JP4389650B2 - Automatic steering parking assist device - Google Patents

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Description

本発明は、並列駐車や縦列駐車等の際に、車両を目標駐車位置へ自動的に操舵して駐車操作の支援を行う自動操舵駐車支援装置に関する。   The present invention relates to an automatic steering parking assistance device that assists a parking operation by automatically steering a vehicle to a target parking position during parallel parking or parallel parking.

近年、車両の縦列駐車や車庫入れ（並列駐車）といった駐車操作を行う際に、ドライバによる操作を支援して、円滑に車両を駐車させる駐車支援装置が開発されている。
例えば、特許文献１には、ドライバが駐車支援スイッチを操作した際の車両の位置に対して、所定の位置関係にある位置を駐車位置とみなして現在位置から駐車位置までの推奨経路を演算し、推奨経路に沿って走行するために必要な情報を運転者にスピーカから音声で案内，教示する技術が開示されている。この技術においては、駐車支援スイッチが操作された際の車両の位置を基準として目標とする駐車位置が演算されて、駐車支援の案内が行われるようになっている。 2. Description of the Related Art In recent years, a parking assistance device has been developed that assists an operation by a driver and smoothly parks a vehicle when performing a parking operation such as tandem parking or garage parking (parallel parking).
For example, in Patent Document 1, a recommended route from the current position to the parking position is calculated by regarding a position having a predetermined positional relationship as a parking position with respect to the position of the vehicle when the driver operates the parking assist switch. A technique is disclosed in which information necessary for traveling along a recommended route is guided and taught to a driver by voice from a speaker. In this technique, a target parking position is calculated on the basis of the position of the vehicle when the parking assistance switch is operated, and parking assistance guidance is performed.

また、別の駐車支援装置としては、超音波センサシステムを備えたものが知られている。この超音波センサシステムでは、超音波により周囲の物体（駐車車両，障害物等）の有無及び物体までの距離を検出する側方センサが車両の前方両側面に設けられ、これらの側方センサの情報に基づいて駐車スペースを検出するとともに、目標とする駐車位置を演算し、駐車支援の案内を行うようになっている。   As another parking assistance device, one having an ultrasonic sensor system is known. In this ultrasonic sensor system, side sensors for detecting the presence or absence of surrounding objects (parked vehicles, obstacles, etc.) and the distance to the objects by ultrasonic waves are provided on both front sides of the vehicle. A parking space is detected based on the information, a target parking position is calculated, and parking assistance guidance is provided.

このような超音波センサシステムを備えた駐車支援装置においては、例えば、特許文献２に記載の技術のように、まず駐車支援スイッチが操作されると、運転操作の支援の待機状態として側方センサが物体の検出を開始し、周囲の物体の情報を収集し始める。そして、駐車したいスペースの付近（例えば、駐車したいスペースの横など）においてドライバによって車両の一時停止操作がなされると、その一時停止位置を基準として、収集された周囲の物体の検出情報に基づいて目標とする駐車位置を正確に設定し、駐車支援の案内を行うようになっている。つまり、駐車支援の案内に先立つ待機状態において周囲の物体の情報を収集して、目標となる駐車位置のスペースの広さや、その駐車位置に対する自車両の位置関係を正確に把握することができ、その駐車位置への走行経路を正確に設定できるようになっている。また、ドライバによる一時停止位置を基準とするように構成されているため、隣接する駐車車両等の物体が周囲にない場合であっても、駐車操作の支援を行うことができるようになっている。   In a parking assistance apparatus having such an ultrasonic sensor system, for example, as in the technique described in Patent Document 2, when a parking assistance switch is first operated, a side sensor is set as a standby state for assistance of driving operation. Starts detecting objects and starts collecting information about surrounding objects. When the driver performs a vehicle stop operation in the vicinity of the space to be parked (for example, next to the space to be parked, etc.), based on the collected detection information of surrounding objects based on the pause position. The target parking position is accurately set, and parking assistance guidance is provided. In other words, it is possible to collect information on surrounding objects in a standby state prior to parking assistance guidance, and to accurately grasp the size of the target parking position space and the positional relationship of the vehicle with respect to the parking position, The travel route to the parking position can be set accurately. Moreover, since it is comprised so that the temporary stop position by a driver may be made into a reference | standard, even if it is a case where objects, such as an adjacent parked vehicle, do not exist in the circumference | surroundings, it can support parking operation now. .

一方、近年、ハンドル操作時のドライバの負担を軽減するために、ドライバの操舵トルクに基づく補助トルクを操舵操作時に発生させて、ドライバの操舵操作を支援するパワーステアリング装置が開発され、一般に普及している。そして、このようなパワーステアリング装置を駐車支援装置に適用して、目標とする駐車位置までの駐車支援の案内を行うと同時に、操舵操作時に駐車操作をアシストするための補助トルクを発生させる駐車支援装置が開発されている。   On the other hand, in recent years, in order to reduce the burden on the driver when operating the steering wheel, a power steering device has been developed and widely used to assist the steering operation of the driver by generating an auxiliary torque based on the steering torque of the driver during the steering operation. ing. Then, such a power steering device is applied to a parking assist device to provide guidance for parking support to a target parking position, and at the same time, a parking assist that generates an assist torque for assisting the parking operation during the steering operation. Equipment has been developed.

例えば、特許文献３に記載の技術では、駐車支援時にドライバによって行われた操舵操作が正しい操舵方向であるときには、パワーステアリング装置の操舵補助力が付与される構成が記載されている。このような構成によれば、正しい駐車支援となる操舵方向への操舵補助力によってハンドルが軽くなり、ハンドル操作に伴うドライバの負担を軽減させることができるようになっている。
特開２０００−１１８３３４号公報 特開２００３−２４６２４９号公報 特開２００３−２７６５４１号公報 For example, the technique described in Patent Document 3 describes a configuration in which the steering assist force of the power steering device is applied when the steering operation performed by the driver during parking assistance is in the correct steering direction. According to such a configuration, the steering wheel is lightened by the steering assist force in the steering direction that provides correct parking assistance, and the burden on the driver accompanying the steering wheel operation can be reduced.
JP 2000-118334 A JP 2003-246249 A JP 2003-276541 A

ところで、特許文献３に記載されたパワーステアリング装置を備えた駐車支援装置のように、単に操舵方向への操舵補助力を付与するだけでなく、操舵輪を転向させるのに十分な大きさの操舵補助力を付与するように構成すれば、ドライバの操舵操作に頼ることなく操舵輪を転向させて、駐車支援装置自らが車両の操舵方向を自動的に制御（すなわち、自動操舵制御）することができ、ドライバの操作負担をより軽減させることができる。   By the way, as in the parking assistance device provided with the power steering device described in Patent Document 3, the steering assist force is not only simply applied in the steering direction but also large enough to turn the steering wheel. If it is configured to apply an assisting force, the parking assist device itself can automatically control the steering direction of the vehicle (that is, automatic steering control) by turning the steering wheel without depending on the steering operation of the driver. This can further reduce the operation burden on the driver.

しかし、このような駐車支援の制御は、駐車場や車両路側といった、他の駐車車両や歩行者に接近した状態で実施されることが多いため、例えば制御装置に誤作動が発生した場合のフェイルセーフを予め考慮しておくことが望ましい。また、このような自動的に操舵する制御によって、ドライバによる任意の手動操作が無効化されることになるため、たとえ制御自体が正確で安全なものであったとしても、ドライバや乗員への不安感を払拭しがたいという課題もある。   However, since such parking assistance control is often performed in the state of approaching other parked vehicles or pedestrians such as a parking lot or a vehicle road side, for example, when a malfunction occurs in the control device, It is desirable to consider safety in advance. In addition, since the automatic steering control invalidates any manual operation by the driver, even if the control itself is accurate and safe, there is anxiety to the driver and the occupant. There is also a problem that it is difficult to dispel the feeling.

本発明はこのような課題に鑑み案出されたもので、シンプルな構成で、車両駐車時のドライバの操作負担を軽減するとともに、高い安全性を確保することができるようにした、自動操舵駐車支援装置を提供することを目的とする。   The present invention has been devised in view of such a problem, and has a simple configuration, which reduces the operation burden on the driver when the vehicle is parked, and ensures high safety. An object is to provide a support device.

上記目的を達成するため、本発明の自動操舵駐車支援装置（請求項１）は、車両を目標駐車位置へ自動的に操舵して駐車操作の支援を行う自動操舵駐車支援装置であって、駐車支援を制御する駐車支援ＥＣＵと、該駐車支援ＥＣＵとは別の電子制御ユニットとして構成され、該駐車支援ＥＣＵの動作を監視する監視装置と、該車両の操舵角を検出するとともに該操舵角を該駐車支援ＥＣＵ及び該監視装置に入力する操舵角検出手段とを備え、該駐車支援ＥＣＵが、該車両を該目標駐車位置へ移動させる該車両の操舵角の目標値としての目標操舵角を設定する目標操舵角設定手段と、該車両の停止時に該操舵角と該目標操舵角とが等しくなるように操舵力を発生させて自動転舵する転舵制御と、該車両の走行時に該操舵角を保舵する保舵制御とを実施する自動操舵制御手段とを有し、該監視装置が、該車両の走行時の該保舵制御中に、該操舵角と該目標操舵角との偏差が所定角度以上になると、該自動操舵制御手段による該転舵制御及び該保舵制御を禁止する自動操舵監視手段を備えたことを特徴としている。 To achieve the above object, the automatic steering parking assistance device of the present invention (Claim 1) is an automatic steering parking assistance system to provide support for automatically steering to parking operation of the vehicle to the target parking position, the parking a parking assist ECU for controlling the support is constructed as a separate electronic control unit and the parking assist ECU, a monitoring device for monitoring the operation of the parking assist ECU, the the steering angle and detects a steering angle of the vehicle and a steering angle detecting means for inputting the the parking assistance ECU and the monitoring device, the parking assist ECU may set the target steering angle of the vehicle as the target value of the steering angle of the vehicle to be moved to the target parking position Target steering angle setting means for performing steering control for automatically turning by generating a steering force so that the steering angle and the target steering angle become equal when the vehicle is stopped, and the steering angle when the vehicle is traveling Steering control to steer And a automatic steering control means for performing, the monitoring device, in-holding steering control during traveling of the vehicle, the deviation between the steering angle and the target steering angle is equal to or greater than a predetermined angle, said automatic steering is characterized by having an automatic steering monitoring means to prohibit said transfer steering control and-holding the steering control by the control unit.

また、該自動操舵監視手段は、該車両の走行時の該保舵制御中に、該操舵角と該目標操舵角との偏差が該所定角度未満であるときには、該自動操舵制御手段による該転舵制御及び該保舵制御を継続させることが好ましい（請求項２）。 Further, the automatic steering monitoring means is configured to switch the automatic steering control means when the deviation between the steering angle and the target steering angle is less than the predetermined angle during the steering control during traveling of the vehicle. It is preferable to continue the rudder control and the steering control (claim 2) .

また、該自動操舵監視手段は、該自動操舵制御手段へテスト信号を送信するとともにその応答信号によって該自動操舵制御手段が正常に機能しているか否かを判定し、正常に機能していない場合には、該自動操舵制御手段による該転舵制御及び該保舵制御を禁止することが好ましい（請求項３）。
また、該自動操舵監視手段による、該自動操舵制御手段の該転舵制御及び該保舵制御の禁止を乗員へ報知する報知手段を備えることが好ましい（請求項４）。 The automatic steering monitoring means transmits a test signal to the automatic steering control means and determines whether or not the automatic steering control means is functioning normally based on the response signal. It is preferable that the turning control and the steering control by the automatic steering control means are prohibited (Claim 3 ).
In addition, it is preferable that the automatic steering monitoring means includes a notifying means for notifying an occupant of the prohibition of the steering control and the holding control of the automatic steering control means (claim 4 ).

本発明の自動操舵駐車支援装置（請求項１）によれば、自動操舵のフェイルセーフとして転舵制御及び保舵制御を禁止して、自動操舵を停止させることができ、安全性を向上させることができる。また、操舵角と目標操舵角との偏差が所定角度以上になると、ドライバが車両を自動操舵を解除しようとしなくても自動的に転舵制御及び保舵制御が禁止されるため、ドライバの負担を軽減することができる。また、車両の操舵角と目標操舵角との偏差に基づいて転舵制御及び保舵制御が禁止されるため、簡素な構成で確実に安全性を向上させることができる。また、フェイルセーフ機能を有する自動操舵監視手段が自動操舵制御手段から独立して動作するため、システム全体の正常動作を確認することができ、高い安全性を確保することができる。また、万が一の際にも異常事態を早期に発見することができ、自動操舵を停止することができる。 According to the automatic steering parking assist device of the present invention (Claim 1), steering control and steering control can be prohibited as fail safe for automatic steering, automatic steering can be stopped, and safety can be improved. Can do. Also, when the deviation between the steering angle and the target steering angle exceeds a predetermined angle, the steering control and the steering control are automatically prohibited even if the driver does not attempt to cancel the automatic steering of the vehicle. Can be reduced. Moreover, since the steering control and the steering control are prohibited based on the deviation between the steering angle of the vehicle and the target steering angle, safety can be reliably improved with a simple configuration. Further, since the automatic steering monitoring means having a fail-safe function operates independently from the automatic steering control means, the normal operation of the entire system can be confirmed, and high safety can be ensured. Also, in the event of an emergency, an abnormal situation can be detected early, and automatic steering can be stopped.

また、本発明の自動操舵駐車支援装置（請求項２）によれば、操舵角と目標操舵角との偏差が所定角度未満であるときには、転舵制御及び保舵制御が継続して自動操舵が行われるたま、ドライバの操舵操作に頼ることなく操舵輪を転向させて、車両の操舵方向を自動的に制御することができ、ドライバの負担を軽減することができる。 According to the automatic steering parking assist device of the present invention (Claim 2), when the deviation between the steering angle and the target steering angle is less than a predetermined angle, the steering control and the steering control are continued and the automatic steering is performed. As it happens, the steering wheel can be turned without depending on the steering operation of the driver, and the steering direction of the vehicle can be automatically controlled, thereby reducing the burden on the driver .

また、本発明の自動操舵駐車支援装置（請求項３）によれば、自動操舵が実施されていなくても、自動操舵制御手段の正常動作を確認することができ、より安全性を向上させることができる。また、自動操舵監視手段は、自動操舵制御手段へのテスト信号を送信して、その応答信号に基づいて自動操舵制御手段が正常に機能しているか否かを判定するようになっているため、簡素な構成でシステムの正常動作を確認することができる。 In addition, according to the automatic steering parking assist device of the present invention (Claim 3 ), the normal operation of the automatic steering control means can be confirmed even when automatic steering is not performed, and the safety can be further improved. Can do. Further, the automatic steering monitoring means transmits a test signal to the automatic steering control means, and determines whether or not the automatic steering control means is functioning normally based on the response signal. The normal operation of the system can be confirmed with a simple configuration.

また、本発明の自動操舵駐車支援装置（請求項４）によれば、自動操舵が禁止されたことを乗員へ報知することができ、より安全性を向上させることができる。 In addition, according to the automatic steering parking assist device of the present invention (claim 4 ), it is possible to notify the occupant that automatic steering is prohibited, and safety can be further improved.

以下、図面により、本発明の実施形態について説明する。
図１〜図５は本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、図１はその構成を示すブロック図、図２はその物***置検出手段の検出範囲を示す模式的平面図、図３はその制御を示すフローチャート、図４はその縦列駐車の駐車支援の制御を説明するための模式図、図５はその車庫入れ（並列駐車）の駐車支援の制御を説明するための模式図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
1 to 5 show a parking assistance apparatus as one embodiment of the present invention, FIG. 1 is a block diagram showing its configuration, FIG. 2 is a schematic plan view showing a detection range of its object position detection means, FIG. 3 is a flowchart showing the control, FIG. 4 is a schematic diagram for explaining the parking support control of the parallel parking, and FIG. 5 is a schematic diagram for explaining the parking support control of the garage (parallel parking). It is.

［構成］
本実施形態の自動操舵駐車支援装置は、並列駐車や縦列駐車する際に、自動的に適切な操舵（以下、自動操舵ともいう）を行うことで駐車操作の支援（以下、駐車支援ともいう）を行う装置である。
まず、図１，図２に示すように、本実施形態の自動操舵駐車支援装置１は、車両２０の後方を撮像するリヤビューカメラ２、車両２０の周囲の物体を検出する超音波センサ３及びコーナーセンサ４、本装置による駐車操作の支援の開始を指示するスイッチとしての駐車ガイドスイッチ６、ハンドルの操舵角を検出するハンドル角センサ（操舵角検出手段）７、車輪の回転速度を検出する車輪速センサ８、車両２０の自動操舵，駐車支援を制御する駐車支援ＥＣＵ（電子制御ユニット）１０、駐車支援ＥＣＵ１０から独立して設けられて駐車支援ＥＣＵ１０が正常に動作しているか否かを監視する監視装置（自動操舵監視手段）９、リヤビューカメラ２によって撮像された画像を表示するとともに本装置による駐車支援の案内や報知内容を表示するディスプレイ１５、本装置による駐車支援にかかる音声メッセージを発するスピーカ１６及びハンドルへ操舵トルクを付与して操舵輪１８を転向又は保舵するステアリングアクチュエータ１７を備えて構成されている。 [Constitution]
The automatic steering parking assist device of the present embodiment automatically assists in appropriate parking (hereinafter also referred to as automatic steering) when performing parallel parking or parallel parking, thereby assisting in a parking operation (hereinafter also referred to as parking assist). It is a device that performs.
First, as shown in FIGS. 1 and 2, the automatic steering parking assist apparatus 1 of the present embodiment includes a rear view camera 2 that captures an image of the rear of the vehicle 20, an ultrasonic sensor 3 that detects an object around the vehicle 20, and a corner. A sensor 4, a parking guide switch 6 as a switch for instructing the start of parking operation support by the apparatus, a handle angle sensor (steering angle detecting means) 7 for detecting the steering angle of the steering wheel, and a wheel speed for detecting the rotational speed of the wheel. Sensor 8, automatic steering of vehicle 20, parking assistance ECU (electronic control unit) 10 that controls parking assistance, and monitoring that monitors whether parking assistance ECU 10 is operating normally provided independently of parking assistance ECU 10. The device (automatic steering monitoring means) 9 and the image captured by the rear view camera 2 are displayed, and the guidance and notification contents of parking assistance by this device are displayed. That display 15 is configured to include a steering actuator 17 which speaker 16 and a steering wheel 18 by applying a steering torque to the handle to emit such voice messages to the parking assistance by the device for deflecting or steering hold.

リヤビューカメラ２は、車両２０の後端に設けられ、車両２０後方の状況を撮像するもので、このリヤビューカメラ２によって撮像された映像が車室内に装備されたディスプレイ１５に映し出されることにより、ドライバが車両後方の状況を認識することができるようになっている。
コーナーセンサ４は、図２に示すように、車両２０の四隅に設けられ、超音波により物体（車両２０の周囲の駐車車両，障害物等）の有無及び物体までの距離を検出して駐車支援ＥＣＵ１０へ出力するものであって、図２に領域Ｂで示すような検出範囲を有している。これらのコーナーセンサ４は、何れかのコーナーセンサ４がその検出範囲内に何らかの物体を検出した場合に、その旨をドライバに知らせて注意を促す、コーナーセンサシステムの一部として構成されている。 The rear view camera 2 is provided at the rear end of the vehicle 20 and images the situation behind the vehicle 20. The image captured by the rear view camera 2 is displayed on the display 15 provided in the vehicle interior, so that the driver Can recognize the situation behind the vehicle.
As shown in FIG. 2, the corner sensors 4 are provided at the four corners of the vehicle 20 and detect the presence of an object (parked vehicles, obstacles, etc. around the vehicle 20) and the distance to the object by ultrasonic waves. This is output to the ECU 10 and has a detection range as indicated by a region B in FIG. These corner sensors 4 are configured as a part of a corner sensor system that, when any corner sensor 4 detects any object within its detection range, informs the driver of that fact and calls attention.

超音波センサ３は、図２に示すように、車両２０の前端の両側面（ここでは車両２０の左右側方）に一対設けられ、車両２０の側方近傍に存在する物体の車両２０に対する位置，距離を検出するようになっている。つまり、超音波センサ３では、発信した超音波の反射応答を検知することで、車両２０の側方近傍に存在する物体の有無を検出するとともに、車両１と物体との距離を検知するようになっている。ここでいう物体とは、車両や建物を含み、この超音波センサ２を用いて駐車時に自車両が接近する可能性がある車両や建物などの存在を認識して、物体の有無を検出信号（すなわち、オン／オフ信号等）として出力できるようになっている。また、超音波センサ３は、物体までの距離を距離信号として出力できるようになっているが、この距離信号は上記の検出信号に付随して出力されるようになっている（以下、これらの距離信号及び検出信号を併せて、検出情報という）。   As shown in FIG. 2, a pair of ultrasonic sensors 3 are provided on both side surfaces of the front end of the vehicle 20 (here, the left and right sides of the vehicle 20), and the position of an object existing near the side of the vehicle 20 with respect to the vehicle 20. , Distance is detected. That is, the ultrasonic sensor 3 detects the reflection response of the transmitted ultrasonic wave, thereby detecting the presence or absence of an object existing near the side of the vehicle 20 and detecting the distance between the vehicle 1 and the object. It has become. The object here includes a vehicle or a building, and using the ultrasonic sensor 2 recognizes the existence of a vehicle or a building that the vehicle may approach when parking and detects the presence or absence of the object ( That is, it can be output as an on / off signal or the like. The ultrasonic sensor 3 can output the distance to the object as a distance signal. This distance signal is output along with the detection signal (hereinafter referred to as these signals). The distance signal and the detection signal are collectively referred to as detection information).

超音波センサ３は、図２中領域Ａで示すような検出範囲を有しており、上記のコーナーセンサ１６よりも指向性が強く、また、コーナーセンサ１６の車両１からの検出距離に比べて長く（例えば、１．５ｍ程度）、より遠くに存在する物体まで検出できるようになっている。また、超音波センサ３による検出情報は、駐車支援ＥＣＵ１０へ出力されるようになっている。   The ultrasonic sensor 3 has a detection range as indicated by a region A in FIG. 2, has higher directivity than the corner sensor 16, and is compared with the detection distance of the corner sensor 16 from the vehicle 1. A long object (for example, about 1.5 m) can detect an object that exists farther away. Further, detection information by the ultrasonic sensor 3 is output to the parking assist ECU 10.

ハンドル角センサ７は、ドライバによるハンドルの操舵角θを検出するもので、これにより、車両２０の舵角が所定の舵角になったかどうかを案内，教示するための舵角位置情報を提供できるようになっている。また、ハンドル角センサ７で検出された操舵角θに基づいて、自動操舵制御が正しく働いているか否かが判定されるようになっており、これについては後述する。   The steering wheel angle sensor 7 detects the steering angle θ of the steering wheel by the driver, and can thereby provide steering angle position information for guiding and teaching whether or not the steering angle of the vehicle 20 has reached a predetermined steering angle. It is like that. Further, based on the steering angle θ detected by the steering angle sensor 7, it is determined whether or not the automatic steering control is working correctly, which will be described later.

車輪速センサ８は、車輪の回転速度を検出するもので、この検出された回転速度と予め計測されている車輪の円周長とに基づいて車両２０の移動距離情報を提供できるようになっている。また、車輪１８の回転速度から、車両２０の走行速度（車速）Ｖが演算されるようになっている。
なお、操舵角θ及び走行速度Ｖは、駐車支援ＥＣＵ１０及び監視装置９へ入力されるようになっている。 The wheel speed sensor 8 detects the rotational speed of the wheel, and can provide travel distance information of the vehicle 20 based on the detected rotational speed and the circumferential length of the wheel measured in advance. Yes. Further, the traveling speed (vehicle speed) V of the vehicle 20 is calculated from the rotational speed of the wheels 18.
Note that the steering angle θ and the traveling speed V are input to the parking assist ECU 10 and the monitoring device 9.

駐車ガイドスイッチ６は、ドライバが操作しやすい運転席近傍に設けられており、ドライバがこの駐車ガイドスイッチ６を操作することにより、駐車支援装置をオン状態にしたり（すなわち、駐車支援の開始を指示したり）、駐車支援装置をオフ状態にしたり（すなわち、駐車支援の終了を指示したり）することができるようになっている。また、駐車ガイドスイッチ６により、駐車支援の種類の選択ができるようになっており、「左側縦列駐車」、「右側縦列駐車」、「左側並列駐車」、「右側並列駐車」の中から必要とする駐車支援を選択できるようになっている。このように駐車支援の種類がドライバによって選択されることで、例えば、駐車場において駐車可能なスペースが車両の周囲に複数あるような場合であっても、ドライバの意図した通りの適切な駐車支援を行うことができるようになっている。   The parking guide switch 6 is provided in the vicinity of the driver's seat where the driver can easily operate. The driver operates the parking guide switch 6 to turn on the parking assistance device (that is, instruct to start parking assistance). Or the parking support device can be turned off (that is, the end of parking support can be instructed). In addition, the parking guide switch 6 can select the type of parking assistance, and it is necessary from among “left side parallel parking”, “right side parallel parking”, “left side parallel parking”, and “right side parallel parking”. You can choose the parking assistance you want. By selecting the type of parking assistance by the driver in this way, for example, even when there are multiple parking spaces around the vehicle in the parking lot, appropriate parking assistance as intended by the driver. Can be done.

具体的には駐車ガイドスイッチ６は、駐車支援が開始されていないときには、１回押すごとに「左側縦列駐車」、「右側縦列駐車」、「左側並列駐車」、「右側並列駐車」の各駐車支援開始、及び「駐車支援オフ」といった機能を順次選択できるようになっている。また、駐車支援が開始されてからは、スイッチを押す時間の長さによって「途中終了」の機能を選択することができるようになっている。例えば、スイッチを所定時間（例えば、１秒）以上押した場合（すなわち、長押しした場合）には、駐車支援を強制的に終了させるスイッチとして機能する。なお、本実施形態においては、駐車ガイドスイッチ６の長押しによる「途中終了」が、上記の所定条件によらず常に機能する。これにより、誤って駐車支援を開始してしまった場合等でも、即座に駐車支援を終了させることができるようになっている。   Specifically, when parking assistance is not started, the parking guide switch 6 is parked each time “left side parallel parking”, “right side parallel parking”, “left side parallel parking”, and “right side parallel parking” each time it is pressed. Functions such as support start and “parking support off” can be sequentially selected. In addition, after parking support is started, the function “end halfway” can be selected according to the length of time the switch is pressed. For example, when the switch is pressed for a predetermined time (for example, 1 second) or longer (that is, when pressed for a long time), it functions as a switch that forcibly ends parking support. In the present embodiment, “halfway termination” by long pressing of the parking guide switch 6 always functions regardless of the predetermined condition. Thereby, even when parking assistance is accidentally started, parking assistance can be immediately ended.

なお、本実施形態において、車両２０は、駐車ガイドスイッチ６がオンの状態では、図示しない制動機構に制動力が付与されて、車両の走行速度Ｖが予め設定された所定速度（ごく低速であり、例えば１０ｋｍ／ｈ）Ｖ0以下に制限されるようになっている。つまり、駐車支援の制御が行われているときには、車速の上限値を制限することで、安全性を向上させるようになっている。 In the present embodiment, when the parking guide switch 6 is on, the vehicle 20 is applied with a braking force to a braking mechanism (not shown) and the vehicle traveling speed V is set to a predetermined speed (very low speed). For example, 10 km / h) V 0 or less. That is, when parking assist control is being performed, the upper limit value of the vehicle speed is limited to improve safety.

駐車支援ＥＣＵ１０には、駐車支援の案内内容を設定する案内内容設定部１１、車両２０の位置を推定演算する現在位置推定部１２、車両２０が駐車する目標となる位置を設定する目標駐車位置設定部（目標操舵角設定手段）１３、ステアリングアクチュエータ１７を制御する自動操舵制御部１４の各機能部が設けられている。
これらの各機能部は、駐車ガイドスイッチ６がオン状態になると、それぞれが機能して、駐車支援の制御を開始するようになっている。なお、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車ガイドスイッチ６がオフの状態では機能しないが、後述する監視装置９からのテスト信号を受信すると、各機能部１１〜１４の内部テストを行って、応答信号を監視装置９へ出力するようになっている。これにより、駐車ガイドスイッチ６のオン／オフ状態に関わらず、駐車支援ＥＣＵ１０が正常に機能するか否かを判定できるようになっている。 The parking assistance ECU 10 includes a guidance content setting unit 11 that sets parking guidance guidance content, a current position estimation unit 12 that estimates and calculates the position of the vehicle 20, and a target parking position setting that sets a target position where the vehicle 20 is parked. A function unit (target steering angle setting means) 13 and an automatic steering control unit 14 for controlling the steering actuator 17 are provided.
Each of these functional units functions to start parking assist control when the parking guide switch 6 is turned on. The parking assist ECU 10 does not function when the parking guide switch 6 is off. However, when receiving a test signal from the monitoring device 9 described later, the parking assist ECU 10 performs an internal test of each of the functional units 11 to 14 and monitors the response signal. The data is output to the device 9. Thereby, it can be determined whether the parking assistance ECU 10 functions normally regardless of the on / off state of the parking guide switch 6.

現在位置推定部１２は、車輪速センサ８及びハンドル角センサ７の出力に基づいて駐車支援開始後の車両２０の挙動を演算（積算）して、車両２０が現在どのような位置にあるのかを推定するようになっている。なお、車輪速センサ８及びハンドル角センサ７に換えて、ヨーレートセンサ（図示省略）を設け、ヨーレートセンサの検出値を積分することにより、車両２０のヨー角を算出し、基準位置に対する車両のヨー角から現在位置を推定するようにしてもよい。   The current position estimation unit 12 calculates (accumulates) the behavior of the vehicle 20 after the start of parking support based on the outputs of the wheel speed sensor 8 and the handle angle sensor 7 to determine what position the vehicle 20 is currently in. Estimated. A yaw rate sensor (not shown) is provided in place of the wheel speed sensor 8 and the handle angle sensor 7, and the yaw angle of the vehicle 20 is calculated by integrating the detected value of the yaw rate sensor, so that the yaw angle of the vehicle relative to the reference position is calculated. The current position may be estimated from the corner.

目標駐車位置設定部１３は、超音波センサ３の検出情報に基づいて車両２０の目標駐車位置を設定するようになっている。つまり、超音波センサ３の検出情報により車両２０周囲の物体の有無及び車両２０に対する位置を把握し、例えば、障害物としての駐車車両を検出した時点での自車両の位置を基点として、障害物から所定距離離れた位置に、車両２０が駐車すべき目標駐車位置を設定するようになっている。   The target parking position setting unit 13 sets the target parking position of the vehicle 20 based on the detection information of the ultrasonic sensor 3. That is, the presence / absence of an object around the vehicle 20 and the position with respect to the vehicle 20 are grasped from the detection information of the ultrasonic sensor 3, and for example, the obstacle is based on the position of the own vehicle when the parked vehicle as the obstacle is detected. A target parking position where the vehicle 20 should park is set at a position away from the vehicle by a predetermined distance.

また、目標駐車位置設定部１３は、車両２０の移動距離も考慮して車両２０の目標駐車位置を設定できるようになっている。したがって、超音波センサ２により駐車車両が検出された位置から車両２０がどのくらいの距離を移動したのかを把握して、例えば、目標とする駐車領域（目標駐車位置）の両隣に駐車車両が存在している場合には、これら駐車車両の間に駐車可能なスペースがあるかどうかを判定することができ、この駐車スペースの広さに応じて車両２０の目標駐車位置を正確に設定できるようになっている。   The target parking position setting unit 13 can set the target parking position of the vehicle 20 in consideration of the moving distance of the vehicle 20. Therefore, it is grasped how far the vehicle 20 has moved from the position where the parked vehicle is detected by the ultrasonic sensor 2, and for example, there is a parked vehicle on both sides of the target parking area (target parking position). If there is a space that can be parked between these parked vehicles, the target parking position of the vehicle 20 can be accurately set according to the size of the parking space. ing.

さらに、目標駐車位置設定部１３は、現在位置推定部１２により推定された車両２０の現在位置も考慮して、目標駐車位置を設定できるようになっている。したがって、現在車両２０が存在する位置と相対的な位置に目標駐車位置を設定できるようになっている。
このように、目標駐車位置設定手段１３において目標駐車位置が設定されると、次に、その目標駐車位置までの走行ルート（なお、走行ルートについては後述する）が設定されるとともに、駐車支援のための自動操舵を開始する初期停止位置が設定される。 Furthermore, the target parking position setting unit 13 can set the target parking position in consideration of the current position of the vehicle 20 estimated by the current position estimating unit 12. Therefore, the target parking position can be set at a position relative to the position where the vehicle 20 currently exists.
As described above, when the target parking position is set by the target parking position setting means 13, next, a travel route to the target parking position (a travel route will be described later) is set, and parking assistance is performed. An initial stop position for starting automatic steering is set.

なお、目標駐車位置設定部１３は、目標駐車位置，初期停止位置を設定した後、車両２０が初期設定位置に到達すると、車両２０が走行ルート上を辿って目標駐車位置へ移動するように、車両２０の操舵角θの目標値である目標操舵角θtを設定するようになっている。
案内内容設定部１１は、ディスプレイ１５やスピーカ１６による教示，案内の内容やそのタイミングを設定し、制御する機能要素であり、駐車操作中に適切な教示内容を適切なタイミングでドライバに提供するようになっている。例えば、目標駐車位置や初期停止位置が設定されたことをドライバへ教示し、車両２０を初期停止位置まで誘導するように案内するようになっている。また、車両２０が走行ルート上を辿って目標駐車位置へ移動するように、車両２０の前進，後進及び停止を案内するようになっている。 The target parking position setting unit 13 sets the target parking position and the initial stop position, and when the vehicle 20 reaches the initial setting position, the vehicle 20 follows the travel route and moves to the target parking position. A target steering angle θ t that is a target value of the steering angle θ of the vehicle 20 is set.
The guidance content setting unit 11 is a functional element that sets and controls teaching and guidance content and timing by the display 15 and the speaker 16, and provides appropriate teaching content to the driver at appropriate timing during parking operation. It has become. For example, the driver is informed that the target parking position and the initial stop position are set, and is guided to guide the vehicle 20 to the initial stop position. In addition, the vehicle 20 is guided to advance, reverse and stop so that the vehicle 20 moves on the travel route and moves to the target parking position.

また、スピーカ１６及びディスプレイ１５は、目標駐車位置設定部１３により設定された目標駐車位置に車両２０が駐車するために、ドライバに対して車両２０の前進，後進，停止，さらにはハンドルを切る方向を案内，教示するようになっている。また、ディスプレイ１５には、リヤビューカメラ７により撮像される映像と一緒に、駐車支援のための運転操作の情報とコーナーセンサシステムによる近接障害物情報が表示されるようになっている。   Further, the speaker 16 and the display 15 are used to move the vehicle 20 forward, backward, stop, and turn the steering wheel with respect to the driver in order to park the vehicle 20 at the target parking position set by the target parking position setting unit 13. Guides and teaches. The display 15 displays driving operation information for parking assistance and proximity obstacle information by a corner sensor system together with an image captured by the rear view camera 7.

自動操舵制御部１４は、車両２０の実際の操舵角θと目標駐車位置設定部１３で設定された目標操舵角θtとが等しくなるように、ステアリングアクチュエータ１７を制御して操舵トルクを発生させ、ハンドルの自動転舵（すなわち、転舵制御）を行うようになっている。また、このような自動操舵は、車両２０の停止時にのみ行われて、操舵輪１８を据え切りするようになっている。一方、車両２０の走行（前進，後退）時には、操舵輪１８の操舵角θがそのまま保持（すなわち、保舵制御）されるようになっており、ステアリングアクチュエータ１７へ保舵指示が出力されて、ハンドルが回転しないようになっている。 The automatic steering control unit 14 controls the steering actuator 17 to generate a steering torque so that the actual steering angle θ of the vehicle 20 and the target steering angle θ t set by the target parking position setting unit 13 become equal. , Automatic steering of the steering wheel (that is, steering control) is performed. Further, such automatic steering is performed only when the vehicle 20 is stopped, and the steered wheels 18 are stationary. On the other hand, when the vehicle 20 travels (forward, reverse), the steering angle θ of the steered wheels 18 is maintained as it is (that is, steering control), and a steering instruction is output to the steering actuator 17. The handle is prevented from rotating.

つまり、本実施形態では、自動操舵制御部１４及びステアリングアクチュエータ１７が転舵制御と保舵制御とを実施する自動操舵制御手段として機能している。
目標駐車位置設定部１３で設定される走行ルートは、その始点を初期停止位置、終点を目標駐車位置とする車両２０の走行軌跡の線で表すことができ、目標操舵角θtに対応した一定の曲率を有する曲線と直線を連結した形状となっている。本実施形態では、例えば左側方への縦列駐車時には、図４に示すように、一本の直線ｃｄと二本の曲線ｂｃ，ｄｅとを連結した形状の走行ルートｂｅが設定され、また、左側方への並列駐車（車庫入れ駐車）では、図５に示すように、二本の曲線ｂ′ｃ′，ｃ′ｄ′と一本の直線ｄ′ｅ′とを連結した形状の走行ルートが設定される。そして、走行ルート上の変曲点（操舵角θが変化する点であり、図４では点ｂ，ｃ，ｄ、図５では点ｂ′，ｃ′，ｄ′）の各点において、車両２０を停止させて据え切りを行う制御が行われるようになっている。 That is, in the present embodiment, the automatic steering control unit 14 and the steering actuator 17 function as automatic steering control means that performs the steering control and the steering control.
Constant travel route set by the target parking position setting unit 13, to the start initial stop position, can be represented by a line running locus of the vehicle 20 to the end point with the target parking position, corresponding to the target steering angle theta t It has a shape in which a curve and a straight line having a curvature of 1 are connected. In this embodiment, for example, at the time of parallel parking to the left side, as shown in FIG. 4, a travel route be having a shape connecting one straight line cd and two curved lines bc, de is set, and the left side As shown in FIG. 5, in the parallel parking in the direction (parking in the garage), there is a traveling route having a shape in which two curves b′c ′, c′d ′ and one straight line d′ e ′ are connected. Is set. Then, at each point of the inflection point (the point at which the steering angle θ changes, points b, c, d in FIG. 4 and points b ′, c ′, d ′ in FIG. 5) on the travel route, the vehicle 20 Is controlled so as to stop and stop.

本実施形態では、図４に示すように、点ｂｃ間の走行ルートは、ハンドルを左旋回方向へ全操舵した操舵角に対応した曲率の走行軌跡となるように設定されており、点ｃｄ間の走行ルートは、ハンドルを中立にした状態の走行軌跡（すなわち、直線）となるように設定されており、点ｄｅ間の走行ルートは、ハンドルを右旋回方向へ全操舵した操舵角に対応した曲率の走行軌跡となるように設定されている。   In the present embodiment, as shown in FIG. 4, the travel route between the points bc is set to be a travel trajectory having a curvature corresponding to the steering angle when the steering wheel is fully steered in the left turn direction. The travel route is set to be a travel locus (ie, a straight line) with the steering wheel in a neutral state, and the travel route between points de corresponds to the steering angle when the steering wheel is fully steered in the right turn direction. It is set so as to have a running locus with a curved curvature.

また、図５に示すように、点ｂ′ｃ′間の走行ルートは、ハンドルを右旋回方向へ全操舵した操舵角に対応した曲率の走行軌跡となるように設定されており、点ｃ′ｄ′間の走行ルートは、ハンドルを左旋回方向へ全操舵した操舵角に対応した曲率の走行軌跡となるように設定されており、点ｄ′ｅ′間の走行ルートは、ハンドルを中立にした状態の走行軌跡（すなわち、直線）となるように設定されている。   Further, as shown in FIG. 5, the traveling route between the points b′c ′ is set to have a traveling locus with a curvature corresponding to the steering angle when the steering wheel is fully steered in the right turn direction. The travel route between 'd' is set so as to have a curvature trajectory corresponding to the steering angle when the steering wheel is fully steered in the left turn direction, and the travel route between points d'e 'is neutral. It is set to be a traveling locus (that is, a straight line) in the state of the above.

このように、本自動操舵駐車支援装置１においては、駐車支援制御として、車両２０の停止時に操舵輪１８の据え切りを行う据切制御（転舵制御）と、車両２０の移動（前進，後退）時に操舵角θを一定に保持する保舵制御との二つの制御が実施されるようになっている。
この駐車支援ＥＣＵ１０による駐車支援の制御は、以下の手順で実施されるようになっている。すなわち、まず、目標駐車位置設定部１３において、車両２０の周囲の障害物の検出が実施され、車両２０が一時停止した時点でそれらの検出情報に基づいて目標駐車位置及びその目標駐車位置までの走行ルートが設定される。そして、車両２０が目標駐車位置までの走行ルートを辿るように、車両２０の目標操舵角θtが設定され、車両２０の停止時に、ハンドルへ操舵トルクが付与されて、ドライバの操作に依らず自動的に据え切りが行われる。この据切制御の内容は、随時、案内内容設定部１１においてドライバへ教示，案内される。 As described above, in the automatic steering parking assistance device 1, as parking assistance control, stationary control (steering control) for performing steering of the steering wheel 18 when the vehicle 20 is stopped, and movement (forward, backward) of the vehicle 20. ) At the same time, two types of control are performed, ie, the steering control that keeps the steering angle θ constant.
The parking assistance control by the parking assistance ECU 10 is performed according to the following procedure. That is, first, the target parking position setting unit 13 detects obstacles around the vehicle 20, and when the vehicle 20 is temporarily stopped, the target parking position and the target parking position are detected based on the detection information. A travel route is set. Then, the target steering angle θ t of the vehicle 20 is set so that the vehicle 20 follows the travel route to the target parking position, and when the vehicle 20 stops, a steering torque is applied to the steering wheel, regardless of the operation of the driver. The deferral is performed automatically. The contents of the stationary control are taught and guided to the driver by the guidance content setting unit 11 as needed.

操舵輪１８の据え切りが完了して操舵角θが目標操舵角θtに等しくなると、それがドライバへ教示，案内されて、ドライバは車両２０を前進又は後退させる。このとき、操舵角θが一定に保持されて、車両２０が走行ルート上を辿るように移動することになる。
つまり、本駐車支援制御によれば、ドライバはハンドル操作を行う必要がなく、教示，案内に従って車両２０を前進又は後退させる操作を行うだけで自動操舵が実施されて、車両２０を目標駐車位置へ移動させることができるようになっているのである。 When the steering wheel 18 is completely stationary and the steering angle θ becomes equal to the target steering angle θ t , it is taught and guided to the driver, and the driver moves the vehicle 20 forward or backward. At this time, the steering angle θ is kept constant, and the vehicle 20 moves so as to follow the travel route.
In other words, according to the present parking assist control, the driver does not need to perform a steering wheel operation, and automatic steering is performed simply by performing an operation of moving the vehicle 20 forward or backward according to the teaching and guidance, and the vehicle 20 is brought to the target parking position. It can be moved.

監視装置９は、駐車支援ＥＣＵ１０から独立して設けられており、駐車支援ＥＣＵ１０が正常に動作しているか否かを常に監視するようになっている。つまり、監視装置９は、自動操舵駐車支援装置１内に、駐車支援ＥＣＵ１０とは別のハードウェア（電子制御ユニット）として構成されて、駐車支援ＥＣＵ１０の制御内容を監視するようになっており、監視装置９における監視の制御が駐車支援ＥＣＵ１０における駐車支援の制御には直接干渉せず、互いの制御が独立して実施されるようになっている。   The monitoring device 9 is provided independently of the parking assistance ECU 10 and always monitors whether the parking assistance ECU 10 is operating normally. That is, the monitoring device 9 is configured as hardware (electronic control unit) different from the parking assistance ECU 10 in the automatic steering parking assistance device 1, and monitors the control content of the parking assistance ECU 10. The monitoring control in the monitoring device 9 does not directly interfere with the parking assistance control in the parking assistance ECU 10, and the mutual control is performed independently.

監視装置９は、まず、駐車支援の制御が実施されているときには、ハンドル角センサ７で検出された操舵角θと、駐車支援ＥＣＵ１０の目標駐車位置設定部１３で設定された目標操舵角θtとを入力されて、これらの偏差Δθを算出する。そして、これらのΔθと予め設定された所定角度θ0との比較判定を行い、｜Δθ｜≧θ0の場合には、駐車支援ＥＣＵ１０の自動操舵制御部１４によるステアリングアクチュエータ１７の制御、すなわち、駐車支援ＥＣＵ１０の転舵制御及び保舵制御を停止させるようになっている。なお、所定角度θ0は、路面状態の変化や演算誤差を考慮して、実験等により予め設定された微小角である。 First, when parking assist control is being performed, the monitoring device 9 detects the steering angle θ detected by the handle angle sensor 7 and the target steering angle θ t set by the target parking position setting unit 13 of the parking assist ECU 10. And the deviation Δθ is calculated. Then, a comparison determination is made between these Δθ and a predetermined angle θ 0 set in advance. When | Δθ | ≧ θ 0 , the steering actuator 17 is controlled by the automatic steering control unit 14 of the parking assist ECU 10, that is, The steering control and the steering control of the parking assist ECU 10 are stopped. The predetermined angle θ 0 is a small angle set in advance by experiments or the like in consideration of changes in road surface conditions and calculation errors.

つまり、駐車支援ＥＣＵ１０が正常に機能している場合には、車両２０の実際の操舵角θと目標操舵角θtとが等しくなるように、自動操舵制御部１４によってステアリングアクチュエータ１７が制御されるため、路面状態の変化や演算誤差によるずれを考慮したとしても、操舵角θと目標操舵角θtとの偏差Δθは、所定角度θ0より小さくなる。したがって、駐車支援の制御下において、偏差Δθが所定角度θ0以上であるときには、駐車支援ＥＣＵ１０が正常に機能していないことになる。そのため、監視装置９は、｜Δθ｜≧θ0の場合に自動操舵制御部１４によるステアリングアクチュエータ１７の制御を停止させて、駐車支援ＥＣＵ１０による駐車支援制御を停止させるようになっているのである。これにより、監視装置９が駐車支援ＥＣＵ１０に対するフェイルセーフ装置として働くことになる。 That is, when the parking assist ECU10 is functioning correctly, as the actual steering angle theta and the target steering angle theta t of the vehicle 20 is equal, the steering actuator 17 is controlled by the automatic steering controller 14 Therefore, even taking into account the deviation due to the change and calculation error of the road surface condition, a deviation Δθ of the steering angle theta and the target steering angle theta t is smaller than the predetermined angle theta 0. Therefore, when the deviation Δθ is equal to or greater than the predetermined angle θ 0 under the parking assistance control, the parking assistance ECU 10 does not function normally. Therefore, the monitoring device 9 stops the control of the steering actuator 17 by the automatic steering control unit 14 when | Δθ | ≧ θ 0 and stops the parking support control by the parking support ECU 10. As a result, the monitoring device 9 works as a fail-safe device for the parking assist ECU 10.

加えて、本実施形態において、駐車支援ＥＣＵ１０に対するフェイルセーフを考慮するにあたり、操舵角θと目標操舵角θtとの偏差Δθに着目したことには、以下の理由が挙げられる。
例えば、駐車支援装置による制御をより正確にするために、設定された走行ルートに対する自車両の実際の移動軌跡のずれを随時修正しながら、車両を目標駐車位置まで誘導するように構成すれば、路面状態の変化や演算誤差に関わらず、正確に車両を目標駐車位置まで移動させることができる。しかし、自車両の挙動を随時修正しながら車両を移動させるような構成では、その車両挙動が路面状態の変化や演算誤差の修正によるものなのか、駐車支援装置の誤作動によるものなのかを判別することが困難である。もちろん、同一の演算を行う複数の駐車支援装置を備えて、互いの演算結果を比較するような構成にすれば、それを正確に判別することができるが、構成が複雑となるとともに、製造コストが高くなってしまう。 In addition, in the present embodiment, when considering the failsafe for the parking assist ECU 10, in focusing on the difference Δθ between the steering angle theta and the target steering angle theta t include the following reason.
For example, in order to make the control by the parking assistance device more accurate, if it is configured to guide the vehicle to the target parking position while correcting the deviation of the actual movement locus of the own vehicle with respect to the set travel route as needed, The vehicle can be accurately moved to the target parking position regardless of changes in road surface conditions and calculation errors. However, in a configuration in which the vehicle is moved while correcting the behavior of the host vehicle as needed, it is determined whether the vehicle behavior is due to a change in road surface condition or calculation error, or due to a malfunction of the parking assist device. Difficult to do. Of course, if a plurality of parking support devices that perform the same calculation are provided and the calculation results are compared with each other, it can be accurately determined, but the configuration is complicated and the manufacturing cost is increased. Becomes higher.

そこで、本自動操舵駐車支援装置１おける駐車支援制御は、操舵角θを変更する制御（据切制御）を車両の停止時のみに限定し、車両の移動時には操舵角θを変更しないように構成されている。つまり、駐車支援制御が実施されている状態であっても、原理的に変化するはずのない操舵角θが変化したことを以って、駐車支援装置の誤作動を正確に検出することができるようになっているのである。   Therefore, the parking assist control in the automatic steering parking assist device 1 is configured so that the control (stationary control) for changing the steering angle θ is limited to only when the vehicle is stopped, and the steering angle θ is not changed when the vehicle is moving. Has been. That is, even when the parking assist control is being performed, the malfunction of the parking assist device can be accurately detected by the change in the steering angle θ that should not change in principle. It is like that.

また、駐車支援の制御が実施されていないときには、監視装置９が駐車支援ＥＣＵ１０へテスト信号を送信して、その応答信号を受信するようになっている。つまり、駐車支援の制御が実施されていないときには、目標駐車位置設定部１３で目標操舵角θtが設定されていないため、上記の方法では駐車支援ＥＣＵ１０が正常に機能しているか否かを判定することができないため、監視装置９が駐車支援ＥＣＵ１０にテスト信号を送信して応答信号を返送させ、その応答信号によって駐車支援ＥＣＵ１０が正常に機能しているか否かを判定することができるようになっているのである。 When parking support control is not being performed, the monitoring device 9 transmits a test signal to the parking support ECU 10 and receives a response signal. That is, when the parking assistance control is not being performed, the target steering angle θ t is not set by the target parking position setting unit 13, and therefore it is determined whether or not the parking assistance ECU 10 is functioning normally in the above method. Therefore, the monitoring device 9 transmits a test signal to the parking assist ECU 10 so as to return a response signal so that the response signal can determine whether the parking assist ECU 10 is functioning normally. It has become.

なお、監視装置９は、車輪速センサ８で検出された車速Ｖの判定も行うようになっている。つまり、駐車支援ＥＣＵ１０において据切制御が実施されているときには車速Ｖが０であるかどうかを判定し、Ｖ≠０の場合には自動操舵制御部１４によるステアリングアクチュエータ１７の制御を停止させて、駐車支援ＥＣＵ１０による駐車支援制御（据切制御）を停止させるようになっている。   Note that the monitoring device 9 also determines the vehicle speed V detected by the wheel speed sensor 8. That is, it is determined whether or not the vehicle speed V is 0 when the parking assist ECU 10 is performing the stationary control. If V ≠ 0, the control of the steering actuator 17 by the automatic steering control unit 14 is stopped, The parking support control (stationary control) by the parking support ECU 10 is stopped.

また同様に、保舵制御時には車速Ｖが所定速度Ｖ0以下であるかどうかを判定し、Ｖ＞Ｖ0の場合には自動操舵制御部１４によるステアリングアクチュエータ１７の制御を停止させて、駐車支援ＥＣＵ１０による駐車支援制御（保舵制御）を停止させるようになっている。
またなお、上述のように、監視装置９が駐車支援ＥＣＵ１０の制御を停止させた際には、同時に、ディスプレイ１５にエラー表示が出力されるとともに、スピーカ１６によって自動操舵制御の誤動作が発生したことが報知されるようになっている。つまり、本実施形態においては、ディスプレイ１５及びスピーカ１６が、監視装置９による、駐車支援ＥＣＵ１０の転舵制御及び保舵制御の禁止を乗員へ報知する報知手段として機能している。 Similarly, during steering control, it is determined whether or not the vehicle speed V is equal to or lower than a predetermined speed V 0. If V> V 0 , the control of the steering actuator 17 by the automatic steering control unit 14 is stopped to assist parking. The parking assist control (steering control) by the ECU 10 is stopped.
In addition, as described above, when the monitoring device 9 stops the control of the parking assist ECU 10, an error display is simultaneously output on the display 15, and an automatic steering control malfunction has occurred by the speaker 16. Is notified. That is, in the present embodiment, the display 15 and the speaker 16 function as a notification unit that notifies the occupant of the prohibition of the steering control and the steering control of the parking assist ECU 10 by the monitoring device 9.

［制御フロー］
次に、図３に示す制御フローを用いて、本実施形態の駐車支援時における具体的な制御を説明する。
ドライバによって車両１の駐車ガイドスイッチ６が操作されると、本装置は駐車支援制御を開始し、運転操作の支援の待機状態として超音波センサ２により車両側方等の物体の検出を開始する。そして、ドライバ操作によって車両２０が一時停止すると、目標駐車位置が設定されるとともに走行ルートが設定され、まず走行ルートの始点となる初期停止位置までの案内，教示がなされる。 [Control flow]
Next, the specific control at the time of parking assistance of this embodiment is demonstrated using the control flow shown in FIG.
When the parking guide switch 6 of the vehicle 1 is operated by the driver, the apparatus starts parking support control, and starts detection of an object such as a vehicle side by the ultrasonic sensor 2 as a standby state for driving operation support. When the vehicle 20 is temporarily stopped by a driver operation, a target parking position is set and a travel route is set. First, guidance and teaching to an initial stop position that is a starting point of the travel route are performed.

まずステップＡ１０では、監視装置９において、駐車支援ＥＣＵ１０が正常に作動しているか否かが判定される。ここでは、監視装置９が駐車支援ＥＣＵ１０へテスト信号を送信し、その応答信号に基づいて判定がなされる。例えば、駐車支援ＥＣＵ１０が正常に作動していれば、所定の応答信号が駐車支援ＥＣＵ１０から監視装置９へ返送されるが、この駐車支援ＥＣＵ１０から監視装置９へ返送される応答信号に異常があれば、駐車支援ＥＣＵ１０は正常に作動していないと判定できる。また、駐車支援ＥＣＵ１０から監視装置９への応答信号が返送されない場合にも、駐車支援ＥＣＵ１０が正常に作動していないと判定できる。   First, in step A10, the monitoring device 9 determines whether or not the parking assist ECU 10 is operating normally. Here, the monitoring device 9 transmits a test signal to the parking assist ECU 10, and a determination is made based on the response signal. For example, if the parking support ECU 10 is operating normally, a predetermined response signal is returned from the parking support ECU 10 to the monitoring device 9, but the response signal returned from the parking support ECU 10 to the monitoring device 9 is abnormal. If this is the case, it can be determined that the parking assist ECU 10 is not operating normally. Further, when the response signal from the parking assistance ECU 10 to the monitoring device 9 is not returned, it can be determined that the parking assistance ECU 10 is not operating normally.

ここで、駐車支援ＥＣＵ１０が正常に作動していると判定された場合にはステップＡ２０へ進み、正常に作動していないと判定された場合にはステップＡ９０へ進む。なお、ステップＡ９０のフェイルセーフ処理については後述する。
次にステップＡ２０では、駐車ガイドスイッチ６がオンになっているか否かが判定され、オンの場合にはステップＡ３０へ進み、オフの場合にはこのフローを終了する。つまり、駐車ガイドスイッチ６がオフの状態では、駐車支援ＥＣＵ１０による駐車支援制御が実施されない。 If it is determined that the parking assist ECU 10 is operating normally, the process proceeds to step A20. If it is determined that the parking support ECU 10 is not operating normally, the process proceeds to step A90. The fail safe process at step A90 will be described later.
Next, in step A20, it is determined whether or not the parking guide switch 6 is turned on. If it is turned on, the process proceeds to step A30, and if it is turned off, this flow ends. That is, when the parking guide switch 6 is off, the parking assistance control by the parking assistance ECU 10 is not performed.

ステップＡ３０では、駐車支援制御のうち、据切制御中であるか否かが判定される。ここでは、駐車支援ＥＣＵ１０が操舵輪１８の据え切りを行うための操舵トルクを発生させる制御を行っているか否かが判定される。つまり、例えば図４に示す縦列駐車時では、点ｂ，ｃ，ｄにおいて操舵輪１８の据切制御が行われているか否かが判定されることになる。ここで据切制御中であると判定されるとステップＡ４０へ進み、据切制御中でないと判定されるとステップＡ５０へ進む。   In Step A30, it is determined whether or not the parking assistance control is in the stationary control. Here, it is determined whether or not the parking assist ECU 10 is performing control to generate a steering torque for turning off the steering wheel 18. That is, for example, in the case of parallel parking shown in FIG. 4, it is determined whether or not the stationary control of the steered wheels 18 is performed at the points b, c, and d. If it is determined that the stationary control is being performed, the process proceeds to step A40. If it is determined that the stationary control is not being performed, the process proceeds to step A50.

ステップＡ４０では、車輪速センサ８で検出された車速Ｖが０であるか否かが判定される。ここでは、車両２０が停止しているか否かが判定される。ここでＶ＝０の場合にはステップＡ８０へ進み、自動操舵制御が実施（または継続）される。また、Ｖ≠０の場合にはステップＡ９０へ進む。つまり、ステップＡ２０において、据切制御中であると判定されたということは、駐車支援ＥＣＵ１０の自動操舵制御部１４において、車両２０が停止していると判断しているということである。しかしながら、車輪速センサ８で検出された車速Ｖが０でないということは、駐車支援ＥＣＵ１０あるいは自動操舵制御部１４が誤作動しているということになる。したがって、Ｖ≠０の場合にはステップＡ９０のフェイルセーフ処理が行われるようになっているのである。   In step A40, it is determined whether or not the vehicle speed V detected by the wheel speed sensor 8 is zero. Here, it is determined whether or not the vehicle 20 is stopped. If V = 0, the process proceeds to step A80, and automatic steering control is performed (or continued). If V ≠ 0, the process proceeds to step A90. That is, when it is determined in step A20 that the stationary control is being performed, the automatic steering control unit 14 of the parking assist ECU 10 determines that the vehicle 20 is stopped. However, the fact that the vehicle speed V detected by the wheel speed sensor 8 is not 0 means that the parking assist ECU 10 or the automatic steering control unit 14 is malfunctioning. Therefore, when V ≠ 0, the fail safe process of step A90 is performed.

一方、ステップＡ３０において、据切制御中でないと判定された場合にはステップＡ５０において、車速Ｖが所定速度Ｖ0以下であるかが判定される。ここでＶ≦Ｖ0の場合にはステップＡ６０へ進み、Ｖ＞Ｖ0の場合にはステップＡ９０へ進む。つまり、駐車ガイドスイッチ６がオンの状態であれば、本来、車速ＶはＶ0以下に制限されているものであるから、Ｖ＞Ｖ0であることは何らかの誤作動であり、ステップＡ９０のフェイルセーフ処理が行われるようになっている。 On the other hand, in step A30, if it is determined not to be in据切control in step A50, whether the vehicle speed V is equal to or less than the predetermined speed V 0 is determined. If V ≦ V 0, the process proceeds to step A60, and if V> V 0 , the process proceeds to step A90. In other words, if the parking guide switch 6 is in the on state, the vehicle speed V is originally limited to V 0 or less, so that V> V 0 is some sort of malfunction, and the failure of step A90 Safe processing is performed.

ステップＡ６０では、駐車支援ＥＣＵ１０からステアリングアクチュエータ１７へ保舵指示が出力されているか否かが判定される。ここで、保舵指示が出力されている場合にはステップＡ７０へ進み、保舵指示が出力されていない場合にはステップＡ９０へ進む。つまり、ステップＡ３０において据切制御中でないと判定されているため、ここでは保舵制御されていることになるが、保舵指示が出力されていないということは、駐車支援ＥＣＵ１０あるいは自動操舵制御部１４が誤作動しているということになる。したがって、ステップＡ９０のフェイルセーフ処理が行われるようになっている。   In step A60, it is determined whether or not a steering retention instruction is output from the parking assist ECU 10 to the steering actuator 17. Here, when the steering holding instruction is output, the process proceeds to step A70, and when the steering holding instruction is not output, the process proceeds to step A90. That is, since it is determined that the stationary control is not being performed in step A30, the steering control is performed here, but the fact that the steering instruction is not output means that the parking assist ECU 10 or the automatic steering control unit 14 is malfunctioning. Therefore, the fail safe process of step A90 is performed.

ステップＡ７０では、監視装置９において、ハンドル角センサ７で検出された操舵角θと、駐車支援ＥＣＵ１０の目標駐車位置設定部１３で設定された目標操舵角θtとの偏差Δθの大きさ｜Δθ｜が、所定角度θ0以下であるか否かが判定される。ここで、｜Δθ｜≦θ0の場合にはステップＡ８０へ進み、自動操舵制御が実施（又は継続）されてこのフローを終了し、｜Δθ｜＞θ0の場合には、駐車支援ＥＣＵ１０が正常に機能していないことになるため、ステップＡ９０へ進む。 In step A70, in the monitoring device 9, the magnitude of deviation Δθ between the steering angle θ detected by the steering wheel angle sensor 7 and the target steering angle θ t set by the target parking position setting unit 13 of the parking assist ECU 10 | Δθ Whether or not | is equal to or smaller than a predetermined angle θ 0 is determined. If | Δθ | ≦ θ 0 , the process proceeds to step A80 where automatic steering control is performed (or continued) and this flow is terminated. If | Δθ |> θ 0 , the parking assist ECU 10 Since it does not function normally, the process proceeds to step A90.

ステップＡ９０で行われるフェイルセーフ処理とは、自動操舵制御の誤作動が発生したときに、車両の安全性を向上させるための制御処理である。本実施形態では、ディスプレイ１５にエラー表示が出力されるとともにスピーカ１６によって自動操舵制御の誤作動が発生したことが報知されて、駐車支援制御を中止する。なお、駐車支援制御を中止に際し、車両２０の安全確保のため、一時的に車両の移動を停止させるべく各制動輪に制動力が付与され、車両２０が停止するようになっている。   The fail safe process performed in step A90 is a control process for improving the safety of the vehicle when an automatic steering control malfunction occurs. In the present embodiment, an error display is output to the display 15 and the speaker 16 is informed that a malfunction of automatic steering control has occurred, and parking assist control is stopped. When stopping the parking support control, in order to ensure the safety of the vehicle 20, a braking force is applied to each brake wheel to temporarily stop the movement of the vehicle, and the vehicle 20 is stopped.

［縦列駐車の駐車支援］
本実施形態における自動操舵駐車支援装置は、上述のように構成されているので、縦列駐車のための駐車支援の制御は、以下の手順となる。
例えば、左側縦列駐車を行う場合、図４に示すように、駐車したい領域ｆに対して、その手前の位置ａにおいて、ドライバによって駐車ガイドスイッチ６がオンに操作される。ここでは、駐車支援の種類として「左側縦列駐車」が選択されている。このとき、超音波センサ２から得られる検出情報が収集される。そして、収集された検出情報に基づいて、目標駐車位置設定部１３において目標駐車位置ｅが設定され、目標駐車位置ｅまでの走行ルートｂｅが設定される。そして、自動操舵制御部１４において操舵角θを保舵する保舵制御が開始されるとともに、車両２０が初期停止位置ｂまで案内される。 [Parallel parking support]
Since the automatic steering parking assistance device in the present embodiment is configured as described above, the parking assistance control for parallel parking is performed as follows.
For example, when performing left-side parallel parking, as shown in FIG. 4, the parking guide switch 6 is turned on by the driver at a position a in front of an area f to be parked. Here, “left side parallel parking” is selected as the type of parking assistance. At this time, detection information obtained from the ultrasonic sensor 2 is collected. Based on the collected detection information, the target parking position e is set in the target parking position setting unit 13, and the travel route be to the target parking position e is set. Then, the steering control for steering the steering angle θ is started in the automatic steering control unit 14, and the vehicle 20 is guided to the initial stop position b.

ドライバが、初期停止位置ｂまで車両２０を移動させると、自動操舵制御部１４において据切制御が開始され、ステアリングアクチュエータ１７が制御されて、操舵角θと目標操舵角θtとが等しくなるように、ハンドルが左旋回方向へ自動全操舵される。そして、据切制御が終了すると、案内内容設定部１１によって、車両２０を点ｂから点ｃへ後退させるように案内がなされるとともに、自動操舵制御部１４において、ステアリングアクチュエータ１７が制御されて、再度保舵制御が実施される。 When the driver moves the vehicle 20 to the initial stop position b, the automatic steering control unit 14 starts the stationary control and the steering actuator 17 is controlled so that the steering angle θ and the target steering angle θ t become equal. The steering wheel is automatically fully steered in the left turn direction. When the stationary control is completed, the guidance content setting unit 11 guides the vehicle 20 to retreat from the point b to the point c, and the automatic steering control unit 14 controls the steering actuator 17. Steering control is performed again.

車両２０が点ｃへ到達すると、自動操舵制御部１４において据切制御が開始され、ステアリングアクチュエータ１７が制御される。ここでは、ハンドルが中立の状態（θt＝０）へ自動操舵される。そして、据切制御が終了すると、案内内容設定部１１によって、車両２０を点ｃから点ｄへ後退させるように案内がなされ、再び保舵制御が実施される。
そして、車両２０が点ｄへ到達すると、据切制御が開始されて、ハンドルが右旋回方向へ自動全操舵される。そして、据切制御が終了すると、車両２０を点ｄから点ｅへ後退させるように案内がなされ、再度保舵制御が実施される。 When the vehicle 20 reaches the point c, the automatic steering control unit 14 starts the stationary control, and the steering actuator 17 is controlled. Here, the steering wheel is automatically steered to a neutral state (θ t = 0). When the stationary control is completed, the guidance content setting unit 11 guides the vehicle 20 to retreat from the point c to the point d, and the steering keeping control is performed again.
When the vehicle 20 reaches the point d, the stationary control is started, and the steering wheel is automatically fully steered in the right turn direction. When the stationary control is completed, guidance is performed so that the vehicle 20 moves backward from the point d to the point e, and the steering control is performed again.

このように、ドライバの操舵操作に頼ることなく、車両の操舵方向を自動的に制御することができ、ドライバに操舵の負担をかけることなく走行ルートに沿って車両２０を正確に移動させて駐車を行うことができる。   In this way, the vehicle steering direction can be automatically controlled without relying on the driver's steering operation, and the vehicle 20 can be accurately moved along the travel route without imposing a steering burden on the driver. It can be performed.

［並列駐車の駐車支援］
また、例えば、左側並列駐車（車庫入れ）を行う場合、図５に示すように、駐車したい領域ｆ′に対して、その手前の位置ａ′において、ドライバによって駐車ガイドスイッチ６がオンに操作され、駐車支援の種類として「左側並列駐車」が選択される。そして、超音波センサ２によって検出情報が収集され、目標駐車位置ｅ′が設定され、目標駐車位置ｅ′までの走行ルートｂ′ｅ′が設定される。そして、保舵制御が開始されるとともに、車両２０が初期停止位置ｂ′まで案内される。 [Parking support for parallel parking]
Further, for example, when performing left side parallel parking (garage storage), as shown in FIG. 5, the parking guide switch 6 is turned on by the driver at a position a ′ in front of the region f ′ to be parked. Then, “left side parallel parking” is selected as the type of parking assistance. Then, detection information is collected by the ultrasonic sensor 2, a target parking position e 'is set, and a travel route b'e' to the target parking position e 'is set. Then, the steering control is started, and the vehicle 20 is guided to the initial stop position b ′.

ドライバが、初期停止位置ｂ′まで車両２０を移動させると、自動操舵制御部１４において据切制御が開始され、ステアリングアクチュエータ１７が制御されて、操舵角θと目標操舵角θtとが等しくなるように、ハンドルが右旋回方向へ自動全操舵される。そして、据切制御が終了すると、案内内容設定部１１によって、車両２０を点ｂ′から点ｃ′へ前進させるように案内がなされるとともに、自動操舵制御部１４において、ステアリングアクチュエータ１７が制御されて、再度保舵制御が実施される。 When the driver moves the vehicle 20 to the initial stop position b ′, the automatic steering control unit 14 starts the stationary control, the steering actuator 17 is controlled, and the steering angle θ and the target steering angle θ t become equal. Thus, the steering wheel is automatically fully steered in the right turn direction. When the stationary control is completed, the guidance content setting unit 11 guides the vehicle 20 to advance from the point b ′ to the point c ′, and the automatic steering control unit 14 controls the steering actuator 17. Thus, the steering control is performed again.

車両２０が点ｃ′へ到達すると、自動操舵制御部１４において据切制御が開始され、ハンドルが左旋回方向へ自動全操舵される。そして、据切制御が終了すると、車両２０を点ｃ′から点ｄ′へ後退させるように案内がなされ、再度保舵制御が実施される。
そして、車両２０が点ｄ′へ到達すると、据切制御が開始されて、ハンドルが中立の状態（θt＝０）へ自動操舵される。そして、据切制御が終了すると、案内内容設定部１１によって、車両２０を点ｄ′から点ｅ′へ後退させるように案内がなされ、再び保舵制御が実施される。 When the vehicle 20 reaches the point c ', the automatic steering control unit 14 starts the stationary control, and the steering wheel is automatically fully steered in the left turn direction. When the stationary control is completed, guidance is performed so that the vehicle 20 moves backward from the point c ′ to the point d ′, and the steering control is performed again.
When the vehicle 20 reaches the point d ′, the stationary control is started and the steering wheel is automatically steered to the neutral state (θ t = 0). When the stationary control is completed, the guidance content setting unit 11 guides the vehicle 20 to move backward from the point d ′ to the point e ′, and the steering control is performed again.

このように、縦列駐車の場合と同様に、ドライバの操舵操作に頼ることなく、車両の操舵方向を自動的に制御することができ、ドライバに操舵の負担をかけることなく走行ルートに沿って車両２０を正確に移動させて駐車を行うことができる。   As in the case of parallel parking, the steering direction of the vehicle can be automatically controlled without relying on the driver's steering operation, and the vehicle can be driven along the travel route without imposing a steering burden on the driver. Parking can be performed by accurately moving 20.

［駐車支援制御の停止］
上述のような縦列駐車，並列駐車の駐車支援の過程において、監視装置９は車両２０の移動時に、操舵角θと目標操舵角θtとの偏差｜Δθ｜を算出し、偏差｜Δθ｜と所定角度θ0とを比較判定を行い、｜Δθ｜≧θ0の場合には、駐車支援ＥＣＵ１０の自動操舵制御部１４によるステアリングアクチュエータ１７の制御を停止させる。したがって、駐車支援ＥＣＵ１０の誤作動によって車両２０の操舵角θが目標操舵角θtと大きく異なる場合には、駐車支援制御を停止させることができる。 [Stop parking support control]
In the process of parking support for parallel parking and parallel parking as described above, the monitoring device 9 calculates the deviation | Δθ | between the steering angle θ and the target steering angle θ t when the vehicle 20 moves, and the deviation | Δθ | A comparison is made with the predetermined angle θ 0, and if | Δθ | ≧ θ 0 , the control of the steering actuator 17 by the automatic steering control unit 14 of the parking assist ECU 10 is stopped. Therefore, if the malfunction of the parking assist ECU10 significantly different steering angle of the vehicle 20 theta is the target steering angle theta t is the parking assist control can be stopped.

つまり、自動操舵制御部１４は、操舵角θと目標操舵角θtとが等しくなるように操舵トルクを発生させ、ハンドルの自動操舵を行うようになっているが、万が一、操舵角θと目標操舵角θtとが等しくならないまま制御が実施されてしまうと、車両２０は走行ルートとは全く別の軌道を走行することになってしまい、目標駐車位置に駐車できないだけでなく、周囲の障害物と接触しかねない。しかし、本実施形態では、監視装置９が操舵角θと目標操舵角θtとの偏差｜Δθ｜を判定することによって、駐車支援ＥＣＵ９の作動が正常に作動しているか否かを判定することができ、万が一、駐車支援ＥＣＵ９の作動が正常でない場合であっても、安全に制御を停止させることができる。 That is, the automatic steering control unit 14, a steering angle theta and the target steering angle theta t to generate a steering torque such that equal, but is adapted to perform automatic steering handle, by any chance, the steering angle theta and the target When the control remains and a steering angle theta t not equal from being performed, the vehicle 20 becomes to run an entirely different track from the driving route, not only you can park in the target parking position, the periphery of the fault It can come into contact with things. However, in the present embodiment, the monitoring device 9 is deviation between the steering angle theta and the target steering angle θ t | Δθ | by determining, that the actuation of the parking assist ECU9 to determine whether operating normally Even if the operation of the parking assist ECU 9 is not normal, the control can be safely stopped.

また、監視装置９は、点ｂ，ｃ，ｄ（点ｂ′，ｃ′，ｄ′）における据切制御中においては、車輪速センサ８で検出された車速Ｖが０であるか否かを判定しているため、駐車支援ＥＣＵ１０，自動操舵制御部１４が誤作動を検出することができ、制御を停止させることができる。同様に、車両２０の移動時、すなわち保舵制御中においては、保舵指示が出力されているか否かを判定しているため、駐車支援ＥＣＵ１０，自動操舵制御部１４が誤作動を検出することができ、制御を停止させることができる。また、車両２０の移動時には、車速Ｖが所定速度Ｖ0以下であるか否かを判定しているため、何らかの誤作動を検出することができ、制御を停止させることができる。 Further, the monitoring device 9 determines whether or not the vehicle speed V detected by the wheel speed sensor 8 is 0 during the stationary control at the points b, c and d (points b ′, c ′ and d ′). Since it determines, parking assistance ECU10 and the automatic steering control part 14 can detect a malfunction, and can stop control. Similarly, during the movement of the vehicle 20, that is, during the steering control, since it is determined whether or not the steering instruction is output, the parking assist ECU 10 and the automatic steering control unit 14 detect a malfunction. And control can be stopped. Further, when the vehicle 20 is moving, since it is determined whether or not the vehicle speed V is equal to or less than the predetermined speed V 0 , some malfunction can be detected, and the control can be stopped.

また、車両の操舵角θと目標操舵角θtとの偏差｜Δθ｜に基づいて目標駐車位置への操舵及び駐車操作の支援を停止するため、簡素な構成で確実に安全性を向上させることができる。
さらに、本実施形態における監視装置９は、駐車支援制御を実施する駐車支援ＥＣＵ１０とは独立して設けられているため、システム全体の正常動作を確認することができ、高い安全性を確保することができる。 Also, the deviation between the steering angle theta and the target steering angle theta t of the vehicle | [Delta] [theta] | to stop the support of the steering and parking operation to the target parking position based on, improving the reliable safety with a simple structure Can do.
Furthermore, since the monitoring device 9 in the present embodiment is provided independently of the parking assistance ECU 10 that performs the parking assistance control, it is possible to confirm the normal operation of the entire system and to ensure high safety. Can do.

上記の手順により、左側縦列駐車の駐車支援が行われるが、右側縦列駐車の駐車支援は、左側縦列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけで、それ以外の駐車支援の手順は左側縦列駐車の手順と同様である。
このように、本実施形態によれば、自動操舵のフェイルセーフとして目標駐車位置への操舵及び駐車操作の支援を停止することができ、安全性を向上させることができる。また、ドライバの操舵操作に頼ることなく操舵輪を転向させて、車両の操舵方向を自動的に制御することができ、ドライバの負担を軽減することができる。また、車両の操舵角と目標操舵角との偏差に基づいて目標駐車位置への操舵及び駐車操作の支援を停止するため、簡素な構成で確実に安全性を向上させることができる。また、フェイルセーフ機能を有する自動操舵監視手段を自動操舵制御手段から独立して備えているため、システム全体の正常動作を確認することができ、高い安全性を確保することができる。また、万が一の際にも異常事態を早期に発見することができ、目標駐車位置への操舵及び駐車操作の支援を停止することができる。 Parking assistance for left side parallel parking is performed according to the above procedure, but parking assistance for right side parallel parking only reverses the direction of turning the handle from that for left side parallel parking. The procedure is the same as that of the left side parallel parking.
As described above, according to the present embodiment, the steering to the target parking position and the assistance of the parking operation can be stopped as the fail-safe of the automatic steering, and the safety can be improved. In addition, the steering wheel can be turned without depending on the driver's steering operation, so that the steering direction of the vehicle can be automatically controlled, and the burden on the driver can be reduced. Further, since the steering to the target parking position and the assistance for the parking operation are stopped based on the deviation between the steering angle of the vehicle and the target steering angle, the safety can be reliably improved with a simple configuration. Further, since the automatic steering monitoring means having a fail-safe function is provided independently from the automatic steering control means, the normal operation of the entire system can be confirmed, and high safety can be ensured. Also, in the event of an emergency, it is possible to detect an abnormal situation at an early stage, and to stop the steering to the target parking position and the parking operation.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、上述の実施形態では、自動操舵制御手段とは独立して動作する自動操舵監視手段としての監視装置９が備えられているが、監視装置９を備える代わりに、自動操舵制御部１４が監視装置９と同一の機能を備えて構成されてもよい。つまり、監視装置９が駐車支援ＥＣＵ１０とは別のハードウェアとして構成するのではなく、同一の電子制御ユニット上に異なる機能を有する別のソフトウェアとして構成することもできる。この場合、駐車支援ＥＣＵ１０（自動操舵制御部１４）は、駐車ガイドスイッチ６のオン／オフ状態に関わらず、常に作動状態で機能するよう構成すれば、上述の実施形態と同様の効果を得ることができる。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
For example, in the above-described embodiment, the monitoring device 9 is provided as an automatic steering monitoring unit that operates independently of the automatic steering control unit. However, instead of including the monitoring device 9, the automatic steering control unit 14 monitors the monitoring device 9. The same function as that of the device 9 may be provided. That is, the monitoring device 9 can be configured as separate software having different functions on the same electronic control unit, instead of being configured as hardware different from the parking assist ECU 10. In this case, if the parking assist ECU 10 (automatic steering control unit 14) is configured to always function in the operating state regardless of the on / off state of the parking guide switch 6, the same effect as in the above-described embodiment can be obtained. Can do.

また、物***置検出手段としての超音波センサ２は、駐車車両を検出するものとして説明したが、もちろん、駐車車両だけでなく、壁やその他の物体も検出可能であり、超音波センサ２がこれらのものを検出することによっても駐車支援を行うことができる。
また、本実施形態では、１つの駐車ガイドスイッチ６が、スイッチの操作時の条件及び／又は操作態様の相異により使い分けられるようになっているが、例えば駐車支援の開始を指示する駐車支援開始指示手段としてのスイッチと、待機状態からの復帰を支持する待機状態復帰指示手段としてのスイッチとを個別に設けて構成することも考えられる。 Further, the ultrasonic sensor 2 as the object position detecting means has been described as detecting a parked vehicle, but of course, not only the parked vehicle but also walls and other objects can be detected. Parking assistance can also be performed by detecting an object.
In the present embodiment, one parking guide switch 6 can be used depending on the switch operation condition and / or the difference in operation mode. For example, parking support start instructing the start of parking support is performed. It is also conceivable to separately provide a switch as an instruction unit and a switch as a standby state return instruction unit that supports the return from the standby state.

また、上述の実施形態では、自動操舵制御部１４において車両２０の停止時にのみ操舵輪１８を据え切りする据切制御が実施され、一方、監視装置９において据切制御の実施中に車速ＶがＶ≠０の場合にはフェイルセーフ処理が行われるようになっているが、例えば監視装置９が、据切制御の実施中にフェイルセーフ処理を行うための判定条件として、「車速Ｖが据切制御に支障を来さない程度の微小な走行速度Ｖ1以上であること」としてもよいし、さらにこれに対応して、自動操舵制御部１４において、車両２０の停止時だけでなく、「車速Ｖが据切制御に支障を来さない程度の微小な走行速度Ｖ1未満であるとき」に据切制御が実施されるように構成してもよい。 Further, in the above-described embodiment, the automatic steering control unit 14 performs the stationary control for suspending the steering wheel 18 only when the vehicle 20 is stopped, while the monitoring device 9 performs the stationary control while the stationary control is being performed. When V ≠ 0, fail-safe processing is performed. For example, the monitoring device 9 determines that the vehicle speed V is stationary as a determination condition for performing fail-safe processing during the stationary control. It may be set to a minute traveling speed V 1 or more that does not hinder control, and in response to this, the automatic steering control unit 14 not only stops the vehicle 20 but also “vehicle speed”. The configuration may be such that the stationary control is performed when “V is less than a minute traveling speed V 1 that does not interfere with the stationary control”.

つまり、駐車支援ＥＣＵ１０が正常に作動している場合であっても、路面状態等によっては据切制御時に僅かな車体揺れが発生し、車輪速センサ８において微小な速度が検出されてしまうことがある。あるいは、車輪側センサ８の検出誤差によるものも考えられる。
また、据切制御が車両の完全停止状態で行われれば、設定された走行ルートの通りに正確に車両を移動させることが可能となるが、実際の駐車支援の制御においては、車両が完全に停止していない場合であっても、据切制御に支障を来さない程度の移動であれば実際の移動軌跡のずれはごく僅かであり、そのまま駐車支援の制御を継続することが可能な場合が多い。 In other words, even when the parking assist ECU 10 is operating normally, a slight vehicle body shake may occur during the stationary control depending on the road surface condition and the like, and a minute speed may be detected by the wheel speed sensor 8. is there. Or the thing by the detection error of the wheel side sensor 8 is also considered.
In addition, if the stationary control is performed with the vehicle completely stopped, the vehicle can be accurately moved along the set travel route. However, in the actual parking assistance control, the vehicle is completely Even if the vehicle is not stopped, if the movement does not interfere with the stationary control, the actual movement trajectory is negligible and the parking assistance control can be continued as it is. There are many.

そこで、上記の構成とする（例えば、図３に示す制御フローのステップＡ４０において、車速ＶがＶ＜Ｖ1であるか否かを判定するようにする）ことで、実質的にフェイルセーフ処理を行う必要がない場合には、駐車支援の制御を継続させることができようになる。
また、これに対応して、車速ＶがＶ＜Ｖ1であるときには、自動操舵制御部１４において据切制御が実施されるように構成すれば、設定された走行ルートに対する実際の移動軌跡の大きなずれを生じさせることのない範囲で、据切制御の開始条件としての、車両２０の停止時の判断にあそびを設けることができ（すなわち、駐車支援制御上、車両２０が実質的に停止していると見做しても差し支えない車両速度が許容されるようになり）、駐車支援の制御時におけるドライバの操作負担を軽減させることができるようになる。 Therefore, by adopting the above configuration (for example, in step A40 of the control flow shown in FIG. 3, it is determined whether or not the vehicle speed V is V <V 1 ), the fail-safe process is substantially performed. When it is not necessary to perform this, the parking assistance control can be continued.
Correspondingly, when the vehicle speed V is V <V 1 , if the automatic steering control unit 14 is configured to execute the stationary control, the actual movement locus with respect to the set travel route is large. In the range where no deviation occurs, play can be provided in the determination at the time of stopping of the vehicle 20 as a start condition of the stationary control (that is, the vehicle 20 is substantially stopped for parking support control). The vehicle speed that can be assumed to be present will be allowed), and the driver's operation burden during the parking assistance control can be reduced.

本発明の一実施形態としての駐車支援装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the parking assistance apparatus as one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態としての駐車支援装置の物***置検出手段の検出範囲を示す模式的平面図である。It is a typical top view which shows the detection range of the object position detection means of the parking assistance apparatus as one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態としての駐車支援装置の制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows control of the parking assistance apparatus as one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態としての駐車支援装置による縦列駐車の駐車支援を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating the parking assistance of the parallel parking by the parking assistance apparatus as one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態としての駐車支援装置による車庫入れ（並列駐車）の駐車支援を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating parking assistance of the garage (parallel parking) by the parking assistance apparatus as one Embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ 自動操舵駐車支援装置
２ リヤビューカメラ
３ 超音波センサ
４ コーナーセンサ
６ 駐車ガイドスイッチ
７ ハンドル角センサ（操舵角検出手段）
８ 車輪速センサ
９ 監視装置（自動操舵監視手段）
１０ 駐車支援ＥＣＵ
１１ 案内内容設定部
１２ 現在位置推定部
１３ 目標駐車位置設定部（目標操舵角設定手段）
１４ 自動操舵制御部（自動操舵制御手段）
１５ ディスプレイ（報知手段）
１６ スピーカ（報知手段）
１７ ステアリングアクチュエータ（自動操舵制御手段）
１８ 操舵輪
２０ 車両 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Automatic steering parking assistance apparatus 2 Rear view camera 3 Ultrasonic sensor 4 Corner sensor 6 Parking guide switch 7 Steering angle sensor (steering angle detection means)
8 Wheel speed sensor 9 Monitoring device (automatic steering monitoring means)
10 Parking assistance ECU
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Guide content setting part 12 Current position estimation part 13 Target parking position setting part (target steering angle setting means)
14 Automatic steering control unit (automatic steering control means)
15 Display (notification means)
16 Speaker (notification means)
17 Steering actuator (automatic steering control means)
18 Steering wheel 20 Vehicle

Claims (4)

車両を目標駐車位置へ自動的に操舵して駐車操作の支援を行う自動操舵駐車支援装置であって、
駐車支援を制御する駐車支援ＥＣＵと、
該駐車支援ＥＣＵとは別の電子制御ユニットとして構成され、該駐車支援ＥＣＵの動作を監視する監視装置と、
該車両の操舵角を検出するとともに該操舵角を該駐車支援ＥＣＵ及び該監視装置に入力する操舵角検出手段とを備え、
該駐車支援ＥＣＵが、
該車両を該目標駐車位置へ移動させる該車両の操舵角の目標値としての目標操舵角を設定する目標操舵角設定手段と、
該車両の停止時に該操舵角と該目標操舵角とが等しくなるように操舵力を発生させて自動転舵する転舵制御と、該車両の走行時に該操舵角を保舵する保舵制御とを実施する自動操舵制御手段とを有し、
該監視装置が、該車両の走行時の該保舵制御中に、該操舵角と該目標操舵角との偏差が所定角度以上になると、該自動操舵制御手段による該転舵制御及び該保舵制御を禁止する自動操舵監視手段
を備えたことを特徴とする、自動操舵駐車支援装置。 An automatic steering parking assistance device for automatically steering a vehicle to a target parking position and assisting a parking operation,
A parking assistance ECU that controls parking assistance;
A monitoring device configured as an electronic control unit separate from the parking assistance ECU, and monitoring the operation of the parking assistance ECU;
Steering angle detection means for detecting the steering angle of the vehicle and inputting the steering angle to the parking assist ECU and the monitoring device ;
The parking assistance ECU
Target steering angle setting means for setting a target steering angle as a target value of the steering angle of the vehicle for moving the vehicle to the target parking position;
Steering control for automatically turning by generating a steering force so that the steering angle becomes equal to the target steering angle when the vehicle is stopped, and steering control for keeping the steering angle when the vehicle is traveling, and a automatic steering control means for performing,
If the deviation between the steering angle and the target steering angle becomes a predetermined angle or more during the steering control during traveling of the vehicle , the monitoring device performs the steering control and the steering holding by the automatic steering control means. characterized by comprising an automatic steering monitoring hand stage <br/> prohibiting control, automatic steering parking assistance system. 該自動操舵監視手段は、該車両の走行時の該保舵制御中に、該操舵角と該目標操舵角との偏差が該所定角度未満であるときには、該自動操舵制御手段による該転舵制御及び該保舵制御を継続させる
ことを特徴とする、請求項１記載の自動操舵駐車支援装置。 When the deviation between the steering angle and the target steering angle is less than the predetermined angle during the steering control during traveling of the vehicle, the automatic steering monitoring unit is configured to perform the steering control by the automatic steering control unit. The automatic steering parking assist device according to claim 1, wherein the steering control is continued. 該自動操舵監視手段は、該自動操舵制御手段へテスト信号を送信するとともにその応答信号によって該自動操舵制御手段が正常に機能しているか否かを判定し、正常に機能していない場合には、該自動操舵制御手段による該転舵制御及び該保舵制御を禁止する
ことを特徴とする、請求項１又は２記載の自動操舵駐車支援装置。 The automatic steering monitoring means transmits a test signal to the automatic steering control means and determines whether or not the automatic steering control means is functioning normally based on the response signal. , and it inhibits the said transfer steering control and-holding the steering control by the automatic steering controller, an automatic steering parking assistance apparatus according to claim 1 or 2, wherein. 該自動操舵監視手段による、該自動操舵制御手段の該転舵制御及び該保舵制御の禁止を乗員へ報知する報知手段を備えた
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動操舵駐車支援装置。 By the automatic steering monitoring means, characterized by comprising an informing means for informing a prohibition of said transfer rudder control and-holding the steering control of the automatic steering control means to the occupant, any one of claims 1 to 3 The automatic steering parking assistance apparatus described in 1.
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