し、他方の作業機側コントローラ４ｃｂは、作業機側コントローラ４ｂと同様に、１つのセンサから出力されるセンサ信号を受信するとともに、４つの弁を有する電磁バルブの動作を制御することで第２の機構の動作を制御する。

このように、農作業機３ａ，３ｂ，３ｃに備えられる作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃは、特定の機構の動作を制御する単体のユニットからなる場合（作業機が単一の機能を有する場合）と、２以上の機構の動作をそれぞれ制御する複数のユニットを組み合わせてなる場合（作業機が複数の機能を有する場合、あるいは、作業機の制御システムが複数のブロックに分割されておのおののブロックに制御ユニットを設けた場合）とがある。そして、いずれの場合でも、走行車側コントローラ１００と作業機側コントローラとの間の制御情報等の通信は、マルチホストに対応しているＣＡＮ通信などの規定の通信方式を用いて実現する。
ここで、ＣＡＮバス上の信号のレベルは差動レベルで認識され、おのおのの作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃからＣＡＮバスに信号線を接続することで、ＣＡＮバスを介したＣＡＮ通信を行うことができる。このＣＡＮバスへの接続形態については、走行車側コントローラ１００も同じである。
なお、作業機側コントローラが複数のユニットからなる場合には、走行車側コントローラ１００から電源を供給するための電力線を、作業機側で分岐しておのおののユニットに接続することで、それぞれのユニットに電源を供給するとよい。

農作業機用制御装置としての走行車側コントローラ１００は、接続される各作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃに共通して対応する共通部１１０と、接続される各作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃのおのおのに個別に対応する個別部１１１，１１２，１１３とから構成されている。

信号ハーネスＨＨの一方の端部には、走行車側コントローラ１００の個別部１１１，１１２，１１３のいずれかに接続可能なコネクタＣＡが設けられており、信号ハーネスＨＨの他方の端部には、作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃのいずれか１つに接続可能なコネクタＣＢが設けられている。

農作業機用制御装置としての走行車側コントローラ１００の共通部１１０と個別部１１１は、別筐体で構成されている（図３参照）。共通部１１０と個別部１１１は、無線式または有線式の通信路により通信可能に構成されている。尚、個別部１１１に、共通部１１０を着脱自在に支持する支持部を設けてもよい。

共通部１１０は、例えば、表示部７４、入力部としてのタッチパネル７５３、電源スイッチ７５１、操作スイッチ７５２、などを有し、作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃを操作制御する際に共通して使用される装置要素であり、共通部１１０には、主として、これらの共通的な装置要素が設けられている。

本発明の実施形態では、共通部１１０は、汎用性の高いハードウェア（汎用装置）により構成されている。共通部１１０の一実施例として、例えば、スマートフォンやタブレット端末などの通信機能付き携帯型汎用端末装置（可搬型通信端末装置）を採用することができる。

本実施形態では、共通部１１０は、制御部としてのＣＰＵ７１，通信部７２、記憶部７３、表示部７４、入力部７５、音声入力部７６１、音声出力部７６２、位置情報取得部としてのＧＰＳ装置７７、方位センサ７８、加速度センサ７９、などを有する。ＣＰＵ７１には共通部の各構成要素が電気的に接続されている。

通信部７２は、ＣＰＵ７１の制御により、無線式または有線式の通信路を介して個別部１１１の通信部と通信可能に構成されている。また、通信部７２は、ＣＰＵ７１の制御により、通信ネットワーク（不図示）を介して外部のコンピュータと通信可能に構成されている。通信部７２は、無線式の通信として、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの近距離無線通信や無線ＬＡＮ（ＩＥＥＥ８０２．１１規格など）、携帯電話網、データ通信網などの各種無線通信方式で通信を行うように構成されている。

記憶部７３は、メモリ７３１、ストレージ７３２などを有する。記憶部７３は制御アプリ（制御プログラム）などが記憶されている。また、記憶部７３は、個別部１１１の制御プログラムに関するアップデート用データを記憶可能に構成されている。ＣＰＵ７１は、アップデート用データを、通信部７２により、通信ネットワークを介して外部のコンピュータからダウンロードし、記憶部７３に記憶してもよい。また、ストレージ７３２として、可搬型記憶媒体を着脱自在に設けた場合、アップデート用データを記憶する可搬型記憶媒体を記憶部７３に装着することで、アップデート用データを記憶部７３に記憶してもよい。

表示部７４は、ＣＰＵ７１の制御により、農作業機に関する表示情報を表示する。詳細には、表示部７４は、個別部１１１から通信部７２を介して受信した農作業機に関する表示情報を表示する。

入力部７５は、操作者の操作に応じた信号をＣＰＵ７１に出力する。詳細には、入力部７５は、共通部１１０に関する電源スイッチ７５１、操作スイッチ７５２、タッチパネル７５３などを有する。

音声入力部７６１は、マイク、増幅回路、ＡＤ変換回路などにより構成され、音声信号をＣＰＵ７１に出力する。
音声出力部７６２は、スピーカ、増幅回路などにより構成され、ＣＰＵ７１の制御により、ビープ音、警告音、通知音、音声などを出力する。

位置情報取得部としてのＧＰＳ装置７７（ＧＰＳ）は、複数のＧＰＳ衛星からの信号に基づいて、共通部１１０の位置情報を取得し、ＣＰＵ７１に出力する。尚、位置情報取得部としては、ＧＰＳ信号以外の信号（無線基地局の位置情報など）に基づいて、位置情報を取得してもよい。

方位センサ７８は、例えば、２軸や３軸の地磁気センサを有し、センサの向いている方位を取得し、ＣＰＵ７１に出力する。
加速度センサ７９は、１軸、２軸、３軸などの加速度センサであり、共通部の加速度や重力加速度などを取得し、ＣＰＵ７１に出力する。
また、共通部は、共通部の回転角度、角速度、角加速度を取得する２軸や３軸のジャイロスコープを備えていてもよい。
上述した位置情報取得部、方位センサ７８、加速度センサ７９などは、必要に応じて、農作業機用制御装置の共通部１１０の動きを取得する場合に用いられる。

制御部としてのＣＰＵ７１は、制御アプリ（制御プログラム）を実行することにより共通部１１０の各機能を実現する。詳細には、共通部１１０のＣＰＵ７１は、外部から取得した制御プログラムに関するアップデート用データに基づいて、個別部の記憶部に記憶されている該制御プログラムを更新する処理を行う。

また、共通部１１０のＣＰＵ７１は、個別部１１１で得られた農作業機による作業データを通信部７２により受信し、その作業データを外部のコンピュータに出力する処理を行う。

個別部１１１には、農作業機を操作するための固有な操作要素が設けられている。
個別部１１１は、制御部としてのＣＰＵ８１、通信部８２、記憶部８３、ＣＡＮトランシーバなどの作業機用通信部８４、電圧変換器８５、スイッチ群ＳＷａ、ランプ群ＬＰａ、コネクタＣＨ（ハーネス用コネクタ）、コネクタＣＰ（電力用コネクタ）、などを有する。ＣＰＵ８１には、通信部８２、記憶部８３、作業機用通信部８４などが電気的に接続されている。

制御部としてのＣＰＵ８１は、制御プログラムを実行することにより個別部１１１の各機能を実現する。

記憶部８３は、ＲＡＭやＲＯＭなどの記憶装置により構成され、制御プログラムなどを記憶する。
通信部８２は、ＣＰＵ８１の制御により、共通部１１０と通信可能に構成されている。

また、個別部１１１には、信号ハーネスＨＨの一方のコネクタＣＡが接続されるハーネス用コネクタＣＨ、走行車の車載バッテリから電源を引き込むための電力線ＰＰ（電源入力部）が接続される電力用コネクタＣＰ、電源をオンオフするための電源スイッチＳＷｐ、電源のオンオフ状態を点灯表示するための電源ランプ、種々の音を発音するためのブザー、などが設けられている。

また、個別部１１１には、例えば、棒状の操作部を有するトグルスイッチ１１１ａ、アナログ量を操作するためのボリューム１１１ｂ、動作モード等のオンオフを切り換えるための押しボタン型スイッチ１１１ｃ，１１１ｄ，１１１ｅ、それぞれ押しボタン型スイッチ１１１ｃ，１１１ｄ，１１１ｅの操作状況を表示するためのランプ１１１ｆ，１１１ｇ，１１１ｈ、などが設けられている。

なお、図３では、作業機側コントローラ４ａ（図２（ａ）参照）に対応した個別部１１１について説明したが、図２（ｂ）に示した作業機側コントローラ４ｂに対応した個別部１１２、図２（ｃ）に示した作業機側コントローラ４ｃに対応した個別部１１３も、略同様の構成を有する。例えば、個別部１１２，１１３は、共通部１１０とは別筐体に構成されている。

図４に示すように、電力線ＰＰが接続されるコネクタＣＰの＋側は、電源スイッチＳＷｐを介して、コネクタＣＨの対応する端子、及び、電圧変換器８５（ＤＣ－ＤＣ変換器）の＋側端子に接続されている。また、コネクタＣＰの－側（グランド側）は、コネクタＣＨの対応する端子、及び、電圧変換器８５（ＤＣ－ＤＣ変換器）の－側端子に接続されている。コネクタＣＰの２つの入力端は、直接コネクタＣＨの２つの出力端に接続されており、車載バッテリから供給される直流電源が信号ハーネスＨＨに直接加えられるように構成されている。

このようにして、車載バッテリから供給される直流電源は、走行車側コントローラ１００の個別部１１１に供給されると共に、信号ハーネスＨＨを介して、作業機側コントローラ４ａへ供給される。

なお、図４に示した、スイッチＳＷｐとコネクタＣＰの間に設けた逆接続保護用ダイオードＤ１は、例えば、車載バッテリ側の電極が電力線ＰＰに逆接続され、コネクタＣＰを介して供給される電圧の極性が逆転した場合に、走行車側コントローラ１００及び作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃの装置内部を保護するためのものである。

ここで、車載バッテリから作業機側コントローラ４ａ，４ｂ，４ｃへ直接供給された電源は、例えば、モータやアクチュエータのように、起動時に大電流が流れたり、大きな電力を必要とする駆動対象に供給される。このような駆動対象に、電源スイッチＳＷｐを介して供給される電源を印加した場合、起動時等に流れる大電流により電源スイッチＳＷｐの接点が溶断・溶着する等の不具合を生じるおそれがある。そこで、上述した実施例では、このような大電流を必要とする駆動対象に対しては、電源スイッチＳＷｐを介さずに、車載バッテリから直接電力を供給するように構成している。

本実施例では、車載バッテリの電圧が＋１２Ｖであり、この走行車側コントローラ１００の個別部１１１の内部に必要な電源電圧が＋５Ｖであるので、電圧変換器８５（ＤＣ－ＤＣ変換器）は、車載バッテリから供給される＋１２Ｖを、電源電圧の＋５Ｖに変換する。電圧変換器８５の出力は、個別部１１１の内部電源として各構成要素に供給される。また、電圧変換器８５の出力を共通部１１０の電源として、共通部１１０に供給するように構成してもよい。

ここで、走行車側コントローラ１００の内部に必要な電源電圧が＋５Ｖではなく＋３Ｖの場合があり、また、車載バッテリから供給される直流電源の電圧が＋１２Ｖではなく＋２４Ｖや＋４８Ｖの場合がある。いずれの場合でも、電圧変換器８５は、車載バッテリから供給される直流電源の電圧を、走行車側コントローラ１００の個別部１１１に必要な電源電圧に変換する機能を備えていればよい。

個別部１１１の作業機用通信部８４（ＣＡＮトランシーバ装置）は、個別部１１１のＣＰＵ８１が作業機側コントローラに対して送出する送信信号をＣＡＮバス上の信号に変換すると共に、作業機側コントローラが個別部１１１のＣＰＵ８１に対して送出したＣＡＮバス上の信号を認識して、受信信号に変換し、その受信信号をＣＰＵ８１へ送出する。ＣＡＮトランシーバ装置とＣＰＵ８１との間の信号の送受信は、コネクタＣＨを介して行われる。そして、ＣＡＮバスの信号線は、コネクタＣＨの対応する端子を介して、信号ハーネスＨＨと接続されている。

ＣＰＵ８１は、作業機用通信部８４を介して作業機側コントローラとの間の通信、作業機側コントローラに対して出力する制御信号の生成、農作業機を操作する際に用いるスイッチ群（作業機に固有のスイッチ群）ＳＷａ（トグルスイッチ１１１ａ、及び、押しボタン型スイッチ１１１ｃ，１１１ｄ，１１１ｅ）の操作状況の入力、農作業機に対応したランプ群（作業機に固有のランプ群）ＬＰａ（ランプ１１１ｆ，１１１ｇ，１１１ｈ）の点灯制御、ブザーの鳴動の制御、などの各種制御処理を行う。

また、ＣＰＵ８１は、農作業機に関する表示内容を示す信号を、通信部８２を介して共通部１１０の表示部７４へ出力する。

本実施例にかかる走行車側コントローラ１００は、農作業機３ａ，３ｂ，３ｃに共通して用いる共通部１１０と、農作業機３ａ，３ｂ，３ｃにそれぞれ対応した個別部１１１，１１２，１１３とから構成され、走行車１に農作業機３ａを接続する場合に、共通部１１０に個別部１１１を接続して作業機側コントローラ４ａに対応する走行車側コントローラ１００を構成し、走行車１に農作業機３ｂを接続する場合に、共通部１１０に個別部１１２を接続して作業機側コントローラ４ｂに対応する走行車側コントローラ１００を構成し、走行車１に農作業機３ｃを接続する場合に、共通部１１０に個別部１１３を接続して作業機側コントローラ４ｃに対応する走行車側コントローラ１００を構成する。

これにより、例えば、農作業機３ａの購入者は、農作業機３ａを購入した時点で共通部１１０を持っているので、農作業機３ｂ，３ｃを後から購入する場合、走行車側コントローラ１００については、個別部１１２，１１３のみを追加で購入すればよく、したがって、農作業機３ｂ，３ｃを購入する際の費用（装置コスト）の総額を低減することができる。

また、ＣＰＵ７１が音声出力部７６２によるブザー音などの鳴動制御と表示部７４の表示内容の制御とを行うことで、ＣＰＵ８１が実行する制御演算の一部をＣＰＵ７１に分担させているので（負荷分散）、ＣＰＵ８１の処理負担を軽減することができる。

以上、説明したように、本発明の実施形態に係る農作業機用制御装置としての走行車側コントローラ１００は、複数の農作業機、例えば、農作業機（３ａ，３ｂ，３ｃ）のいずれかを走行車１に接続し、その走行車１に接続した農作業機を制御する。この農作業機用制御装置としての走行車側コントローラ１００は、複数の農作業機をおのおの制御する複数の制御手段に共通する要素からなる共通制御手段（ＣＰＵ７１）、農作業機に関する表示情報を表示する表示部７４、および通信部７２を有する共通部１１０と、走行車１に接続した農作業機が有する固有の制御対象を制御するための農作業機固有制御手段および通信部８２を有する個別部１１１と、を備える。例えば、個別部１１１は、農作業機としての農作業機３ａが有する固有の制御対象を制御するための農作業機固有制御手段（ＣＰＵ８１）を有する。
また、個別部１１１の通信部８２と共通部１１０の通信部７２は、有線式または無線式の通信路を介して信号を通信可能に構成されている。
個別部１１１は、その個別部１１１に設けられた農作業機コネクタ部（コネクタＣＨ）に接続される信号線を介して農作業機との間で信号を通信するＣＡＮトランシーバなどの作業機用通信部８４を有する。
このように、共通部１１０ではなく、個別部１１１に作業機用通信部８４や農作業機コネクタ部（コネクタＣＨ）を設けたので、共通部１１０を汎用性の高いハードウェアで構成することができる。また、農作業機と農作業機用制御装置を合わせた装置コストを低減することができる。
また、共通部は、少なくとも、共通制御手段、表示部、前記第１の通信部を備える通信機能付き携帯型汎用端末装置である。詳細には、農作業機用制御装置の共通部１１０は、スマートフォンやタブレット端末などの通信機能や表示部などを有する通信機能付き携帯型汎用端末装置（携帯型通信端末装置、汎用表示部）であってもよい。この場合、スマートフォンなどの通信機能付き携帯型汎用端末装置のＣＰＵ（制御部）が、共通部側制御アプリ（共通部側制御プログラム）を実行することにより、農作業機に関する表示情報を表示する等の農作業機用制御装置の共通部の各機能（共通制御手段など）を実現する。

また、共通部として、通信機能付きスマートフォン、通信機能付きタブレット端末、通信機能付きゲーム機などの通信機能付き携帯型汎用端末装置（携帯型通信端末装置、汎用表示部）を採用した場合、その携帯型汎用端末装置が有する機能、例えば、ＧＰＳ機能、方位取得機能、加速度取得機能、ＷＥＢブラウザ機能などの機能を、農作業機用制御装置の機能として使用することができる。
また、共通部と個別部とが無線通信を行う形態の場合、共通部から農作業機を容易に遠隔操作することができる。

また、本発明の実施形態に係る農作業機用制御装置において、個別部１１１は、電源入力コネクタ部（コネクタＣＰ）より取り入れた電源の電圧を装置内部で使用する電圧に変換する電源電圧変換手段としての電圧変換器８５を有する。農作業機コネクタ部（コネクタＣＨ）は、電源入力コネクタ部（コネクタＣＰ）により取り入れた電源を農作業機へ供給する電力線を接続する。
このように、共通部１１０ではなく、個別部１１１に電圧変換器８５や農作業機コネクタ部（コネクタＣＨ）を設けたので、共通部１１０を汎用性の高いハードウェアで構成することができる。

また、本発明の実施形態に係る農作業機用制御装置において、個別部１１１は、制御プログラムを記憶する記憶部８３と、制御プログラムを実行する制御部としてのＣＰＵ８１と、を有する。共通部１１０の制御部としてのＣＰＵ７１は、外部から取得した制御プログラムに関するアップデート用データに基づいて、個別部１１１の記憶部８３に記憶されている制御プログラムを更新する処理を行う。
例えば、共通部１１０は、アップデート用データを、外部のコンピュータから通信部７２により通信ネットワークを介して受信してもよいし、可搬型記憶媒体（ＵＳＢメモリなど）により取得してもよい。
また、個別部１１１の制御部としてのＣＰＵ８１は、共通部１１０によるアップデート用データに基づいて制御プログラムを更新する処理を行ってもよい。
このように、個別部１１１の記憶部８３に記憶されている制御プログラムを容易に更新することができる。

また、本発明の実施形態に係る農作業機用制御装置において、共通部１１０の制御部としてのＣＰＵ７１は、個別部１１１で得られた農作業機による作業データを第１の通信部（通信部７２）により受信し、その作業データを外部のコンピュータに出力する処理を行う。
作業データを外部のコンピュータに出力する処理としては、通信部７２により通信ネットワークを介して外部のコンピュータに送信してもよいし、作業データを可搬型記憶媒体に記憶させてもよい。外部のコンピュータは、作業データを、通信ネットワークを介して容易に取得する、または、可搬型記憶媒体から作業データを容易に取得することができ、その作業データに基づいて、農作業機による作業に関して管理処理を行うことができる。

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。
また、上述の各図で示した実施形態は、その目的及び構成等に特に矛盾や問題がない限り、互いの記載内容を組み合わせることが可能である。
また、各図の記載内容はそれぞれ独立した実施形態になり得るものであり、本発明の実施形態は各図を組み合わせた一つの実施形態に限定されるものではない。

上記実施形態では、共通部は、ＧＰＳ装置、方位センサ、加速度センサを有していたが、この形態に限られるものではなく、いずれか又はそれらを備えていなくともよい。

１…走行車
２…連結器
３ａ，３ｂ，３ｃ…農作業機（作業機）
４…作業機側コントローラ
７１…ＣＰＵ（制御部）
７２…通信部（第１の通信部）
７３…記憶部
７４…表示部
７５…入力部
８１…ＣＰＵ（制御部）
８２…通信部（第２の通信部）
８３…記憶部
８４…作業機用通信部（ＣＡＮトランシーバ）
１００…走行車側コントローラ（農作業機用制御装置）

Claims (5)

1. 複数の農作業機のいずれかを走行車に接続し、該走行車に接続した前記農作業機を制御する農作業機用制御装置であって、
   前記複数の農作業機をおのおの制御する複数の制御手段に共通する要素からなる共通制御手段、前記農作業機に関する表示情報を表示する表示部、および、第１の通信部を有して前記走行車に配置された共通部と、
   前記走行車に接続した前記農作業機が有する固有の制御対象を制御するための農作業機固有制御手段、および、第２の通信部を有する前記走行車に配置された個別部と、
   前記個別部に設けられ、前記農作業機を操作するための固有な操作要素を有する操作部とを備え、
   前記共通部の第１の通信部と前記個別部の第２の通信部は、有線式または無線式の通信路を介して信号を通信可能に構成され、
   前記個別部は、該個別部に設けられた農作業機コネクタ部に接続される信号線を介して前記農作業機に設けられた当該農作業機を制御する作業機側コントローラとの間で信号を通信すると共に、前記農作業機固有制御手段と通信を行う作業機用通信部を有することを特徴とする
   農作業機用制御装置。
2. 前記個別部は、外部より電源を取り入れるための電源入力コネクタ部と、
   前記電源入力コネクタ部より取り入れた電源の電圧を装置内部で使用する電圧に変換する電源電圧変換手段と、を有し、
   前記農作業機コネクタ部は、前記電源入力コネクタ部により取り入れた電源を前記農作業機へ供給する電力線を接続することを特徴とする請求項１に記載の農作業機用制御装置。
3. 前記個別部は、制御プログラムを記憶する記憶部と、前記制御プログラムを実行する制御部と、を有し、
   前記共通部は、外部から取得した前記制御プログラムに関するアップデート用データに基づいて、前記個別部の記憶部に記憶されている該制御プログラムを更新する処理を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の農作業機用制御装置。
4. 前記共通部は、前記個別部で得られた前記農作業機による作業データを前記第１の通信部により受信し、該作業データを外部のコンピュータに出力する処理を行うことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の農作業機用制御装置。
5. 前記共通部は、少なくとも、前記共通制御手段、前記表示部、前記第１の通信部を備える通信機能付き携帯型汎用端末装置であることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の農作業機用制御装置。

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