JP2010036656A - Apparatus for evacuating vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の退避誘導させる車両退避装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle retracting device that guides the vehicle to retract.
従来、車両の退避誘導させる装置として、例えば特許第３８６２１９２号公報に記載されるように、車両の運転者の健康状態を判定し、その健康状態が正常でない場合に車両の外部へ無線で通報し、車両を退避させるものが知られている。
しかしながら、このような装置において、運転者の意識が低下し運転者がハンドルに倒れかかってしまうと、操舵方向を変えることが難しく操舵制御によって車両の走行方向を制御することが困難となる。このため、車両を適切に退避することできない状況となってしまう。 However, in such a device, when the driver's consciousness is lowered and the driver falls on the steering wheel, it is difficult to change the steering direction, and it becomes difficult to control the traveling direction of the vehicle by steering control. For this reason, it will be in the situation where a vehicle cannot be evacuated appropriately.
そこで本発明は、このような技術課題を解決するためになされたものであって、ハンドルが動かせない状況であっても適切に車両を誘導することができる車両退避装置を提供することを目的とする。 Accordingly, the present invention has been made to solve such a technical problem, and an object of the present invention is to provide a vehicle evacuation device that can properly guide the vehicle even in a situation where the steering wheel cannot be moved. To do.
すなわち本発明に係る車両退避装置は、車両の運転者の状態の異常を検知する検知手段と、運転者の状態が異常である場合に、操舵入力を無効とする操舵制御手段と、操舵入力を無効とし操舵制御によって前記車両の進行方向を調整し前記車両を退避位置まで誘導する車両誘導手段とを備えて構成されている。 That is, the vehicle retractor according to the present invention includes a detection unit that detects an abnormality in the state of the driver of the vehicle, a steering control unit that invalidates the steering input when the state of the driver is abnormal, and a steering input. Vehicle guidance means for adjusting the traveling direction of the vehicle by steering control and guiding the vehicle to a retracted position is provided.
この発明によれば、運転者の状態が異常であると判断された場合に操舵入力を無効として車両を退避位置まで誘導することにより、運転者がハンドルに倒れかかっていたりハンドルを握っており操舵系を作動させにくい状態であっても、適切な車両の退避が行える。 According to the present invention, when it is determined that the driver's condition is abnormal, the steering input is invalidated and the vehicle is guided to the retracted position, so that the driver is leaning on the steering wheel or holding the steering wheel and steering. Even if it is difficult to operate the system, the vehicle can be properly retracted.
また本発明に係る車両退避装置において、前記操舵制御手段は、運転者の状態が異常である場合であってハンドルの操舵トルクがある場合に操舵入力を無効とすることが好ましい。 In the vehicle evacuation device according to the present invention, it is preferable that the steering control means invalidates the steering input when the driver's state is abnormal and there is steering torque of the steering wheel.
また本発明に係る車両退避装置において、前記操舵制御手段は、運転者の状態が異常である場合であってハンドルを回して操舵制御が行えない場合に、操舵入力を無効とすることが好ましい。 In the vehicle evacuation device according to the present invention, it is preferable that the steering control means invalidates the steering input when the driver's state is abnormal and the steering control cannot be performed by turning the steering wheel.
また本発明に係る車両退避装置は、車両の運転者の状態の異常を検知する検知手段と、運転者の状態が異常であると判断された場合に、制動制御によって前記車両の進行方向を調整し前記車両を退避位置まで誘導する車両誘導手段とを備えて構成される。 The vehicle evacuation device according to the present invention adjusts the traveling direction of the vehicle by braking control when it is determined that the state of the driver is abnormal and the detection means for detecting the abnormality of the state of the driver of the vehicle. And vehicle guidance means for guiding the vehicle to the retracted position.
この発明によれば、運転者の状態が異常であると判断された場合に制動制御によって車両の進行方向を調整し車両を退避位置まで誘導することにより、運転者がハンドルに倒れかかっていたりハンドルを握っていたりして操舵系を作動させにくい状態であっても、適切な車両の退避が行える。 According to the present invention, when it is determined that the state of the driver is abnormal, the driver is leaning on the steering wheel by adjusting the traveling direction of the vehicle by braking control and guiding the vehicle to the retracted position. Even if it is difficult to operate the steering system by gripping the vehicle, the vehicle can be properly retracted.
また本発明に係る車両退避装置において、前記車両誘導手段は、運転者の状態が異常である場合であってハンドルの操舵トルクがある場合に、制動制御によって前記車両の進行方向を調整し前記車両を退避位置まで誘導することが好ましい。 In the vehicle evacuation device according to the present invention, the vehicle guidance means adjusts the traveling direction of the vehicle by braking control when the driver's condition is abnormal and there is steering torque of the steering wheel. Is preferably guided to the retracted position.
また本発明に係る車両退避装置において、前記車両誘導手段は、運転者の状態が異常である場合であってハンドルを回して操舵制御が行えない場合に、制動制御によって前記車両の進行方向を調整し前記車両を退避位置まで誘導することが好ましい。 In the vehicle evacuation device according to the present invention, the vehicle guiding means adjusts the traveling direction of the vehicle by braking control when the driver's condition is abnormal and the steering control cannot be performed by turning the steering wheel. It is preferable to guide the vehicle to the retracted position.
本発明によれば、運転者がハンドルに倒れかかってしまいハンドルが動かせない状況であっても、適切に車両を誘導することができる。 According to the present invention, the vehicle can be appropriately guided even in a situation where the driver is about to fall over the handle and the handle cannot be moved.
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
（第一実施形態）
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the description of the drawings, the same elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
(First embodiment)
図１に本発明の第一実施形態に係る車両退避装置の構成概要図を示す。 FIG. 1 shows a schematic configuration diagram of a vehicle evacuation device according to a first embodiment of the present invention.
図１に示すように、本実施形態に係る車両退避装置１は、車両に搭載される装置であってその車両の運転者に異常がある場合に車両を安全な退避位置に誘導する装置である。この車両退避装置１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２、ナビゲーションシステム３、カメラ４、操舵トルクセンサ５、駆動制御部６、操舵制御部７、制動制御部８を備えている。
As shown in FIG. 1, a vehicle evacuation device 1 according to the present embodiment is a device that is mounted on a vehicle and guides the vehicle to a safe evacuation position when there is an abnormality in the driver of the vehicle. . The vehicle evacuation device 1 includes an ECU (Electronic Control Unit) 2, a navigation system 3, a camera 4, a
ＥＣＵ２は、車両退避装置１全体の制御を行う電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。このＥＣＵ２は、運転者の状態が異常である場合に、操舵入力を無効とする操舵制御手段として機能する。例えば、運転者の状態が異常であって操舵トルクがある場合又は操舵制御できない場合に、操舵入力を無効とし操舵トルクセンサ５の検出結果に関わらずに操舵制御を実行させる。これにより、運転者がハンドルを握っている場合やハンドルに倒れかかっているなどの操舵系を作動させにくい状態であっても、適切な車両の操舵制御が行える。
The ECU 2 is an electronic control unit that controls the entire vehicle evacuation device 1 and is configured mainly by a computer including a CPU, a ROM, and a RAM, for example. The ECU 2 functions as a steering control unit that invalidates the steering input when the driver's state is abnormal. For example, when the driver's condition is abnormal and steering torque is present or steering control is not possible, the steering input is invalidated and steering control is executed regardless of the detection result of the
ナビゲーションシステム３は、車両の位置を検出し、車両の停車場所を探索するための地図データを提供するものであり、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を備えたものが用いられる。 The navigation system 3 detects the position of the vehicle and provides map data for searching for the stop position of the vehicle. For example, a navigation system 3 having a GPS (Global Positioning System) is used.
カメラ４は、車両の運転者の状態を検知する検知手段として機能するものであり、運転者を撮像した画像に基づいて運転者の状態を検知することができる。このカメラ４は、運転者を撮影できるように設置され、例えば運転者の顔を正面側から撮像できるように設置される。このようにカメラ４を設置することにより、カメラ４の撮像画像に基づいて運転者の意識が所定以上に低下しているか否かを判定することができる。 The camera 4 functions as a detecting unit that detects the state of the driver of the vehicle, and can detect the state of the driver based on an image obtained by capturing the driver. The camera 4 is installed so that the driver can be photographed. For example, the camera 4 is installed so that the driver's face can be photographed from the front side. By installing the camera 4 in this way, it is possible to determine whether or not the driver's consciousness has decreased more than a predetermined level based on the captured image of the camera 4.
なお、車両退避装置１における検知手段としては、運転者の状態を検知できるものであれば、カメラ４のように運転者の画像により運転者の状態を検知するもの以外のものであってもよく、例えば運転者の体温、脈拍などによって運転者の状態を検知するものであってもよい。 In addition, as a detection means in the vehicle evacuation device 1, as long as it can detect the state of the driver, it may be other than the one that detects the state of the driver from the image of the driver like the camera 4. For example, the driver's state may be detected by the driver's body temperature, pulse, or the like.
操舵トルクセンサ５は、車両のハンドルの操舵トルクを検出するセンサである。この操舵トルクセンサ５としては、車両のハンドルの操舵トルクを検出することができるものであれば、いずれのタイプのものを用いてもよい。
The
駆動制御部６、操舵制御部７及び制動制御部８は、車両を退避位置まで誘導する車両誘導手段として機能するものである。駆動制御部６は、車両の走行駆動の制御を行うものであり、例えばエンジン駆動ＥＣＵにより構成される。操舵制御部７は、車両の操舵制御を行うものであり、例えば操舵ＥＣＵにより構成される。制動制御部８は、車両の制動制御を行うものであり、例えばブレーキＥＣＵにより構成される。
The
駆動制御部６、操舵制御部７及び制動制御部８は、ＥＣＵ２から出力される制御信号に従って作動し、運転者の状態が異常であると判断された場合に操舵入力を無効として車両を退避位置まで誘導する。
The
次に、本実施形態に係る車両退避装置の動作について説明する。 Next, the operation of the vehicle evacuation device according to this embodiment will be described.
図２は、本実施形態に係る車両退避装置１の動作を示すフローチャートである。この図２の制御処理は、例えば車両走行中にＥＣＵ２によって所定の周期で繰り返して実行される。 FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the vehicle evacuation device 1 according to this embodiment. The control process of FIG. 2 is repeatedly executed at a predetermined cycle by the ECU 2 during traveling of the vehicle, for example.
まず、図２のＳ１０に示すように、車両の運転者の状態が異常であるか否かが判断される。例えば、運転者の意識が所定以上低下するなど運転者が正常な運転が行えない状態であるか否かが判断される。この判断は、カメラ４の撮像画像に基づいて行われ、例えば目を閉じている時間が所定時間以上である場合、または所定時間以上目を閉じている回数が所定値以上の場合などに車両の運転者の状態が異常であると判断され、そうでない場合に車両の運転者の状態が異常でないと判断される。 First, as shown in S10 of FIG. 2, it is determined whether or not the state of the vehicle driver is abnormal. For example, it is determined whether or not the driver is unable to perform normal driving, such as when the driver's consciousness falls below a predetermined level. This determination is made based on the captured image of the camera 4. For example, when the time when the eyes are closed is a predetermined time or more, or when the number of times the eyes are closed for the predetermined time or more is a predetermined value or more, the vehicle It is determined that the state of the driver is abnormal. Otherwise, it is determined that the state of the driver of the vehicle is not abnormal.
Ｓ１０にて車両の運転者の状態が異常でないと判断された場合には、制御処理を終了する。一方、Ｓ１０にて車両の運転者の状態が異常であると判断された場合には、操舵トルクがあるか否かが判断される（Ｓ１２）。この判断処理は、運転者がハンドルを操舵した状態であるか否かを判断する処理であり、例えば操舵トルクセンサ５の検出値が所定値以上である場合に操舵トルクがあると判断され、操舵トルクセンサ５の検出値が所定値以上でない場合に操舵トルクがないと判断される。
If it is determined in S10 that the state of the vehicle driver is not abnormal, the control process is terminated. On the other hand, if it is determined in S10 that the state of the vehicle driver is abnormal, it is determined whether or not there is steering torque (S12). This determination process is a process for determining whether or not the driver has steered the steering wheel. For example, when the detected value of the
Ｓ１２にて操舵トルクがないと判断された場合には、操舵制御による車両誘導処理が行われる（Ｓ１４）。この操舵制御による車両誘導処理は、操舵アクチュエータを作動させ車両の進行方向を制御して、車両を道路の路肩などの安全位置に誘導させる処理である。例えば、ＥＣＵ２から操舵制御部７に制御信号を出力し、電動パワーステアリングに用いられるモータを作動させて車両の操舵制御を実行する。また、ＥＣＵ２から駆動制御部６、制動制御部８に制御信号を出力し、エンジンまたはブレーキアクチュエータを作動させて車両の駆動制御及び制動制御を実行する。
If it is determined in S12 that there is no steering torque, vehicle guidance processing based on steering control is performed (S14). The vehicle guidance process by the steering control is a process for guiding the vehicle to a safe position such as a road shoulder by operating the steering actuator to control the traveling direction of the vehicle. For example, a control signal is output from the ECU 2 to the steering control unit 7, and a motor used for electric power steering is operated to execute vehicle steering control. Further, the ECU 2 outputs a control signal to the
このとき、ＥＣＵ２では、現在位置から誘導する位置までの経路が設定され、その経路における速度パターンが設定されて経路計画が生成される。そして、この経路計画に応じた制御信号を駆動制御部６、操舵制御部７、制動制御部８に出力すればよい。これにより、車両が経路計画に応じて誘導されることとなる。
At this time, the ECU 2 sets a route from the current position to the guidance position, sets a speed pattern in the route, and generates a route plan. Then, a control signal corresponding to the route plan may be output to the
そして、Ｓ１６に移行し、Ｓ１４における車両誘導処理において所望の操舵制御が可能であるか否かが判断される。例えば、運転者がハンドルにもたれ掛かっており電動パワーステアリングを作動させてもハンドルが回せないときには、所望の操舵制御が不可能と判断される。 Then, the process proceeds to S16, and it is determined whether or not desired steering control is possible in the vehicle guidance process in S14. For example, when the driver is leaning on the steering wheel and the electric power steering is operated and the steering wheel cannot be turned, it is determined that the desired steering control is impossible.
Ｓ１６にて所望の操舵制御が可能であると判断された場合には、Ｓ１４の車両誘導処理による車両の誘導が完了したか否かが判断される（Ｓ１８）。Ｓ１８にて、Ｓ１４の車両誘導処理による車両の誘導が完了していないと判断された場合には、Ｓ１４に処理が戻る。Ｓ１８にて、Ｓ１４の車両誘導処理による車両の誘導が完了していると判断された場合には、一連の制御処理を終了する。一方、Ｓ１６にて所望の操舵制御が可能でないと判断された場合には、Ｓ２０に移行する。 When it is determined in S16 that the desired steering control is possible, it is determined whether or not the vehicle guidance by the vehicle guidance process in S14 is completed (S18). If it is determined in S18 that the vehicle guidance by the vehicle guidance process in S14 is not completed, the process returns to S14. If it is determined in S18 that the vehicle guidance by the vehicle guidance process in S14 is completed, the series of control processes is terminated. On the other hand, if it is determined in S16 that the desired steering control is not possible, the process proceeds to S20.
ところで、Ｓ１２にて操舵トルクがあると判断された場合には、意識低下している運転者がハンドルを握っており所望の操舵制御が困難であるため、Ｓ２０に移行して操舵入力無効処理が行われる。操舵入力無効処理は、ハンドル操作による操舵入力を無効にする処理である。例えば、車両のステアリング系統がステアバイワイヤである場合のようにハンドルとタイロッドなどの転舵輪を転舵させる部品が機械的に結合されてない場合、ハンドル操作による操舵信号を無視し、経路計画に応じた操舵制御が実行される。また、車両のステアリング系統がステアバイワイヤでなく、ハンドルとタイロッドなどの転舵輪を転舵させる部品が機械的に結合されている場合、転舵輪にハンドルの操舵力が伝達されないようにし、電動パワーステアリングを用いて経路計画に応じた操舵制御が実行される。 By the way, when it is determined that there is steering torque in S12, the driver who is conscious is holding the steering wheel and the desired steering control is difficult, so the process proceeds to S20 and the steering input invalidation process is performed. Done. The steering input invalidation process is a process for invalidating the steering input by the steering wheel operation. For example, when the steering system of the vehicle is steer-by-wire and the parts that steer the steering wheel and the steered wheels such as tie rods are not mechanically coupled, the steering signal from the steering wheel operation is ignored and the route plan is Steering control is executed. In addition, when the steering system of the vehicle is not steer-by-wire and the steering wheel and the parts that steer the steered wheels such as tie rods are mechanically coupled, the steering power of the steering wheel is prevented from being transmitted to the steered wheels. Is used to perform steering control according to the route plan.
このような操舵入力無効処理により、意識低下した運転者がハンドルを握っている場合やハンドルにもたれ掛かっている場合であっても、ハンドルの操舵入力を無効とするによって所望の操舵制御が行える。 By such steering input invalidation processing, desired steering control can be performed by invalidating the steering input of the steering wheel even when the driver who has decreased consciousness is holding the steering wheel or leaning on the steering wheel.
そして、Ｓ２２に移行し、操舵制御による車両誘導処理が行われる。この操舵制御による車両誘導処理は、操舵アクチュエータを作動させ車両の進行方向を制御して、車両を道路の路肩などの安全位置に誘導させる処理である。例えば、ＥＣＵ２から操舵制御部７に制御信号を出力し、電動パワーステアリングに用いられるモータを作動させて車両の操舵制御を実行する。また、ＥＣＵ２から駆動制御部６、制動制御部８に制御信号を出力し、エンジンまたはブレーキアクチュエータを作動させて車両の駆動制御及び制動制御を実行する。
And it transfers to S22 and the vehicle guidance process by steering control is performed. The vehicle guidance process by the steering control is a process for guiding the vehicle to a safe position such as a road shoulder by operating the steering actuator to control the traveling direction of the vehicle. For example, a control signal is output from the ECU 2 to the steering control unit 7, and a motor used for electric power steering is operated to execute vehicle steering control. Further, the ECU 2 outputs a control signal to the
このとき、ＥＣＵ２では、現在位置から誘導する位置までの経路が設定され、その経路における速度パターンが設定されて経路計画が生成される。そして、この経路計画に応じた制御信号を駆動制御部６、操舵制御部７、制動制御部８に出力すればよい。これにより、車両が経路計画に応じて誘導されることとなる。
At this time, the ECU 2 sets a route from the current position to the guidance position, sets a speed pattern in the route, and generates a route plan. Then, a control signal corresponding to the route plan may be output to the
そして、Ｓ２４に移行し、Ｓ２２の車両誘導処理による車両の誘導が完了したか否かが判断される。Ｓ２４にて、Ｓ２２の車両誘導処理による車両の誘導が完了していないと判断された場合には、その車両の誘導処理が継続される。一方、Ｓ２４にて、Ｓ２２の車両誘導処理による車両の誘導が完了していると判断された場合には、一連の制御処理を終了する。 Then, the process proceeds to S24, and it is determined whether or not the vehicle guidance by the vehicle guidance process of S22 is completed. If it is determined in S24 that the vehicle guidance by the vehicle guidance process in S22 is not completed, the vehicle guidance process is continued. On the other hand, if it is determined in S24 that the vehicle guidance by the vehicle guidance process in S22 is completed, the series of control processes is terminated.
以上のように本実施形態に係る車両退避装置によれば、運転者の状態が異常であると判断された場合に操舵入力を無効として車両を退避位置まで誘導することにより、運転者がハンドルに倒れかかっていたりハンドルを握っていたりして操舵系を作動させにくい状態であっても、適切な車両の退避が行える。
（第二実施形態）
As described above, according to the vehicle evacuation device according to the present embodiment, when it is determined that the driver's state is abnormal, the steering input is invalidated and the vehicle is guided to the evacuation position, so that the driver can move to the steering wheel. Even if the steering system is difficult to operate due to falling down or holding the steering wheel, the vehicle can be properly retracted.
(Second embodiment)
次に本発明の第二実施形態に係る車両退避装置について説明する。 Next, a vehicle retractor according to a second embodiment of the present invention will be described.
本実施形態に係る車両退避装置は、運転者の状態が異常であると判断された場合に制動制御によって車両の進行方向を調整し車両を退避位置まで誘導する装置である。本実施形態に係る車両退避装置は、図１の第一実施形態に係る車両退避装置と同様に構成されるものを用いることができる。 The vehicle evacuation device according to the present embodiment is a device that guides the vehicle to the evacuation position by adjusting the traveling direction of the vehicle by braking control when it is determined that the state of the driver is abnormal. As the vehicle evacuation device according to the present embodiment, one configured similarly to the vehicle evacuation device according to the first embodiment of FIG. 1 can be used.
この場合、ＥＣＵ２は、運転者の状態が異常である場合に、制動制御によって車両の進行方向を調整させ、車両を退避位置まで誘導させる。例えば、運転者の状態が異常であって操舵トルクがある場合やハンドルを回して操舵制御を行えない場合に、制動制御によって車両の進行方向を調整する。これにより、運転者がハンドルを握っている場合や運転者がハンドルに倒れかかっているなどの操舵系を作動させにくい状態であっても、適切な車両の操舵制御が行える。 In this case, when the driver's condition is abnormal, the ECU 2 adjusts the traveling direction of the vehicle by braking control and guides the vehicle to the retracted position. For example, when the driver is in an abnormal state and there is steering torque, or when the steering control cannot be performed by turning the steering wheel, the traveling direction of the vehicle is adjusted by braking control. Thus, even when the driver is gripping the steering wheel or the driver is about to fall down on the steering wheel, it is possible to perform appropriate vehicle steering control.
次に、本実施形態に係る車両退避装置の動作について説明する。 Next, the operation of the vehicle evacuation device according to this embodiment will be described.
図３は、本実施形態に係る車両退避装置の動作を示すフローチャートである。この図３の制御処理は、例えば車両走行中にＥＣＵ２によって所定の周期で繰り返して実行される。 FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the vehicle evacuation device according to the present embodiment. The control process of FIG. 3 is repeatedly executed at a predetermined cycle by the ECU 2 during traveling of the vehicle, for example.
まず、図３のＳ３０に示すように、車両の運転者の状態が異常であるか否かが判断される。例えば、運転者の意識が所定以上低下するなど運転者が正常な運転が行えない状態であるか否かが判断される。この判断は、カメラ４の撮像画像に基づいて行われ、例えば目を閉じている時間が所定時間以上である場合、または所定時間以上目を閉じている回数が所定値以上の場合などに車両の運転者の状態が異常であると判断され、そうでない場合に車両の運転者の状態が異常でないと判断される。 First, as shown in S30 of FIG. 3, it is determined whether or not the state of the driver of the vehicle is abnormal. For example, it is determined whether or not the driver is unable to perform normal driving, such as when the driver's consciousness falls below a predetermined level. This determination is made based on the captured image of the camera 4. For example, when the time when the eyes are closed is a predetermined time or more, or when the number of times the eyes are closed for the predetermined time or more is a predetermined value or more, the vehicle It is determined that the state of the driver is abnormal. Otherwise, it is determined that the state of the driver of the vehicle is not abnormal.
Ｓ３０にて車両の運転者の状態が異常でないと判断された場合には、制御処理を終了する。一方、Ｓ３０にて車両の運転者の状態が異常であると判断された場合には、操舵トルクがあるか否かが判断される（Ｓ３２）。この判断処理は、運転者がハンドルを操舵した状態であるか否かを判断する処理であり、例えば操舵トルクセンサ５の検出値が所定値以上である場合に操舵トルクがあると判断され、操舵トルクセンサ５の検出値が所定値以上でない場合に操舵トルクがないと判断される。
If it is determined in S30 that the state of the vehicle driver is not abnormal, the control process is terminated. On the other hand, if it is determined in S30 that the state of the driver of the vehicle is abnormal, it is determined whether or not there is steering torque (S32). This determination process is a process for determining whether or not the driver has steered the steering wheel. For example, when the detected value of the
Ｓ３２にて操舵トルクがないと判断された場合には、操舵制御による車両誘導処理が行われる（Ｓ３４）。この操舵制御による車両誘導処理は、操舵アクチュエータを作動させ車両の進行方向を制御して、車両を道路の路肩などの安全位置に誘導させる処理である。例えば、ＥＣＵ２から操舵制御部７に制御信号を出力し、電動パワーステアリングに用いられるモータを作動させて車両の操舵制御を実行する。また、ＥＣＵ２から駆動制御部６、制動制御部８に制御信号を出力し、エンジンまたはブレーキアクチュエータを作動させて車両の駆動制御及び制動制御を実行する。
If it is determined in S32 that there is no steering torque, vehicle guidance processing by steering control is performed (S34). The vehicle guidance process by the steering control is a process for guiding the vehicle to a safe position such as a road shoulder by operating the steering actuator to control the traveling direction of the vehicle. For example, a control signal is output from the ECU 2 to the steering control unit 7, and a motor used for electric power steering is operated to execute vehicle steering control. Further, the ECU 2 outputs a control signal to the
このとき、ＥＣＵ２では、現在位置から誘導する位置までの経路が設定され、その経路における速度パターンが設定されて経路計画が生成される。そして、この経路計画に応じた制御信号を駆動制御部６、操舵制御部７、制動制御部８に出力すればよい。これにより、車両が経路計画に応じて誘導されることとなる。
At this time, the ECU 2 sets a route from the current position to the guidance position, sets a speed pattern in the route, and generates a route plan. Then, a control signal corresponding to the route plan may be output to the
そして、Ｓ３６に移行し、Ｓ３４における車両誘導処理において所望の操舵制御が可能であるか否かが判断される。例えば、運転者がハンドルにもたれ掛かっており電動パワーステアリングを作動させてもハンドルが回せないときには、所望の操舵制御が不可能と判断される。 Then, the process proceeds to S36, and it is determined whether or not desired steering control is possible in the vehicle guidance process in S34. For example, when the driver is leaning on the steering wheel and the electric power steering is operated and the steering wheel cannot be turned, it is determined that the desired steering control is impossible.
Ｓ３６にて所望の操舵制御が可能であると判断された場合には、Ｓ３４の車両誘導処理による車両の誘導が完了したか否かが判断される（Ｓ３８）。Ｓ３８にて、Ｓ３４の車両誘導処理による車両の誘導が完了していないと判断された場合には、Ｓ３４に処理が戻る。Ｓ３８にて、Ｓ３４の車両誘導処理による車両の誘導が完了していると判断された場合には、一連の制御処理を終了する。一方、Ｓ３６にて所望の操舵制御が可能でないと判断された場合には、Ｓ４０に移行する。 If it is determined in S36 that the desired steering control is possible, it is determined whether or not the vehicle guidance by the vehicle guidance process in S34 is completed (S38). If it is determined in S38 that the vehicle guidance by the vehicle guidance process in S34 has not been completed, the process returns to S34. If it is determined in S38 that the vehicle guidance by the vehicle guidance process in S34 has been completed, the series of control processes is terminated. On the other hand, if it is determined in S36 that the desired steering control is not possible, the process proceeds to S40.
ところで、Ｓ３２にて操舵トルクがあると判断された場合には、意識低下している運転者がハンドルを握っており所望の操舵制御が困難であるため、Ｓ４０に移行して制動制御による車両誘導処理が行われる。制動制御による車両誘導処理は、制動制御によって車両の進行方向を調整して車両の誘導を行う処理である。例えば、車両を左側の路肩に誘導する場合、左側の車輪に制動力を生じさせて車両を走行させる。この場合、車両に左旋回するヨーモーメントが生じ、車両が左旋回するように進行し、所望の位置に車両を誘導することができる。 By the way, if it is determined in S32 that the steering torque is present, the driver who has decreased consciousness is grasping the steering wheel and the desired steering control is difficult. Processing is performed. The vehicle guidance process by the braking control is a process for guiding the vehicle by adjusting the traveling direction of the vehicle by the braking control. For example, when the vehicle is guided to the left shoulder, a braking force is generated on the left wheel to drive the vehicle. In this case, a yaw moment that turns left is generated in the vehicle, and the vehicle travels so as to turn left, and the vehicle can be guided to a desired position.
このような制動制御による車両誘導処理により、意識低下した運転者がハンドルを握っている場合やハンドルにもたれ掛かっている場合であっても、所望の安全位置に車両を誘導することができる。 By such vehicle guidance processing based on braking control, the vehicle can be guided to a desired safe position even when the driver who has decreased consciousness is holding the steering wheel or leaning against the steering wheel.
そして、Ｓ４２に移行し、Ｓ４０の車両誘導処理による車両の誘導が完了したか否かが判断される。Ｓ４２にて、Ｓ４０の車両誘導処理による車両の誘導が完了していないと判断された場合には、その車両の誘導処理が継続される。一方、Ｓ４２にて、Ｓ４０の車両誘導処理による車両の誘導が完了していると判断された場合には、一連の制御処理を終了する。 Then, the process proceeds to S42, and it is determined whether or not the vehicle guidance by the vehicle guidance process of S40 is completed. If it is determined in S42 that the vehicle guidance by the vehicle guidance process of S40 has not been completed, the vehicle guidance process is continued. On the other hand, when it is determined in S42 that the vehicle guidance by the vehicle guidance process in S40 has been completed, the series of control processes is terminated.
以上のように本実施形態に係る車両退避装置によれば、運転者の状態が異常であると判断された場合に制動制御によって車両の進行方向を調整し車両を退避位置まで誘導することにより、運転者がハンドルに倒れかかっていたりハンドルを握っていたりして操舵系を作動させにくい状態であっても、適切な車両の退避が行える。 As described above, according to the vehicle evacuation device according to the present embodiment, when the driver's state is determined to be abnormal, by adjusting the traveling direction of the vehicle by braking control and guiding the vehicle to the evacuation position, Even when the driver is leaning on the steering wheel or holding the steering wheel and the steering system is difficult to operate, the vehicle can be properly retracted.
なお、上述した各実施形態は本発明に係る車両退避装置一例を示すものである。本発明に係る車両退避装置は、この実施形態に係る車両退避装置に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で、実施形態に係る車両退避装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。 Each embodiment described above shows an example of a vehicle evacuation device according to the present invention. The vehicle evacuation device according to the present invention is not limited to the vehicle evacuation device according to this embodiment, and the vehicle evacuation device according to the embodiment may be modified or otherwise changed without changing the gist described in each claim. It may be applied to the above.
１…車両退避装置、２…ＥＣＵ、３…ナビゲーションシステム、４…カメラ、５…操舵トルクセンサ、６…駆動制御部、７…操舵制御部、８…制動制御部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle evacuation apparatus, 2 ... ECU, 3 ... Navigation system, 4 ... Camera, 5 ... Steering torque sensor, 6 ... Drive control part, 7 ... Steering control part, 8 ... Braking control part.
Claims (6)
運転者の状態が異常である場合に、操舵入力を無効とする操舵制御手段と、
操舵入力を無効とし操舵制御によって前記車両の進行方向を調整し前記車両を退避位置まで誘導する車両誘導手段と、
を備えた車両退避装置。 Detection means for detecting an abnormality in the state of the driver of the vehicle;
Steering control means for invalidating the steering input when the driver's condition is abnormal;
Vehicle guidance means for invalidating steering input and adjusting the traveling direction of the vehicle by steering control to guide the vehicle to a retracted position;
A vehicle evacuation device comprising:
を特徴とする請求項１に記載の車両退避装置。 The steering control means invalidates the steering input when the driver's condition is abnormal and the steering torque of the steering wheel is present;
The vehicle evacuation device according to claim 1.
を特徴とする請求項１に記載の車両退避装置。 The steering control means invalidates the steering input when the driver's condition is abnormal and the steering control cannot be performed by turning the steering wheel;
The vehicle evacuation device according to claim 1.
運転者の状態が異常であると判断された場合に、制動制御によって前記車両の進行方向を調整し前記車両を退避位置まで誘導する車両誘導手段と、
を備えた車両退避装置。 Detection means for detecting an abnormality in the state of the driver of the vehicle;
Vehicle guidance means for adjusting the traveling direction of the vehicle by braking control and guiding the vehicle to a retracted position when it is determined that the driver's condition is abnormal;
A vehicle evacuation device comprising:
を特徴とする請求項４に記載の車両退避装置。 The vehicle guiding means adjusts the traveling direction of the vehicle by braking control and guides the vehicle to a retracted position when the driver's condition is abnormal and there is steering torque of the steering wheel;
The vehicle evacuation device according to claim 4.
を特徴とする請求項４に記載の車両退避装置。 The vehicle guidance means adjusts the traveling direction of the vehicle by braking control and guides the vehicle to a retracted position when the driver's condition is abnormal and the steering control cannot be performed by turning the steering wheel. ,
The vehicle evacuation device according to claim 4.
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