JP7077634B2

JP7077634B2 - Vehicle control unit

Info

Publication number: JP7077634B2
Application number: JP2018011387A
Authority: JP
Inventors: 修一高野
Original assignee: Isuzu Motors Ltd
Current assignee: Isuzu Motors Ltd
Priority date: 2018-01-26
Filing date: 2018-01-26
Publication date: 2022-05-31
Anticipated expiration: 2038-01-26
Also published as: JP2019127209A

Description

本開示は、車両制御装置に関する。 The present disclosure relates to a vehicle control device.

従来、車両の運転者を監視し、運転者の状況に応じて、車両を制御する車両制御装置が用いられている。特許文献１には、車両の運転者の状況を監視し、状況に応じて、車両を自動運転するシステムが開示されている。 Conventionally, a vehicle control device that monitors the driver of a vehicle and controls the vehicle according to the situation of the driver has been used. Patent Document 1 discloses a system that monitors the situation of the driver of the vehicle and automatically drives the vehicle according to the situation.

特開２０００－３０１９６３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2000-301963

しかし、例えば、意識不明の運転者の体がハンドルに覆いかぶさった場合、操舵アクチュエータの出力不足によりハンドルが動かず、自動操舵に支障が生じる恐れがあるという問題が生じていた。 However, for example, when the body of an unconscious driver covers the steering wheel, there is a problem that the steering wheel does not move due to insufficient output of the steering actuator, which may hinder automatic steering.

そこで、本開示はこれらの点に鑑みてなされたものであり、運転者の体がハンドルに覆いかぶさった場合であっても自動操舵し易い車両制御装置を提供することを目的とする。 Therefore, the present disclosure has been made in view of these points, and an object of the present invention is to provide a vehicle control device that facilitates automatic steering even when the driver's body covers the steering wheel.

本開示の第１の態様においては、車両の運転者が異常であるか否かを検出する異常検出部と、前記車両を操舵するハンドルと、前記ハンドルによる操舵に応じて前記車両を操舵する操舵アクチュエータと、前記ハンドルと前記操舵アクチュエータとの間に位置し、かつ前記ハンドルと前記操舵アクチュエータとを接続状態又は非接続状態に切り換えるクラッチ装置と、前記異常検出部による前記運転者が異常であるか否かの判定結果に基づいて、前記クラッチ装置を接続状態又は非接続状態に切り換えるように制御する制御部と、を有することを特徴とする車両制御装置を提供する。 In the first aspect of the present disclosure, an abnormality detecting unit that detects whether or not the driver of the vehicle is abnormal, a steering wheel that steers the vehicle, and steering that steers the vehicle in response to steering by the steering wheel. Whether the clutch device located between the actuator, the steering wheel and the steering actuator, and switching between the steering wheel and the steering actuator in a connected state or a non-connected state, and the driver by the abnormality detecting unit are abnormal. Provided is a vehicle control device including a control unit for controlling the clutch device to be switched to a connected state or a non-connected state based on a determination result of whether or not the clutch device is connected.

また、前記クラッチ装置は、一端が前記ハンドルに接続されており、かつ他端の内側に長手方向において延伸する一以上の第１係合部が形成されている第１領域と、前記第１領域と長手方向において隣接する前記一以上の第１係合部が形成されていない第２領域と、を有するアウタシャフトと、一端の外側に前記一以上の第１係合部と係合する一以上の被係合部が形成されており、かつ他端が前記操舵アクチュエータと接続されているインナシャフトと、前記アウタシャフトを前記インナシャフトに対して前記インナシャフトの外側において長手方向に移動可能に制御する駆動アクチュエータと、を有し、前記制御部は、前記駆動アクチュエータを作動させることにより前記アウタシャフトを前記インナシャフトに対して前記アウタシャフトの長手方向において移動させてもよい。 Further, the clutch device has a first region in which one end is connected to the handle and one or more first engaging portions extending in the longitudinal direction are formed inside the other end, and the first region. An outer shaft having a second region in which one or more first engaging portions are not formed adjacent to each other in the longitudinal direction, and one or more engaging with the one or more first engaging portions on the outside of one end. The inner shaft to which the engaged portion is formed and the other end of which is connected to the steering actuator, and the outer shaft are controlled to be movable in the longitudinal direction outside the inner shaft with respect to the inner shaft. The control unit may move the outer shaft with respect to the inner shaft in the longitudinal direction of the outer shaft by operating the drive actuator.

また、前記制御部は、前記異常検出部によって前記運転者が異常ではないと検出された場合には、前記駆動アクチュエータを作動させることで、前記一以上の被係合部を前記第１領域に位置させて前記一以上の被係合部を前記一以上の第１係合部に係合するようにし、前記異常検出部によって前記運転者が異常であると検出された場合には、前記駆動アクチュエータを作動させることで、前記一以上の被係合部を前記第２領域に位置させて前記一以上の被係合部を前記一以上の第１係合部に係合しないようにしてもよい。 Further, when the abnormality detection unit detects that the driver is not abnormal, the control unit activates the drive actuator to move the one or more engaged portions into the first region. The one or more engaged portions are positioned to engage the one or more first engaged portions, and when the abnormality detecting portion detects that the driver is abnormal, the driving By operating the actuator, the one or more engaged portions may be positioned in the second region so that the one or more engaged portions do not engage with the one or more first engaged portions. good.

また、前記アウタシャフトは、前記アウタシャフトの内側で長手方向における前記第１領域と前記第２領域との間に位置し、かつ前記アウタシャフトの長手方向において前記第２領域側から前記第１領域側に向かって徐々に前記アウタシャフトの径方向における深さが大きくなる一以上の第２係合部が形成されている第３領域を更に有していてもよい。 Further, the outer shaft is located inside the outer shaft between the first region and the second region in the longitudinal direction, and is located in the longitudinal direction of the outer shaft from the second region side to the first region. It may further have a third region in which one or more second engaging portions are formed in which the depth in the radial direction of the outer shaft gradually increases toward the side.

また、前記異常検出部は、前記運転者によって前記ハンドルに作用する力を検出する検出部と、前記ハンドルに作用する力が第１の閾値以上の場合に、前記運転者が異常であると判定する異常判定部と、を有していてもよい。 Further, the abnormality detecting unit determines that the driver is abnormal when the detection unit detects the force acting on the steering wheel by the driver and the force acting on the steering wheel is equal to or more than the first threshold value. It may have an abnormality determination unit and an abnormality determination unit.

また、前記異常検出部は、前記ハンドルの操舵角を検出するハンドル角検出部と、前記ハンドルに前記運転者が接していない場合における前記操舵アクチュエータへのトルク指令値に対する前記ハンドル角検出部で検出される前記ハンドルの操舵角の変化量よりも、前記操舵アクチュエータへの前記トルク指令値に対する前記ハンドル角検出部で検出される前記ハンドルの操舵角の変化量が第２の閾値以上小さくなるときに、前記運転者が異常であると判定する異常判定部と、を有していてもよい。 Further, the abnormality detecting unit detects the steering angle of the steering wheel by the steering wheel angle detecting unit and the steering wheel angle detecting unit for a torque command value to the steering actuator when the driver is not in contact with the steering wheel. When the amount of change in the steering angle of the steering wheel detected by the steering wheel angle detection unit with respect to the torque command value to the steering actuator is smaller than the amount of change in the steering angle of the steering wheel by a second threshold value or more. , The driver may have an abnormality determination unit for determining that the abnormality is abnormal.

本開示によれば、車両制御装置において、運転者の体がハンドルに覆いかぶさった場合であっても自動操舵し易くなるという効果を奏する。 According to the present disclosure, there is an effect that the vehicle control device facilitates automatic steering even when the driver's body covers the steering wheel.

第１の実施形態に係る車両制御装置が設けられている車両が運転者の状態に応じて変化する様子を示す。It shows how the vehicle provided with the vehicle control device according to the first embodiment changes according to the state of the driver. 第１の実施形態に係る車両制御装置の構成を示す。The configuration of the vehicle control device according to the first embodiment is shown. アウタシャフトの構成を示す。The configuration of the outer shaft is shown. インナシャフトの構成を示す。The configuration of the inner shaft is shown. アウタシャフトがインナシャフトに対して移動する状態を示す。Shows the state in which the outer shaft moves with respect to the inner shaft. 第２の実施形態に係る車両制御装置におけるアウタシャフトがインナシャフトに対して移動する状態を示す。The state in which the outer shaft in the vehicle control device according to the second embodiment moves with respect to the inner shaft is shown. 第２の実施形態に係る車両制御装置におけるアウタシャフト及びインナシャフトの構成を示す。The configuration of the outer shaft and the inner shaft in the vehicle control device according to the second embodiment is shown. アウタシャフト及びインナシャフトの変形例を示す。A modified example of the outer shaft and the inner shaft is shown. 異常検出部の変形例を示す。A modified example of the abnormality detection unit is shown.

＜第１の実施形態＞
［車両制御装置Ｓの動作の概要］
図１は、第１の実施形態に係る車両制御装置Ｓが設けられている車両が運転者Ｔの状態に応じて変化する様子を示す図である。図１（ａ）は、運転者Ｔが正常な状態で、車両を走行している状態を示す図である。図１（ｂ）は、運転者Ｔが異常な状態になったことが検出されたときの状態を示す図である。 <First Embodiment>
[Outline of operation of vehicle control device S]
FIG. 1 is a diagram showing how the vehicle provided with the vehicle control device S according to the first embodiment changes according to the state of the driver T. FIG. 1A is a diagram showing a state in which the driver T is traveling in a vehicle in a normal state. FIG. 1B is a diagram showing a state when it is detected that the driver T has become an abnormal state.

図１（ｃ）は、ハンドル２と操舵アクチュエータ３とがクラッチ装置４で非接続にされている状態を示す図である。図１（ｄ）は、車両が自動操舵されている状態を示す図である。図１（ｅ）は、車両が安全な場所に退避した時の状態を示す図である。 FIG. 1C is a diagram showing a state in which the steering wheel 2 and the steering actuator 3 are disconnected by the clutch device 4. FIG. 1D is a diagram showing a state in which the vehicle is automatically steered. FIG. 1 (e) is a diagram showing a state when the vehicle is evacuated to a safe place.

車両制御装置Ｓは、運転者Ｔに例えば体調異変が生じ、運転者Ｔの体がハンドル２に覆いかぶさった場合、車両を自動操舵させ易くする機能を有する装置である。車両制御装置Ｓの構成の詳細は後述する。 The vehicle control device S is a device having a function of facilitating automatic steering of the vehicle when, for example, a change in physical condition occurs in the driver T and the body of the driver T covers the steering wheel 2. Details of the configuration of the vehicle control device S will be described later.

運転者Ｔは、正常な状態の時、ハンドル２を操舵することで、車両を操舵する（図１（ａ））。そして、運転者Ｔに体調異変等の異常が生じた場合、例えば運転者Ｔは、ハンドル２に覆いかぶさった状態となる（図１（ｂ））。このとき、車両が自動操舵を開始しようとしても、運転者Ｔがハンドル２に覆いかぶさった状態であるため、操舵アクチュエータ３の操舵トルクが不足することで自動操舵に支障が生じる。そこで、車両制御装置Ｓは、運転者Ｔがハンドル２に覆いかぶさった状態になった場合、ハンドル２と操舵アクチュエータ３とをクラッチ装置４で非接続の状態とする（図１（ｃ））。 The driver T steers the vehicle by steering the steering wheel 2 in a normal state (FIG. 1 (a)). Then, when an abnormality such as a change in physical condition occurs in the driver T, for example, the driver T is in a state of covering the steering wheel 2 (FIG. 1 (b)). At this time, even if the vehicle tries to start automatic steering, since the driver T is in a state of covering the steering wheel 2, the steering torque of the steering actuator 3 is insufficient, which causes an obstacle to automatic steering. Therefore, when the driver T covers the steering wheel 2 in the vehicle control device S, the steering wheel 2 and the steering actuator 3 are disconnected by the clutch device 4 (FIG. 1 (c)).

そして、車両は、自動操舵を開始する（図１（ｄ））。その後、車両は自動操舵することで走行して安全な場所に退避したら、車両制御装置Ｓは、ハンドル２と操舵アクチュエータ３とを、クラッチ装置４で接続された状態とする（図１（ｅ））。このようにして、車両制御装置Ｓは、運転者Ｔの状態に応じて、クラッチ装置４を接続状態、又は非接続状態に切り換えることで、車両を自動操舵させて安全な場所に退避させることができる。 Then, the vehicle starts automatic steering (FIG. 1 (d)). After that, when the vehicle is automatically steered to travel and evacuate to a safe place, the vehicle control device S sets the steering wheel 2 and the steering actuator 3 in a state of being connected by the clutch device 4 (FIG. 1 (e)). ). In this way, the vehicle control device S can automatically steer the vehicle and evacuate it to a safe place by switching the clutch device 4 to the connected state or the non-connected state according to the state of the driver T. can.

［車両制御装置Ｓの構成］
図２は、第１の実施形態に係る車両制御装置Ｓの構成を示す図である。図３は、アウタシャフト４１の構成を示す図である。図３（ａ）は、アウタシャフト４１の構成を示す図である。図３（ｂ）は、図３（ａ）のＸ－Ｘ線断面図である。図３（ｃ）は、図３（ａ）のＹ－Ｙ線断面図である。図４は、インナシャフト４２の構成を示す図である。図４（ａ）は、インナシャフト４２の構成を示す図である。図４（ｂ）は、図４（ａ）のＺ－Ｚ線断面図である。 [Configuration of vehicle control device S]
FIG. 2 is a diagram showing the configuration of the vehicle control device S according to the first embodiment. FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the outer shaft 41. FIG. 3A is a diagram showing the configuration of the outer shaft 41. FIG. 3B is a sectional view taken along line XX of FIG. 3A. FIG. 3 (c) is a sectional view taken along line YY of FIG. 3 (a). FIG. 4 is a diagram showing the configuration of the inner shaft 42. FIG. 4A is a diagram showing the configuration of the inner shaft 42. FIG. 4B is a sectional view taken along line ZZ of FIG. 4A.

図５は、アウタシャフト４１がインナシャフト４２に対して移動する状態を示す図である。図５（ａ）は、クラッチ装置４が接続状態のときのアウタシャフト４１及びインナシャフト４２の位置を示す図である。図５（ｂ）は、図５（ａ）のＡ－Ａ線断面図である。図５（ｃ）は、クラッチ装置４が接続状態のときのアウタシャフト４１及びインナシャフト４２の位置を示す図である。図５（ｄ）は、図５（ｃ）のＢ－Ｂ線断面図である。図５（ｅ）は、クラッチ装置４が非接続状態のときのアウタシャフト４１及びインナシャフト４２の位置を示す図である。図５（ｆ）は、図５（ｅ）のＣ－Ｃ線断面図である。 FIG. 5 is a diagram showing a state in which the outer shaft 41 moves with respect to the inner shaft 42. FIG. 5A is a diagram showing the positions of the outer shaft 41 and the inner shaft 42 when the clutch device 4 is in the connected state. 5 (b) is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG. 5 (a). FIG. 5C is a diagram showing the positions of the outer shaft 41 and the inner shaft 42 when the clutch device 4 is in the connected state. 5 (d) is a sectional view taken along line BB of FIG. 5 (c). FIG. 5E is a diagram showing the positions of the outer shaft 41 and the inner shaft 42 when the clutch device 4 is not connected. 5 (f) is a sectional view taken along line CC of FIG. 5 (e).

車両制御装置Ｓは、異常検出部１、ハンドル２、操舵アクチュエータ３、クラッチ装置４、ステアリングシャフト５、及び制御部６を有する。異常検出部１は、車両の運転者Ｔが異常であるか否かを検出する機能を有する。車両の運転者Ｔが異常である場合とは、例えば車両の運転者Ｔが意識不明の状態になっている場合である。この場合、車両の運転者Ｔは、車両を運転不能な状態となっている。 The vehicle control device S includes an abnormality detection unit 1, a steering wheel 2, a steering actuator 3, a clutch device 4, a steering shaft 5, and a control unit 6. The abnormality detection unit 1 has a function of detecting whether or not the driver T of the vehicle is abnormal. The case where the driver T of the vehicle is abnormal is, for example, the case where the driver T of the vehicle is in an unconscious state. In this case, the driver T of the vehicle is in a state where the vehicle cannot be driven.

異常検出部１は、検出部１１と異常判定部１２を有する。検出部１１は、例えば圧力センサである。検出部１１は、例えばステアリングシャフト５におけるハンドル２とアウタシャフト４１との間の位置に設けられている。検出部１１は、車両の運転者Ｔがハンドル２に覆いかぶさった場合にステアリングシャフト５を軸方向に圧縮するように作用する力を検出する。具体的には、検出部１１は、ステアリングシャフト５の軸方向に生じる力を検出する。より具体的には、検出部１１は、ステアリングシャフト５を軸方向に圧縮する方向の力を検出し、検出した力の大きさを示すデータを出力する。 The abnormality detection unit 1 has a detection unit 11 and an abnormality determination unit 12. The detection unit 11 is, for example, a pressure sensor. The detection unit 11 is provided at a position between the steering wheel 2 and the outer shaft 41 on the steering shaft 5, for example. The detection unit 11 detects a force acting to compress the steering shaft 5 in the axial direction when the driver T of the vehicle covers the steering wheel 2. Specifically, the detection unit 11 detects the force generated in the axial direction of the steering shaft 5. More specifically, the detection unit 11 detects the force in the direction of compressing the steering shaft 5 in the axial direction, and outputs data indicating the magnitude of the detected force.

検出部１１は、ステアリングシャフト５に設けられているとしたが、これに限定されない。検出部１１は、例えばアウタシャフト４１、又はインナシャフト４２に設けられていてもよい。 It is said that the detection unit 11 is provided on the steering shaft 5, but the detection unit 11 is not limited to this. The detection unit 11 may be provided on, for example, the outer shaft 41 or the inner shaft 42.

異常判定部１２は、例えばＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）を有する。異常判定部１２は、ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、検出部１１で検出される検出値に基づいて、車両の運転者Ｔが異常であるか否かを判定する機能を有する。 The abnormality determination unit 12 has, for example, a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), and a RAM (Random Access Memory). The abnormality determination unit 12 has a function of determining whether or not the driver T of the vehicle is abnormal based on the detection value detected by the detection unit 11 by executing the program stored in the ROM.

具体的には、異常判定部１２は、検出部１１が出力したデータが示す検出値を取得し、取得した検出値を、第１の閾値と比較する。そして、異常判定部１２は、取得した検出値が第１の閾値以上の場合には、車両の運転者Ｔが異常であると判定し、当該判定した結果を制御部６に通知する。 Specifically, the abnormality determination unit 12 acquires the detection value indicated by the data output by the detection unit 11, and compares the acquired detection value with the first threshold value. Then, when the acquired detection value is equal to or greater than the first threshold value, the abnormality determination unit 12 determines that the driver T of the vehicle is abnormal, and notifies the control unit 6 of the determination result.

ハンドル２は、車両を操舵する機能を有する。操舵アクチュエータ３は、ハンドル２による操舵に応じて車両を操舵する機能を有する。操舵アクチュエータ３は、例えばインナシャフト４２に接続されている。クラッチ装置４は、ハンドル２と操舵アクチュエータ３との間に位置し、かつハンドル２と操舵アクチュエータ３とを接続状態又は非接続状態に切り換える機能を有する。クラッチ装置４の詳細は後述する。 The steering wheel 2 has a function of steering the vehicle. The steering actuator 3 has a function of steering the vehicle in response to steering by the steering wheel 2. The steering actuator 3 is connected to, for example, the inner shaft 42. The clutch device 4 is located between the steering wheel 2 and the steering actuator 3, and has a function of switching the steering wheel 2 and the steering actuator 3 to a connected state or a non-connected state. Details of the clutch device 4 will be described later.

ステアリングシャフト５は、ハンドル２とクラッチ装置４とを接続するシャフトである。具体的には、ステアリングシャフト５は、ハンドル２とアウタシャフト４１とを接続している。 The steering shaft 5 is a shaft that connects the steering wheel 2 and the clutch device 4. Specifically, the steering shaft 5 connects the steering wheel 2 and the outer shaft 41.

制御部６は、異常検出部１が運転者Ｔが異常であるか否かを判定した結果に基づいて、クラッチ装置４を接続状態又は非接続状態に切り換えるように制御する。制御部６は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭを有する。 The control unit 6 controls the clutch device 4 to switch to the connected state or the non-connected state based on the result of the abnormality detecting unit 1 determining whether or not the driver T is abnormal. The control unit 6 has, for example, a CPU, a ROM, and a RAM.

［クラッチ装置４の構成］
クラッチ装置４は、アウタシャフト４１、インナシャフト４２、及び駆動アクチュエータ４３を有する。アウタシャフト４１は、例えば円筒状の部材である。図２に示すように、アウタシャフト４１は、一端がハンドル２に接続されており、他端がインナシャフト４２に対して移動可能な状態で接続されている。具体的には、アウタシャフト４１の長手方向におけるハンドル２側の端部は、ステアリングシャフト５と接続されており、ステアリングシャフト５を介してハンドル２に接続されている。また、アウタシャフト４１の長手方向におけるハンドル２側とは反対側の端部には、インナシャフト４２がアウタシャフト４１の内側に移動可能な状態で挿入されている。 [Structure of clutch device 4]
The clutch device 4 includes an outer shaft 41, an inner shaft 42, and a drive actuator 43. The outer shaft 41 is, for example, a cylindrical member. As shown in FIG. 2, one end of the outer shaft 41 is connected to the handle 2, and the other end is connected to the inner shaft 42 in a movable state. Specifically, the end portion of the outer shaft 41 on the handle 2 side in the longitudinal direction is connected to the steering shaft 5 and is connected to the handle 2 via the steering shaft 5. Further, the inner shaft 42 is inserted into the end of the outer shaft 41 on the side opposite to the handle 2 side in the longitudinal direction so as to be movable inside the outer shaft 41.

図３及び図５に示すように、アウタシャフト４１は、第１領域４１１と第２領域４１２とを有する。第１領域４１１は、一以上の第１係合部４１５が形成されている領域である。第１領域４１１は、アウタシャフト４１の長手方向におけるハンドル２側とは反対側の端部から所定の第１距離の範囲である。第２領域４１２は、第１領域４１１と長手方向において隣接する一以上の第１係合部４１５が形成されていない領域である。第２領域４１２は、第１領域４１１の長手方向におけるハンドル２側の端部からハンドル２側に向かって所定の第２距離の範囲である。 As shown in FIGS. 3 and 5, the outer shaft 41 has a first region 411 and a second region 412. The first region 411 is a region in which one or more first engaging portions 415 are formed. The first region 411 is a range of a predetermined first distance from the end portion of the outer shaft 41 opposite to the handle 2 side in the longitudinal direction. The second region 412 is a region in which one or more first engaging portions 415 adjacent to the first region 411 in the longitudinal direction are not formed. The second region 412 is a range of a predetermined second distance from the end portion on the handle 2 side in the longitudinal direction of the first region 411 toward the handle 2 side.

図３に示すように、第１係合部４１５は、例えば凹部である。第１係合部４１５は、アウタシャフト４１の第１領域４１１において、アウタシャフト４１の長手方向において延伸している。４つの第１係合部４１５がアウタシャフト４１の周方向において９０度毎に間隔をずらしてアウタシャフト４１の内側面に形成されている。 As shown in FIG. 3, the first engaging portion 415 is, for example, a recess. The first engaging portion 415 extends in the longitudinal direction of the outer shaft 41 in the first region 411 of the outer shaft 41. Four first engaging portions 415 are formed on the inner surface of the outer shaft 41 at intervals of 90 degrees in the circumferential direction of the outer shaft 41.

インナシャフト４２は、円柱形状の部材である。インナシャフト４２の外径は、アウタシャフト４１の内径よりも小さい。インナシャフト４２は、一端がアウタシャフト４１に対して移動可能な状態で接続されており、他端が操舵アクチュエータ３と接続されている。具体的には、インナシャフト４２のハンドル２側の端部は、アウタシャフト４１の内側に移動可能な状態で挿入されている。また、インナシャフト４２のハンドル２側とは反対側の端部付近には操舵アクチュエータ３が接続されている。 The inner shaft 42 is a cylindrical member. The outer diameter of the inner shaft 42 is smaller than the inner diameter of the outer shaft 41. One end of the inner shaft 42 is movably connected to the outer shaft 41, and the other end is connected to the steering actuator 3. Specifically, the end portion of the inner shaft 42 on the handle 2 side is inserted inside the outer shaft 41 in a movable state. Further, the steering actuator 3 is connected to the vicinity of the end portion of the inner shaft 42 opposite to the handle 2 side.

インナシャフト４２には、一以上の被係合部４２１が形成されている。被係合部４２１は、インナシャフト４２の一端の外側に形成されており、第１係合部４１５と係合する。具体的には、被係合部４２１は、インナシャフト４２の長手方向におけるハンドル２側の端部からハンドル２側とは反対側の端部に向かって所定の第３距離の範囲に形成されている。図４及び図５に示すように、被係合部４２１は、凸部である。インナシャフト４２の外側面には、４つの凸部がインナシャフト４２の周方向において９０度毎に間隔をずらして形成されている。４つの凸部は、インナシャフト４２の長手方向において所定の第３距離の範囲で延伸している。 The inner shaft 42 is formed with one or more engaged portions 421. The engaged portion 421 is formed on the outside of one end of the inner shaft 42 and engages with the first engaging portion 415. Specifically, the engaged portion 421 is formed within a predetermined third distance from the end on the handle 2 side in the longitudinal direction of the inner shaft 42 toward the end on the side opposite to the handle 2 side. There is. As shown in FIGS. 4 and 5, the engaged portion 421 is a convex portion. On the outer surface of the inner shaft 42, four convex portions are formed so as to be spaced by 90 degrees in the circumferential direction of the inner shaft 42. The four protrusions extend within a predetermined third distance in the longitudinal direction of the inner shaft 42.

インナシャフト４２の被係合部４２１が形成されている領域の外径は、アウタシャフト４１の第１係合部４１５が形成されている第１領域４１１の内径と同じであるか、または第１領域４１１の内径よりも僅かに小さい。また、アウタシャフト４１の第１係合部４１５が形成されていない第２領域４１２の内径は、インナシャフト４２の被係合部４２１が形成されている領域の外径と同じであるか、または当該領域の外径よりも僅かに大きい。 The outer diameter of the region where the engaged portion 421 of the inner shaft 42 is formed is the same as the inner diameter of the first region 411 where the first engaging portion 415 of the outer shaft 41 is formed, or the first Slightly smaller than the inner diameter of region 411. Further, the inner diameter of the second region 412 in which the first engaging portion 415 of the outer shaft 41 is not formed is the same as the outer diameter of the region in which the engaged portion 421 of the inner shaft 42 is formed. Slightly larger than the outer diameter of the region.

駆動アクチュエータ４３は、アウタシャフト４１をインナシャフト４２に対してインナシャフト４２の外側において長手方向に移動可能に制御する機能を有する。駆動アクチュエータ４３は、例えばテレスコピックアクチュエータである。駆動アクチュエータ４３は、制御部６の制御信号を受信することで、アウタシャフト４１をインナシャフト４２の長手方向において移動させて長手方向における任意の位置に位置するように調節することができる。 The drive actuator 43 has a function of controlling the outer shaft 41 so as to be movable in the longitudinal direction on the outside of the inner shaft 42 with respect to the inner shaft 42. The drive actuator 43 is, for example, a telescopic actuator. By receiving the control signal of the control unit 6, the drive actuator 43 can move the outer shaft 41 in the longitudinal direction of the inner shaft 42 and adjust it so as to be positioned at an arbitrary position in the longitudinal direction.

運転者Ｔが正常に車両を走行している時、すなわち異常検出部１が運転者Ｔが異常ではないと検出した場合は、制御部６は、駆動アクチュエータ４３を作動させることで、インナシャフト４２の一以上の被係合部４２１を第１領域４１１の長手方向における操舵アクチュエータ３側の端部付近に位置させて一以上の被係合部４２１をアウタシャフト４１の一以上の第１係合部４１５に係合させる。この結果、クラッチ装置４は、ハンドル２と操舵アクチュエータ３とを接続させた状態とする（図５（ａ））。このとき、第１係合部４１５と被係合部４２１とが係合していることで、運転者Ｔのハンドル２の操舵よるアウタシャフト４１の回転は、インナシャフト４２を介して操舵アクチュエータ３に伝わる。 When the driver T is normally traveling in the vehicle, that is, when the abnormality detection unit 1 detects that the driver T is not abnormal, the control unit 6 operates the drive actuator 43 to operate the inner shaft 42. One or more engaged portions 421 are positioned near the end of the steering actuator 3 side in the longitudinal direction of the first region 411, and one or more engaged portions 421 are placed in one or more first engagements of the outer shaft 41. Engage with portion 415. As a result, the clutch device 4 is in a state where the steering wheel 2 and the steering actuator 3 are connected (FIG. 5A). At this time, since the first engaging portion 415 and the engaged portion 421 are engaged, the rotation of the outer shaft 41 by the steering of the handle 2 of the driver T is caused by the steering actuator 3 via the inner shaft 42. It is transmitted to.

そして、異常検出部１が運転者Ｔが異常であると検出した場合、制御部６は、駆動アクチュエータ４３を作動させることで、アウタシャフト４１を、インナシャフト４２に対してアウタシャフト４１の長手方向において移動させて、アウタシャフト４１に対するインナシャフト４２の一以上の被係合部４２１の位置を変更させる。被係合部４２１は、アウタシャフト４１の第１領域４１１におけるハンドル２側の端部付近を通過して（図５（ｃ））、第２領域４１２に位置するようになる（図５（ｅ））。 Then, when the abnormality detection unit 1 detects that the driver T is abnormal, the control unit 6 operates the drive actuator 43 to move the outer shaft 41 in the longitudinal direction of the outer shaft 41 with respect to the inner shaft 42. To change the position of one or more engaged portions 421 of the inner shaft 42 with respect to the outer shaft 41. The engaged portion 421 passes near the end portion of the outer shaft 41 on the handle 2 side in the first region 411 (FIG. 5 (c)) and is located in the second region 412 (FIG. 5 (e). )).

この結果、アウタシャフト４１の第１係合部４１５とインナシャフト４２の被係合部４２１とは係合しないようになり、クラッチ装置４は、ハンドル２と操舵アクチュエータ３とを非接続の状態とする。このとき、第１係合部４１５と被係合部４２１とが係合していないので、自動操舵によって操舵アクチュエータ３が駆動したとしても、操舵アクチュエータ３によるインナシャフト４２の回転がアウタシャフト４１を介してハンドル２に伝わらない。 As a result, the first engaging portion 415 of the outer shaft 41 and the engaged portion 421 of the inner shaft 42 are not engaged with each other, and the clutch device 4 is in a state where the handle 2 and the steering actuator 3 are not connected. do. At this time, since the first engaging portion 415 and the engaged portion 421 are not engaged, even if the steering actuator 3 is driven by automatic steering, the rotation of the inner shaft 42 by the steering actuator 3 causes the outer shaft 41 to rotate. It is not transmitted to the handle 2 through.

このようにして、駆動アクチュエータ４３が、アウタシャフト４１をインナシャフト４２に対して、アウタシャフト４１の長手方向において移動させることで、クラッチ装置４は、ハンドル２と操舵アクチュエータ３とを接続状態又は非接続状態に切り換えることができる。 In this way, the drive actuator 43 moves the outer shaft 41 with respect to the inner shaft 42 in the longitudinal direction of the outer shaft 41, so that the clutch device 4 connects the handle 2 and the steering actuator 3 in a connected state or not. You can switch to the connected state.

よって、運転者Ｔが正常時には、車両制御装置Ｓがクラッチ装置４を接続状態とすることで、運転者Ｔがハンドル２を操作することで生じる操舵トルクが操舵アクチュエータ３に伝わる。一方、運転者Ｔに異常が生じて運転者Ｔがハンドル２に覆いかぶさった状態となった場合には、車両制御装置Ｓがクラッチ装置４を非接続の状態とする。したがって、自動操舵によって操舵アクチュエータ３を操舵する際に、操舵アクチュエータ３の操舵トルクがハンドル２に伝わらないため、操舵アクチュエータ３の操舵トルクを小さくすることができる。この結果、車両は、自動操舵時の操舵アクチュエータ３による車両の操舵がし易くなる。 Therefore, when the driver T is normal, the vehicle control device S connects the clutch device 4, and the steering torque generated by the driver T operating the steering wheel 2 is transmitted to the steering actuator 3. On the other hand, when an abnormality occurs in the driver T and the driver T covers the steering wheel 2, the vehicle control device S disengages the clutch device 4. Therefore, when the steering actuator 3 is steered by automatic steering, the steering torque of the steering actuator 3 is not transmitted to the handle 2, so that the steering torque of the steering actuator 3 can be reduced. As a result, the vehicle can be easily steered by the steering actuator 3 at the time of automatic steering.

＜第２の実施形態＞
図６は、第２の実施形態に係る車両制御装置Ｓａにおけるアウタシャフト４１ａがインナシャフト４２ａに対して移動する状態を示す図である。図６（ａ）は、クラッチ装置４ａが非接続状態のときのアウタシャフト４１ａ及びインナシャフト４２ａの位置を示す図である。図６（ｂ）は、図６（ａ）のＤ－Ｄ線断面図である。図６（ｃ）は、クラッチ装置４ａが接続状態のときのアウタシャフト４１ａ及びインナシャフト４２ａの位置を示す図である。図６（ｄ）は、図６（ｃ）のＥ－Ｅ線断面図である。 <Second embodiment>
FIG. 6 is a diagram showing a state in which the outer shaft 41a in the vehicle control device Sa according to the second embodiment moves with respect to the inner shaft 42a. FIG. 6A is a diagram showing the positions of the outer shaft 41a and the inner shaft 42a when the clutch device 4a is not connected. FIG. 6B is a sectional view taken along line DD of FIG. 6A. FIG. 6C is a diagram showing the positions of the outer shaft 41a and the inner shaft 42a when the clutch device 4a is in the connected state. 6 (d) is a sectional view taken along line EE of FIG. 6 (c).

図６（ｅ）は、クラッチ装置４ａが接続状態のときのアウタシャフト４１ａ及びインナシャフト４２ａの位置を示す図である。図６（ｆ）は、図６（ｅ）のＦ－Ｆ線断面図である。図６（ｇ）は、クラッチ装置４ａが接続状態のときのアウタシャフト４１ａ及びインナシャフト４２ａの位置を示す図である。図６（ｈ）は、図６（ｇ）のＧ－Ｇ線断面図である。 FIG. 6 (e) is a diagram showing the positions of the outer shaft 41a and the inner shaft 42a when the clutch device 4a is in the connected state. FIG. 6 (f) is a sectional view taken along line FF of FIG. 6 (e). FIG. 6 (g) is a diagram showing the positions of the outer shaft 41a and the inner shaft 42a when the clutch device 4a is in the connected state. FIG. 6 (h) is a sectional view taken along line GG of FIG. 6 (g).

図７は、第２の実施形態に係る車両制御装置Ｓａにおけるアウタシャフト４１ａ及びインナシャフト４２ａの構成を示す図である。図７（ａ）は、図６（ｂ）で示すアウタシャフト４１ａの拡大図である。図７（ｂ）は、図６（ｄ）で示すアウタシャフト４１ａの拡大図である。図７（ｃ）は、図６（ｆ）で示すアウタシャフト４１ａの拡大図である。図７（ｄ）は、図６（ｈ）で示すアウタシャフト４１ａの拡大図である。 FIG. 7 is a diagram showing the configuration of the outer shaft 41a and the inner shaft 42a in the vehicle control device Sa according to the second embodiment. FIG. 7A is an enlarged view of the outer shaft 41a shown in FIG. 6B. FIG. 7B is an enlarged view of the outer shaft 41a shown in FIG. 6D. 7 (c) is an enlarged view of the outer shaft 41a shown in FIG. 6 (f). 7 (d) is an enlarged view of the outer shaft 41a shown in FIG. 6 (h).

図７（ｅ）は、図６（ｂ）で示すインナシャフト４２ａの拡大図である。図７（ｆ）は、図６（ｄ）で示すインナシャフト４２ａの拡大図である。図７（ｇ）は、図６（ｆ）で示すインナシャフト４２ａの拡大図である。図７（ｈ）は、図６（ｈ）で示すインナシャフト４２ａの拡大図である。 7 (e) is an enlarged view of the inner shaft 42a shown in FIG. 6 (b). FIG. 7 (f) is an enlarged view of the inner shaft 42a shown in FIG. 6 (d). FIG. 7 (g) is an enlarged view of the inner shaft 42a shown in FIG. 6 (f). FIG. 7 (h) is an enlarged view of the inner shaft 42a shown in FIG. 6 (h).

第２の実施形態に係る車両制御装置Ｓａにおけるアウタシャフト４１ａの構成は、第１の実施形態に係る車両制御装置Ｓにおけるアウタシャフト４１の構成と比べて、第１領域４１１、第２領域４１２、及び第３領域４１３を有する点で異なる。また、第２の実施形態に係る車両制御装置Ｓａにおけるインナシャフト４２ａの構成は、第１の実施形態に係る車両制御装置Ｓにおけるインナシャフト４２の構成と比べて、第４領域４２２を有する点で異なる。 The configuration of the outer shaft 41a in the vehicle control device Sa according to the second embodiment is different from the configuration of the outer shaft 41 in the vehicle control device S according to the first embodiment, the first region 411, the second region 412, And have a third region 413. Further, the configuration of the inner shaft 42a in the vehicle control device Sa according to the second embodiment has a fourth region 422 as compared with the configuration of the inner shaft 42 in the vehicle control device S according to the first embodiment. different.

第３領域４１３は、アウタシャフト４１ａの内側で長手方向における第１領域４１１と第２領域４１２との間に位置している。また、第３領域４１３には、アウタシャフト４１ａの長手方向において第２領域４１２側から第１領域４１１側に向かって徐々にアウタシャフト４１ａの径方向における深さが大きくなる一以上の第２係合部４１６が形成されている。第３領域４１３は、例えばアウタシャフト４１ａの長手方向において所定の第４距離の範囲である。 The third region 413 is located inside the outer shaft 41a between the first region 411 and the second region 412 in the longitudinal direction. Further, in the third region 413, one or more second engagements in which the depth of the outer shaft 41a gradually increases in the radial direction from the second region 412 side to the first region 411 side in the longitudinal direction of the outer shaft 41a. A joint 416 is formed. The third region 413 is, for example, a range of a predetermined fourth distance in the longitudinal direction of the outer shaft 41a.

第２係合部４１６は、例えば凹部である。第２係合部４１６は、第１係合部４１５と同様に、アウタシャフト４１ａの第３領域４１３において、アウタシャフト４１ａの長手方向において延伸している。４つの第２係合部４１６がアウタシャフト４１ａの周方向において９０度毎に間隔をずらしてアウタシャフト４１ａの内側面に形成されている。第２係合部４１６は、第１係合部４１５と接続されている。具体的には、第２係合部４１６の第１係合部４１５側の端部は、第１係合部４１５の第２係合部４１６側の端部と接続されている。 The second engaging portion 416 is, for example, a recess. Similar to the first engaging portion 415, the second engaging portion 416 extends in the longitudinal direction of the outer shaft 41a in the third region 413 of the outer shaft 41a. Four second engaging portions 416 are formed on the inner surface of the outer shaft 41a at intervals of 90 degrees in the circumferential direction of the outer shaft 41a. The second engaging portion 416 is connected to the first engaging portion 415. Specifically, the end portion of the second engaging portion 416 on the first engaging portion 415 side is connected to the end portion of the first engaging portion 415 on the second engaging portion 416 side.

第３領域４１３の長手方向における第２領域４１２側の端部に位置する凹部の深さは、ゼロである。すなわち、第３領域４１３の長手方向における第２領域４１２側の端部には、凹部が形成されていない。そして、第３領域４１３の長手方向における第１領域４１１側の端部に位置する凹部の深さは、第１領域４１１に形成されている凹部の深さと同じである。 The depth of the recess located at the end of the third region 413 on the second region 412 side in the longitudinal direction is zero. That is, no recess is formed at the end of the third region 413 on the second region 412 side in the longitudinal direction. The depth of the recess located at the end of the third region 413 on the side of the first region 411 in the longitudinal direction is the same as the depth of the recess formed in the first region 411.

図７（ａ）～図７（ｄ）に示すように、アウタシャフト４１ａの内径Ｒ、及び第２係合部４１６の幅Ｖは共に、第３領域４１３では、アウタシャフト４１ａの長手方向において、第２領域４１２側から第１領域４１１側に向かうにつれて、徐々に小さくなっている。 As shown in FIGS. 7A to 7D, the inner diameter R of the outer shaft 41a and the width V of the second engaging portion 416 are both in the third region 413 in the longitudinal direction of the outer shaft 41a. It gradually becomes smaller from the second region 412 side to the first region 411 side.

第４領域４２２は、インナシャフト４２ａの長手方向における被係合部４２１ａが形成されている領域のハンドル２側とは反対側の端部からハンドル２側に向かって所定の第５距離の範囲である。図７（ｅ）～図７（ｈ）に示すように、被係合部４２１ａの幅Ｗは、第４領域４２２では、インナシャフト４２ａの長手方向において、ハンドル２側とは反対側の端部からハンドル２側に向かうにつれて、徐々に大きくなっている。 The fourth region 422 is within a predetermined fifth distance from the end opposite to the handle 2 side of the region where the engaged portion 421a in the longitudinal direction of the inner shaft 42a is formed toward the handle 2 side. be. As shown in FIGS. 7 (e) to 7 (h), the width W of the engaged portion 421a is the end portion of the fourth region 422 opposite to the handle 2 side in the longitudinal direction of the inner shaft 42a. It gradually increases toward the handle 2 side.

第３領域４１３においては、第３領域４１３の長手方向における第２領域４１２側から第１領域４１１側に向かうにつれて、被係合部４２１ａと第２係合部４１６とが係合する領域が徐々に大きくなるように、第２係合部４１６及び被係合部４２１ａが形成されている。 In the third region 413, the region where the engaged portion 421a and the second engaging portion 416 engage gradually increases from the second region 412 side to the first region 411 side in the longitudinal direction of the third region 413. The second engaging portion 416 and the engaged portion 421a are formed so as to be large.

アウタシャフト４１ａは、このようにアウタシャフト４１ａの径方向における深さが長手方向において徐々に大きくなる一以上の第２係合部４１６が形成されている第３領域４１３を有する。また、インナシャフト４２ａは、このように長手方向において徐々に幅Ｗが大きくなる一以上の被係合部４２１ａが形成されている第４領域４２２を有する。 The outer shaft 41a has a third region 413 in which one or more second engaging portions 416 are formed such that the depth of the outer shaft 41a in the radial direction gradually increases in the longitudinal direction. Further, the inner shaft 42a has a fourth region 422 in which one or more engaged portions 421a whose width W gradually increases in the longitudinal direction are formed.

よって、車両が、例えば安全な場所に退避した後に、車両制御装置Ｓａが、アウタシャフト４１ａをインナシャフト４２ａに対して移動させることで、クラッチ装置４ａを非接続の状態から接続の状態に戻す際に、インナシャフト４２ａの被係合部４２１ａがアウタシャフト４１ａの第１係合部４１５に係合し易くなる。 Therefore, when the vehicle control device Sa moves the outer shaft 41a with respect to the inner shaft 42a to return the clutch device 4a from the disconnected state to the connected state, for example, after the vehicle has evacuated to a safe place. In addition, the engaged portion 421a of the inner shaft 42a easily engages with the first engaging portion 415 of the outer shaft 41a.

なお、第２の実施形態では、アウタシャフト４１ａは、第１領域４１１、第２領域４１２、及び第３領域４１３を有し、インナシャフト４２ａは、第４領域４２２を有する構成であるとしたが、これに限定されない。アウタシャフト４１ａは、第１領域４１１、第２領域４１２、及び第３領域４１３を有しており、インナシャフト４２ａは、第４領域４２２を有していない構成、すなわち、インナシャフト４２ａは、インナシャフト４２と同じ構成であってもよい。または、アウタシャフト４１ａは、第１領域４１１、及び第２領域４１２を有しており、第３領域４１３を有していない構成、すなわち、アウタシャフト４１ａは、アウタシャフト４１と同じ構成であり、インナシャフト４２ａは、第４領域４２２を有する構成であってもよい。 In the second embodiment, the outer shaft 41a has a first region 411, a second region 412, and a third region 413, and the inner shaft 42a has a fourth region 422. , Not limited to this. The outer shaft 41a has a first region 411, a second region 412, and a third region 413, and the inner shaft 42a does not have the fourth region 422, that is, the inner shaft 42a is an inner shaft. It may have the same configuration as the shaft 42. Alternatively, the outer shaft 41a has a first region 411 and a second region 412, and does not have a third region 413, that is, the outer shaft 41a has the same configuration as the outer shaft 41. The inner shaft 42a may have a configuration having a fourth region 422.

［変形例］
上記実施形態では、アウタシャフト４１は４つの第１係合部４１５がアウタシャフト４１の周方向において９０度毎に離れて形成されており、インナシャフト４２は４つの被係合部４２１がインナシャフト４２の周方向において９０度毎に離れて形成されている。このように、アウタシャフト４１及びインナシャフト４２は、複数の第１係合部４１５及び複数の被係合部４２１がそれぞれ４回回転対称な位置に形成されている。このため、車両制御装置Ｓは、クラッチ装置４を非接続状態から接続状態とするときに、ハンドル２のゼロ位置が９０、１８０、２７０度のいずれかだけずれてしまう可能性がある。 [Modification example]
In the above embodiment, the outer shaft 41 has four first engaging portions 415 separated by 90 degrees in the circumferential direction of the outer shaft 41, and the inner shaft 42 has four engaged portions 421 as inner shafts. It is formed at intervals of 90 degrees in the circumferential direction of 42. As described above, in the outer shaft 41 and the inner shaft 42, the plurality of first engaging portions 415 and the plurality of engaged portions 421 are each formed at positions rotationally symmetric four times. Therefore, when the clutch device 4 is changed from the non-connected state to the connected state, the vehicle control device S may shift the zero position of the steering wheel 2 by 90, 180, or 270 degrees.

そこで、例えばアウタシャフト４１とインナシャフト４２にそれぞれ角度センサが取付けられており、インナシャフト４２をアウタシャフト４１に対して操舵アクチュエータ３で回転させることで、アウタシャフト４１とインナシャフト４２とのゼロ位置を合わせる構成としてもよい。そして、駆動アクチュエータ４３で、アウタシャフト４１をインナシャフト４２に対してアウタシャフト４１の長手方向において移動させて、第１係合部４１５を被係合部４２１に係合させることで、クラッチ装置４を接続状態とする。このようにすることで、車両制御装置Ｓは、アウタシャフト４１とインナシャフト４２との回転方向におけるゼロ点調整を行うことができる。 Therefore, for example, angle sensors are attached to the outer shaft 41 and the inner shaft 42, respectively, and by rotating the inner shaft 42 with respect to the outer shaft 41 by the steering actuator 3, the zero position between the outer shaft 41 and the inner shaft 42 is reached. It may be configured to match. Then, the drive actuator 43 moves the outer shaft 41 with respect to the inner shaft 42 in the longitudinal direction of the outer shaft 41, and engages the first engaging portion 415 with the engaged portion 421 to engage the clutch device 4. Is in the connected state. By doing so, the vehicle control device S can adjust the zero point in the rotation direction of the outer shaft 41 and the inner shaft 42.

または、アウタシャフト４１の第１係合部４１５及びインナシャフト４２の被係合部４２１がアウタシャフト４１及びインナシャフト４２の回転方向において１回回転対称な位置に形成されている構成としてもよい。図８は、アウタシャフト４１及びインナシャフト４２の変形例を示す図である。なお、図８は、アウタシャフト４１の複数の第１係合部４１５とインナシャフト４２の複数の被係合部４２１とが係合している状態の断面を示す図である。 Alternatively, the first engaging portion 415 of the outer shaft 41 and the engaged portion 421 of the inner shaft 42 may be formed at positions symmetrical once in the rotational direction of the outer shaft 41 and the inner shaft 42. FIG. 8 is a diagram showing a modified example of the outer shaft 41 and the inner shaft 42. Note that FIG. 8 is a cross-sectional view showing a state in which a plurality of first engaging portions 415 of the outer shaft 41 and a plurality of engaged portions 421 of the inner shaft 42 are engaged with each other.

図８に示すように、アウタシャフト４１の第１係合部４１５及びインナシャフト４２の被係合部４２１の位置が、このように第１係合部４１５と被係合部４２１とが係合している状態から、例えば一方のシャフトを他方のシャフトに対して１回転させたときにのみ、第１係合部４１５と被係合部４２１とが再び係合するような位置となっている。第１係合部４１５及び被係合部４２１が、このような位置に形成されていることで、一方のシャフトを他方のシャフトに対して回転させる際に、アウタシャフト４１とインナシャフト４２とのゼロ点調整を行い易くすることができる。 As shown in FIG. 8, the positions of the first engaged portion 415 of the outer shaft 41 and the engaged portion 421 of the inner shaft 42 are such that the first engaged portion 415 and the engaged portion 421 are engaged with each other. The position is such that the first engaged portion 415 and the engaged portion 421 are re-engaged only when, for example, one shaft is rotated once with respect to the other shaft from this state. .. Since the first engaging portion 415 and the engaged portion 421 are formed at such positions, when one shaft is rotated with respect to the other shaft, the outer shaft 41 and the inner shaft 42 are connected to each other. It is possible to facilitate zero point adjustment.

また、上記実施形態では、アウタシャフト４１は、第１係合部４１５として４つの凹部を有し、インナシャフト４２は被係合部４２１として４つの凸部を有する構成としたが、これに限定されない。アウタシャフト４１の第１係合部４１５とインナシャフト４２の被係合部４２１とが係合可能な構成であれば、アウタシャフト４１が有する第１係合部４１５の数、及びインナシャフト４２が有する被係合部４２１の数は、任意である。 Further, in the above embodiment, the outer shaft 41 has four concave portions as the first engaging portion 415, and the inner shaft 42 has four convex portions as the engaged portion 421, but the present invention is limited to this. Not done. If the first engaging portion 415 of the outer shaft 41 and the engaged portion 421 of the inner shaft 42 can be engaged, the number of the first engaging portions 415 of the outer shaft 41 and the inner shaft 42 can be increased. The number of engaged portions 421 to have is arbitrary.

また、上記実施形態では、アウタシャフト４１は、第１係合部４１５として凹部を有し、インナシャフト４２は被係合部４２１として凸部を有するとしたが、これに限定されない。アウタシャフト４１は、第１係合部４１５として凸部を有し、インナシャフト４２は被係合部４２１として凹部を有する構成であってもよい。 Further, in the above embodiment, the outer shaft 41 has a concave portion as the first engaging portion 415, and the inner shaft 42 has a convex portion as the engaged portion 421, but the present invention is not limited to this. The outer shaft 41 may have a convex portion as the first engaging portion 415, and the inner shaft 42 may have a concave portion as the engaged portion 421.

また、上記実施形態では、アウタシャフト４１がハンドル２に接続されており、インナシャフト４２が操舵アクチュエータ３に接続されているとしたが、これに限定されない。アウタシャフト４１が操舵アクチュエータ３に接続されており、インナシャフト４２がハンドル２に接続されていてもよい。また、上記実施形態では、駆動アクチュエータ４３は、アウタシャフト４１をインナシャフト４２に対して移動させるとしたが、これに限定されない。駆動アクチュエータ４３は、インナシャフト４２をアウタシャフト４１に対して移動させるようにしてもよい。 Further, in the above embodiment, the outer shaft 41 is connected to the steering wheel 2 and the inner shaft 42 is connected to the steering actuator 3, but the present invention is not limited to this. The outer shaft 41 may be connected to the steering actuator 3, and the inner shaft 42 may be connected to the handle 2. Further, in the above embodiment, the drive actuator 43 moves the outer shaft 41 with respect to the inner shaft 42, but the present invention is not limited to this. The drive actuator 43 may move the inner shaft 42 with respect to the outer shaft 41.

また、上記実施形態では、アウタシャフト４１における第１係合部４１５が形成されている第１領域４１１は、アウタシャフト４１の長手方向におけるハンドル２側とは反対側の端部からハンドル２側に向かって所定の第１距離の範囲であるとしたが、これに限定されない。アウタシャフト４１は、第１領域４１１と第２領域４１２とを有していればよく、例えば第１領域４１１は、アウタシャフト４１の長手方向におけるハンドル２側の端部からハンドル２とは反対側の端部に向かって所定の第１距離の範囲であってもよい。 Further, in the above embodiment, the first region 411 in which the first engaging portion 415 of the outer shaft 41 is formed is from the end portion opposite to the handle 2 side in the longitudinal direction of the outer shaft 41 to the handle 2 side. It is said that the distance is within a predetermined first distance, but the distance is not limited to this. The outer shaft 41 may have a first region 411 and a second region 412. For example, the first region 411 is on the side opposite to the handle 2 from the end on the handle 2 side in the longitudinal direction of the outer shaft 41. It may be in the range of a predetermined first distance toward the end of the.

また、上記実施形態では、異常検出部１は検出部１１及び異常判定部１２を有し、異常判定部１２は、検出部１１の検出値を用いて車両の運転者Ｔが異常であるか否かを判定し、判定した結果を制御部６に通知するとしたが、これに限定されない。異常検出部１は、例えばハンドル２の角度の変化に基づいて、車両の運転者Ｔが異常であるか否かを判定してもよい。 Further, in the above embodiment, the abnormality detection unit 1 has a detection unit 11 and an abnormality determination unit 12, and the abnormality determination unit 12 uses the detection value of the detection unit 11 to determine whether or not the driver T of the vehicle is abnormal. It is determined whether or not, and the result of the determination is notified to the control unit 6, but the present invention is not limited to this. The abnormality detection unit 1 may determine whether or not the driver T of the vehicle is abnormal, for example, based on the change in the angle of the steering wheel 2.

図９は、異常検出部１の変形例を示す図である。図９（ａ）は、異常検出部１の変形例としての異常検出部１ａの構成を示す図である。図９（ｂ）は、操舵アクチュエータ３へのトルク指令値の経時変化を示す図である。図９（ｃ）は、操舵アクチュエータ３へのトルク指令値に対するハンドル２の操舵角の経時変化を示す図である。 FIG. 9 is a diagram showing a modified example of the abnormality detection unit 1. FIG. 9A is a diagram showing the configuration of the abnormality detection unit 1a as a modification of the abnormality detection unit 1. FIG. 9B is a diagram showing changes over time in the torque command value to the steering actuator 3. FIG. 9C is a diagram showing changes over time in the steering angle of the steering wheel 2 with respect to the torque command value to the steering actuator 3.

図９（ａ）に示すように、異常検出部１ａは、ハンドル角検出部１３を有する。ハンドル角検出部１３は、ハンドル２の操舵角を検出する。操舵アクチュエータ３にトルク指令値が通知されると、ハンドル角検出部１３からハンドル２の操舵角が検出される。図９（ｃ）に示すように、運転者Ｔがハンドル２に覆いかぶさった状態では、操舵アクチュエータ３へのトルク指令値に対するハンドル角検出部１３から検出されるハンドル２の操舵角の変化する量が、運転者Ｔがハンドル２に接していない状態での操舵アクチュエータ３へのトルク指令値に対するハンドル角検出部１３から検出されるハンドル２の操舵角の変化する量に比べて小さくなる。 As shown in FIG. 9A, the abnormality detection unit 1a has a handle angle detection unit 13. The steering wheel angle detecting unit 13 detects the steering angle of the steering wheel 2. When the torque command value is notified to the steering actuator 3, the steering angle of the steering wheel 2 is detected by the steering wheel angle detecting unit 13. As shown in FIG. 9C, when the driver T covers the steering wheel 2, the amount of change in the steering angle of the steering wheel 2 detected by the steering wheel angle detecting unit 13 with respect to the torque command value to the steering actuator 3. However, it is smaller than the amount of change in the steering angle of the steering wheel 2 detected by the steering wheel angle detecting unit 13 with respect to the torque command value to the steering actuator 3 when the driver T is not in contact with the steering wheel 2.

そこで、ハンドル角検出部１３は、操舵アクチュエータ３にトルク指令値が通知されている状態でハンドル角検出部１３によって検出されたハンドル２の操舵角を検出する。そして、異常判定部１２は、操舵アクチュエータ３へのトルク指令値に対するハンドル角検出部１３によって検出されるハンドル２の操舵角の変化量が、運転者Ｔがハンドル２に接していない場合での操舵アクチュエータ３へのトルク指令値に対するハンドル角検出部１３によって検出されるハンドル２の操舵角の変化量よりも第２の閾値以上小さくなったと判定したら、車両の運転者Ｔが異常であると判定するようにしてもよい。 Therefore, the steering wheel angle detecting unit 13 detects the steering angle of the steering wheel 2 detected by the steering wheel angle detecting unit 13 in a state where the torque command value is notified to the steering actuator 3. Then, the abnormality determination unit 12 steers when the change amount of the steering angle of the steering wheel 2 detected by the steering wheel angle detecting unit 13 with respect to the torque command value to the steering actuator 3 is not in contact with the steering wheel 2. If it is determined that the change amount of the steering angle of the steering wheel 2 detected by the steering wheel angle detecting unit 13 with respect to the torque command value to the actuator 3 is smaller than the second threshold value, it is determined that the driver T of the vehicle is abnormal. You may do so.

異常検出部１ａでは、操舵アクチュエータ３へのトルク指令値が用いられるとしたが、操舵アクチュエータ３以外にも、レーンキープアシスト用操舵モータ、又はレーンキープ用操舵モータが設けられており、これらのモータへのトルク指令値が用いられる構成としてもよい。 Although it is said that the torque command value to the steering actuator 3 is used in the abnormality detection unit 1a, a lane keep assist steering motor or a lane keep steering motor is provided in addition to the steering actuator 3, and these motors are provided. The configuration may be such that the torque command value to is used.

［第１の実施形態に係る車両制御装置Ｓによる効果］
第１の実施形態に係る車両制御装置Ｓは、車両の運転者Ｔが異常であるか否かを検出する異常検出部１と、ハンドル２と操舵アクチュエータ３との間に位置し、かつハンドル２と操舵アクチュエータ３とを接続状態又は非接続状態に切り換えるクラッチ装置４と、を有する。 [Effect of the vehicle control device S according to the first embodiment]
The vehicle control device S according to the first embodiment is located between the abnormality detection unit 1 for detecting whether or not the driver T of the vehicle is abnormal, the steering wheel 2 and the steering actuator 3, and the steering wheel 2 And a clutch device 4 for switching between the steering actuator 3 and the steering actuator 3 in a connected state or a non-connected state.

そして、制御部６は、異常検出部１による運転者Ｔが異常であるか否かの判定結果に基づいて、クラッチ装置４を接続状態又は非接続状態に切り換えるように制御する。よって、車両制御装置Ｓは、運転者Ｔの体がハンドル２に覆いかぶさった場合にクラッチ装置４を作動させて、ハンドル２と操舵アクチュエータ３とを非接続の状態にすることができる。したがって、車両制御装置Ｓは、運転者Ｔの体がハンドル２に覆いかぶさった場合であっても車両を自動操舵させ易くすることができる。 Then, the control unit 6 controls the clutch device 4 to be switched to the connected state or the non-connected state based on the determination result of whether or not the driver T is abnormal by the abnormality detecting unit 1. Therefore, the vehicle control device S can operate the clutch device 4 when the body of the driver T covers the steering wheel 2, so that the steering wheel 2 and the steering actuator 3 are not connected to each other. Therefore, the vehicle control device S can facilitate automatic steering of the vehicle even when the body of the driver T covers the steering wheel 2.

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。 Although the present invention has been described above using the embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments. It will be apparent to those skilled in the art that various changes or improvements can be made to the above embodiments. It is clear from the description of the claims that the form with such changes or improvements may be included in the technical scope of the present invention.

Ｓ、Ｓａ・・・車両制御装置
１、１ａ・・・異常検出部
１１・・・検出部
１２・・・異常判定部
１３・・・ハンドル角検出部
２・・・ハンドル
３・・・操舵アクチュエータ
４、４ａ・・・クラッチ装置
４１、４１ａ・・・アウタシャフト
４１１・・・第１領域
４１２・・・第２領域
４１３・・・第３領域
４１５・・・第１係合部
４１６・・・第２係合部
４２、４２ａ・・・インナシャフト
４２１、４２１ａ・・・被係合部
４２２・・・第４領域
４３・・・駆動アクチュエータ
５・・・ステアリングシャフト
６・・・制御部
Ｔ・・・運転者
Ｕ・・・シート
S, Sa ... Vehicle control device 1, 1a ... Abnormality detection unit 11 ... Detection unit 12 ... Abnormality determination unit 13 ... Handle angle detection unit 2 ... Handle 3 ... Steering actuator 4, 4a ... Clutch device 41, 41a ... Outer shaft 411 ... First area 412 ... Second area 413 ... Third area 415 ... First engaging portion 416 ... 2nd engaging portion 42, 42a ... Inner shaft 421, 421a ... Engaged portion 422 ... 4th region 43 ... Drive actuator 5 ... Steering shaft 6 ... Control unit T.・・ Driver U ・・・ Seat

Claims

車両の運転者が異常であるか否かを検出する異常検出部と、
前記車両を操舵するハンドルと、
前記ハンドルによる操舵に応じて前記車両を操舵する操舵アクチュエータと、
前記ハンドルと前記操舵アクチュエータとの間に位置し、かつ前記ハンドルと前記操舵アクチュエータとを接続状態又は非接続状態に切り換えるクラッチ装置と、
前記異常検出部による前記運転者が異常であるか否かの判定結果に基づいて、前記クラッチ装置を接続状態又は非接続状態に切り換えるように制御する制御部と、
を有し、
前記クラッチ装置は、
一端が前記ハンドルに接続されており、かつ他端の内側に長手方向において延伸する一以上の第１係合部が形成されている第１領域と、前記第１領域と長手方向において隣接する前記一以上の第１係合部が形成されていない第２領域と、を有するアウタシャフトと、
一端の外側に前記一以上の第１係合部と係合する一以上の被係合部が形成されており、かつ他端が前記操舵アクチュエータと接続されているインナシャフトと、
前記アウタシャフトを前記インナシャフトに対して前記インナシャフトの外側において長手方向に移動可能に制御する駆動アクチュエータと、
を有し、
前記アウタシャフトの周方向における第１回転角度を検出する第１角度検出部と、
前記インナシャフトの前記周方向における第２回転角度を検出する第２角度検出部と、
を有し、
前記制御部は、前記クラッチ装置を前記非接続状態から前記接続状態に切り換える場合、前記第１角度検出部が検出した前記第１回転角度及び前記第２角度検出部が検出した前記第２回転角度に基づいて前記操舵アクチュエータを作動させることにより前記アウタシャフトと前記インナシャフトとのゼロ位置が合うように前記インナシャフトを前記アウタシャフトに対して前記周方向において回転させた後に、前記駆動アクチュエータを作動させることにより前記アウタシャフトを前記インナシャフトに対して前記アウタシャフトの長手方向において移動させることを特徴とする車両制御装置。 Anomaly detection unit that detects whether the driver of the vehicle is abnormal,
The steering wheel that steers the vehicle and
A steering actuator that steers the vehicle in response to steering by the steering wheel,
A clutch device located between the steering wheel and the steering actuator, and switching between the steering wheel and the steering actuator in a connected state or a disconnected state.
A control unit that controls the clutch device to switch to a connected state or a non-connected state based on the determination result of whether or not the driver is abnormal by the abnormality detecting unit.
Have,
The clutch device is
A first region in which one end is connected to the handle and one or more first engaging portions extending in the longitudinal direction are formed inside the other end, and the region adjacent to the first region in the longitudinal direction. An outer shaft having a second region in which one or more first engaging portions are not formed,
An inner shaft having one or more engaged portions that engage with the one or more first engaging portions on the outside of one end and the other end connected to the steering actuator.
A drive actuator that controls the outer shaft so as to be movable in the longitudinal direction outside the inner shaft with respect to the inner shaft.
Have,
A first angle detection unit that detects the first rotation angle in the circumferential direction of the outer shaft, and
A second angle detection unit that detects the second rotation angle of the inner shaft in the circumferential direction,
Have,
When the clutch device is switched from the non-connected state to the connected state, the control unit has the first rotation angle detected by the first angle detection unit and the second rotation angle detected by the second angle detection unit. By operating the steering actuator based on the above, the inner shaft is rotated in the circumferential direction with respect to the outer shaft so that the zero positions of the outer shaft and the inner shaft are aligned, and then the drive actuator is operated. A vehicle control device, characterized in that the outer shaft is moved with respect to the inner shaft in the longitudinal direction of the outer shaft .

前記制御部は、前記異常検出部によって前記運転者が異常ではないと検出された場合には、前記駆動アクチュエータを作動させることで、前記一以上の被係合部を前記第１領域に位置させて前記一以上の被係合部を前記一以上の第１係合部に係合するようにし、
前記異常検出部によって前記運転者が異常であると検出された場合には、前記駆動アクチュエータを作動させることで、前記一以上の被係合部を前記第２領域に位置させて前記一以上の被係合部を前記一以上の第１係合部に係合しないようにすることを特徴とする、
請求項１に記載の車両制御装置。 When the abnormality detection unit detects that the driver is not abnormal, the control unit activates the drive actuator to position the one or more engaged portions in the first region. The one or more engaged portions are engaged with the one or more first engaged portions.
When the driver is detected to be abnormal by the abnormality detection unit, the drive actuator is operated to position the one or more engaged portions in the second region and to position the one or more engaged portions in the second region. It is characterized in that the engaged portion is not engaged with the one or more first engaged portions.
The vehicle control device according to claim 1 .

前記アウタシャフトは、前記アウタシャフトの内側で長手方向における前記第１領域と前記第２領域との間に位置し、かつ前記アウタシャフトの長手方向において前記第２領域側から前記第１領域側に向かって徐々に前記アウタシャフトの径方向における深さが大きくなる一以上の第２係合部が形成されている第３領域を更に有することを特徴とする、
請求項１又は２に記載の車両制御装置。 The outer shaft is located inside the outer shaft between the first region and the second region in the longitudinal direction, and from the second region side to the first region side in the longitudinal direction of the outer shaft. It is characterized by further having a third region in which one or more second engaging portions are formed, in which the depth of the outer shaft gradually increases in the radial direction.
The vehicle control device according to claim 1 or 2 .

前記異常検出部は、
前記運転者によって前記ハンドルに作用する力を検出する検出部と、
前記ハンドルに作用する力が第１の閾値以上の場合に、前記運転者が異常であると判定する異常判定部と、
を有することを特徴とする、
請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。 The abnormality detection unit is
A detection unit that detects the force acting on the steering wheel by the driver,
An abnormality determination unit that determines that the driver is abnormal when the force acting on the steering wheel is equal to or greater than the first threshold value.
Characterized by having
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 3 .

前記異常検出部は、
前記ハンドルの操舵角を検出するハンドル角検出部と、
前記ハンドルに前記運転者が接していない場合における前記操舵アクチュエータへのトルク指令値に対する前記ハンドル角検出部で検出される前記ハンドルの操舵角の変化量よりも、前記操舵アクチュエータへの前記トルク指令値に対する前記ハンドル角検出部で検出される前記ハンドルの操舵角の変化量が第２の閾値以上小さくなるときに、前記運転者が異常であると判定する異常判定部と、
を有することを特徴とする、
請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。 The abnormality detection unit is
A steering wheel angle detection unit that detects the steering angle of the steering wheel,
The torque command value to the steering actuator is larger than the change amount of the steering angle of the steering wheel detected by the steering wheel angle detection unit with respect to the torque command value to the steering actuator when the driver is not in contact with the steering wheel. When the amount of change in the steering angle of the steering wheel detected by the steering wheel angle detecting unit is smaller than the second threshold value, the abnormality determining unit determines that the driver is abnormal.
Characterized by having
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 3 .