JP7087600B2 - 動作計画装置 - Google Patents
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Description
1タスクごとに、マニピュレータを備える移動体の移動量、及び当該マニピュレータの動作量の配分を決定し、当該移動体の移動及び当該マニピュレータの動作を含めた動作計画を行う演算部を備え、
当該移動体が移動開始地点から経由地を経由して移動終了地点に移動する過程において、複数のタスクを遂行してジョブを完了させる動作計画装置であって、
前記演算部は、前記移動終了地点が、前記移動体が移動する面において前記移動開始地点と前記経由地との間に位置する場合、前記移動体が前記移動開始地点から前記経由地へ移動する前記タスクにおいて、前記移動体の移動量を前記マニピュレータの動作量に対して相対的に減少させるよう前記配分を決定する前記動作計画を行う。
図1及び図2を参照して実施の形態1について説明する。図1は、実施の形態1に係る移動体を示す模式側面図である。図2は、制御装置及びサーバのシステム構成を示すブロック図である。なお、当然のことながら、図1及びその他の図面に示した右手系xyz座標は、構成要素の位置関係を説明するための便宜的なものである。通常、z軸プラス向きが鉛直上向き、xy平面が水平面であり、図面間で共通である。
次に、図3及び図4を参照して、移動体を目標位置に到達するための姿勢の例について説明する。図3は、移動体を目標位置に到達するための姿勢の一例を示す側面図である。図4は、移動体を目標位置に到達するための姿勢の他の一例を示す側面図である。
次に、IK演算部37が、移動体10を目標位置に到達するための姿勢を算出する方法について説明する。
(評価関数Val)=(重みパラメータW)×(台車1に関する評価)+(1-(重みパラメータW))(アーム2に関する評価)
ここで、(台車1に関する評価)及び(アーム2に関する評価)は、種々の方法により定義される。これらは、例えば台車1について言えば台車1の移動量、アーム2について言えばアーム2の基準姿勢との関節角度レベルの変位の二乗誤差などである。
次に、移動体10及びサーバ4の具体的な動作方法について説明する。
具体的には、図7に示すように、次々タスクでの移動体10の終了地点PT3は、現タスクでの移動体10の開始地点PT1と次タスクでの移動体10の経由地PT2との間にある場合、台車1の移動量が少なくなるように、図9に示す姿勢計算の重みパラメータWfに決定する。
他に、このような移動体10のより具体的な動作例として、図11に示す移動体10の動作例が有る。図11に示す移動体10の動作例は、移動体10が、テーブル19に載置された目標物OB1を把持して、そのまま別の地点に移動することをジョブとしている。
ところで、図12に示す移動体910が、テーブル19に載置された目標物OB1を把持して、そのまま別の地点に移動することをジョブとしている場合がある。このような場合について説明する。図13に示す移動体910の動作例は、図11に示す移動体10の動作例と同様に、移動体910が、テーブル19に載置された目標物OB1を把持して、そのまま別の地点に移動することをジョブとしている。
10a 移動体本体
1 台車
1a 台車本体 1b 車輪
1c 車輪駆動モータ
2 アーム
2a アーム本体 2b ハンド
2c アーム駆動モータ
3 制御装置
31 台車制御部 32 アーム制御部
33 通信部 34 タスク情報記憶部
35 タスク管理部 36 関係判断部
37 IK演算部 38 動作計画記憶部
4 サーバ
41 通信部 42 データベース
D11、D21 移動量 D21、D22 動作量
f、f10 駆動力 P、P10 動作精度
PT1 開始地点 PT2 経由地
PT3 終了地点
TG1 目標位置 Val 評価関数
OB1 目標物
W 重みパラメータ
Wf 重みパラメータ Wp 重みパラメータ
Claims (1)
- 1タスクごとに、マニピュレータを備える移動体の移動量、及び当該マニピュレータの動作量の配分を決定し、当該移動体の移動及び当該マニピュレータの動作を含めた動作計画を行う演算部を備え、
当該移動体が移動開始地点から経由地を経由して移動終了地点に移動する過程において、複数のタスクを遂行してジョブを完了させる動作計画装置であって、
前記演算部は、前記経由地が、前記移動体が移動する面において前記移動開始地点と前記移動終了地点との間に位置する場合、前記移動体が前記移動開始地点から前記経由地へ移動する第1の複数のタスクにおいて、前記移動体の移動量が多くなるように、前記マニピュレータの動作量を減少させる第1の配分を決定し、第1の動作計画を行い、
前記演算部は、前記移動終了地点が、前記移動体が移動する面において前記移動開始地点と前記経由地との間に位置する場合、前記移動体が前記移動開始地点から前記経由地へ移動する第2の複数のタスクにおいて、前記移動体の移動量が少なくなるように、前記マニピュレータの動作量を増大させる第2の配分を決定し、第2の動作計画を行う、
動作計画装置。
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