CN111486837B - 基于图结构的交通工具位置估计方法和使用其的交通工具 - Google Patents

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Abstract

公开了一种基于图结构的交通工具的位置估计的方法以及使用该方法的交通工具。根据本发明的示例性实施方式的基于图结构的交通工具的位置估计的方法可以包括：使用多个传感器来创建根据交通工具的平移的感测数据的感测步骤；根据参考时段创建节点并将节点之间的约束条件设置为与参考时段同步的感测数据以创建图结构的图结构创建步骤；在输入感测数据中的与参考时段不同步的异步感测数据时，使用该异步感测数据修改图结构的图结构修改步骤；以及使用图结构创建交通工具的位置信息的位置估计步骤。

Description

基于图结构的交通工具位置估计方法和使用其的交通工具
技术领域
本发明涉及基于图结构的交通工具的位置估计的方法和使用该方法的交通工具，并且尤其涉及能够将异步感测数据与图结构匹配的基于图结构的交通工具的位置估计的方法和使用该方法的交通工具。
背景技术
通过搜索驾驶位置执行自主驾驶的自主驾驶***已经主要应用于船舶、飞行器等，并且近来已经应用于在道路上驾驶的交通工具。
自主驾驶***基于驾驶交通工具和周围交通工具的位置来确定驾驶行为和驾驶轨迹。例如，自主驾驶***通过监视器向用户通知各种信息例如驾驶路线和道路拥堵，或者自动驾驶交通工具，或者控制驾驶状态。
在自主驾驶***中，位置识别的准确性是与驾驶安全直接相关的重要要素技术，并且现有的自主驾驶***使用安装在用户的交通工具上的本地传感器来概率地识别用户交通工具的位置和周围交通工具的位置。
例如，通过在交通工具上安装用于交通工具控制和自主驾驶的所有传感器装置例如扫描装置、摄像机和雷达、计算装置以及软件，交通工具可以根据预定条件自动驾驶。
发明内容
本发明致力于提供一种基于图结构的交通工具的位置估计的方法以及使用该方法的交通工具，其能够在图结构的节点创建时间和传感器的感测数据的创建时间彼此不同时，通过修改图结构来将感测数据匹配到图结构中。
本发明还致力于提供一种基于图结构的交通工具的位置估计的方法以及使用该方法的交通工具，其能够通过选择性地应用传感器数据插值和图节点插值来最小化要添加至图结构的节点的数量。
本发明的示例性实施方式提供了一种基于图结构的交通工具的位置估计的方法，该方法可以包括：使用多个传感器来创建根据交通工具的平移的感测数据的感测步骤；根据参考时段创建节点，并将节点之间的约束条件设置为与参考时段同步的感测数据以创建图结构的图结构创建步骤；在输入感测数据中的与参考时段不同步的异步感测数据时，使用该异步感测数据修改图结构的图结构修改步骤；以及使用图结构创建交通工具的位置信息的位置估计步骤。
本发明的另一示例性实施方式提供了一种交通工具，该交通工具可以包括：传感器单元，其被配置成使用多个传感器来创建根据交通工具的平移的感测数据；图结构构造单元，其被配置成根据参考时段创建节点，并将节点之间的约束条件设置成与参考时段同步的感测数据以创建图结构；图结构修改单元，其被配置成在输入感测数据中的与参考时段不同步的异步感测数据时，使用该异步感测数据来修改图结构；以及位置估计单元，其被配置成使用该图结构来创建交通工具的位置信息。
以上技术方案并未列出本发明的所有特征。参照以下具体实施方式，将更详细地理解本发明的各种特征以及根据本发明的优点和效果。
根据示例性实施方式，在基于图结构的交通工具的位置估计的方法中和使用该方法的交通工具中，当图结构的节点创建时间和传感器的感测数据的创建时间彼此不同时，可以修改图结构以将感测数据匹配到图结构中。即，由于异步感测数据可以被反映到图结构，因此可以准确地估计交通工具的位置。
根据本发明的示例性实施方式，在基于图结构的交通工具的位置估计的方法和使用该方法的交通工具中，可以通过选择性地应用传感器数据插值和图节点插值来修改图结构。在这种情况下，由于可以最小化要添加至图结构的节点的数量，因此可以减少优化图结构所需的时间、计算量等，并保持位置估计的实时性。
然而，通过根据本发明的示例性实施方式的基于图结构的交通工具的位置估计的方法和使用该方法的交通工具实现的效果不限于上述效果，并且根据以下描述，本领域技术人员将清楚地理解未提及的其他效果。
附图说明
图1是示出根据本发明的示例性实施方式的交通工具的框图。
图2至图7是示出根据本发明的示例性实施方式创建图结构的示例性视图。
图8是示出根据本发明示例性实施方式的基于图结构的交通工具的位置估计的方法的流程图。
具体实施方式
在下文中，将参照附图详细描述在本说明书中公开的示例性实施方式，并且相同或相似的部件由相同的附图标记指示，而与附图的符号无关，并且将省略其重复描述。在以下描述中使用的用于部件的后缀“模块”和“单元”仅考虑到易于准备本说明书而给出或混合，而不具有其自己的区别含义或作用。此外，说明书中使用的术语“单元”意指诸如FPGA或ASIC的软件和硬件部件，并且“单元”执行预定作用。然而，“单元”的含义不限于软件或硬件。“单元”可以被配置成驻留在可寻址的存储介质上，并且可以被配置成再现一个或更多个处理器。因此，作为一个示例，“单元”包括诸如软件部件、面向对象的软件部件、类部件以及任务部件的部件、进程、功能、属性、过程、子例程、程序代码的片段、驱动器、固件、微代码、电路、数据、数据库、数据结构、表、阵列以及变量。部件和“单元”中提供的功能可以被合并为较少数量的部件和“单元”，或进一步分离为另外的部件和“单元”。
在描述本说明书的示例性实施方式时，如果确定详细描述使本说明书中公开的示例性实施方式的主旨不清楚，则将省略对相关已知技术的详细描述。此外，应理解，附图仅用于容易地理解本说明书中公开的示例性实施方式，并且本说明书中公开的技术精神不受附图限制，并且包括本发明的精神和技术范围中包括的所有变化、等同物或替代物。
交通工具可以包括自主驾驶的汽车、机器人和无人机。交通工具可以执行用于识别当前位置的位置估计(定位)、通过位置估计来验证当前交通工具的位置信息和姿态信息，然后基于位置信息和姿态信息执行用于自主驾驶的控制等。
交通工具可以从多个传感器收集感测数据，并且使用接收到的用于位置估计的感测数据来创建图结构。此处，图结构整合并示出了多个感测数据，并且当使用图结构时，可以快速且准确地提取交通工具的位置信息。
在通过位置估计提取的交通工具的位置信息中，可以包括交通工具的旋转信息、平移信息和速度信息。在旋转信息中，可以包括俯仰、滚转和偏航的3轴旋转量，并且平移信息可以是交通工具所在的地图上的坐标。此外，速度信息可以是指示交通工具的平移方向和速度的速度矢量。即，使用位置信息的旋转信息、平移信息和速度信息，可以容易地确定交通工具的当前的位置和姿态。
然而，由交通工具的传感器测量的感测数据可能分别具有不同的创建时段，并且当输入异步感测数据时，对感测数据的处理可能是个问题。即，在创建图结构时排除异步感测数据的情况下，可能会出现准确性问题，而在应用异步感测数据的情况下，可能会由于根据图结构的修改等的延迟而出现位置信息的实时性问题。
同时，按照根据本发明示例性实施方式的交通工具，可以通过反映异步感测数据来修改图结构，并且作为结果，可以快速且准确地执行交通工具的位置估计。在下文中，将参照图1描述根据本发明的示例性实施方式的交通工具。
图1是示出根据本发明的示例性实施方式的交通工具的框图。
参照图1，根据本发明示例性实施方式的交通工具100可以包括：传感器单元110、图结构构造单元120、图结构修改单元130和位置估计单元140。
传感器单元110可以包括多个传感器，并且使用多个传感器来创建根据交通工具100的平移的每个感测数据。具体地，如图1所示，传感器单元110可以包括：IMU传感器111、GPS传感器112、轮编码器传感器113、激光雷达(LiDAR)传感器114等。然而，传感器单元110中包括的传感器不限于此，并且此外，传感器单元110中可以包括各种类型的传感器。此外，传感器单元110中包括的传感器可以位于交通工具100的内部或外部，并且位于交通工具100中的传感器的类型和数量不限于此。
惯性测量单元(IMU)传感器111可以包括加速度传感器和陀螺仪传感器(陀螺仪)作为惯性测量装置。例如，IMU传感器111可以创建感测数据例如前向(滚转轴方向)、前向的右方向(俯仰轴方向)以及重力方向(偏航轴方向)的角速度增量值作为交通工具100的旋转角度和交通工具100的速度增量值。此外，IMU传感器111可以使用感测数据来创建IMU测距。也就是说，通过测量从初始状态起的加速度和角速度的变化量，可以提供交通工具100的平移方向和平移距离的IMU测距。
GPS传感器112可以通过与卫星通信来提供交通工具100在地面上的坐标作为感测数据。例如，GPS传感器112可以提供WGS84坐标***的测地坐标，即纬度、经度和椭圆高度。
轮编码器传感器113用于测量并提供设置在交通工具100中的轮的旋转数目，并且可以通过使用轮编码器传感器113来测量交通工具100的平移距离、平移速度等。
LiDAR传感器114向周围辐射激光脉冲等，并且然后测量反射和返回所花费的时间，以创建关于交通工具100的周围的3D深度信息。这里，LiDAR传感器114可以用于测量交通工具100的旋转量或者创建视觉测距。因此，LiDAR传感器114可以用于测量交通工具100的平移方向、平移距离等。根据示例性实施方式，可以将Velodyne的3D LiDAR VLP-16用作LiDAR传感器114，但不限于此。
传感器单元110还可以包括摄像机等，并且摄像机用于拍摄与交通工具100的平移相对应的图像。在这种情况下，可以根据摄像机创建交通工具100的视觉测距。
同时，由传感器单元110创建的感测数据可以被分为一元数据和二元数据。此处，一元数据指示在感测数据的创建时间处的测量结果，并且包括由GPS传感器112测量的坐标值等。即，由GPS传感器112创建对应于交通工具100在特定时间处的位置的纬度坐标值和经度坐标值以与一元数据相对应。
相比之下，二元数据指示感测数据的测量开始时间与测量结束时间之间的测量结果的关系信息，并且包括IMU传感器111的IMU测距等。也就是说，由于使用测量开始时间与测量结束时间之间的加速度的变化量而不是特定时间处的加速度值来提取关于平移方向和平移距离的信息，因此IMU测距对应于二元数据。
可以将在传感器单元110中创建的感测数据输入到队列，并且可以将输入的感测数据依次输入到图结构构造单元120。然而，包括在传感器单元110中的感测数据的创建时段可以彼此不同，并且用于创建感测数据然后将感测数据输入到队列的时间也可以分别改变。
图结构构造单元120可以根据参考时段创建节点，并且将节点之间的约束条件设置为与参考时段同步的感测数据，以创建图结构。此处，图结构构造单元120可以将感测数据中的任何一个设置为参考数据，并且将参考数据的创建时段设置为参考时段。即，根据参考数据的创建时段，创建节点以创建图结构。此时，可以将与参考时段同步的感测数据一起输入，并且可以将输入的感测数据设置为相应节点的约束条件。根据示例性实施方式，可以将IMU传感器111的IMU测距设置为参考数据。
具体地，如图2的(a)所示，图结构构造单元120可以首先在t＝0的时间处创建第一节点，并将第一节点的初始条件i1设置为约束条件。之后，图结构构造单元120可以在t＝5的时间处创建第二节点，并且设置连接第一节点和第二节点的约束条件a1。即，参考时段可以是5，并且可以将t＝0与t＝5之间的IMU测距设置为约束条件a1。这样，每个参考时段新创建与交通工具100的位置相对应的节点，并且对每个节点设置与感测数据相对应的约束条件以创建交通工具100的图结构。
当输入感测数据中的与参考时段不同步的异步感测数据时，图结构修改单元130可以使用异步感测数据来修改图结构。
如图1所示，可以通过队列将在传感器单元110中创建的感测数据依次输入到图结构构造单元120。此时，可以根据创建的顺序顺序地输入感测数据，但是根据示例性实施方式，由传感器创建感测数据的时段可以彼此不一致。此外，创建感测数据所需的时间针对每个传感器而变化，并且即使感测数据是同时的，也可能发生感测数据可能被相对晚地输入到队列的情况。
即，由传感器单元110的传感器创建的感测数据可以具有不同的创建时段，并且可以输入与节点的创建时段不同步的异步感测数据。此时，在简单地排除异步感测数据的情况下，位置估计的准确性可能是个问题，因此需要修改图结构以使异步感测数据与图结构匹配。因此，图结构修改单元130可以修改图结构以将异步感测数据匹配到图结构中。
具体地，图结构修改单元130可以首先验证接收到的异步感测数据的创建时间。即，可以将异步感测数据的创建时间与图结构中最近创建的第一节点的创建时间彼此进行比较。
此处，当异步感测数据是在第一节点的创建时间之后创建的时，可以新创建与异步感测数据的创建时间相对应的第二节点，以将该第二节点添加至图结构。即，由于这对应于在参考时段到达之前首先输入异步感测数据的情况，所以添加了与相应的异步感测数据的创建时间相对应的节点，以将异步感测数据反映到图结构上。在这种情况下，可以对第二节点设置与异步感测数据相对应的第一约束条件，并且可以使用参考数据来设置第一节点与第二节点之间的第二约束条件。
具体地，如图4的(a)所示，在现有的图结构中，可以在t＝0和t＝5处创建每个节点，然后可以将初始条件i1设置为t＝0的约束条件，并且可以在t＝0处的节点与t＝5处的节点之间设置根据IMU测距的约束条件a1。此处，由于创建节点直到t＝5，因此此后，将根据参考时段创建t＝10处的节点，但是这对应于在当前时间t＝7处输入异步感测数据的情况。
在这种情况下，如图4的(b)所示，由于与当前图结构相比，t＝7对应于未来数据，因此可以添加与t＝7对应的节点。之后，可以使用最接近的t＝5处的节点和参考数据来设置约束条件a2，并且可以通过应用与t＝7相对应的异步感测数据来设置t＝7处的约束条件u1。即，基于该图结构，在输入了尚未创建的未来数据的情况下，可以修改图结构以添加与对应的异步感测数据相对应的节点。
另一方面，基于在图结构中最近创建的第一节点的创建时间，当异步感测数据是在第一节点的创建时间之前创建的时，可以使用图节点插值或传感器数据插值来修改图结构。
具体地，当异步感测数据是一元数据并且异步感测数据的创建时间与图结构中包括的整个节点的创建时间相差预定间隔或者大于预定间隔时，可以使用图节点插值。即，当异步感测数据的创建时间与图结构中包括的节点的创建时间不接近时，可以通过在图结构中进一步包括附加节点的方法来匹配异步感测数据。
在使用图节点插值的情况下，图结构修改单元130可以在异步感测数据的创建时间处新创建第二节点，并对第二节点设置与异步感测数据相对应的第一约束条件。此外，可以使用第二节点与现有节点之间的介于因子来设置第二约束条件。
具体地，如图2所示，在分别创建对应于t＝0的节点和t＝5的节点之后，可能存在输入对应于时间t＝4的异步感测数据的情况。此处，由于已经创建图结构直到t＝5，因此需要修改图结构以反映与t＝4的时间相对应的异步感测数据。此处，在t＝4的时间处创建异步感测数据，并且该异步感测数据与现有图结构中包含的节点相差预定间隔或大于预定间隔(例如t＝1)。因此，在图2中，可以应用图节点插值。
在这种情况下，如图2的(b)所示，可以新创建与创建异步感测数据的t＝4相对应的节点，并且可以对与t＝4相对应的节点设置与异步感测数据相对应的约束条件u1。在此，需要添加连接t＝4处的节点与t＝5处的节点的约束条件，为此，可以设置附加的介于因子以设置约束条件b1。例如，当在t＝4处创建的异步感测数据是GPS坐标值时，将t＝5处的位置信息与t＝4处的GPS坐标值进行比较，然后在t＝4处的GPS坐标中，可以将介于因子设置为轮编码器值，以前进直到t＝5的位置。然而，介于因子不限于此，并且可以根据示例性实施方式进行各种设置。
在异步感测数据是一元数据并且在包括在图结构中的整个节点中存在与异步感测数据的创建时间的差异小于预定间隔(例如，t＝1)的目标节点时，可以使用传感器数据插值。即，如图3的(a)所示，当异步感测数据的创建时间为t＝4.9并且在现有图结构中存在创建时间为t＝5的目标节点时，存在具有小于预定间隔的差异的目标节点。因此，如图3的(b)所示，没有单独创建与异步感测数据相对应的节点，并且可以修改图结构以在现有图结构中包括的目标节点(t＝5)处添加与异步感测数据相对应的约束条件u1。
即，当异步感测数据的创建时间与现有图结构的节点相差小于预定间隔时，图结构修改单元130可以通过应用传感器数据插值将异步感测数据迅速反映到图结构上。另外，当存在预定间隔或大于预定间隔的差异时，图结构修改单元130可以通过应用图节点插值将异步感测数据准确地反映到图结构上。因此，根据本发明的示例性实施方式，可以将异步感测数据快速且准确地反映到图结构上。
即使在输入的异步感测数据是二元数据时，图结构修改单元130也可以修改图结构并反映修改后的图结构。具体地，当异步感测数据是二元数据时，可以使用图节点插值。
即，当异步感测数据的测量开始时间和测量结束时间分别在第一节点的创建时间之前时，可以在异步感测数据的测量开始时间和测量结束时间处分别创建第二节点和第三节点，并且可以使用异步感测数据来设置第二节点与第三节点之间的第一约束条件。此外，可以通过使用最接近第二节点和第三节点的目标节点之间的每个介于因子来设置第二约束条件和第三约束条件。
例如，如图5所示，虽然可以在时间t＝0、t＝5和t＝10处创建各个节点以构造图结构，但是可以输入测量开始时间为t＝4并且测量结束时间为t＝7的二元数据。在这种情况下，可以分别创建对应于t＝4和t＝7的节点，并且可以使用异步感测数据来设置连接相应节点的约束条件v1。此外，可以通过使用与t＝7相邻的t＝4的节点和t＝5的节点之间的每个介于因子来设置约束条件b1和b2。此处，根据示例性实施方式，可以对介于因子进行各种设置。
根据示例性实施方式，可能存在异步感测数据的测量开始时间在第一节点的创建时间之前，并且异步感测数据的测量结束时间在第一节点的创建时间之后的情况。此时，可以在异步感测数据的测量开始时间和测量结束时间处创建第二节点和第三节点，并且可以使用异步感测数据来设置第二节点与第三节点之间的第一约束条件。此处，可以通过使用介于要素来设置第二节点与第一节点之间的第一约束条件，并且可以通过使用参考数据来设置第三节点与第一节点之间的第二约束条件。
换句话说，如图6所示，虽然可以在时间t＝0和t＝5处创建各个节点以构造图结构，但是可以输入测量开始时间为t＝4且测量结束时间为t＝7的二元数据。在这种情况下，可以分别创建对应于t＝4和t＝7的节点，并且可以通过使用异步感测数据来设置连接相应节点的约束条件v1。此外，可以通过使用关于与t＝7相邻的t＝4的节点和t＝5的节点的每个介于因子和参考数据来设置约束条件b1和a2。
如图7所示，可能存在异步感测数据的测量开始时间(t＝7)和测量结束时间(t＝13)在第一节点的创建时间(t＝5)之后的情况。此时，图结构修改单元130可以在异步感测数据的测量开始时间(t＝7)和测量结束时间(t＝13)处创建第二节点和第三节点，并通过使用异步感测数据设置第二节点与第三节点之间的约束条件v1。此后，可以通过使用参考数据分别设置第二节点(t＝7)与第一节点(t＝5)之间的约束条件a2和第二节点(t＝7)与第三节点(t＝13)之间的约束条件a3。
位置估计单元140可以通过使用图结构来创建交通工具100的位置信息。具体地，位置估计单元140可以基于所构造的图结构来应用图优化，并且可以通过使用优化的图结构来估计随时间的推移交通工具100的平移路线和最终位置。即，位置估计单元140可以最终从图结构中提取包括交通工具100的旋转信息、平移信息和速度信息的位置信息。之后，基于从位置估计单元140提取的位置信息，可以执行对用于自主驾驶的交通工具100的控制。
图8是示出根据本发明示例性实施方式的基于图结构的交通工具的位置估计的方法的流程图。
参照图8，根据本发明示例性实施方式的基于图结构的交通工具的位置估计的方法可以包括：感测步骤(S110)、图结构创建步骤(S120)、图结构修改步骤(S130)以及位置估计步骤(S140)。此处，可以由交通工具执行各个步骤。
在下文中，将参照图8描述根据本发明的示例性实施方式的基于图结构的交通工具的位置估计的方法。
在感测步骤(S110)中，可以使用多个传感器来创建根据交通工具的平移的感测数据。具体地，可以使用安装在交通工具上的惯性测量单元(IMU)传感器、全球定位***(GPS)传感器、轮编码器传感器、LiDAR传感器等来创建根据交通工具的平移的感测数据。然而，包括在交通工具中的传感器不限于此，并且此外，可以使用各种类型的传感器来创建感测数据。
同时，由传感器创建的感测数据可以被分为一元数据和二元数据。即，可以将感测数据分为指示在感测数据的创建时间处的测量结果的一元数据和指示作为测量结果的感测数据的测量开始时间与测量结束时间之间的关系信息的二元数据。
在图结构创建步骤(S120)中，可以根据参考时段来创建节点，并且可以将节点之间的约束条件设置为与参考时段同步的感测数据以创建图结构。此处，可以将感测数据中的任何一个设置为参考数据，并且可以将参考数据的创建时段设置为参考时段。即，根据参考数据的创建时段，可以创建节点以创建图结构。此时，可以将与参考时段同步的其他感测数据一起输入，并且可以将输入的感测数据设置为相应节点的约束条件。根据示例性实施方式，可以将IMU传感器的IMU测距设置为参考数据。
在图结构修改步骤(S130)中，当输入感测数据中的与参考时段不同步的异步感测数据时，可以通过使用异步感测数据来修改图结构。
可以通过队列顺序输入由各个传感器创建的感测数据。此时，可以根据创建的顺序顺序地输入各个感测数据，但是根据示例性实施方式，由传感器创建感测数据的时段可以彼此不一致。此外，创建感测数据所需的时间针对每个传感器而变化，并且即使感测数据是同时的，也可能发生感测数据可能被相对晚地输入到队列的情况。
即，感测数据可以具有不同的创建时段，并且可以输入与节点的创建时段不同步的异步感测数据。此时，在简单地排除异步感测数据的情况下，位置估计的准确性可能是个问题，因此需要修改图结构以使异步感测数据与图结构匹配。因此，在图结构修改步骤(S130)中，可以对图结构进行修改以将异步感测数据匹配到图结构中。
在这种情况下，首先，可以验证接收到的异步感测数据的创建时间。即，可以将异步感测数据的创建时间和在图结构中最近创建的第一节点的创建时间彼此进行比较。
此处，当异步感测数据是在第一节点的创建时间之后创建的时，可以新创建与异步感测数据的创建时间相对应的第二节点，以将该第二节点添加至图结构。即，由于这对应于在参考时段到达之前首先输入异步感测数据的情况，所以添加了与相应的异步感测数据的创建时间相对应的节点，以将异步感测数据反映到图结构上。在这种情况下，可以对第二节点设置与异步感测数据相对应的第一约束条件，并且可以使用参考数据来设置第一节点与第二节点之间的第二约束条件。即，基于该图结构，在输入尚未创建的未来数据的情况下，可以修改图结构以添加与对应的异步感测数据相对应的节点。
另一方面，基于在图结构中最近创建的第一节点的创建时间，当异步感测数据是在第一节点的创建时间之前创建的时，可以使用图节点插值或传感器数据插值来修改图结构。
具体地，当异步感测数据是一元数据并且异步感测数据的创建时间与图结构中包括的整个节点的创建时间相差预定间隔或者大于预定间隔时，可以使用图节点插值。
在使用图节点插值的情况下，可以在异步感测数据的创建时间处新创建第二节点，并且可以对第二节点设置与异步感测数据相对应的第一约束条件。此外，可以使用第二节点与现有节点之间的介于因子来设置第二约束条件。
在异步感测数据是一元数据并且在包括在图结构中的整个节点中存在与异步感测数据的创建时间的差异小于预定间隔(例如，t＝1)的目标节点时，可以使用传感器数据插值。即，可以修改图结构以将与异步感测数据相对应的约束条件添加至现有图结构中包括的目标节点，而无需单独创建与异步感测数据相对应的节点。
即使当输入的异步感测数据是二元数据时，也可以修改图结构然后反映该图结构。具体地，当异步感测数据是二元数据时，可以使用图节点插值。
即，当异步感测数据的测量开始时间和测量结束时间在第一节点的创建时间之前时，可以在异步感测数据的测量开始时间和测量结束时间处分别创建第二节点和第三节点，并且可以使用异步感测数据来设置第二节点与第三节点之间的第一约束条件。此外，可以使用最接近第二节点和第三节点的目标节点之间的每个介于因子来设置第二约束条件和第三约束条件。
根据示例性实施方式，还可能存在异步感测数据的测量开始时间在第一节点的创建时间之前，并且异步感测数据的测量结束时间在第一节点的创建时间之后的情况。此时，可以在异步感测数据的测量开始时间和测量结束时间处创建第二节点和第三节点，并且可以使用异步感测数据来设置第二节点与第三节点之间的第一约束条件。此处，可以通过使用介于要素来设置第二节点与第一节点之间的第一约束条件，并且可以通过使用参考数据来设置第三节点与第一节点之间的第二约束条件。
还可能存在异步感测数据的测量开始时间和测量结束时间在第一节点的创建时间之后的情况。此时，可以在异步感测数据的测量开始时间和测量结束时间处创建第二节点和第三节点，并且可以使用异步感测数据来设置第二节点与第三节点之间的约束条件。此后，可以分别使用参考数据来设置第二节点与第一节点之间的约束条件以及第二节点与第三节点之间的约束条件。
在位置估计步骤(S140)中，可以使用图结构来创建交通工具的位置信息。具体地，可以基于所构造的图结构来应用图优化，并且可以通过使用优化的图结构来估计随时间推移交通工具的平移路线和最终位置。即，可以从修改的图结构中最终提取包括交通工具的旋转信息、平移信息和速度信息的位置信息。之后，基于所提取的位置信息，可以执行对用于自主驾驶的交通工具的控制。
上面描述的本发明可以实施为其中记录有程序的介质上的计算机可读代码。计算机可读介质可以连续地存储计算机可执行程序或者临时存储计算机可执行程序以用于执行或下载。此外，介质可以是其中耦接了单个硬件或若干硬件的各种记录装置或存储装置，并且不限于直接连接至任何计算机***的介质，并且还可以分布在网络上。计算机可读介质的示例可以包括诸如硬盘、软盘和磁带的磁性介质；诸如CD-ROM盘和DVD的光学介质；诸如软盘、ROM、RAM和闪速存储器的磁光介质，并且可以被配置成存储程序命令。此外，其他介质的示例还可以包括在用于分发应用的应用商店中管理的记录介质或存储介质，或者用于提供和分发其他各种软件的站点和服务器。因此，前述详细描述在所有方面不应当被解释为是限制性的，而应被认为是示例性的。本发明的范围应该由所附权利要求的合理诠释来确定，并且在本发明的等同物范围内的所有修改都被包括在本发明的范围内。
本发明不限于前述实施方式和附图。对于本领域技术人员而言明显的是，在不脱离本发明的技术范围的范围内，可以替换、修改和改变根据本发明的部件。

Claims (18)

1.一种基于图结构的交通工具的位置估计的方法，包括：
感测步骤，其使用多个传感器创建根据所述交通工具的平移的感测数据；
图结构创建步骤，其根据参考时段创建节点，并且将所述节点之间的约束条件设置为与所述参考时段同步的所述感测数据，以创建图结构；
图结构修改步骤，其在输入所述感测数据中的与所述参考时段不同步的异步感测数据时，使用所述异步感测数据修改所述图结构；以及
位置估计步骤，其使用所述图结构创建所述交通工具的位置信息，
其中，所述图结构修改步骤对所述图结构增加新创建的节点或者约束，使得所述异步感测数据与所修改的图结构相匹配。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述感测步骤中，使用安装在所述交通工具上的惯性测量单元IMU传感器、全球定位***GPS传感器、轮编码器传感器和激光雷达传感器中的至少之一来创建根据所述交通工具的平移的所述感测数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述感测数据是指示在所述感测数据的创建时间处的测量结果的一元数据，或者所述感测数据是指示作为所述测量结果的所述感测数据的测量开始时间和测量结束时间之间的关系信息的二元数据。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述图结构创建步骤中，将所述感测数据中的任何一个设置为参考数据，并且将所述参考数据的创建时段设置为参考时段。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，在所述图结构创建步骤中，将由安装在所述交通工具上的惯性测量单元IMU传感器测量的IMU测距设置为所述参考数据。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述位置估计步骤中，基于所构造的图结构、使用图优化来估计所述交通工具的位置。
7.一种基于图结构的交通工具的位置估计的方法，包括：
感测步骤，其使用多个传感器创建根据所述交通工具的平移的感测数据；
图结构创建步骤，其根据参考时段创建节点，并且将所述节点之间的约束条件设置为与所述参考时段同步的所述感测数据，以创建图结构；
图结构修改步骤，其在输入所述感测数据中的与所述参考时段不同步的异步感测数据时，使用所述异步感测数据修改所述图结构；以及
位置估计步骤，其使用所述图结构创建所述交通工具的位置信息，
其中，在所述图结构修改步骤中，基于在所述图结构中最近创建的第一节点的创建时间，如果所述异步感测数据是在所述第一节点的创建时间之后创建的，则新创建与所述异步感测数据的创建时间相对应的第二节点以被添加至所述图结构。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，在所述图结构修改步骤中，对所述第二节点设置与所述异步感测数据相对应的第一约束条件，并且使用参考数据来设置所述第一节点与所述第二节点之间的第二约束条件，其中，所述感测数据中的任何一个被设置为所述参考数据。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，在所述图结构修改步骤中，当所述异步感测数据是二元数据时，使用图节点插值来修改所述图结构，所述图节点插值将附加节点包括到所述图结构中以匹配所述异步感测数据。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，在所述图结构修改步骤中，当所述异步感测数据的测量开始时间和测量结束时间分别在所述图结构中最近创建的所述第一节点的创建时间之前时，在所述异步感测数据的所述测量开始时间和所述测量结束时间处分别创建所述第二节点和第三节点，使用所述异步感测数据来设置所述第二节点与所述第三节点之间的第一约束条件，并且在最接近所述第二节点和所述第三节点的目标节点之间设置第二约束条件和第三约束条件。
11.根据权利要求9所述的方法，其中，在所述图结构修改步骤中，当所述异步感测数据的测量开始时间在所述图结构中最近创建的所述第一节点的创建时间之前，并且所述异步感测数据的测量结束时间在所述第一节点的创建时间之后时，在所述异步感测数据的所述测量开始时间和所述测量结束时间处创建所述第二节点和第三节点，使用所述异步感测数据设置所述第二节点与所述第三节点之间的第一约束条件，在所述第二节点与所述第一节点之间设置第一约束条件，并通过使用所述参考数据设置所述第三节点与所述第一节点之间的第二约束条件。
12.一种基于图结构的交通工具的位置估计的方法，包括：
感测步骤，其使用多个传感器创建根据所述交通工具的平移的感测数据；
图结构创建步骤，其根据参考时段创建节点，并且将所述节点之间的约束条件设置为与所述参考时段同步的所述感测数据，以创建图结构；
图结构修改步骤，其在输入所述感测数据中的与所述参考时段不同步的异步感测数据时，使用所述异步感测数据修改所述图结构；以及
位置估计步骤，其使用所述图结构创建所述交通工具的位置信息，
其中，在所述图结构修改步骤中，基于在所述图结构中最近创建的第一节点的创建时间，当所述异步感测数据是在所述第一节点的创建时间之前创建的时，使用图节点插值或传感器数据插值修改所述图结构，其中，所述图节点插值将附加节点包括到所述图结构中以匹配所述异步感测数据，所述传感器数据插值将所述异步感测数据与所述图结构中的现有节点相匹配。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，在所述图结构修改步骤中，当所述异步感测数据是一元数据并且所述异步感测数据的创建时间与所述图结构中包括的整个节点的创建时间相差预定间隔或大于预定间隔时，使用所述图节点插值来修改所述图结构。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，在所述图结构修改步骤中，通过使用所述图节点插值在所述异步感测数据的创建时间处新创建第二节点，对所述第二节点设置与所述异步感测数据相对应的第一约束条件，并且在所述第二节点与所述现有节点之间设置第二约束条件。
15.根据权利要求12所述的方法，其中，在所述图结构修改步骤中，当所述异步感测数据是一元数据并且在所述图结构中包括的整个节点中存在与所述异步感测数据的创建时间的差异小于预定间隔的目标节点时，使用所述传感器数据插值修改所述图结构。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，在所述图结构修改步骤中，对所述目标节点另外设置与所述异步感测数据相对应的约束条件。
17.一种存储有计算机程序的计算机可读介质，所述计算机程序当被处理器执行时执行根据权利要求1所述的基于图结构的交通工具的位置估计的方法。
18.一种交通工具，包括：
传感器单元，其被配置成使用多个传感器创建根据所述交通工具的平移的感测数据；
图结构构造单元，其被配置成根据参考时段创建节点，并且将所述节点之间的约束条件设置为与所述参考时段同步的所述感测数据，以创建图结构；
图结构修改单元，其被配置成在输入所述感测数据中的与所述参考时段不同步的异步感测数据时，使用所述异步感测数据来修改所述图结构；以及
位置估计单元，其被配置成使用所述图结构创建所述交通工具的位置信息，
其中，所述图结构修改单元还被配置成对所述图结构增加新创建的节点或者约束，使得所述异步感测数据与所修改的图结构相匹配。
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