JP2010036656A - Apparatus for evacuating vehicle - Google Patents
Apparatus for evacuating vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010036656A JP2010036656A JP2008199878A JP2008199878A JP2010036656A JP 2010036656 A JP2010036656 A JP 2010036656A JP 2008199878 A JP2008199878 A JP 2008199878A JP 2008199878 A JP2008199878 A JP 2008199878A JP 2010036656 A JP2010036656 A JP 2010036656A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- steering
- driver
- control
- abnormal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
本発明は、車両の退避誘導させる車両退避装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle retracting device that guides the vehicle to retract.
従来、車両の退避誘導させる装置として、例えば特許第3862192号公報に記載されるように、車両の運転者の健康状態を判定し、その健康状態が正常でない場合に車両の外部へ無線で通報し、車両を退避させるものが知られている。
しかしながら、このような装置において、運転者の意識が低下し運転者がハンドルに倒れかかってしまうと、操舵方向を変えることが難しく操舵制御によって車両の走行方向を制御することが困難となる。このため、車両を適切に退避することできない状況となってしまう。 However, in such a device, when the driver's consciousness is lowered and the driver falls on the steering wheel, it is difficult to change the steering direction, and it becomes difficult to control the traveling direction of the vehicle by steering control. For this reason, it will be in the situation where a vehicle cannot be evacuated appropriately.
そこで本発明は、このような技術課題を解決するためになされたものであって、ハンドルが動かせない状況であっても適切に車両を誘導することができる車両退避装置を提供することを目的とする。 Accordingly, the present invention has been made to solve such a technical problem, and an object of the present invention is to provide a vehicle evacuation device that can properly guide the vehicle even in a situation where the steering wheel cannot be moved. To do.
すなわち本発明に係る車両退避装置は、車両の運転者の状態の異常を検知する検知手段と、運転者の状態が異常である場合に、操舵入力を無効とする操舵制御手段と、操舵入力を無効とし操舵制御によって前記車両の進行方向を調整し前記車両を退避位置まで誘導する車両誘導手段とを備えて構成されている。 That is, the vehicle retractor according to the present invention includes a detection unit that detects an abnormality in the state of the driver of the vehicle, a steering control unit that invalidates the steering input when the state of the driver is abnormal, and a steering input. Vehicle guidance means for adjusting the traveling direction of the vehicle by steering control and guiding the vehicle to a retracted position is provided.
この発明によれば、運転者の状態が異常であると判断された場合に操舵入力を無効として車両を退避位置まで誘導することにより、運転者がハンドルに倒れかかっていたりハンドルを握っており操舵系を作動させにくい状態であっても、適切な車両の退避が行える。 According to the present invention, when it is determined that the driver's condition is abnormal, the steering input is invalidated and the vehicle is guided to the retracted position, so that the driver is leaning on the steering wheel or holding the steering wheel and steering. Even if it is difficult to operate the system, the vehicle can be properly retracted.
また本発明に係る車両退避装置において、前記操舵制御手段は、運転者の状態が異常である場合であってハンドルの操舵トルクがある場合に操舵入力を無効とすることが好ましい。 In the vehicle evacuation device according to the present invention, it is preferable that the steering control means invalidates the steering input when the driver's state is abnormal and there is steering torque of the steering wheel.
また本発明に係る車両退避装置において、前記操舵制御手段は、運転者の状態が異常である場合であってハンドルを回して操舵制御が行えない場合に、操舵入力を無効とすることが好ましい。 In the vehicle evacuation device according to the present invention, it is preferable that the steering control means invalidates the steering input when the driver's state is abnormal and the steering control cannot be performed by turning the steering wheel.
また本発明に係る車両退避装置は、車両の運転者の状態の異常を検知する検知手段と、運転者の状態が異常であると判断された場合に、制動制御によって前記車両の進行方向を調整し前記車両を退避位置まで誘導する車両誘導手段とを備えて構成される。 The vehicle evacuation device according to the present invention adjusts the traveling direction of the vehicle by braking control when it is determined that the state of the driver is abnormal and the detection means for detecting the abnormality of the state of the driver of the vehicle. And vehicle guidance means for guiding the vehicle to the retracted position.
この発明によれば、運転者の状態が異常であると判断された場合に制動制御によって車両の進行方向を調整し車両を退避位置まで誘導することにより、運転者がハンドルに倒れかかっていたりハンドルを握っていたりして操舵系を作動させにくい状態であっても、適切な車両の退避が行える。 According to the present invention, when it is determined that the state of the driver is abnormal, the driver is leaning on the steering wheel by adjusting the traveling direction of the vehicle by braking control and guiding the vehicle to the retracted position. Even if it is difficult to operate the steering system by gripping the vehicle, the vehicle can be properly retracted.
また本発明に係る車両退避装置において、前記車両誘導手段は、運転者の状態が異常である場合であってハンドルの操舵トルクがある場合に、制動制御によって前記車両の進行方向を調整し前記車両を退避位置まで誘導することが好ましい。 In the vehicle evacuation device according to the present invention, the vehicle guidance means adjusts the traveling direction of the vehicle by braking control when the driver's condition is abnormal and there is steering torque of the steering wheel. Is preferably guided to the retracted position.
また本発明に係る車両退避装置において、前記車両誘導手段は、運転者の状態が異常である場合であってハンドルを回して操舵制御が行えない場合に、制動制御によって前記車両の進行方向を調整し前記車両を退避位置まで誘導することが好ましい。 In the vehicle evacuation device according to the present invention, the vehicle guiding means adjusts the traveling direction of the vehicle by braking control when the driver's condition is abnormal and the steering control cannot be performed by turning the steering wheel. It is preferable to guide the vehicle to the retracted position.
本発明によれば、運転者がハンドルに倒れかかってしまいハンドルが動かせない状況であっても、適切に車両を誘導することができる。 According to the present invention, the vehicle can be appropriately guided even in a situation where the driver is about to fall over the handle and the handle cannot be moved.
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
(第一実施形態)
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the description of the drawings, the same elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
(First embodiment)
図1に本発明の第一実施形態に係る車両退避装置の構成概要図を示す。 FIG. 1 shows a schematic configuration diagram of a vehicle evacuation device according to a first embodiment of the present invention.
図1に示すように、本実施形態に係る車両退避装置1は、車両に搭載される装置であってその車両の運転者に異常がある場合に車両を安全な退避位置に誘導する装置である。この車両退避装置1は、ECU(Electronic Control Unit)2、ナビゲーションシステム3、カメラ4、操舵トルクセンサ5、駆動制御部6、操舵制御部7、制動制御部8を備えている。
As shown in FIG. 1, a vehicle evacuation device 1 according to the present embodiment is a device that is mounted on a vehicle and guides the vehicle to a safe evacuation position when there is an abnormality in the driver of the vehicle. . The vehicle evacuation device 1 includes an ECU (Electronic Control Unit) 2, a navigation system 3, a camera 4, a
ECU2は、車両退避装置1全体の制御を行う電子制御ユニットであり、例えばCPU、ROM、RAMを含むコンピュータを主体として構成されている。このECU2は、運転者の状態が異常である場合に、操舵入力を無効とする操舵制御手段として機能する。例えば、運転者の状態が異常であって操舵トルクがある場合又は操舵制御できない場合に、操舵入力を無効とし操舵トルクセンサ5の検出結果に関わらずに操舵制御を実行させる。これにより、運転者がハンドルを握っている場合やハンドルに倒れかかっているなどの操舵系を作動させにくい状態であっても、適切な車両の操舵制御が行える。
The ECU 2 is an electronic control unit that controls the entire vehicle evacuation device 1 and is configured mainly by a computer including a CPU, a ROM, and a RAM, for example. The ECU 2 functions as a steering control unit that invalidates the steering input when the driver's state is abnormal. For example, when the driver's condition is abnormal and steering torque is present or steering control is not possible, the steering input is invalidated and steering control is executed regardless of the detection result of the
ナビゲーションシステム3は、車両の位置を検出し、車両の停車場所を探索するための地図データを提供するものであり、例えばGPS(Global Positioning System)を備えたものが用いられる。 The navigation system 3 detects the position of the vehicle and provides map data for searching for the stop position of the vehicle. For example, a navigation system 3 having a GPS (Global Positioning System) is used.
カメラ4は、車両の運転者の状態を検知する検知手段として機能するものであり、運転者を撮像した画像に基づいて運転者の状態を検知することができる。このカメラ4は、運転者を撮影できるように設置され、例えば運転者の顔を正面側から撮像できるように設置される。このようにカメラ4を設置することにより、カメラ4の撮像画像に基づいて運転者の意識が所定以上に低下しているか否かを判定することができる。 The camera 4 functions as a detecting unit that detects the state of the driver of the vehicle, and can detect the state of the driver based on an image obtained by capturing the driver. The camera 4 is installed so that the driver can be photographed. For example, the camera 4 is installed so that the driver's face can be photographed from the front side. By installing the camera 4 in this way, it is possible to determine whether or not the driver's consciousness has decreased more than a predetermined level based on the captured image of the camera 4.
なお、車両退避装置1における検知手段としては、運転者の状態を検知できるものであれば、カメラ4のように運転者の画像により運転者の状態を検知するもの以外のものであってもよく、例えば運転者の体温、脈拍などによって運転者の状態を検知するものであってもよい。 In addition, as a detection means in the vehicle evacuation device 1, as long as it can detect the state of the driver, it may be other than the one that detects the state of the driver from the image of the driver like the camera 4. For example, the driver's state may be detected by the driver's body temperature, pulse, or the like.
操舵トルクセンサ5は、車両のハンドルの操舵トルクを検出するセンサである。この操舵トルクセンサ5としては、車両のハンドルの操舵トルクを検出することができるものであれば、いずれのタイプのものを用いてもよい。
The
駆動制御部6、操舵制御部7及び制動制御部8は、車両を退避位置まで誘導する車両誘導手段として機能するものである。駆動制御部6は、車両の走行駆動の制御を行うものであり、例えばエンジン駆動ECUにより構成される。操舵制御部7は、車両の操舵制御を行うものであり、例えば操舵ECUにより構成される。制動制御部8は、車両の制動制御を行うものであり、例えばブレーキECUにより構成される。
The
駆動制御部6、操舵制御部7及び制動制御部8は、ECU2から出力される制御信号に従って作動し、運転者の状態が異常であると判断された場合に操舵入力を無効として車両を退避位置まで誘導する。
The
次に、本実施形態に係る車両退避装置の動作について説明する。 Next, the operation of the vehicle evacuation device according to this embodiment will be described.
図2は、本実施形態に係る車両退避装置1の動作を示すフローチャートである。この図2の制御処理は、例えば車両走行中にECU2によって所定の周期で繰り返して実行される。 FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the vehicle evacuation device 1 according to this embodiment. The control process of FIG. 2 is repeatedly executed at a predetermined cycle by the ECU 2 during traveling of the vehicle, for example.
まず、図2のS10に示すように、車両の運転者の状態が異常であるか否かが判断される。例えば、運転者の意識が所定以上低下するなど運転者が正常な運転が行えない状態であるか否かが判断される。この判断は、カメラ4の撮像画像に基づいて行われ、例えば目を閉じている時間が所定時間以上である場合、または所定時間以上目を閉じている回数が所定値以上の場合などに車両の運転者の状態が異常であると判断され、そうでない場合に車両の運転者の状態が異常でないと判断される。 First, as shown in S10 of FIG. 2, it is determined whether or not the state of the vehicle driver is abnormal. For example, it is determined whether or not the driver is unable to perform normal driving, such as when the driver's consciousness falls below a predetermined level. This determination is made based on the captured image of the camera 4. For example, when the time when the eyes are closed is a predetermined time or more, or when the number of times the eyes are closed for the predetermined time or more is a predetermined value or more, the vehicle It is determined that the state of the driver is abnormal. Otherwise, it is determined that the state of the driver of the vehicle is not abnormal.
S10にて車両の運転者の状態が異常でないと判断された場合には、制御処理を終了する。一方、S10にて車両の運転者の状態が異常であると判断された場合には、操舵トルクがあるか否かが判断される(S12)。この判断処理は、運転者がハンドルを操舵した状態であるか否かを判断する処理であり、例えば操舵トルクセンサ5の検出値が所定値以上である場合に操舵トルクがあると判断され、操舵トルクセンサ5の検出値が所定値以上でない場合に操舵トルクがないと判断される。
If it is determined in S10 that the state of the vehicle driver is not abnormal, the control process is terminated. On the other hand, if it is determined in S10 that the state of the vehicle driver is abnormal, it is determined whether or not there is steering torque (S12). This determination process is a process for determining whether or not the driver has steered the steering wheel. For example, when the detected value of the
S12にて操舵トルクがないと判断された場合には、操舵制御による車両誘導処理が行われる(S14)。この操舵制御による車両誘導処理は、操舵アクチュエータを作動させ車両の進行方向を制御して、車両を道路の路肩などの安全位置に誘導させる処理である。例えば、ECU2から操舵制御部7に制御信号を出力し、電動パワーステアリングに用いられるモータを作動させて車両の操舵制御を実行する。また、ECU2から駆動制御部6、制動制御部8に制御信号を出力し、エンジンまたはブレーキアクチュエータを作動させて車両の駆動制御及び制動制御を実行する。
If it is determined in S12 that there is no steering torque, vehicle guidance processing based on steering control is performed (S14). The vehicle guidance process by the steering control is a process for guiding the vehicle to a safe position such as a road shoulder by operating the steering actuator to control the traveling direction of the vehicle. For example, a control signal is output from the ECU 2 to the steering control unit 7, and a motor used for electric power steering is operated to execute vehicle steering control. Further, the ECU 2 outputs a control signal to the
このとき、ECU2では、現在位置から誘導する位置までの経路が設定され、その経路における速度パターンが設定されて経路計画が生成される。そして、この経路計画に応じた制御信号を駆動制御部6、操舵制御部7、制動制御部8に出力すればよい。これにより、車両が経路計画に応じて誘導されることとなる。
At this time, the ECU 2 sets a route from the current position to the guidance position, sets a speed pattern in the route, and generates a route plan. Then, a control signal corresponding to the route plan may be output to the
そして、S16に移行し、S14における車両誘導処理において所望の操舵制御が可能であるか否かが判断される。例えば、運転者がハンドルにもたれ掛かっており電動パワーステアリングを作動させてもハンドルが回せないときには、所望の操舵制御が不可能と判断される。 Then, the process proceeds to S16, and it is determined whether or not desired steering control is possible in the vehicle guidance process in S14. For example, when the driver is leaning on the steering wheel and the electric power steering is operated and the steering wheel cannot be turned, it is determined that the desired steering control is impossible.
S16にて所望の操舵制御が可能であると判断された場合には、S14の車両誘導処理による車両の誘導が完了したか否かが判断される(S18)。S18にて、S14の車両誘導処理による車両の誘導が完了していないと判断された場合には、S14に処理が戻る。S18にて、S14の車両誘導処理による車両の誘導が完了していると判断された場合には、一連の制御処理を終了する。一方、S16にて所望の操舵制御が可能でないと判断された場合には、S20に移行する。 When it is determined in S16 that the desired steering control is possible, it is determined whether or not the vehicle guidance by the vehicle guidance process in S14 is completed (S18). If it is determined in S18 that the vehicle guidance by the vehicle guidance process in S14 is not completed, the process returns to S14. If it is determined in S18 that the vehicle guidance by the vehicle guidance process in S14 is completed, the series of control processes is terminated. On the other hand, if it is determined in S16 that the desired steering control is not possible, the process proceeds to S20.
ところで、S12にて操舵トルクがあると判断された場合には、意識低下している運転者がハンドルを握っており所望の操舵制御が困難であるため、S20に移行して操舵入力無効処理が行われる。操舵入力無効処理は、ハンドル操作による操舵入力を無効にする処理である。例えば、車両のステアリング系統がステアバイワイヤである場合のようにハンドルとタイロッドなどの転舵輪を転舵させる部品が機械的に結合されてない場合、ハンドル操作による操舵信号を無視し、経路計画に応じた操舵制御が実行される。また、車両のステアリング系統がステアバイワイヤでなく、ハンドルとタイロッドなどの転舵輪を転舵させる部品が機械的に結合されている場合、転舵輪にハンドルの操舵力が伝達されないようにし、電動パワーステアリングを用いて経路計画に応じた操舵制御が実行される。 By the way, when it is determined that there is steering torque in S12, the driver who is conscious is holding the steering wheel and the desired steering control is difficult, so the process proceeds to S20 and the steering input invalidation process is performed. Done. The steering input invalidation process is a process for invalidating the steering input by the steering wheel operation. For example, when the steering system of the vehicle is steer-by-wire and the parts that steer the steering wheel and the steered wheels such as tie rods are not mechanically coupled, the steering signal from the steering wheel operation is ignored and the route plan is Steering control is executed. In addition, when the steering system of the vehicle is not steer-by-wire and the steering wheel and the parts that steer the steered wheels such as tie rods are mechanically coupled, the steering power of the steering wheel is prevented from being transmitted to the steered wheels. Is used to perform steering control according to the route plan.
このような操舵入力無効処理により、意識低下した運転者がハンドルを握っている場合やハンドルにもたれ掛かっている場合であっても、ハンドルの操舵入力を無効とするによって所望の操舵制御が行える。 By such steering input invalidation processing, desired steering control can be performed by invalidating the steering input of the steering wheel even when the driver who has decreased consciousness is holding the steering wheel or leaning on the steering wheel.
そして、S22に移行し、操舵制御による車両誘導処理が行われる。この操舵制御による車両誘導処理は、操舵アクチュエータを作動させ車両の進行方向を制御して、車両を道路の路肩などの安全位置に誘導させる処理である。例えば、ECU2から操舵制御部7に制御信号を出力し、電動パワーステアリングに用いられるモータを作動させて車両の操舵制御を実行する。また、ECU2から駆動制御部6、制動制御部8に制御信号を出力し、エンジンまたはブレーキアクチュエータを作動させて車両の駆動制御及び制動制御を実行する。
And it transfers to S22 and the vehicle guidance process by steering control is performed. The vehicle guidance process by the steering control is a process for guiding the vehicle to a safe position such as a road shoulder by operating the steering actuator to control the traveling direction of the vehicle. For example, a control signal is output from the ECU 2 to the steering control unit 7, and a motor used for electric power steering is operated to execute vehicle steering control. Further, the ECU 2 outputs a control signal to the
このとき、ECU2では、現在位置から誘導する位置までの経路が設定され、その経路における速度パターンが設定されて経路計画が生成される。そして、この経路計画に応じた制御信号を駆動制御部6、操舵制御部7、制動制御部8に出力すればよい。これにより、車両が経路計画に応じて誘導されることとなる。
At this time, the ECU 2 sets a route from the current position to the guidance position, sets a speed pattern in the route, and generates a route plan. Then, a control signal corresponding to the route plan may be output to the
そして、S24に移行し、S22の車両誘導処理による車両の誘導が完了したか否かが判断される。S24にて、S22の車両誘導処理による車両の誘導が完了していないと判断された場合には、その車両の誘導処理が継続される。一方、S24にて、S22の車両誘導処理による車両の誘導が完了していると判断された場合には、一連の制御処理を終了する。 Then, the process proceeds to S24, and it is determined whether or not the vehicle guidance by the vehicle guidance process of S22 is completed. If it is determined in S24 that the vehicle guidance by the vehicle guidance process in S22 is not completed, the vehicle guidance process is continued. On the other hand, if it is determined in S24 that the vehicle guidance by the vehicle guidance process in S22 is completed, the series of control processes is terminated.
以上のように本実施形態に係る車両退避装置によれば、運転者の状態が異常であると判断された場合に操舵入力を無効として車両を退避位置まで誘導することにより、運転者がハンドルに倒れかかっていたりハンドルを握っていたりして操舵系を作動させにくい状態であっても、適切な車両の退避が行える。
(第二実施形態)
As described above, according to the vehicle evacuation device according to the present embodiment, when it is determined that the driver's state is abnormal, the steering input is invalidated and the vehicle is guided to the evacuation position, so that the driver can move to the steering wheel. Even if the steering system is difficult to operate due to falling down or holding the steering wheel, the vehicle can be properly retracted.
(Second embodiment)
次に本発明の第二実施形態に係る車両退避装置について説明する。 Next, a vehicle retractor according to a second embodiment of the present invention will be described.
本実施形態に係る車両退避装置は、運転者の状態が異常であると判断された場合に制動制御によって車両の進行方向を調整し車両を退避位置まで誘導する装置である。本実施形態に係る車両退避装置は、図1の第一実施形態に係る車両退避装置と同様に構成されるものを用いることができる。 The vehicle evacuation device according to the present embodiment is a device that guides the vehicle to the evacuation position by adjusting the traveling direction of the vehicle by braking control when it is determined that the state of the driver is abnormal. As the vehicle evacuation device according to the present embodiment, one configured similarly to the vehicle evacuation device according to the first embodiment of FIG. 1 can be used.
この場合、ECU2は、運転者の状態が異常である場合に、制動制御によって車両の進行方向を調整させ、車両を退避位置まで誘導させる。例えば、運転者の状態が異常であって操舵トルクがある場合やハンドルを回して操舵制御を行えない場合に、制動制御によって車両の進行方向を調整する。これにより、運転者がハンドルを握っている場合や運転者がハンドルに倒れかかっているなどの操舵系を作動させにくい状態であっても、適切な車両の操舵制御が行える。 In this case, when the driver's condition is abnormal, the ECU 2 adjusts the traveling direction of the vehicle by braking control and guides the vehicle to the retracted position. For example, when the driver is in an abnormal state and there is steering torque, or when the steering control cannot be performed by turning the steering wheel, the traveling direction of the vehicle is adjusted by braking control. Thus, even when the driver is gripping the steering wheel or the driver is about to fall down on the steering wheel, it is possible to perform appropriate vehicle steering control.
次に、本実施形態に係る車両退避装置の動作について説明する。 Next, the operation of the vehicle evacuation device according to this embodiment will be described.
図3は、本実施形態に係る車両退避装置の動作を示すフローチャートである。この図3の制御処理は、例えば車両走行中にECU2によって所定の周期で繰り返して実行される。 FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the vehicle evacuation device according to the present embodiment. The control process of FIG. 3 is repeatedly executed at a predetermined cycle by the ECU 2 during traveling of the vehicle, for example.
まず、図3のS30に示すように、車両の運転者の状態が異常であるか否かが判断される。例えば、運転者の意識が所定以上低下するなど運転者が正常な運転が行えない状態であるか否かが判断される。この判断は、カメラ4の撮像画像に基づいて行われ、例えば目を閉じている時間が所定時間以上である場合、または所定時間以上目を閉じている回数が所定値以上の場合などに車両の運転者の状態が異常であると判断され、そうでない場合に車両の運転者の状態が異常でないと判断される。 First, as shown in S30 of FIG. 3, it is determined whether or not the state of the driver of the vehicle is abnormal. For example, it is determined whether or not the driver is unable to perform normal driving, such as when the driver's consciousness falls below a predetermined level. This determination is made based on the captured image of the camera 4. For example, when the time when the eyes are closed is a predetermined time or more, or when the number of times the eyes are closed for the predetermined time or more is a predetermined value or more, the vehicle It is determined that the state of the driver is abnormal. Otherwise, it is determined that the state of the driver of the vehicle is not abnormal.
S30にて車両の運転者の状態が異常でないと判断された場合には、制御処理を終了する。一方、S30にて車両の運転者の状態が異常であると判断された場合には、操舵トルクがあるか否かが判断される(S32)。この判断処理は、運転者がハンドルを操舵した状態であるか否かを判断する処理であり、例えば操舵トルクセンサ5の検出値が所定値以上である場合に操舵トルクがあると判断され、操舵トルクセンサ5の検出値が所定値以上でない場合に操舵トルクがないと判断される。
If it is determined in S30 that the state of the vehicle driver is not abnormal, the control process is terminated. On the other hand, if it is determined in S30 that the state of the driver of the vehicle is abnormal, it is determined whether or not there is steering torque (S32). This determination process is a process for determining whether or not the driver has steered the steering wheel. For example, when the detected value of the
S32にて操舵トルクがないと判断された場合には、操舵制御による車両誘導処理が行われる(S34)。この操舵制御による車両誘導処理は、操舵アクチュエータを作動させ車両の進行方向を制御して、車両を道路の路肩などの安全位置に誘導させる処理である。例えば、ECU2から操舵制御部7に制御信号を出力し、電動パワーステアリングに用いられるモータを作動させて車両の操舵制御を実行する。また、ECU2から駆動制御部6、制動制御部8に制御信号を出力し、エンジンまたはブレーキアクチュエータを作動させて車両の駆動制御及び制動制御を実行する。
If it is determined in S32 that there is no steering torque, vehicle guidance processing by steering control is performed (S34). The vehicle guidance process by the steering control is a process for guiding the vehicle to a safe position such as a road shoulder by operating the steering actuator to control the traveling direction of the vehicle. For example, a control signal is output from the ECU 2 to the steering control unit 7, and a motor used for electric power steering is operated to execute vehicle steering control. Further, the ECU 2 outputs a control signal to the
このとき、ECU2では、現在位置から誘導する位置までの経路が設定され、その経路における速度パターンが設定されて経路計画が生成される。そして、この経路計画に応じた制御信号を駆動制御部6、操舵制御部7、制動制御部8に出力すればよい。これにより、車両が経路計画に応じて誘導されることとなる。
At this time, the ECU 2 sets a route from the current position to the guidance position, sets a speed pattern in the route, and generates a route plan. Then, a control signal corresponding to the route plan may be output to the
そして、S36に移行し、S34における車両誘導処理において所望の操舵制御が可能であるか否かが判断される。例えば、運転者がハンドルにもたれ掛かっており電動パワーステアリングを作動させてもハンドルが回せないときには、所望の操舵制御が不可能と判断される。 Then, the process proceeds to S36, and it is determined whether or not desired steering control is possible in the vehicle guidance process in S34. For example, when the driver is leaning on the steering wheel and the electric power steering is operated and the steering wheel cannot be turned, it is determined that the desired steering control is impossible.
S36にて所望の操舵制御が可能であると判断された場合には、S34の車両誘導処理による車両の誘導が完了したか否かが判断される(S38)。S38にて、S34の車両誘導処理による車両の誘導が完了していないと判断された場合には、S34に処理が戻る。S38にて、S34の車両誘導処理による車両の誘導が完了していると判断された場合には、一連の制御処理を終了する。一方、S36にて所望の操舵制御が可能でないと判断された場合には、S40に移行する。 If it is determined in S36 that the desired steering control is possible, it is determined whether or not the vehicle guidance by the vehicle guidance process in S34 is completed (S38). If it is determined in S38 that the vehicle guidance by the vehicle guidance process in S34 has not been completed, the process returns to S34. If it is determined in S38 that the vehicle guidance by the vehicle guidance process in S34 has been completed, the series of control processes is terminated. On the other hand, if it is determined in S36 that the desired steering control is not possible, the process proceeds to S40.
ところで、S32にて操舵トルクがあると判断された場合には、意識低下している運転者がハンドルを握っており所望の操舵制御が困難であるため、S40に移行して制動制御による車両誘導処理が行われる。制動制御による車両誘導処理は、制動制御によって車両の進行方向を調整して車両の誘導を行う処理である。例えば、車両を左側の路肩に誘導する場合、左側の車輪に制動力を生じさせて車両を走行させる。この場合、車両に左旋回するヨーモーメントが生じ、車両が左旋回するように進行し、所望の位置に車両を誘導することができる。 By the way, if it is determined in S32 that the steering torque is present, the driver who has decreased consciousness is grasping the steering wheel and the desired steering control is difficult. Processing is performed. The vehicle guidance process by the braking control is a process for guiding the vehicle by adjusting the traveling direction of the vehicle by the braking control. For example, when the vehicle is guided to the left shoulder, a braking force is generated on the left wheel to drive the vehicle. In this case, a yaw moment that turns left is generated in the vehicle, and the vehicle travels so as to turn left, and the vehicle can be guided to a desired position.
このような制動制御による車両誘導処理により、意識低下した運転者がハンドルを握っている場合やハンドルにもたれ掛かっている場合であっても、所望の安全位置に車両を誘導することができる。 By such vehicle guidance processing based on braking control, the vehicle can be guided to a desired safe position even when the driver who has decreased consciousness is holding the steering wheel or leaning against the steering wheel.
そして、S42に移行し、S40の車両誘導処理による車両の誘導が完了したか否かが判断される。S42にて、S40の車両誘導処理による車両の誘導が完了していないと判断された場合には、その車両の誘導処理が継続される。一方、S42にて、S40の車両誘導処理による車両の誘導が完了していると判断された場合には、一連の制御処理を終了する。 Then, the process proceeds to S42, and it is determined whether or not the vehicle guidance by the vehicle guidance process of S40 is completed. If it is determined in S42 that the vehicle guidance by the vehicle guidance process of S40 has not been completed, the vehicle guidance process is continued. On the other hand, when it is determined in S42 that the vehicle guidance by the vehicle guidance process in S40 has been completed, the series of control processes is terminated.
以上のように本実施形態に係る車両退避装置によれば、運転者の状態が異常であると判断された場合に制動制御によって車両の進行方向を調整し車両を退避位置まで誘導することにより、運転者がハンドルに倒れかかっていたりハンドルを握っていたりして操舵系を作動させにくい状態であっても、適切な車両の退避が行える。 As described above, according to the vehicle evacuation device according to the present embodiment, when the driver's state is determined to be abnormal, by adjusting the traveling direction of the vehicle by braking control and guiding the vehicle to the evacuation position, Even when the driver is leaning on the steering wheel or holding the steering wheel and the steering system is difficult to operate, the vehicle can be properly retracted.
なお、上述した各実施形態は本発明に係る車両退避装置一例を示すものである。本発明に係る車両退避装置は、この実施形態に係る車両退避装置に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で、実施形態に係る車両退避装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。 Each embodiment described above shows an example of a vehicle evacuation device according to the present invention. The vehicle evacuation device according to the present invention is not limited to the vehicle evacuation device according to this embodiment, and the vehicle evacuation device according to the embodiment may be modified or otherwise changed without changing the gist described in each claim. It may be applied to the above.
1…車両退避装置、2…ECU、3…ナビゲーションシステム、4…カメラ、5…操舵トルクセンサ、6…駆動制御部、7…操舵制御部、8…制動制御部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle evacuation apparatus, 2 ... ECU, 3 ... Navigation system, 4 ... Camera, 5 ... Steering torque sensor, 6 ... Drive control part, 7 ... Steering control part, 8 ... Braking control part.
Claims (6)
運転者の状態が異常である場合に、操舵入力を無効とする操舵制御手段と、
操舵入力を無効とし操舵制御によって前記車両の進行方向を調整し前記車両を退避位置まで誘導する車両誘導手段と、
を備えた車両退避装置。 Detection means for detecting an abnormality in the state of the driver of the vehicle;
Steering control means for invalidating the steering input when the driver's condition is abnormal;
Vehicle guidance means for invalidating steering input and adjusting the traveling direction of the vehicle by steering control to guide the vehicle to a retracted position;
A vehicle evacuation device comprising:
を特徴とする請求項1に記載の車両退避装置。 The steering control means invalidates the steering input when the driver's condition is abnormal and the steering torque of the steering wheel is present;
The vehicle evacuation device according to claim 1.
を特徴とする請求項1に記載の車両退避装置。 The steering control means invalidates the steering input when the driver's condition is abnormal and the steering control cannot be performed by turning the steering wheel;
The vehicle evacuation device according to claim 1.
運転者の状態が異常であると判断された場合に、制動制御によって前記車両の進行方向を調整し前記車両を退避位置まで誘導する車両誘導手段と、
を備えた車両退避装置。 Detection means for detecting an abnormality in the state of the driver of the vehicle;
Vehicle guidance means for adjusting the traveling direction of the vehicle by braking control and guiding the vehicle to a retracted position when it is determined that the driver's condition is abnormal;
A vehicle evacuation device comprising:
を特徴とする請求項4に記載の車両退避装置。 The vehicle guiding means adjusts the traveling direction of the vehicle by braking control and guides the vehicle to a retracted position when the driver's condition is abnormal and there is steering torque of the steering wheel;
The vehicle evacuation device according to claim 4.
を特徴とする請求項4に記載の車両退避装置。 The vehicle guidance means adjusts the traveling direction of the vehicle by braking control and guides the vehicle to a retracted position when the driver's condition is abnormal and the steering control cannot be performed by turning the steering wheel. ,
The vehicle evacuation device according to claim 4.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008199878A JP2010036656A (en) | 2008-08-01 | 2008-08-01 | Apparatus for evacuating vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008199878A JP2010036656A (en) | 2008-08-01 | 2008-08-01 | Apparatus for evacuating vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010036656A true JP2010036656A (en) | 2010-02-18 |
Family
ID=42009664
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008199878A Pending JP2010036656A (en) | 2008-08-01 | 2008-08-01 | Apparatus for evacuating vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010036656A (en) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20150153733A1 (en) * | 2013-12-03 | 2015-06-04 | Honda Motor Co., Ltd. | Control apparatus of vehicle |
JP2016068705A (en) * | 2014-09-29 | 2016-05-09 | 富士重工業株式会社 | Traveling control device of vehicle |
US9505411B2 (en) | 2012-07-24 | 2016-11-29 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Drive assist device |
CN106335365A (en) * | 2015-07-10 | 2017-01-18 | 本田技研工业株式会社 | Emergency vehicle control device |
US9707973B2 (en) | 2012-07-24 | 2017-07-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Drive assist device |
WO2018011871A1 (en) * | 2016-07-12 | 2018-01-18 | 本田技研工業株式会社 | Driving assistance device |
KR20180032044A (en) * | 2016-09-21 | 2018-03-29 | 르노삼성자동차 주식회사 | Autonomous vehicle for increasing steering performance using biased breaking power in emergency situation |
JP2019127209A (en) * | 2018-01-26 | 2019-08-01 | いすゞ自動車株式会社 | Vehicle control device |
JP2019206267A (en) * | 2018-05-29 | 2019-12-05 | 株式会社ジェイテクト | Steering control device |
WO2020175154A1 (en) * | 2019-02-28 | 2020-09-03 | いすゞ自動車株式会社 | Steering device, and vehicle control device comprising steering device |
-
2008
- 2008-08-01 JP JP2008199878A patent/JP2010036656A/en active Pending
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9707973B2 (en) | 2012-07-24 | 2017-07-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Drive assist device |
US9505411B2 (en) | 2012-07-24 | 2016-11-29 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Drive assist device |
JP2015108860A (en) * | 2013-12-03 | 2015-06-11 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle control system |
US9429941B2 (en) * | 2013-12-03 | 2016-08-30 | Honda Motor Co., Ltd. | Control apparatus of vehicle |
US20150153733A1 (en) * | 2013-12-03 | 2015-06-04 | Honda Motor Co., Ltd. | Control apparatus of vehicle |
JP2016068705A (en) * | 2014-09-29 | 2016-05-09 | 富士重工業株式会社 | Traveling control device of vehicle |
CN110539634A (en) * | 2015-07-10 | 2019-12-06 | 本田技研工业株式会社 | Emergency vehicle control device |
CN106335365A (en) * | 2015-07-10 | 2017-01-18 | 本田技研工业株式会社 | Emergency vehicle control device |
US10286912B2 (en) | 2015-07-10 | 2019-05-14 | Honda Motor Co., Ltd. | Emergency vehicle control device |
JP2017019410A (en) * | 2015-07-10 | 2017-01-26 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle-at-emergency control apparatus |
WO2018011871A1 (en) * | 2016-07-12 | 2018-01-18 | 本田技研工業株式会社 | Driving assistance device |
JPWO2018011871A1 (en) * | 2016-07-12 | 2019-02-28 | 本田技研工業株式会社 | Driving assistance device |
CN109476319A (en) * | 2016-07-12 | 2019-03-15 | 本田技研工业株式会社 | Drive assistance device |
US10926772B2 (en) | 2016-07-12 | 2021-02-23 | Honda Motor Co., Ltd. | Driving assistance device |
KR20180032044A (en) * | 2016-09-21 | 2018-03-29 | 르노삼성자동차 주식회사 | Autonomous vehicle for increasing steering performance using biased breaking power in emergency situation |
JP2019127209A (en) * | 2018-01-26 | 2019-08-01 | いすゞ自動車株式会社 | Vehicle control device |
JP7077634B2 (en) | 2018-01-26 | 2022-05-31 | いすゞ自動車株式会社 | Vehicle control unit |
JP2019206267A (en) * | 2018-05-29 | 2019-12-05 | 株式会社ジェイテクト | Steering control device |
JP7254452B2 (en) | 2018-05-29 | 2023-04-10 | 株式会社ジェイテクト | steering controller |
WO2020175154A1 (en) * | 2019-02-28 | 2020-09-03 | いすゞ自動車株式会社 | Steering device, and vehicle control device comprising steering device |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2010036656A (en) | Apparatus for evacuating vehicle | |
US9002579B2 (en) | Steering assist device | |
EP3025931B1 (en) | Vehicular steering control device, and vehicular steering control method | |
JP4587050B2 (en) | Vehicle steering system | |
JP2008049747A (en) | Steering support device | |
JP4432942B2 (en) | Steering support device | |
JP5609320B2 (en) | Obstacle avoidance support device and obstacle avoidance support method | |
US11498618B2 (en) | Vehicle steering assist device | |
JP6601437B2 (en) | Lane departure control device | |
JP2007246025A (en) | Electric power steering control device | |
WO2017014128A1 (en) | Steering effort status detection device and driving assist device | |
US11560174B2 (en) | Automatic steering control device | |
JP4923563B2 (en) | Steering device | |
JP2010089692A (en) | Steering support device | |
JP4956035B2 (en) | Vehicle control device | |
JP2010076573A (en) | Steering control device | |
JP2010188909A (en) | Electric power steering device | |
JP6394856B2 (en) | Control device and steering apparatus provided with the device | |
JP5267230B2 (en) | Parking assistance device and parking assistance method | |
JP2010167817A (en) | Steering control device and program | |
JP6834936B2 (en) | Steering assist device | |
KR20160077614A (en) | Correcting methode of neutral position in four wheel steering system and apparatus using the same | |
JP2010260430A (en) | Method for correcting reference point of sensor | |
JP2009248685A (en) | Driving assist device | |
JP4591250B2 (en) | Steering support device |