JP7081284B2 - Arithmetic logic unit, operational method, and arithmetic program - Google Patents

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Description

本件は、演算装置、演算方法、および演算プログラムに関する。 This case relates to an arithmetic unit, an arithmetic method, and an arithmetic program.

複数のロボットに協調動作を教示する技術が求められている。例えば、複数のロボットの協調動作によって柔軟物を組み付ける技術が開示されている（例えば、特許文献１，２参照）。 There is a demand for a technique for teaching cooperative movements to a plurality of robots. For example, a technique for assembling a flexible object by a cooperative operation of a plurality of robots is disclosed (see, for example, Patent Documents 1 and 2).

特開２０１０－０６９５８７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2010-609587 特開２０１７－１１３８５３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-113853

協調動作の動作シナリオのパラメータとして、各ロボットの教示点を格納することが考えられる。しかしながら、教示点だけを格納しておいても、次の動作の実行可否や次の動作の生成ができない場合などがある。すなわち、次の動作生成に必要な情報が不足する場合がある。 It is conceivable to store the teaching points of each robot as a parameter of the operation scenario of the cooperative operation. However, even if only the teaching points are stored, there are cases where the next operation cannot be executed or the next operation cannot be generated. That is, the information necessary for generating the next operation may be insufficient.

本件は上記課題に鑑みなされたものであり、次の動作生成に必要な情報を用いることができる演算装置、演算方法、および演算プログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide an arithmetic unit, an arithmetic method, and an arithmetic program that can use information necessary for generating the next operation.

１つの態様では、演算装置は、複数のロボットの協調動作によって柔軟物に対してフォーミングを行うために要素作業の組み合わせを順序付けて選択された動作シナリオから１以上の前記要素作業を抽出し、抽出した前記要素作業に含まれる１以上の各動作について前記複数のロボットの教示点を生成する動作生成部と、前記教示点が生成された前記動作終了時の前記複数のロボットのフォーミング状態を保存する保存部と、を備え、前記フォーミング状態は、前記柔軟物の固定位置情報と、前記複数のロボットによる前記柔軟物の把持情報とから求まる、前記柔軟物の制御可能長を含む。 In one embodiment, the arithmetic unit extracts and extracts one or more of the elemental tasks from an motion scenario selected by ordering a combination of elemental tasks to form a flexible object by the coordinated motion of a plurality of robots. The motion generation unit that generates the teaching points of the plurality of robots for each of the one or more motions included in the element work, and the forming state of the plurality of robots at the end of the motion in which the teaching points are generated are stored. The forming state includes a storage unit, and the forming state includes a controllable length of the flexible object, which is obtained from fixed position information of the flexible object and gripping information of the flexible object by the plurality of robots.

次の動作生成に必要な情報を用いることができる。 The information required to generate the next action can be used.

実施例１に係る演算装置を備えるロボットシステムの概略図である。It is the schematic of the robot system provided with the arithmetic unit which concerns on Example 1. FIG. 演算装置のブロック図である。It is a block diagram of an arithmetic unit. （ａ）～（ｆ）は第１ロボットおよび第２ロボットの双腕協調作業を例示する図である。(A) to (f) are diagrams illustrating the dual-arm cooperative work of the first robot and the second robot. フォーミングルートを例示する図である。It is a figure which illustrates the forming route. （ａ）はフォーミングルート情報を例示する図であり、（ｂ）は経由点の３次元位置座標系を例示する図であり、（ｃ）は回転座標系を例示する図である。(A) is a diagram illustrating forming route information, (b) is a diagram illustrating a three-dimensional position coordinate system of waypoints, and (c) is a diagram illustrating a rotating coordinate system. 要素作業一覧を例示する図である。It is a figure which illustrates the element work list. 教示点格納部に格納される教示点のテーブルを例示する図である。It is a figure which illustrates the table of the teaching point stored in the teaching point storage part. 動作シナリオの各要素作業と、要素作業ごとの教示点を例示する図である。It is a figure which exemplifies each element work of an operation scenario, and the teaching point of each element work. 第１ロボットおよび第２ロボットが行う一連の動作シナリオの各要素作業と、要素作業ごとの教示点を例示する図である。It is a figure which exemplifies each element work of a series of operation scenarios performed by a 1st robot and a 2nd robot, and teaching points for each element work. （ａ）および（ｂ）は実行できない場合を例示する図である。(A) and (b) are diagrams illustrating the case where the execution cannot be performed. （ａ）および（ｂ）は動作が重複する場合を例示する図である。(A) and (b) are diagrams illustrating the case where the operations overlap. （ａ）～（ｃ）は倣いを例示する図である。(A) to (c) are diagrams illustrating the imitation. フォーミング状態を参照する場合を例示する図である。It is a figure which illustrates the case which refers to the forming state. （ａ）は把持情報を例示する図であり、（ｂ）は最終固定位置情報を例示する図であり、（ｃ）および（ｄ）は制御可能柔軟物長を例示する図である。(A) is a diagram illustrating gripping information, (b) is a diagram illustrating final fixed position information, and (c) and (d) are diagrams illustrating controllable flexible object length. （ａ）および（ｂ）はフォーミング状態を用いて実行可否を判定する場合を例示する図である。(A) and (b) are diagrams illustrating a case where executionability is determined using a forming state. （ａ）および（ｂ）はフォーミング状態を用いて動作の重複を判定する場合を例示する図である。(A) and (b) are diagrams illustrating a case where duplication of operations is determined using a forming state. 動作シナリオに基づく動作生成処理のフローチャートを例示する図である。It is a figure which illustrates the flowchart of the motion generation processing based on the motion scenario. 各要素作業を実行するために、１つ前の動作終了時に満たしていなければならないケーブル把持状態を例示する図である。It is a figure which illustrates the cable gripping state which must be satisfied at the end of the previous operation in order to perform each element work. 各要素作業の動作フロー構成を例示する図である。It is a figure which illustrates the operation flow composition of each element work. 制御可能柔軟物長の計算が必要な要素作業と、制御可能柔軟物長の計算が不要な要素作業とを例示する図である。It is a figure which illustrates the element work which needs to calculate the controllable flexible object length, and the element work which does not need to calculate the controllable flexible object length. （ａ）および（ｂ）は制御可能柔軟物長を用いる場合を例示する図である。(A) and (b) are diagrams illustrating the case where a controllable flexible object length is used. 演算装置のハードウェア構成を例示するブロック図である。It is a block diagram which illustrates the hardware composition of the arithmetic unit. ロボットシステムの他の例を表す図である。It is a figure which shows the other example of a robot system.

以下、図面を参照しつつ、実施例について説明する。 Hereinafter, examples will be described with reference to the drawings.

図１は、実施例１に係る演算装置３０を備えるロボットシステム１００の概略図である。ロボットシステム１００は、双腕協調動作を行う装置である。図１で例示するように、ロボットシステム１００は、複数のロボット（第１ロボット１０および第２ロボット２０）、演算装置３０、表示装置３０ａ、制御装置４０などを備える。第１ロボット１０および第２ロボット２０は、例えば垂直多関節アームロボットであり、双腕協調動作により製品の組立などを行う。例えば、第１ロボット１０および第２ロボット２０は、ケーブル等の柔軟物を把持し、ワークの所定点に固定することで組み付ける。 FIG. 1 is a schematic diagram of a robot system 100 including an arithmetic unit 30 according to the first embodiment. The robot system 100 is a device that performs a dual-arm cooperative operation. As illustrated in FIG. 1, the robot system 100 includes a plurality of robots (first robot 10 and second robot 20), an arithmetic unit 30, a display device 30a, a control device 40, and the like. The first robot 10 and the second robot 20 are, for example, vertical articulated arm robots, and assemble products by coordinating two arms. For example, the first robot 10 and the second robot 20 are assembled by grasping a flexible object such as a cable and fixing it at a predetermined point of the work.

ここで、双腕協調動作について説明する。双腕協調動作は、各々のアームロボットが互いの位置および姿勢に応じて作業を行う形態である。双腕協調動作には、完全拘束協調動作および部分拘束協調動作が含まれる。完全拘束協調動作は、動作中に各アームロボットの手先位置および手先姿勢の相対変化が無い動作であり、閉リンクを構成する動作である。例えば、両手による長尺物や重量物の運搬などが含まれる。部分拘束協調動作は、手先位置および手先姿勢の相対変化が幾何学的関係で部分的に拘束される動作である。例えば、柔軟物の組み付けなどが含まれる。本実施例に係るロボットシステムは、主として部分拘束協調動作を行うが、完全拘束協調動作などの、部分拘束協調動作以外の動作を行ってもよい。また、各々のアームロボットが互いに独立して行う動作を行ってもよい。 Here, the two-arm cooperative operation will be described. The dual-arm cooperative operation is a form in which each arm robot performs work according to each other's position and posture. The two-arm coordinated motion includes a fully constrained coordinated motion and a partially constrained coordinated motion. The complete restraint cooperative operation is an operation in which there is no relative change in the hand position and the hand posture of each arm robot during the operation, and is an operation constituting a closed link. For example, the transportation of long objects and heavy objects by both hands is included. The partial constraint cooperative operation is an operation in which the relative changes in the hand position and the hand posture are partially constrained by a geometric relationship. For example, assembling flexible objects is included. The robot system according to the present embodiment mainly performs a partial constraint cooperative operation, but may perform an operation other than the partial constraint coordinated motion such as a complete constraint coordinated motion. Further, each arm robot may perform an operation independently of each other.

第１ロボット１０は、複数のアームが１以上の関節を介して接続された構成を有し、先端に、柔軟物の把持、固定等を行うためのツール１１を備える。当該１以上の関節は、水平旋回、上下旋回などを行う。第１ロボット１０は、１以上の関節の旋回によって、ツール１１の位置および姿勢を調整する。位置は、ＸＹＺ軸の３軸で表すことができる。姿勢は、ＸＹＺ軸における回転角度で表すことができる。したがって、第１ロボット１０は、６自由度の動きを実現することができる。 The first robot 10 has a configuration in which a plurality of arms are connected via one or more joints, and is provided with a tool 11 at its tip for gripping, fixing, and the like of a flexible object. The one or more joints perform horizontal turning, vertical turning, and the like. The first robot 10 adjusts the position and posture of the tool 11 by turning one or more joints. The position can be represented by three axes of the XYZ axes. The posture can be expressed by the rotation angle on the XYZ axes. Therefore, the first robot 10 can realize movement with 6 degrees of freedom.

第２ロボット２０は、複数のアームが１以上の関節を介して接続された構成を有し、先端に、柔軟物を把持、固定等を行うためのツール２１を備える。当該１以上の関節は、水平旋回、上下旋回などを行う。ツール２１は、例えば、ツール１１と協働してフォーミングを行う。フォーミングとは、柔軟物を所望の形状に固定する処理のことである。第２ロボット２０は、１以上の関節の旋回によって、ツール２１の位置および姿勢を調整する。すなわち、第２ロボット２０も、６自由度の動きを実現することができる。 The second robot 20 has a configuration in which a plurality of arms are connected via one or more joints, and is provided with a tool 21 at the tip thereof for gripping, fixing, and the like of a flexible object. The one or more joints perform horizontal turning, vertical turning, and the like. The tool 21 performs forming in cooperation with the tool 11, for example. Forming is a process of fixing a flexible object into a desired shape. The second robot 20 adjusts the position and posture of the tool 21 by turning one or more joints. That is, the second robot 20 can also realize movement with six degrees of freedom.

演算装置３０は、第１ロボット１０および第２ロボット２０の動作を自動生成する。表示装置３０ａは、演算装置３０の演算結果を表示する装置であり、ディスプレイなどである。制御装置４０は、演算装置３０が自動生成した動作が実現されるように、第１ロボット１０および第２ロボット２０の動作を制御する。具体的には、制御装置４０は、第１ロボット１０の関節の角度を調整することによってツール１１の位置および姿勢を制御し、ツール１１の動作を制御する。また、制御装置４０は、第２ロボット２０の関節の角度を調整することによってツール２１の位置および姿勢を制御し、ツール２１の動作を制御する。 The arithmetic unit 30 automatically generates the actions of the first robot 10 and the second robot 20. The display device 30a is a device for displaying the calculation result of the calculation device 30, such as a display. The control device 40 controls the operations of the first robot 10 and the second robot 20 so that the operations automatically generated by the arithmetic unit 30 are realized. Specifically, the control device 40 controls the position and posture of the tool 11 by adjusting the angle of the joint of the first robot 10, and controls the operation of the tool 11. Further, the control device 40 controls the position and posture of the tool 21 by adjusting the angle of the joint of the second robot 20, and controls the operation of the tool 21.

第１ロボット１０および第２ロボット２０は、部分拘束協調動作を開始する際、ツール１１とツール２１との間で互いの位置および姿勢が相対的に固定される。その後、各動作において、ツール１１とツール２１との間の位置および姿勢は変化する。 When the first robot 10 and the second robot 20 start the partial restraint cooperative operation, their positions and postures are relatively fixed between the tool 11 and the tool 21. Then, in each movement, the position and posture between the tool 11 and the tool 21 change.

図２は、演算装置３０のブロック図である。図２で例示するように、演算装置３０は、製品情報格納部３１、フォーミングルート作成部３２、フォーミングルート格納部３３、動作生成部３４、教示点格納部３５、フォーミング状態保存部３６、判定部３７などとして機能する。 FIG. 2 is a block diagram of the arithmetic unit 30. As illustrated in FIG. 2, the arithmetic unit 30 includes a product information storage unit 31, a forming route creation unit 32, a forming route storage unit 33, an operation generation unit 34, a teaching point storage unit 35, a forming state storage unit 36, and a determination unit. It functions as 37 and so on.

図３（ａ）～図３（ｆ）は、第１ロボット１０および第２ロボット２０の双腕協調動作を例示する図である。まず、図３（ａ）で例示するように、経由点０において、柔軟物が固定されているものとする。次に、図３（ｂ）で例示するように、ツール１１は、柔軟物を手繰るために、経由点０近傍まで移動する。次に、図３（ｃ）で例示するように、ツール１１は、柔軟物を経由点１よりも経由点２側まで手繰る。この場合、柔軟物に撓みが無いようにする。次に、図３（ｄ）で例示するように、ツール２１は、経由点１の上方まで移動する。次に、図３（ｅ）で例示するように、ツール１１は、経由点１側に移動することで、柔軟物を弛緩させる。次に、図３（ｆ）で例示するように、ツール２１は、下方に移動し、柔軟物を経由点１に抑えながら固定する。 3 (a) to 3 (f) are diagrams illustrating the dual-arm cooperative operation of the first robot 10 and the second robot 20. First, as illustrated in FIG. 3A, it is assumed that the flexible object is fixed at the waypoint 0. Next, as illustrated in FIG. 3B, the tool 11 moves to the vicinity of the waypoint 0 in order to handle the flexible object. Next, as illustrated in FIG. 3C, the tool 11 pulls the flexible object from the waypoint 1 to the waypoint 2 side. In this case, make sure that the flexible object does not bend. Next, as illustrated in FIG. 3D, the tool 21 moves above the waypoint 1. Next, as illustrated in FIG. 3 (e), the tool 11 relaxes the flexible object by moving to the waypoint 1 side. Next, as illustrated in FIG. 3 (f), the tool 21 moves downward and fixes the flexible object while holding it at the waypoint 1.

以下、双腕協調動作の自動生成の概略について、説明する。動作生成部３４は、製品情報格納部３１に格納されている柔軟物情報を参照する。柔軟物情報は、例えば、柔軟物の長さ、太さなどである。次に、フォーミングルート作成部３２は、ユーザによって入力されるフォーミングルートを受け取る。フォーミングルートとは、ワークに固定された柔軟物の完成型の情報である。図４は、フォーミングルートを例示する図である。図４で例示するように、フォーミングルートには、柔軟物の経由点、柔軟物の形状などが含まれている。なお、隣接する２つの経由点で確定される区間をセグメントと称する。 The outline of the automatic generation of the two-arm cooperative motion will be described below. The motion generation unit 34 refers to the flexible material information stored in the product information storage unit 31. The flexible object information is, for example, the length and thickness of the flexible object. Next, the forming route creation unit 32 receives the forming route input by the user. The forming route is the completed information of the flexible object fixed to the work. FIG. 4 is a diagram illustrating a forming route. As illustrated in FIG. 4, the forming route includes a waypoint of the flexible object, a shape of the flexible object, and the like. A section determined by two adjacent transit points is referred to as a segment.

次に、フォーミングルート作成部３２は、入力されたフォーミングルートを実現するためのフォーミングルート情報を作成する。図５（ａ）は、フォーミングルート情報を例示する図である。図５（ａ）で例示するように、フォーミングルート作成部３２は、フォーミングルートが実現されるように、経由点（番号１，２，…）に関連付けて、経由点１：Ｐ１，経由点２：Ｐ２，…の３次元位置情報（Ｘ位置、Ｙ位置、Ｚ位置）を作成する。また、フォーミングルート作成部３２は、各経由点で柔軟物がどのような姿勢をとるかを表す３次元姿勢情報（Ｘ軸回転、Ｙ軸回転、Ｚ軸回転）を作成する。図５（ｂ）で例示するように、フォーミングルート作成部３２は、経由点１から経由点ｎ（終点）までのフォーミングルート情報を作成する。なお、各経由点における３次元姿勢情報は、図５（ｃ）で例示するような回転座標系を用いる。回転座標系において、Ｚ軸は次の経由点に向かう方向であり、Ｘ軸は柔軟物の上向きであり、Ｙ軸はＺ軸とＸ軸とに直交する軸である。作成されたフォーミングルート情報は、フォーミングルート格納部３３に格納される。 Next, the forming route creation unit 32 creates forming route information for realizing the input forming route. FIG. 5A is a diagram illustrating forming route information. As illustrated in FIG. 5A, the forming route creation unit 32 associates the waypoints (numbers 1 , 2, ...) with the waypoints (numbers 1, 2, ...) So that the forming route can be realized. 2: Create three-dimensional position information (X position, Y position, Z position) of P 2 , .... Further, the forming route creating unit 32 creates three-dimensional posture information (X-axis rotation, Y-axis rotation, Z-axis rotation) indicating what kind of posture the flexible object takes at each waypoint. As illustrated in FIG. 5B, the forming route creating unit 32 creates forming route information from the waypoint 1 to the waypoint n (end point). For the three-dimensional attitude information at each waypoint, a rotating coordinate system as illustrated in FIG. 5C is used. In the rotating coordinate system, the Z-axis is the direction toward the next waypoint, the X-axis is the upward direction of the flexible object, and the Y-axis is the axis orthogonal to the Z-axis and the X-axis. The created forming route information is stored in the forming route storage unit 33.

次に、動作生成部３４は、各経由点について、協調動作を生成する。動作生成部３４は、着目している経由点に関してユーザが設定した動作シナリオを受け取る。動作シナリオとは、協調動作によって柔軟物に対してフォーミングを行うための情報のことである。例えば、ユーザは、動作シナリオとして、予め列挙されている要素作業の組み合わせを順序付けて選択する。図６（ａ）は、要素作業一覧を例示する図である。各要素作業には、１以上の動作を含む動作フローが設定されている。動作フローとは、各要素作業を行うために必要な動作を順序付けた組み合わせのことである。図６（ｂ）は、各動作の内容を例示する図である。ユーザは、要素作業一覧に列挙されている要素作業を順序付けて組み合わせることで、動作シナリオを作成し、当該動作シナリオを動作生成部３４に入力する。例えば、柔軟物を経由点に固定するためには、図３（ａ）～図３（ｆ）で例示したように、「ピック」、「手繰り」、「弛緩」、および「抑え」の要素作業がこの順に選択される。次に、動作生成部３４は、入力された動作シナリオを参照する。なお、弱把持とは、柔軟物を弱い力で把持する動作のことである。強把持とは、柔軟物を強い力で把持する動作のことである。中把持とは、柔軟物を中間の力で把持する動作のことである。非把持とは、柔軟物を把持していない状態を表している。 Next, the motion generation unit 34 generates a cooperative motion for each waypoint. The motion generation unit 34 receives the motion scenario set by the user with respect to the waypoint of interest. The motion scenario is information for forming a flexible object by cooperative motion. For example, the user sequentially selects a combination of pre-listed elemental tasks as an operation scenario. FIG. 6A is a diagram illustrating a list of element work. An operation flow including one or more operations is set for each element work. The operation flow is a combination in which the operations required to perform each element work are ordered. FIG. 6B is a diagram illustrating the content of each operation. The user creates an operation scenario by combining the element works listed in the element work list in order, and inputs the operation scenario to the operation generation unit 34. For example, in order to fix a flexible object to a waypoint, as illustrated in FIGS. 3 (a) to 3 (f), elemental work of "pick", "hand-holding", "relaxation", and "suppression" is performed. Is selected in this order. Next, the motion generation unit 34 refers to the input motion scenario. The weak grip is an operation of gripping a flexible object with a weak force. Strong grip is an operation of gripping a flexible object with a strong force. Medium gripping is the operation of gripping a flexible object with an intermediate force. The non-grasping state represents a state in which a flexible object is not gripped.

次に、動作生成部３４は、ユーザから、各要素作業の動作パラメータを受け取る。例えば、「手繰り」に関しては、柔軟物を手繰るためのツール１１の移動距離、組み付け面からの高さなどのパラメータがユーザから入力される。動作パラメータは、柔軟物が、着目している経由点と隣接する次の経由点とを結ぶために必要なパラメータである。 Next, the motion generation unit 34 receives the motion parameters of each element work from the user. For example, with respect to "hand-rolling", parameters such as the moving distance of the tool 11 for pulling the flexible object and the height from the assembly surface are input by the user. The operation parameter is a parameter necessary for the flexible object to connect the waypoint of interest to the next adjacent waypoint.

次に、動作生成部３４は、動作シナリオから１以上の要素作業を作業順に抽出する。動作生成部３４は、各要素作業について、入力された動作パラメータを用いて、教示点を計算する。教示点とは、各ロボットの３次元位置情報および３次元姿勢情報であり、動作シナリオにおいて各ロボットが停止する位置および姿勢を表す情報である。動作生成部３４は、着目している経由点のフォーミングルート情報と、当該経由点に隣接する次の経由点のフォーミングルート情報とが実現されるように教示点を計算する。動作生成部３４は、教示点格納部３５に動作順に教示点を格納する。動作生成部３４は、以上の処理を各経由点について行う。それにより、全ての経由点について、教示点が教示点格納部３５に格納される。図７は、教示点格納部３５に格納される教示点のテーブルを例示する図である。図７で例示するように、作業順序に、ロボットの識別情報と、３次元位置情報と、３次元姿勢情報とが格納されることになる。これにより、各動作が生成されることになる。 Next, the motion generation unit 34 extracts one or more elemental works from the motion scenario in the order of work. The motion generation unit 34 calculates the teaching points for each element work using the input motion parameters. The teaching points are the three-dimensional position information and the three-dimensional posture information of each robot, and are the information representing the position and the posture in which each robot stops in the motion scenario. The motion generation unit 34 calculates the teaching point so that the forming route information of the waypoint of interest and the forming route information of the next waypoint adjacent to the waypoint are realized. The motion generation unit 34 stores the teaching points in the teaching point storage unit 35 in the order of operation. The motion generation unit 34 performs the above processing for each waypoint. As a result, the teaching points are stored in the teaching point storage unit 35 for all the waypoints. FIG. 7 is a diagram illustrating a table of teaching points stored in the teaching point storage unit 35. As illustrated in FIG. 7, the robot identification information, the three-dimensional position information, and the three-dimensional posture information are stored in the work order. As a result, each operation will be generated.

図８は、動作シナリオの各要素作業と、要素作業ごとの教示点を例示する図である。図８で例示するように、「手繰り」に関して、第１ロボット１０の教示点Ｐ１が算出されている。第１ロボット１０の教示点Ｐ１は、柔軟物を手繰った後の第１ロボット１０の３次元位置および３次元姿勢である。次に、「弛緩」に関して、第１ロボット１０の教示点Ｐ２が算出されている。第１ロボット１０の教示点Ｐ２は、柔軟物を弛緩させた後の第１ロボット１０の３次元位置および３次元姿勢である。 FIG. 8 is a diagram illustrating each element work of the operation scenario and teaching points for each element work. As illustrated in FIG. 8, the teaching point P1 of the first robot 10 is calculated with respect to the “hand-rolling”. The teaching point P1 of the first robot 10 is the three-dimensional position and the three-dimensional posture of the first robot 10 after the flexible object is picked up. Next, regarding "relaxation", the teaching point P2 of the first robot 10 is calculated. The teaching point P2 of the first robot 10 is the three-dimensional position and the three-dimensional posture of the first robot 10 after the flexible object is relaxed.

次に、「抑え」に関して、第２ロボット２０の教示点Ｐ１が算出されている。第２ロボット２０の教示点Ｐ１は、柔軟物を組み付け面に対して下降させた後の第２ロボット２０の３次元位置および３次元姿勢である。さらに、第２ロボット２０の教示点Ｐ２が算出されている。第２ロボット２０の教示点Ｐ２は、柔軟物を経由点に対して固定させた後の第２ロボット２０の３次元位置および３次元姿勢である。 Next, regarding "suppression", the teaching point P1 of the second robot 20 is calculated. The teaching point P1 of the second robot 20 is the three-dimensional position and the three-dimensional posture of the second robot 20 after the flexible object is lowered with respect to the assembly surface. Further, the teaching point P2 of the second robot 20 is calculated. The teaching point P2 of the second robot 20 is the three-dimensional position and the three-dimensional posture of the second robot 20 after the flexible object is fixed with respect to the waypoint.

図９は、第１ロボット１０および第２ロボット２０が行う一連の動作シナリオの各要素作業と、要素作業ごとの教示点を例示する図である。図９で例示するように、セグメントごとに、動作シナリオの各要素作業と、要素作業ごとの教示点とが算出される。 FIG. 9 is a diagram illustrating each element work of a series of operation scenarios performed by the first robot 10 and the second robot 20 and teaching points for each element work. As illustrated in FIG. 9, each element work of the operation scenario and the teaching point for each element work are calculated for each segment.

演算装置３０は、ロボットシミュレータ５０に、教示点格納部３５に格納されている教示点情報を出力する。また、ロボットシミュレータ５０は、製品情報格納部３１から３Ｄモデルデータを受け取る。３Ｄモデルデータは、第１ロボット１０および第２ロボット２０を仮想的に実現するために必要なデータである。ロボットシミュレータ５０は、教示点情報および３Ｄモデルデータを用いて、第１ロボット１０および第２ロボット２０の協調動作を仮想的に実現する。ロボットシミュレータ５０のシミュレーションを確認することで、第１ロボット１０および第２ロボット２０の動作を確認することができる。または、ロボットシミュレータ５０を用いずに、制御装置４０が教示点情報を受け取り、第１ロボット１０および第２ロボット２０に実際に動作を行わせてもよい。この場合においても、第１ロボット１０および第２ロボット２０の動作を確認することができる。 The arithmetic unit 30 outputs the teaching point information stored in the teaching point storage unit 35 to the robot simulator 50. Further, the robot simulator 50 receives 3D model data from the product information storage unit 31. The 3D model data is data necessary for virtually realizing the first robot 10 and the second robot 20. The robot simulator 50 virtually realizes the cooperative operation of the first robot 10 and the second robot 20 by using the teaching point information and the 3D model data. By confirming the simulation of the robot simulator 50, the operations of the first robot 10 and the second robot 20 can be confirmed. Alternatively, the control device 40 may receive the teaching point information and cause the first robot 10 and the second robot 20 to actually perform the operation without using the robot simulator 50. Even in this case, the operations of the first robot 10 and the second robot 20 can be confirmed.

ここで、動作生成として動作シナリオから教示点のみを計算する場合には、次の動作の実行可否や次の動作の生成ができない場合などがある。すなわち、次の動作生成に必要な情報が不足する場合がある。 Here, when only the teaching points are calculated from the operation scenario as the operation generation, there are cases where the next operation can be executed or the next operation cannot be generated. That is, the information necessary for generating the next operation may be insufficient.

図１０（ａ）は、動作シナリオの各動作を例示する図である。図１０（ａ）の例では、柔軟物をピックしてから手繰りを行う。この場合、ピックの最後の動作（強把持）によって柔軟物が把持されているため、次の手繰り作業は実行可能である。これに対して、図１０（ｂ）の動作シナリオでは、初期移動の後に手繰りが行われることになる。この場合、初期移動の腕移動の終了時点で柔軟物が把持されていない。したがって、次の手繰り作業は実行できないことになる。 FIG. 10A is a diagram illustrating each operation of the operation scenario. In the example of FIG. 10 (a), the flexible object is picked and then the procedure is performed. In this case, since the flexible object is gripped by the final movement of the pick (strong grip), the next manual pulling operation can be performed. On the other hand, in the operation scenario of FIG. 10B, the procedure is performed after the initial movement. In this case, the flexible object is not grasped at the end of the arm movement of the initial movement. Therefore, the next manual operation cannot be performed.

図１１（ａ）は、動作シナリオの動作が重複しない場合を例示する図である。図１１（ａ）の例では、ピック「強」によって柔軟物を強把持してから手繰りを行う。この場合、強把持の後に中把持が行われるため、動作が重複しない。これに対して、図１１（ｂ）の例では、ピック「中」によって柔軟物を中把持してから手繰りを行うことになる。この場合、柔軟物の中把持を行った後に、手繰りのための中把持を再度行うことになる。したがって、連続する２つの動作が重複することになる。 FIG. 11A is a diagram illustrating a case where the operations of the operation scenarios do not overlap. In the example of FIG. 11A, the flexible object is strongly gripped by the pick “strong”, and then the hand is carried out. In this case, since the medium grip is performed after the strong grip, the operations do not overlap. On the other hand, in the example of FIG. 11B, the flexible object is gripped in the middle by the pick “middle”, and then the hand is carried out. In this case, after the middle grip of the flexible object is performed, the middle grip for hand-carrying is performed again. Therefore, two consecutive operations overlap.

図１２（ａ）は、倣い作業を例示する図である。倣いにおいては、図１２（ａ）で例示するように柔軟物を固定位置で固定させるか一方のハンドで把持したうえで、壁などに沿って柔軟物を這わせることになる。図１２（ａ）の例は、経由点Ｎで柔軟物が曲げられるため、固定点から経由点Ｎまで柔軟物を這わせる前の制御可能柔軟物長より、固定点から経由点Ｎまで柔軟物を這わせた後の制御可能柔軟物長が短くなる。制御可能柔軟物長とは、柔軟物の一方を把持などで固定した場合に、他方を移動等させる場合の制御可能長のことである。図１２（ａ）の例では、動作の途中で制御可能柔軟物長が変化しても、柔軟物を目的点まで這わせることができる。これに対して、図１２（ｂ）は、制御可能柔軟物長が目的点までの距離よりも短いために、倣いを実行できない場合を例示している。図１２（ｃ）は、動作の途中で制御可能柔軟物長が変化することで、倣いを実行できなくなる場合があることを例示している。したがって、次の動作を生成するために、制御可能柔軟物長を計算しておくことが好ましい。 FIG. 12A is a diagram illustrating a copying operation. In the imitation, as illustrated in FIG. 12A, the flexible object is fixed at a fixed position or gripped by one hand, and then the flexible object is crawled along a wall or the like. In the example of FIG. 12 (a), since the flexible object is bent at the transit point N, the flexible object is flexible from the fixed point to the transit point N from the controllable flexible object length before the flexible object is crawled from the fixed point to the transit point N. The controllable flexible object length after crawling is shortened. The controllable flexible object length is a controllable length when one of the flexible objects is fixed by gripping or the like and the other is moved or the like. In the example of FIG. 12A, even if the controllable flexible object length changes during the operation, the flexible object can be made to crawl to the target point. On the other hand, FIG. 12B illustrates a case where the copy cannot be executed because the controllable flexible object length is shorter than the distance to the target point. FIG. 12 (c) illustrates that copying may not be possible due to a change in the controllable flexible object length during the operation. Therefore, it is preferable to calculate the controllable flexible object length in order to generate the next motion.

そこで、本実施例においては、動作生成部３４は、教示点を計算した各動作終了時の第１ロボット１０および第２ロボット２０による柔軟物のフォーミング状態をフォーミング状態保存部３６に保存しておく。図１３で例示するように、動作生成部３４は、教示点だけではなく、１つ前の動作終了時点のフォーミング状態を参照し、次の動作の入力情報として活用する。図１３の例では、動作生成部３４は、腕移動動作終了時のフォーミング状態を保存する。次に、動作生成部３４は、当該フォーミング状態を参照して強把持動作に入力情報として活用する。以下同様に、動作終了時のフォーミング状態を保存しておき、次の動作の入力情報として活用する。表１は、保存されるフォーミング状態を例示する図である。表１で例示するように、フォーミング状態は、例えば、柔軟物の把持情報、柔軟物の最終固定位置情報、制御可能柔軟物長などを含む。

Figure 0007081284000001
Therefore, in the present embodiment, the motion generation unit 34 stores the forming state of the flexible object by the first robot 10 and the second robot 20 at the end of each operation for which the teaching point is calculated in the forming state storage unit 36. .. As illustrated in FIG. 13, the motion generation unit 34 refers not only to the teaching point but also to the forming state at the end of the previous motion, and utilizes it as input information for the next motion. In the example of FIG. 13, the motion generation unit 34 saves the forming state at the end of the arm movement motion. Next, the motion generation unit 34 refers to the forming state and utilizes it as input information for the strong gripping motion. Similarly, the forming state at the end of the operation is saved and used as input information for the next operation. Table 1 is a diagram illustrating the stored forming states. As illustrated in Table 1, the forming state includes, for example, gripping information of the flexible object, final fixed position information of the flexible object, controllable flexible object length, and the like.
Figure 0007081284000001

柔軟物の把持情報には、柔軟物の把持状態（強把持、中把持、弱把持、非把持）、柔軟物原点からの柔軟物把持長さ、柔軟物原点からの３次元空間把持位置・姿勢などが含まれる。図１４（ａ）の例では、経由点０が原点であるため、柔軟物把持長さは、Ｌ０＋Ｌ１である。なお、柔軟物把持情報は、先行ハンドおよび後続ハンドのそれぞれについて計算して保存される。先行ハンドとは、柔軟物に対して先に作業を行っているハンドのことである。後続ハンドとは、先行ハンドの後に作業を行うハンドのことである。図１４（ａ）の例では、柔軟物を把持しているハンドが先行ハンドであり、柔軟物に対して押さえを行うハンドが後続ハンドである。 The grip information of the flexible object includes the gripping state of the flexible object (strong grip, medium grip, weak grip, non-grip), the grip length of the flexible object from the origin of the flexible object, and the three-dimensional space grip position / posture from the origin of the flexible object. Etc. are included. In the example of FIG. 14A, since the waypoint 0 is the origin, the flexible object gripping length is L0 + L1. The flexible object grip information is calculated and stored for each of the preceding hand and the succeeding hand. The leading hand is the hand that is working on the flexible object first. The succeeding hand is a hand that performs work after the preceding hand. In the example of FIG. 14A, the hand holding the flexible object is the leading hand, and the hand holding the flexible object is the succeeding hand.

柔軟物の最終固定位置情報には、柔軟物原点からの柔軟物の固定位置までの長さ（柔軟物組付長さ）、柔軟物原点からの３次元空間固定位置・姿勢などが含まれる。図１４（ｂ）の例では、経由点０から最終固定位置までの距離（Ｌ０＋Ｌ２）が柔軟物組付長さとして計算され保存される。 The final fixed position information of the flexible object includes the length from the origin of the flexible object to the fixed position of the flexible object (flexible object assembly length), the three-dimensional space fixed position / posture from the origin of the flexible object, and the like. In the example of FIG. 14B, the distance (L0 + L2) from the waypoint 0 to the final fixed position is calculated and stored as the flexible object assembly length.

制御可能柔軟物長は、柔軟物把持情報および最終固定位置情報から算出することができる。制御可能柔軟物長は、いずれかのロボットが柔軟物を把持している状態において計算することができる。制御可能柔軟物長は、先行ハンド情報（先行ハンドか否か）と、第１ロボット１０および第２ロボット２０の柔軟物把持情報内にある柔軟物把持長さと、柔軟物組付情報にある柔軟物組付長さとから計算することができる。図１４（ｃ）の例では、第１ロボット１０の把持位置から第２ロボット２０の把持位置までの長さが制御可能柔軟物長となる。図１４（ｄ）の例では、最終固定位置である経由点２から第２ロボット２０の把持位置までの長さが制御可能柔軟物長となる。 The controllable flexible object length can be calculated from the flexible object grip information and the final fixed position information. The controllable flexible object length can be calculated while any robot is holding the flexible object. The controllable flexible object length is the flexible object gripping length in the preceding hand information (whether or not it is the preceding hand), the flexible object gripping information in the first robot 10 and the second robot 20, and the flexibility in the flexible object assembly information. It can be calculated from the assembly length. In the example of FIG. 14C, the length from the gripping position of the first robot 10 to the gripping position of the second robot 20 is the controllable flexible object length. In the example of FIG. 14D, the length from the waypoint 2 which is the final fixed position to the gripping position of the second robot 20 is the controllable flexible object length.

判定部３７は、フォーミング状態保存部３６に保存されたフォーミング状態を用いて、次の動作が実行可能であるか否かを判定する。図１５（ａ）は、図１０（ｂ）と同様の図であり、実行できない動作を例示する図である。本実施例においては、図１５（ｂ）で例示するように、判定部３７は、初期移動の要素作業に含まれる腕移動動作終了時のフォーミング状態を参照する。判定部３７は、フォーミング状態の柔軟物把持情報から、柔軟物の把持状態が取得可能である。この場合、手繰りの直前の動作終了時の把持状態が非把持であるため、判定部３７は、手繰りの最初の動作が実行不可であると判定する。表示装置３０ａは、手繰りの最初の動作が実行不可である旨の情報を表示する。それにより、設計者は、どの要素作業が実行不可であるかを把握することができる。 The determination unit 37 determines whether or not the next operation can be executed by using the forming state stored in the forming state storage unit 36. FIG. 15A is a diagram similar to FIG. 10B, and is a diagram illustrating an operation that cannot be executed. In this embodiment, as illustrated in FIG. 15B, the determination unit 37 refers to the forming state at the end of the arm movement motion included in the elemental work of the initial movement. The determination unit 37 can acquire the gripping state of the flexible object from the information on gripping the flexible object in the forming state. In this case, since the gripping state at the end of the operation immediately before the hand-rolling is not gripping, the determination unit 37 determines that the first movement of the hand-rolling cannot be executed. The display device 30a displays information to the effect that the first operation of the manual operation cannot be performed. This allows the designer to know which elemental work is infeasible.

図１６（ａ）は、図１１（ｂ）と同様の図であり、連続する２つの動作が重複する場合を例示する図である。本実施例においては、図１６（ｂ）で例示するように、動作生成部３４は、ピックの要素作業に含まれる中把持動作終了時のフォーミング状態を参照する。動作生成部３４は、柔軟物把持情報から、柔軟物把持状態を取得する。この場合、ピックの最後の動作終了時の把持状態と手繰りの最初の動作とが重複するため、動作生成部３４は、中把持動作が重複していると判定する。動作生成部３４は、手繰りの中把持動作を省略することで、動作シナリオの動作を変更する。 FIG. 16A is a diagram similar to FIG. 11B, and is a diagram illustrating a case where two consecutive operations overlap. In this embodiment, as illustrated in FIG. 16B, the motion generation unit 34 refers to the forming state at the end of the middle gripping motion included in the element work of the pick. The motion generation unit 34 acquires the flexible object gripping state from the flexible object gripping information. In this case, since the gripping state at the end of the last picking motion and the first motion of the handing overlap, the motion generation unit 34 determines that the middle gripping motions overlap. The motion generation unit 34 changes the motion of the motion scenario by omitting the gripping motion in the hand movement.

動作生成部３４は、フォーミング状態に含まれる柔軟物把持情報と、最終固定位置情報とから、制御可能柔軟物長を算出する。それにより、動作生成部３４は、次の動作を生成することができる、すなわち、次の動作の教示点を適切に計算することができる。 The motion generation unit 34 calculates the controllable flexible object length from the flexible object gripping information included in the forming state and the final fixed position information. Thereby, the motion generation unit 34 can generate the next motion, that is, the teaching point of the next motion can be appropriately calculated.

以下、ユーザが入力する動作シナリオに基づく、動作生成処理の一例について説明する。図１７は、動作シナリオに基づく動作生成処理のフローチャートを例示する図である。図１７のフローチャートの実行前に、ユーザによってフォーミングルートが入力され、各経由点について動作シナリオが入力されている。動作生成部３４は、１以上の経由点から、未処理の経由点を抽出する（ステップＳ１）。次に、動作生成部３４は、経由点が存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。ステップＳ２で「Ｎｏ」と判定された場合、全ての経由点についての処理が終了したことになるため、フローチャートの実行が終了する。 Hereinafter, an example of the operation generation process based on the operation scenario input by the user will be described. FIG. 17 is a diagram illustrating a flowchart of an operation generation process based on an operation scenario. Before the execution of the flowchart of FIG. 17, the forming route is input by the user, and the operation scenario is input for each waypoint. The motion generation unit 34 extracts unprocessed waypoints from one or more waypoints (step S1). Next, the motion generation unit 34 determines whether or not there is a waypoint (step S2). If it is determined as "No" in step S2, it means that the processing for all the waypoints has been completed, so that the execution of the flowchart is completed.

ステップＳ２で「Ｙｅｓ」と判定された場合、動作生成部３４は、抽出した経由点の動作シナリオを抽出する（ステップＳ３）。次に、動作生成部３４は、抽出した動作シナリオから未処理の要素作業を抽出する（ステップＳ４）。次に、動作生成部３４は、要素作業が存在するか否かを判定する（ステップＳ５）。ステップＳ５で「Ｎｏ」と判定された場合、ステップＳ１から再度実行される。 If it is determined as "Yes" in step S2, the motion generation unit 34 extracts the motion scenario of the extracted waypoint (step S3). Next, the motion generation unit 34 extracts unprocessed element work from the extracted motion scenario (step S4). Next, the motion generation unit 34 determines whether or not the element work exists (step S5). If "No" is determined in step S5, the process is executed again from step S1.

ステップＳ５で「Ｙｅｓ」と判定された場合、判定部３７は、フォーミング状態保存部３６に保存されているフォーミング状態を参照し、１つ前の動作終了時のフォーミング状態から、抽出した要素作業の実行が成立するか否かを判定する（ステップＳ６）。１つ前の動作が無ければ、把持状態は非把持状態である。１つ前の動作終了時のフォーミング状態が保存されていれば、当該フォーミング状態から把持状態を抽出することができる。図１８は、各要素作業を実行するために、１つ前の動作終了時に満たしていなければならない柔軟物把持状態を例示する図である。例えば、手繰りを実行するためには、１つ前の動作終了時に非把持状態であれば、実行できないと判定される。ステップＳ６で「Ｎｏ」と判定された場合、表示装置３０ａはステップＳ５で抽出した要素作業が実行不可である旨の表示を行う（ステップＳ７）。その後、フローチャートの実行が終了する。 When it is determined as "Yes" in step S5, the determination unit 37 refers to the forming state stored in the forming state storage unit 36, and extracts the element work extracted from the forming state at the end of the previous operation. It is determined whether or not the execution is established (step S6). If there is no previous operation, the gripping state is the non-grasping state. If the forming state at the end of the previous operation is saved, the gripping state can be extracted from the forming state. FIG. 18 is a diagram illustrating a flexible object gripping state that must be satisfied at the end of the previous operation in order to execute each element work. For example, in order to execute the procedure, it is determined that the procedure cannot be executed if it is in the non-grasping state at the end of the previous operation. When it is determined as "No" in step S6, the display device 30a displays that the element work extracted in step S5 cannot be executed (step S7). After that, the execution of the flowchart ends.

ステップＳ６で「Ｙｅｓ」と判定された場合、動作生成部３４は、フォーミング状態に応じて、要素作業の動作フローを変更する（ステップＳ８）。例えば、図１９は、各要素作業の動作フロー構成を例示する図である。フォーミング状態を参照すれば、１つ前の動作終了時の柔軟物の把持状態と、今回の動作フローの最初の動作とが重複しているか否かを判定することができる。１つ前の動作終了時の把持状態と今回の動作フローの最初の動作とが重複している場合には、動作生成部３４は、今回の動作フローの最初の動作を省略する。 If it is determined as "Yes" in step S6, the motion generation unit 34 changes the motion flow of the element work according to the forming state (step S8). For example, FIG. 19 is a diagram illustrating an operation flow configuration of each element work. With reference to the forming state, it is possible to determine whether or not the gripping state of the flexible object at the end of the previous operation and the first operation of the current operation flow overlap. When the gripping state at the end of the previous operation and the first operation of the current operation flow overlap, the operation generation unit 34 omits the first operation of the current operation flow.

次に、動作生成部３４は、動作フローから未処理の動作を抽出する（ステップＳ９）。次に、動作生成部３４は、抽出した動作において、制御可能柔軟物長の計算が必要か否かを判定する（ステップＳ１０）。図２０は、制御可能柔軟物長の計算が必要な要素作業と、制御可能柔軟物長の計算が不要な要素作業とを例示する図である。 Next, the motion generation unit 34 extracts the unprocessed motion from the motion flow (step S9). Next, the motion generation unit 34 determines whether or not it is necessary to calculate the controllable flexible object length in the extracted motion (step S10). FIG. 20 is a diagram illustrating element work that requires calculation of a controllable flexible object length and elemental work that does not require calculation of a controllable flexible object length.

ステップＳ１０で「Ｙｅｓ」と判定された場合、動作生成部３４は、制御可能柔軟物長を計算する（ステップＳ１１）。ステップＳ１０で「Ｎｏ」と判定された場合またはステップＳ１１の実行後、動作生成部３４は、各動作パラメータに応じて、ツール１１およびツール２１の位置を教示点格納部３５に教示点を格納する（ステップＳ１２）。例えば、図２１（ａ）で例示するように、経由点Ｎで制御可能長が変化する場合に、当該変化を考慮して教示点を計算することができる。また、図２１（ｂ）で例示するように、経由点Ｎで把持している場合の制御可能柔軟物長を考慮して教示点を計算することができる。 If it is determined as "Yes" in step S10, the motion generation unit 34 calculates the controllable flexible object length (step S11). When "No" is determined in step S10 or after the execution of step S11, the motion generation unit 34 stores the positions of the tool 11 and the tool 21 in the teaching point storage unit 35 according to each operation parameter. (Step S12). For example, as illustrated in FIG. 21A, when the controllable length changes at the waypoint N, the teaching point can be calculated in consideration of the change. Further, as illustrated in FIG. 21B, the teaching point can be calculated in consideration of the controllable flexible object length when gripping at the waypoint N.

次に、動作生成部３４は、今回の動作終了時点におけるフォーミング状態を計算し、フォーミング状態保存部３６に保存する（ステップＳ１３）。次に、動作生成部３４は、全ての動作フローについてフォーミング状態を計算したか否かを判定する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４で「Ｎｏ」と判定された場合、ステップＳ９から再度実行される。ステップＳ１４で「Ｙｅｓ」と判定された場合、ステップＳ３から再度実行される。 Next, the motion generation unit 34 calculates the forming state at the end of the current operation and stores it in the forming state storage unit 36 (step S13). Next, the motion generation unit 34 determines whether or not the forming state has been calculated for all motion flows (step S14). If "No" is determined in step S14, the process is executed again from step S9. If "Yes" is determined in step S14, the process is executed again from step S3.

図２２は、演算装置３０のハードウェア構成を例示するブロック図である。図２２で例示するように、演算装置３０は、ＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２、記憶装置１０３、入力機器１０４などを備える。これらの各機器は、バスなどによって接続されている。ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０１は、中央演算処理装置である。ＣＰＵ１０１は、１以上のコアを含む。ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１０２は、ＣＰＵ１０１が実行するプログラム、ＣＰＵ１０１が処理するデータなどを一時的に記憶する揮発性メモリである。記憶装置１０３は、不揮発性記憶装置である。記憶装置１０３として、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリなどのソリッド・ステート・ドライブ（ＳＳＤ）、ハードディスクドライブに駆動されるハードディスクなどを用いることができる。入力機器１０４は、ユーザがデータを入力するための機器などであり、例えば、キーボード、マウスなどである。 FIG. 22 is a block diagram illustrating a hardware configuration of the arithmetic unit 30. As illustrated in FIG. 22, the arithmetic unit 30 includes a CPU 101, a RAM 102, a storage device 103, an input device 104, and the like. Each of these devices is connected by a bus or the like. The CPU (Central Processing Unit) 101 is a central processing unit. The CPU 101 includes one or more cores. The RAM (Random Access Memory) 102 is a volatile memory that temporarily stores a program executed by the CPU 101, data processed by the CPU 101, and the like. The storage device 103 is a non-volatile storage device. As the storage device 103, for example, a ROM (Read Only Memory), a solid state drive (SSD) such as a flash memory, a hard disk driven by a hard disk drive, or the like can be used. The input device 104 is a device or the like for a user to input data, and is, for example, a keyboard, a mouse, or the like.

ＣＰＵ１０１が記憶装置１０３に記憶されている演算プログラムを実行することによって、図２で例示するように、演算装置３０内に製品情報格納部３１、フォーミングルート作成部３２、フォーミングルート格納部３３、動作生成部３４、教示点格納部３５、フォーミング状態保存部３６および判定部３７が実現される。なお、演算装置３０は、専用の回路などのハードウェアであってもよい。 By executing the arithmetic program stored in the storage device 103, the CPU 101 operates the product information storage unit 31, the forming route creation unit 32, the forming route storage unit 33, and the operation in the arithmetic unit 30, as illustrated in FIG. The generation unit 34, the teaching point storage unit 35, the forming state storage unit 36, and the determination unit 37 are realized. The arithmetic unit 30 may be hardware such as a dedicated circuit.

（他の例）
図２３は、ロボットシステムの他の例を表す図である。図２３で例示するように、ロボットシステムは、制御装置４０が、インターネットなどの電気通信回線３０１を通じてクラウド３０２と接続された構成を有する。クラウド３０２は、図２２のＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２、記憶装置１０３、入力機器１０４などを備え、演算装置３０としての機能を実現する。 (Other examples)
FIG. 23 is a diagram showing another example of the robot system. As illustrated in FIG. 23, the robot system has a configuration in which the control device 40 is connected to the cloud 302 through a telecommunication line 301 such as the Internet. The cloud 302 includes the CPU 101, RAM 102, storage device 103, input device 104, and the like shown in FIG. 22, and realizes the function as the arithmetic unit 30.

本実施例によれば、教示点を生成するとともに、教示点が生成された動作の終了時のフォーミング状態が保存される。フォーミング状態を保存しておくことで、当該フォーミング状態を次の動作生成に必要な情報として用いることができる。例えば、フォーミング状態に含まれる柔軟物把持情報を用いれば、次の動作が実行可能であるか否かを判定することができる。また、フォーミング状態に含まれる柔軟物把持情報を用いれば、１つ前の動作終了時の把持状態と次の動作とが重複しているか否かを判定することができる。１つ前の動作と次の動作とが重複していれば、次の動作を省略することができる。それにより、無駄な動作を省略した主に時間効率の高い動作を生成することができる。また、フォーミング状態として制御可能ケーブル長を計算しておくことで、制御可能ケーブル長が必要な動作の教示点を算出することができる。すなわち、動作生成が可能となる。 According to this embodiment, the teaching point is generated, and the forming state at the end of the operation in which the teaching point is generated is saved. By saving the forming state, the forming state can be used as information necessary for generating the next operation. For example, by using the flexible object gripping information included in the forming state, it is possible to determine whether or not the next operation is feasible. Further, by using the flexible object gripping information included in the forming state, it is possible to determine whether or not the gripping state at the end of the previous operation and the next operation overlap. If the previous operation and the next operation overlap, the next operation can be omitted. As a result, it is possible to generate mainly time-efficient operations that omit unnecessary operations. Further, by calculating the controllable cable length as the forming state, it is possible to calculate the teaching point of the operation in which the controllable cable length is required. That is, motion generation becomes possible.

以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。 Although the examples of the present invention have been described in detail above, the present invention is not limited to the specific examples thereof, and various modifications and variations are made within the scope of the gist of the present invention described in the claims. It can be changed.

１０ 第１ロボット
１１ ツール
２０ 第２ロボット
２１ ツール
３０ 演算装置
３０ａ 表示装置
３１ 製品情報格納部
３２ フォーミングルート作成部
３３ フォーミングルート格納部
３４ 動作生成部
３５ 教示点格納部
３６ フォーミング状態保存部
３７ 判定部
４０ 制御装置
５０ ロボットシミュレータ
１００ ロボットシステム 10 1st robot 11 tool 20 2nd robot 21 tool 30 arithmetic unit 30a display device 31 product information storage unit 32 forming route creation unit 33 forming route storage unit 34 motion generation unit 35 teaching point storage unit 36 forming state storage unit 37 judgment unit 40 Control device 50 Robot simulator 100 Robot system

Claims (10)

複数のロボットの協調動作によって柔軟物に対してフォーミングを行うために要素作業の組み合わせを順序付けて選択された動作シナリオから１以上の前記要素作業を抽出し、抽出した前記要素作業に含まれる１以上の各動作について前記複数のロボットの教示点を生成する動作生成部と、
前記教示点が生成された前記動作終了時の前記複数のロボットのフォーミング状態を保存する保存部と、を備え、
前記フォーミング状態は、前記柔軟物の固定位置情報と、前記複数のロボットによる前記柔軟物の把持情報とから求まる、前記柔軟物の制御可能長を含むことを特徴とする演算装置。 One or more of the elemental works are extracted from the motion scenarios selected by ordering the combination of the elemental works in order to form the flexible object by the cooperative operation of a plurality of robots, and one or more included in the extracted elemental works. The motion generation unit that generates the teaching points of the plurality of robots for each motion of
A storage unit for storing the forming state of the plurality of robots at the end of the operation in which the teaching point is generated is provided .
The forming state is an arithmetic unit including the controllable length of the flexible object, which is obtained from the fixed position information of the flexible object and the gripping information of the flexible object by the plurality of robots . 前記動作生成部がいずれかの要素作業を抽出した場合に、抽出した当該要素作業の１つの前の要素作業の最後の動作終了時の前記フォーミング状態を参照し、抽出した当該要素作業の実行可否を判定する判定部を備えることを特徴とする請求項１記載の演算装置。 When the motion generation unit extracts any of the element works, it refers to the forming state at the end of the last operation of the element work immediately before the extracted element work, and whether or not the extracted element work can be executed. The arithmetic unit according to claim 1, further comprising a determination unit for determining. 前記フォーミング状態は、前記複数のロボットによる前記柔軟物の把持情報を含み、
前記判定部は、前記最後の動作終了時の前記把持情報に応じて、前記実行可否を判定することを特徴とする請求項２記載の演算装置。 The forming state includes gripping information of the flexible object by the plurality of robots.
The arithmetic unit according to claim 2, wherein the determination unit determines whether or not the execution is possible according to the gripping information at the end of the last operation. 前記フォーミング状態は、前記複数のロボットによる前記柔軟物の把持情報を含み、
前記動作生成部は、いずれかの要素作業を抽出した場合に、抽出した当該要素作業の１つ前の要素作業の最後の動作終了時の前記フォーミング状態を参照し、抽出した当該要素作業の最初の動作と前記最後の動作終了時の前記複数のロボットによる前記柔軟物の把持状態とが重複する場合に、前記最初の動作を省略することを特徴とする請求項１記載の演算装置。 The forming state includes gripping information of the flexible object by the plurality of robots.
When any element work is extracted, the motion generation unit refers to the forming state at the end of the last operation of the element work immediately before the extracted element work, and is the first of the extracted element work. The arithmetic unit according to claim 1, wherein the first operation is omitted when the operation of the above and the gripping state of the flexible object by the plurality of robots at the end of the last operation overlap. 前記動作生成部は、いずれかの動作の教示点を生成する場合に、１つ前の動作終了時の前記制御可能長を用いることを特徴とする請求項１記載の演算装置。 The arithmetic unit according to claim 1, wherein the motion generation unit uses the controllable length at the end of the previous motion when generating a teaching point of any motion. 複数のロボットの協調動作によって柔軟物に対してフォーミングを行うために要素作業の組み合わせを順序付けて選択された動作シナリオから１以上の前記要素作業を抽出し、抽出した前記要素作業に含まれる１以上の各動作について前記複数のロボットの教示点を生成し、
前記教示点が生成された前記動作終了時の前記複数のロボットのフォーミング状態を保存する、処理をコンピュータが実行し、
前記フォーミング状態は、前記柔軟物の固定位置情報と、前記複数のロボットによる前記柔軟物の把持情報とから求まる、前記柔軟物の制御可能長を含むことを特徴とする演算方法。 One or more of the elemental works are extracted from the motion scenarios selected by ordering the combination of the elemental works in order to form the flexible object by the cooperative operation of a plurality of robots, and the extracted elemental works are included in one. For each of the above movements, the teaching points of the plurality of robots are generated.
A computer executes a process of saving the forming state of the plurality of robots at the end of the operation in which the teaching point is generated.
The forming state is a calculation method including the controllable length of the flexible object, which is obtained from the fixed position information of the flexible object and the gripping information of the flexible object by the plurality of robots . コンピュータに、
複数のロボットの協調動作によって柔軟物に対してフォーミングを行うために要素作業の組み合わせを順序付けて選択された動作シナリオから１以上の前記要素作業を抽出し、抽出した前記要素作業に含まれる１以上の各動作について前記複数のロボットの教示点を生成する処理と、
前記教示点が生成された前記動作終了時の前記複数のロボットのフォーミング状態を保存する処理と、を実行させ、
前記フォーミング状態は、前記柔軟物の固定位置情報と、前記複数のロボットによる前記柔軟物の把持情報とから求まる、前記柔軟物の制御可能長を含むことを特徴とする演算プログラム。 On the computer
One or more of the elemental works are extracted from the motion scenarios selected by ordering the combination of the elemental works in order to form the flexible object by the cooperative operation of a plurality of robots, and one or more included in the extracted elemental works. The process of generating the teaching points of the plurality of robots for each operation of
The process of saving the forming state of the plurality of robots at the end of the operation in which the teaching point is generated is executed .
The forming state is an arithmetic program including the controllable length of the flexible object, which is obtained from the fixed position information of the flexible object and the gripping information of the flexible object by the plurality of robots . 複数のロボットの協調動作によって柔軟物に対してフォーミングを行うために要素作業の組み合わせを順序付けて選択された動作シナリオから１以上の前記要素作業を抽出し、抽出した前記要素作業に含まれる１以上の各動作について前記複数のロボットの教示点を生成する動作生成部と、One or more of the elemental works are extracted from the motion scenarios selected by ordering the combination of the elemental works in order to form the flexible object by the cooperative operation of a plurality of robots, and one or more included in the extracted elemental works. The motion generation unit that generates the teaching points of the plurality of robots for each motion of
前記教示点が生成された前記動作終了時の前記複数のロボットのフォーミング状態を保存する保存部と、を備え、A storage unit for storing the forming state of the plurality of robots at the end of the operation in which the teaching point is generated is provided.
前記フォーミング状態は、前記複数のロボットによる前記柔軟物の把持情報を含み、The forming state includes gripping information of the flexible object by the plurality of robots.
前記把持情報は、前記柔軟物の把持状態、前記柔軟物原点からの柔軟物把持長さ、ならびに前記柔軟物原点からの３次元空間把持位置及び姿勢、の少なくとも１つを含むことを特徴とする演算装置。The gripping information is characterized by including at least one of the gripping state of the flexible object, the gripping length of the flexible object from the origin of the flexible object, and the three-dimensional space gripping position and posture from the origin of the flexible object. Arithmetic logic unit. 複数のロボットの協調動作によって柔軟物に対してフォーミングを行うために要素作業の組み合わせを順序付けて選択された動作シナリオから１以上の前記要素作業を抽出し、抽出した前記要素作業に含まれる１以上の各動作について前記複数のロボットの教示点を生成し、One or more of the elemental works are extracted from the motion scenarios selected by ordering the combination of the elemental works in order to form the flexible object by the cooperative operation of a plurality of robots, and one or more included in the extracted elemental works. Generate the teaching points of the plurality of robots for each movement of
前記教示点が生成された前記動作終了時の前記複数のロボットのフォーミング状態を保存する、処理をコンピュータが実行し、A computer executes a process of saving the forming state of the plurality of robots at the end of the operation in which the teaching point is generated.
前記フォーミング状態は、前記複数のロボットによる前記柔軟物の把持情報を含み、The forming state includes gripping information of the flexible object by the plurality of robots.
前記把持情報は、前記柔軟物の把持状態、前記柔軟物原点からの柔軟物把持長さ、ならびに前記柔軟物原点からの３次元空間把持位置及び姿勢、の少なくとも１つを含むことを特徴とする演算方法。The gripping information is characterized by including at least one of the gripping state of the flexible object, the gripping length of the flexible object from the origin of the flexible object, and the three-dimensional space gripping position and posture from the origin of the flexible object. Calculation method. コンピュータに、On the computer
複数のロボットの協調動作によって柔軟物に対してフォーミングを行うために要素作業の組み合わせを順序付けて選択された動作シナリオから１以上の前記要素作業を抽出し、抽出した前記要素作業に含まれる１以上の各動作について前記複数のロボットの教示点を生成する処理と、One or more of the elemental works are extracted from the motion scenarios selected by ordering the combination of the elemental works in order to form the flexible object by the cooperative operation of a plurality of robots, and one or more included in the extracted elemental works. The process of generating the teaching points of the plurality of robots for each operation of
前記教示点が生成された前記動作終了時の前記複数のロボットのフォーミング状態を保存する処理と、を実行させ、The process of saving the forming state of the plurality of robots at the end of the operation in which the teaching point is generated is executed.
前記フォーミング状態は、前記複数のロボットによる前記柔軟物の把持情報を含み、The forming state includes gripping information of the flexible object by the plurality of robots.
前記把持情報は、前記柔軟物の把持状態、前記柔軟物原点からの柔軟物把持長さ、ならびに前記柔軟物原点からの３次元空間把持位置及び姿勢、の少なくとも１つを含むことを特徴とする演算プログラム。The gripping information is characterized by including at least one of the gripping state of the flexible object, the gripping length of the flexible object from the origin of the flexible object, and the three-dimensional space gripping position and posture from the origin of the flexible object. Arithmetic program.
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