JP7088881B2 - インテリジェント路側ユニットの障害物提示方法、装置および機器 - Google Patents

インテリジェント路側ユニットの障害物提示方法、装置および機器 Download PDF

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Description

本発明は、自動運転技術の分野に関し、特に、インテリジェント路側ユニットの障害物提示方法、装置および機器に関する。
インテリジェント路側ユニットは、自動運転の重要なサポートです。インテリジェント路側ユニットのインテリジェントニーズが高まるにつれて、インテリジェント路側ユニットのアクティブセンシング機能を向上させるために、インテリジェント路側ユニットにレーダーやカメラなどのさまざまなセンサ検出器を追加する必要がある。インテリジェント路側ユニットにおけるレーダーおよびカメラによってインテリジェント路側ユニット付近の障害物情報が取得され、障害物情報はインテリジェント運転自動車（自動運転自動車）に送信され、インテリジェント運転自動車は、障害物情報に基づいてナビゲーションする。
しかしながら、現在のインテリジェント路側ユニットは、すべての障害物情報を検出し、検出されたすべての障害物情報を付近のインテリジェント運転自動車に送信する。インテリジェント路側ユニットによって送信される障害物情報には、インテリジェント運転自動車自体も含まれているため、インテリジェント運転自動車のナビゲーション時に、障害物からインテリジェント運転自動車自身を除外する必要がある。したがって、インテリジェント運転自動車自体を障害物からどのように除外するかは、解決されるべき緊急の問題である。
本発明は、従来技術における少なくとも１つの技術的課題を解決することを目的とする。
そのため、本発明の第１の目的は、自動運転自動車の状態情報に基づいて障害物をフィルタリングして、自動運転自動車を障害物集合から削除することを実現し、自動運転の安全性および信頼性をさらに向上させるインテリジェント路側ユニットの障害物提示方法を提供することである。
本発明の第２の目的は、インテリジェント路側ユニットの障害物提示装置を提供することである。
本発明の第３の目的は、コンピュータ機器を提供することである。
本発明の第４の目的は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供することである。
上記の目的を達成するために、本発明の第１の態様の実施例は、
レーダーによって障害物を検出して障害物集合を生成するステップと、
自動運転自動車によって報知された状態情報を取得するステップと、
前記自動運転自動車によって報知された状態情報に基づいて前記障害物集合をフィルタリングして、前記自動運転自動車を前記障害物集合から削除するステップと、
フィルタリングされた障害物集合を前記自動運転自動車に送信するステップと、を含むインテリジェント路側ユニットの障害物提示方法を提供する。
本発明の実施例に係るインテリジェント路側ユニットの障害物提示方法は、レーダーによって障害物を検出して障害物集合を生成し、自動運転自動車によって報知された状態情報を取得する。さらに、自動運転自動車によって報知された状態情報に基づいて障害物集合をフィルタリングして、自動運転自動車を障害物集合から削除し、フィルタリングされた障害物集合をインテリジェント運転自動車に送信する。これにより、自動運転自動車の状態情報により障害物がフィルタリングされて、障害物集合から自動運転自動車の削除が実現される。また、自動運転自動車は、フィルタリングされた障害物情報に基づいてナビゲーションすることにより、自動運転ナビゲーションがより的確になり、自動運転の安全性および信頼性がさらに向上する。
また、本発明の上記実施例に係るインテリジェント路側ユニットの障害物提示方法は、以下の付加的な技術的特徴をさらに有することができる。
選択可能に、前記状態情報は、前記自動運転自動車の現在位置を含み、前記自動運転自動車によって報知された状態情報に基づいて前記障害物集合をフィルタリングして、前記自動運転自動車を前記障害物集合から削除するステップは、位置が前記自動運転自動車の現在位置と重なり合っている障害物を前記障害物集合から削除するステップを含む。
選択可能に、前記方法は、前記自動運転自動車の現在位置を補正するステップをさらに含む。
選択可能に、前記状態情報は、前記自動運転自動車の現在速度、加速度および履歴軌跡情報を含み、前記自動運転自動車の現在位置を補正するステップは、前記現在速度、前記加速度および前記履歴軌跡情報に基づいて前記自動運転自動車の将来軌跡情報を取得するステップと、前記将来軌跡情報に基づいて前記自動運転自動車の現在位置を補正するステップと、を含む。
選択可能に、前記状態情報はタイムスタンプをさらに含み、前記将来軌跡情報に基づいて前記自動運転自動車の現在位置を補正するステップは、現在時刻を取得するステップと、前記タイムスタンプ、前記現在時刻および前記将来軌道情報に基づいて前記自動運転自動車の現在位置を補正するステップと、を含む。
上記の目的を達成するために、本発明の第２の態様の実施例は、
レーダーによって障害物を検出して障害物集合を生成する検出モジュールと、
自動運転自動車によって報知された状態情報を取得する取得モジュールと、
前記自動運転自動車によって報知された状態情報に基づいて前記障害物集合をフィルタリングして、前記自動運転自動車を前記障害物集合から削除するフィルタリングモジュールと、
フィルタリングされた障害物集合を前記自動運転自動車に送信する送信モジュールと、を含むインテリジェント路側ユニットの障害物提示装置を提供する。
本発明の実施例におけるインテリジェント路側ユニットの障害物提示装置は、レーダーによって障害物を検出して障害物集合を生成し、自動運転自動車によって報知された状態情報を取得する。さらに、自動運転自動車によって報知された状態情報に基づいて障害物集合をフィルタリングして、自動運転駆動車を障害物集合から削除し、フィルタリングされた障害物集合をインテリジェント運転自動車に送信する。これにより、自動運転自動車の状態情報により障害物がフィルタリングされ、障害物集合から自動運転自動車の削除が実現される。また、自動運転自動車は、フィルタリングされた障害物情報に基づいてナビゲーションすることにより、自動運転ナビゲーションがより的確になり、自動運転の安全性および信頼性がさらに向上する。
さらに、本発明の上記の実施例に係るインテリジェント路側ユニットの障害物提示装置は、以下の付加的な技術的特徴をさらに有することができる。
選択可能に、前記状態情報は、前記自動運転自動車の現在位置を含み、前記フィルタリングモジュールは、具体的には、位置が前記自動運転自動車の現在位置と重なり合っている障害物を前記障害物集合から削除する。
選択可能に、前記装置は、前記自動運転自動車の現在位置を補正する補正モジュールをさらに含む。
選択可能に、前記状態情報は、前記自動運転自動車の現在速度、加速度および履歴軌跡情報を含み、前記補正モジュールは、具体的には、前記現在速度、前記加速度および前記履歴軌跡情報に基づいて前記自動運転自動車の将来軌跡情報を取得し、前記将来軌跡情報に基づいて前記自動運転自動車の現在位置を補正する。
選択可能に、前記状態情報はタイムスタンプをさらに含み、前記補正モジュールは、具体的には、現在時刻を取得し、前記タイムスタンプ、前記現在時刻および前記将来軌道情報に基づいて前記自動運転自動車の現在位置を補正する。
上記の目的を達成するために、本発明の第３の態様の実施例は、プロセッサとメモリとを含むコンピュータ機器を提供し、前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている実行可能なプログラムコードを読み出して、前記プログラムコードに対応するプログラムを実行することにより、第１の態様の実施例に記載のインテリジェント路側ユニットの障害物提示方法を実行する。
上記の目的を達成するために、本発明の第４の態様の実施例は、コンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、当該プログラムがプロセッサによって実行される時に、第１の態様の実施例に記載のインテリジェント路側ユニットの障害物提示方法が実行されることを特徴とする。
本発明の付加的な特徴および利点は、一部が以下の説明に示され、一部が下記の説明により明らかになり、または本発明の実践により理解される。
本発明の実施例に係るインテリジェント路側ユニットの障害物提示方法の概略フローチャートである。 本発明の実施例に係るインテリジェント路側ユニットの概略構成図である。 本発明の実施例に係る他のインテリジェント路側ユニットの障害物提示方法の概略フローチャートである。 本発明の実施例に係るインテリジェント路側ユニットの障害物提示装置の概略構成図である。 本発明の実施例に係る他のインテリジェント路側ユニットの障害物提示装置の概略構成図である。 本発明の実施例を実現する例示的なコンピュータ機器のブロック図を示す。
以下、本発明の実施例を詳細に説明する。前記実施例における例が図面に示され、同一または類似する符号は、常に同一または類似する部品、或いは、同一または類似する機能を有する部品を表す。以下に、図面を参照しながら説明される実施例は例示的なものであり、本発明を解釈することを旨とし、本発明を限定するものと理解してはいけない。
以下、本発明の実施例に係るインテリジェント路側ユニットの障害物提示方法、装置および機器について図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の実施例に係るインテリジェント路側ユニットの障害物提示方法の概略フローチャートである。図１に示すように、当該方法は、以下のステップ１０１～ステップ１０４を含む。
ステップ１０１において、レーダーによって障害物を検出して障害物集合を生成する。
本実施例において、例えば図２に示すように、レーダーおよびカメラをインテリジェント路側ユニットに予め設置することができ、そしてインテリジェント路側ユニットが自動運転自動車に障害物を提示する場合、先にレーダーおよびカメラによって障害物を検出し、障害物集合を生成することができる。
例えば、レーダーおよびカメラによって障害物を検出して、障害物の位置集合を生成することができる。また、例えば、レーダーによって障害物を検出し、検出結果の点群データを取得して点群画像を生成することができる。
ここで、レーダーの実現形態としては、レーザレーダー、マイクロ波レーダーなどを含むが、これらに限定されない。
ステップ１０２において、自動運転自動車によって報知された状態情報を取得する。
本発明の一実施例において、自動運転自動車によって報知された現在位置情報を取得することができる。例えば、自動運転自動車の現在位置情報は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ，全地球測位システム）測位によって取得することができ、自動運転自動車は、現在位置情報をインテリジェント路側ユニットに送信する。また、例えば、自動運転自動車の現在位置情報は、慣性航法によって取得することができ、自動運転自動車両は、現在位置情報をインテリジェント路側ユニットに送信する。
ここで、位置情報は、座標情報、緯度経度情報などを含むが、これらに限定されない。
本発明の一実施例において、自動運転自動車によって報知された形状情報も取得することができる。例えば、自動運転自動車の形状情報を測定して生成することができ、自動運転自動車は、形状情報をインテリジェント路側ユニットに送信する。
ここで、状態情報は、自動運転自動車の現在位置情報、体積情報、形状情報などを含むが、これらに限定されない。
ステップ１０３において、自動運転自動車によって報知された状態情報に基づいて障害物集合をフィルタリングして、自動運転自動車を障害物集合から削除する。
一例として、障害物の位置情報を取得し、障害物の位置情報と自動運転自動車の位置情報とをマッチングし、位置が自動運転自動車の現在位置と重なり合っている障害物を障害物集合から削除することができる。
他の例として、障害物の形状情報を検出し、障害物の形状情報と自動運転自動車の形状情報とをマッチングし、形状が自動運転自動車の形状と重なり合っている障害物を障害物集合から削除することができる。
なお、障害物集合をフィルタリングする上記の実施形態は、単なる例示するものであり、障害物集合をフィルタリングする１つまたは複数の実施形態を実際の需要に応じて選択することができ、これでは限定しない。
ステップ１０４において、フィルタリングされた障害物集合を自動運転自動車に送信する。
本実施例において、自動運転自動車自体が障害物集合から削除されているので、インテリジェント路側ユニットは、フィルタリングされた障害物集合を自動運転自動車に送信し、自動運転自動車は、障害物情報に基づいてナビゲーションすることにより、自動運転ナビゲーションがより的確になり、自動運転の安全性および信頼性が向上する。
本発明の一実施例において、複数の自動運転自動車が存在する場合、障害物集合がそれぞれフィルタリングされ、対応するフィルタリングされた障害物集合が対応する自動運転自動車に送信される。
本発明の実施例に係るインテリジェント路側ユニットの障害物提示方法は、レーダーによって障害物を検出して障害物集合を生成し、自動運転自動車によって報知された状態情報を取得する。さらに、自動運転自動車によって報知された状態情報に基づいて障害物集合をフィルタリングして、自動運転自動車を障害物集合から削除し、フィルタリングされた障害物集合をインテリジェント運転自動車に送信する。これにより、自動運転自動車の状態情報により障害物がフィルタリングされて、障害物集合から自動運転自動車の削除が実現される。また、自動運転自動車は、フィルタリングされた障害物情報に基づいてナビゲーションすることにより、自動運転ナビゲーションがより的確になり、自動運転の安全性および信頼性がさらに向上する。
上記の実施例に基づいて、さらに、状態情報が自動運転自動車の現在位置を含む場合には、自動運転自動車の現在位置を補正することもでき、以下、状態情報が自動運転自動車の現在位置を含む場合について説明する。
図３は、本発明の実施例に係る他のインテリジェント路側ユニットの障害物提示方法の概略フローチャートである。図３に示すように、当該方法は、以下のステップ２０１とステップ２０２とを含む。
ステップ２０１において、自動運転自動車によって報知された自動運転自動車の現在位置、現在速度、加速度および履歴軌跡情報を取得する。
本発明の一実施例において、状態情報は、自動運転自動車の現在速度、加速度および履歴軌跡情報も含むことができる。例えば、自動運転自動車の現在速度および加速度は、速度センサおよび加速度センサによって取得することができる。さらに、例えば、自動運転自動車の位置決めシステムによって位置情報をリアルタイムで取得し、自***置情報に基づいて履歴軌跡情報を生成することができる。
さらに、自動運転自動車は、現在速度、加速度および履歴軌跡情報をインテリジェント路側ユニットに送信する。
選択可能に、ジャイロスコープによって自動運転自動車の運動方向情報を取得することもでき、自動運転自動車の現在速度および加速度は、ベクトルであってもよい。
ステップ２０２において、現在速度、加速度および履歴軌跡情報に基づいて、自動運転自動車の将来軌跡情報を取得する。
本発明の一実施例において、関連アルゴリズムにより現在速度および加速度に基づいて将来の所定時間間隔内の自動運転自動車の変位を取得し、自動運転自動車の履歴軌跡情報、現在位置情報および変位に基づいて自動運転自動車の将来軌跡情報を生成する。
例えば、平面変位積分に基づいて車速情報ｖおよび加速度情報ａを算出し、将来の所定時間間隔ｔ内の自動運転自動車の変位ｓを取得し、自動運転自動車の現在の自***置情報Ａおよび変位ｓに基づいて、ｔ時間後の自動運転自動車の自***置情報Ｂを取得し、自***置情報Ａ、Ｂに基づいて将来ｔ時間内の軌跡を取得し、さらに当該軌跡と履歴軌跡情報とに基づいて自動運転自動車の将来軌跡情報を生成することができる。
ここで、所定時間間隔は、大量の実験データに基づいて取得することができるし、実際の需要に応じて自ら設定することもでき、ここでは限定されない。
ステップ２０３において、将来軌道情報に基づいて自動運転自動車の現在位置を補正する。
本発明の一実施例において、自動運転自動車が現在位置を取得する時に、当該時刻を記録するタイムスタンプも生成し、タイムスタンプをインテリジェント路側ユニットに送信することができる。さらに、インテリジェント路側ユニットは、自動運転自動車の現在位置を補正する時に、現在時刻を取得し、タイムスタンプ、現在時刻および将来軌跡情報に基づいて自動運転自動車の現在位置を補正することができる。
一例として、タイムスタンプによって記録された時間はｔ１であり、現在時刻はｔ２であり、自動運転自動車によって送信された現在位置はＡである。さらに、将来軌跡上では、Ａ位置を起点とし、時間間隔（ｔ２－ｔ１）後のＢ位置を取得して、補正された自動運転自動車の現在位置とする。
なお、自動運転自動車の現在位置を補正する上記の実施形態は、単なる例示するものであり、当業者であれば、自動運転自動車の現在位置を補正する形態を必要に応じて選択することができ、ここでは限定しない。
なお、自動運転自動車が現在位置を取得する時刻は、インテリジェント路側ユニットが障害物位置情報を取得する時刻とは、一定の時間間隔がありかねないことを理解することができる。したがって、タイムスタンプ、現在時刻および将来軌跡に基づいて補正位置を生成し、自動運転自動車によって送信された現在位置を補正することにより、位置決めがより的確になり、障害物フィルタリングの精度をさらに向上させることができる。
ステップ２０４において、位置が自動運転自動車の現在位置と重なり合っている障害物を障害物集合から削除する。
一例として、障害物の位置情報を取得し、障害物の位置情報と補正後の自動運転自動車の位置情報とをマッチングし、位置が補正自動運転自動車の位置となり合っている障害物を障害物集合から削除する。
本発明の実施例のインテリジェント路側ユニットの障害物提示方法は、自動運転自動車の将来軌跡情報を取得し、タイムスタンプおよび将来軌跡情報に基づいて、自動運転自動車の現在位置を補正することにより、位置決めがより的確になり、障害物フィルタリングの精度をさらに向上させ、自動運転の安全性および信頼性を確保することができる。
上記の実施例を実現するために、本発明は、インテリジェント路側ユニットの障害物提示装置をさらに提供する。図４は、本発明の実施例に係るインテリジェント路側ユニットの障害物提示装置の概略構成図であり、図４に示すように、当該装置は、検出モジュール１００と、取得モジュール２００と、フィルタリングモジュール３００と、送信モジュール４００とを含む。
検出モジュール１００は、レーダーによって障害物を検出して障害物集合を生成する。
取得モジュール２００は、自動運転自動車によって報知された状態情報を取得する。
フィルタリングモジュール３００は、自動運転自動車によって報知された状態情報に基づいて障害物集合をフィルタリングして、自動運転自動車を障害物集合から削除する。
送信モジュール４００は、フィルタリングされた障害物集合を自動運転自動車に送信する。
さらに、状態情報は、自動運転自動車の現在位置を含み、フィルタリングモジュール３００は、具体的には、位置が自動運転自動車の現在位置と重なり合っている障害物を障害物集合から削除する。
図４に基づいて、図５に示すインテリジェント路側ユニットの障害物提示装置は、補正モジュール５００をさらに含む。
補正モジュール５００は、自動運転自動車の現在位置を補正する。
さらに、状態情報は、自動運転自動車の現在速度、加速度および履歴軌跡情報を含み、補正モジュール５００は、具体的には、現在の速度、加速度および履歴軌跡情報に基づいて、自動運転自動車の将来軌跡情報を取得し、将来の軌跡情報に基づいて自動運転自動車の現在位置を補正する。
さらに、状態情報は、タイムスタンプをさらに含み、補正モジュール５００は、具体的には、現在時刻を取得し、タイムスタンプ、現在時刻および将来軌跡情報に基づいて自動運転自動車の現在位置を補正する。
なお、上記の実施例におけるインテリジェント路側ユニットの障害物提示方法の説明は、本実施例のインテリジェント路側ユニットの障害物提示装置にも適用可能であり、その詳細な説明は省略する。
本発明の実施例におけるインテリジェント路側ユニットの障害物提示装置は、レーダーによって障害物を検出して障害物集合を生成し、自動運転自動車によって報知された状態情報を取得する。さらに、自動運転自動車によって報知された状態情報に基づいて障害物集合をフィルタリングして、自動運転駆動車を障害物集合から削除し、フィルタリングされた障害物集合をインテリジェント運転自動車に送信する。これにより、自動運転自動車の状態情報に基づいて障害物がフィルタリングされ、障害物集合から自動運転自動車の削除が実現される。また、自動運転自動車は、フィルタリングされた障害物情報に基づいてナビゲーションすることにより、自動運転ナビゲーションがより的確になり、自動運転の安全性および信頼性がさらに向上する。
上記の実施例を実現するために、本発明は、プロセッサとメモリとを含むコンピュータ機器をさらに提供し、プロセッサは、メモリに記憶されている実行可能なプログラムコードを読み出して、プログラムコードに対応するプログラムを実行することにより、上記の実施例のいずれかに記載のインテリジェント路側ユニットの障害物提示方法を実現する。
上記の実施例を実現するために、本発明は、コンピュータプログラム製品をさらに提供し、コンピュータプログラム製品内の命令がプロセッサによって実行される時には、上記の実施例のいずれかに記載のインテリジェント路側ユニットの障害物提示方法が実現される。
上記の実施例を実現するために、本発明は、コンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、当該プログラムがプロセッサによって実行される時に、上記の実施例のいずれかに記載のインテリジェント路側ユニットの障害物提示方法が実現される。
図６は、本発明の実施例に係る例示的なコンピュータ機器のブロック図を示す。図６に示すコンピュータ機器１２は単なる一例であり、本発明の実施例の機能および使用の範囲について一切限定しない。
図６に示すように、コンピュータ機器１２は、汎用コンピューティングデバイスの形態で示されている。コンピュータ機器１２の構成要素は、１つまたは複数のプロセッサまたは処理ユニット１６と、システムメモリ２８と、異なるシステムの構成要素（システムメモリ２８と処理ユニット１６とを含む）を接続するバス１８と、を含むが、これらに限定されない。
バス１８は、メモリバスまたはメモリコントローラ、周辺バス、アクセラレーテッドグラフィックスポート、プロセッサ、または多様なバス構造のいずれかのバス構造を使用するローカルバスを含む、いくつかのタイプのバス構造のうちの１つまたは複数を表す。例えば、これらのアーキテクチャは、インダストリスタンダードアーキテクチャ（Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ、以下ＩＳＡと略する）バス、マイクロチャネルアーキテクチャ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｈａｎｎｅｌ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ、以下ＭＣＡと略する）バス、拡張ＩＳＡバス、ビデオエレクトロニクススタンダーズアソシエーション（Ｖｉｄｅｏ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｓｔａｎｄａｒｄｓ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ、，以下ＶＥＳＡと略する）ローカルバス、およびペリフェラルコンポーネントインターコネクト（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ、以下ＰＣＩと略する）バスを含むが、これらに限定されない。
コンピュータ機器１２は、通常、複数種類のコンピュータシステム読み取り可能な媒体を含む。これらの媒体は、揮発性媒体および不揮発性媒体、リムーバブル媒体およびノンリムーバブル媒体を含む、コンピュータ機器１２によってアクセスされ得る任意の使用可能な媒体であってもよい。
システムメモリ２８は、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、以下ＲＡＭと略する）３０および／またはキャッシュメモリ３２のような揮発性メモリの形態のコンピュータシステム読み取り可能な媒体を含んでもよい。コンピュータ機器１２は、他のリムーバブル／ノンリムーバブル、揮発性／不揮発性コンピュータシステム記憶媒体をさらに含んでもよい。例だけとするが、ストレージシステム３４は、ノンリムーバブル、不揮発性磁気媒体（図６に図示せず、通常「ハードディスクドライブ」と称する）に対して読み出しおよび書き込みをするために用いることができる。図６に示されていないが、リムーバブル不揮発性磁気ディスク（例えば、「フロッピーディスク」）に対して読み出しおよび書き込みをするための磁気ディスクドライブ、およびリムーバブル不揮発性光学ディスク（例えば、シーディーロム（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、以下ＣＤ－ＲＯＭと略する）、ディーブイディーロム（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｉｄｅｏ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、以下ＤＶＤ－ＲＯＭと略する）または他の光学媒体）に対して読み出しおよび書き込みをするための光ディスクドライブを提供することができる。これらの場合、各ドライブは、１つまたは複数のデータメディアインターフェイスを介してバス１８に接続することができる。システムメモリ２８は、本開示の各実施例に記載の機能を実行するように構成される１セットの（例えば、少なくとも１つ）プログラムモジュールを有する少なくとも１つのプログラム製品を含んでもよい。
１セットの（少なくとも１つ）プログラムモジュール４２を有するプログラム/ユーティリティ４０は、例えば、システムメモリ２８に記憶されてもよく、このようなプログラムモジュール４２は、オペレーティングシステム、１つまたは複数のアプリケーションプログラム、他のプログラムモジュールおよびプログラムデータを含むが、これらに限定されない。これらの例のそれぞれまたはある組み合わせには、ネットワーキング環境の実装が含まれる可能性がある。プログラムモジュール４２は、通常、本開示に記載の実施例における機能および／または方法を実行する。
コンピュータ機器１２は、１つまたは複数の外部デバイス１４（例えば、キーボード、ポインティングデバイス、ディスプレイ２４など）と通信することができ、また、ユーザが当該コンピュータ機器１２とインタラクションすることを可能にする１つまたは複数のデバイスと通信することができ、および／または、当該コンピュータ機器１２が１つまたは複数の他のコンピューティングデバイスと通信することを可能にする任意のデバイス（例えば、ネットワークカード、モデムなど）と通信することもできる。そのような通信は、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェイス２２を介して行うことができる。また、コンピュータ機器１２は、ネットワークアダプタ２０を介して、１つまたは複数のネットワーク（例えば、ローカルエリアネットワーク（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ、以下ＬＡＮと略する）、ワイドエリアネットワーク（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ、以下ＷＡＮと略する）、および／またはパブリックネットワーク、例えば、インターネット）と通信することができる。図に示すように、ネットワークアダプタ２０は、バス１８を介してコンピュータ機器１２の他のモジュールと通信する。なお、図示されていないが、マイクロコード、デバイスドライバ、冗長化処理ユニット、外部ディスク運転アレイ、ＲＡＩＤシステム、テープドライバ、およびデータバックアップストレージシステムなどを含むが、これらに限定されない他のハードウェアおよび／またはソフトウェアモジュールをコンピュータ機器１２と組み合わせて使用することができる。
処理ユニット１６は、システムメモリ２８に記憶されているプログラムを実行することにより、多様な機能アプリケーションおよびデータ処理を実行し、例えば、前述した実施例に係る方法を実現する。
本発明の説明において、「第１」、「第２」の用語は、単に目的を説明するためのものであり、比較的な重要性を指示又は暗示するか、或いは示された技術的特徴の数を黙示的に指示すると理解してはいけない。よって、「第１」、「第２」が限定されている特徴は少なくとも１つの前記特徴を含むことを明示又は暗示するものである。本開示の説明において、明確且つ具体的な限定がない限り、「複数」とは、少なくとも２つ、例えば、２つ、３つなどを意味する。
本明細書の説明において、「一実施例」、「一部の実施例」、「例」、「具体的な例」、或いは「一部の例」などの用語を参考した説明とは、当該実施例或いは例を合わせて説明された具体的な特徴、構成、材料或いは特性が、本開示の少なくとも１つの実施例或いは例に含まれることである。本明細書において、上記用語に対する例示的な説明は、必ずしも同じ実施例或いは例を示すものではない。また、説明された具体的な特徴、構成、材料或いは特性は、いずれか１つ或いは複数の実施例又は例において適切に結合することができる。なお、相互に矛盾しない限り、当業者は、本明細書において説明された異なる実施例又は例、及び異なる実施例又は例の特徴を結合し、組み合わせることができる。
なお、以上、本発明の実施例を示して説明したが、上記の実施例は例示するものであって、本発明を限定するためのものであると理解してはいけない。普通の当業者であれば、本発明の範囲内で上記実施例に対して変更、修正、置換え、変形を行うことができる。

Claims (10)

  1. レーダーによって障害物を検出して障害物集合を生成するステップと、
    自動運転自動車がインテリジェント路側ユニットに報知する状態情報を取得し、前記状態情報が前記自動運転自動車の現在位置を含み、前記自動運転自動車の現在位置を補正するステップと、
    前記自動運転自動車がインテリジェント路側ユニットに報知する状態情報に基づいて前記障害物集合をフィルタリングして、前記自動運転自動車を前記障害物集合から削除するステップと、
    フィルタリングされた障害物集合を前記自動運転自動車に送信するステップと、を含む、
    ことを特徴とするインテリジェント路側ユニットの障害物提示方法。
  2. 前記自動運転自動車がインテリジェント路側ユニットに報知する状態情報に基づいて前記障害物集合をフィルタリングして、前記自動運転自動車を前記障害物集合から削除するステップは、
    位置が前記自動運転自動車の現在位置と重なり合っている障害物を前記障害物集合から削除するステップを含む、
    ことを特徴とする請求項１に記載のインテリジェント路側ユニットの障害物提示方法。
  3. 前記状態情報は、前記自動運転自動車の現在速度、加速度および履歴軌跡情報を含み、前記自動運転自動車の現在位置を補正するステップは、
    前記現在速度、前記加速度および前記履歴軌跡情報に基づいて前記自動運転自動車の将来軌跡情報を取得するステップと、
    前記将来軌跡情報に基づいて前記自動運転自動車の現在位置を補正するステップと、を含む、
    ことを特徴とする請求項１に記載のインテリジェント路側ユニットの障害物提示方法。
  4. 前記状態情報はタイムスタンプをさらに含み、前記将来軌跡情報に基づいて前記自動運転自動車の現在位置を補正するステップは、
    現在時刻を取得するステップと、
    前記タイムスタンプ、前記現在時刻および前記将来軌道情報に基づいて前記自動運転自動車の現在位置を補正するステップと、を含む、
    ことを特徴とする請求項３に記載のインテリジェント路側ユニットの障害物提示方法。
  5. レーダーによって障害物を検出して障害物集合を生成する検出モジュールと、
    自動運転自動車がインテリジェント路側ユニットに報知する状態情報を取得する取得モジュールであって、前記状態情報は、前記自動運転自動車の現在位置を含む取得モジュールと、
    前記自動運転自動車がインテリジェント路側ユニットに報知する状態情報に基づいて前記障害物集合をフィルタリングして、前記自動運転自動車を前記障害物集合から削除するフィルタリングモジュールと、
    フィルタリングされた障害物集合を前記自動運転自動車に送信する送信モジュールと、
    前記自動運転自動車の現在位置を補正する補正モジュールと、を含む、
    ことを特徴とするインテリジェント路側ユニットの障害物提示装置。
  6. 前記フィルタリングモジュールは、
    位置が前記自動運転自動車の現在位置と重なり合っている障害物を前記障害物集合から削除する、
    ことを特徴とする請求項５に記載のインテリジェント路側ユニットの障害物提示装置。
  7. 前記状態情報は、前記自動運転自動車の現在速度、加速度および履歴軌跡情報を含み、前記補正モジュールは、
    前記現在速度、前記加速度および前記履歴軌跡情報に基づいて前記自動運転自動車の将来軌跡情報を取得し、
    前記将来軌跡情報に基づいて前記自動運転自動車の現在位置を補正する、
    ことを特徴とする請求項５に記載のインテリジェント路側ユニットの障害物提示装置。
  8. 前記状態情報はタイムスタンプをさらに含み、前記補正モジュールは、
    現在時刻を取得し、
    前記タイムスタンプ、前記現在時刻および前記将来軌道情報に基づいて前記自動運転自動車の現在位置を補正する、
    ことを特徴とする請求項７に記載のインテリジェント路側ユニットの障害物提示装置。
  9. プロセッサとメモリとを含むコンピュータ機器であって、
    前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている実行可能なプログラムコードを読み出して、前記プログラムコードに対応するプログラムを実行することにより、請求項１～４のいずれかに記載のインテリジェント路側ユニットの障害物提示方法を実現する、
    ことを特徴とするコンピュータ機器。
  10. コンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
    当該プログラムがプロセッサによって実行される時に、請求項１～４のいずれかに記載のインテリジェント路側ユニットの障害物提示方法が実現される、
    ことを特徴とする非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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