JP7074660B2 - 自動運転車両システム - Google Patents
自動運転車両システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7074660B2 JP7074660B2 JP2018246758A JP2018246758A JP7074660B2 JP 7074660 B2 JP7074660 B2 JP 7074660B2 JP 2018246758 A JP2018246758 A JP 2018246758A JP 2018246758 A JP2018246758 A JP 2018246758A JP 7074660 B2 JP7074660 B2 JP 7074660B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- merging
- point
- unit
- action plan
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 76
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 70
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 21
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 230000008859 change Effects 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000008569 process Effects 0.000 description 11
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 3
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 3
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
れる。車両停車中には、変速機2が1速段に変速されたときに最大加速度Amaxが得られる。
Amax=((Te×α/r)-β)/W ・・・(I)
(1)本実施形態に係る自動運転車両システム100は、車両200の周辺状況を検出する外部センサ群31と、外部センサ群31により検出された周辺状況に応じて、車両200の行動計画を生成する行動計画生成部45と、行動計画生成部45により生成された行動計画に応じて車両200の走行用アクチュエータACを制御する走行制御部46と、を備える(図2)。行動計画生成部45は、車両200を、加速車線301の停止地点Pcで停車させた後に本線302の合流地点Pbで第1車両201とその後方の第2車両202との間に合流させる行動計画を生成するとき、車両200の停止状態から発生し得る最大加速度Amaxが大きいほど、停止地点Pcを車両進行方向側に設定する(図6)。
Claims (4)
- 自動運転車両の周辺状況を検出する周辺状況検出部と、
前記周辺状況検出部により検出された周辺状況に応じて、前記自動運転車両の行動計画を生成する行動計画生成部と、
前記行動計画生成部により生成された行動計画に応じて前記自動運転車両の走行用アクチュエータを制御する走行制御部と、を備える自動運転車両システムであって、
前記行動計画生成部は、
前記自動運転車両が第1車線を走行中に、前記第1車線上の停止地点に至るまでに前記自動運転車両が第2車線の第1車両とその後方の第2車両との間の合流地点に合流が可能か否かを判定する第1合流判定部と、
前記第1合流判定部により合流可能でないと判定されたとき、前記自動運転車両が前記停止地点で停車した状態から前記第2車線の前記合流地点に合流が可能か否かを判定する第2合流判定部と、
前記第1合流判定部と前記第2合流判定部との判定結果に応じて、前記自動運転車両の合流走行の行動計画を生成する合流指令部と、
前記停止地点を設定する停止地点設定部と、を有し、
前記第1合流判定部および前記第2合流判定部は、所定時間後の前記第1車両と前記第2車両との車間距離が所定値以上であり、かつ、前記自動運転車両が前記合流地点に前記所定時間内に到達可能であり、かつ、前記所定時間後の前記自動運転車両の車速が目標車速まで上昇可能であるとき、前記合流地点に合流が可能と判定し、
前記停止地点設定部は、前記自動運転車両の停止状態から発生し得る最大加速度が大きいほど、前記停止地点を車両進行方向側に設定することを特徴とする自動運転車両システム。 - 請求項1に記載の自動運転車両システムにおいて、
前記合流指令部は、前記所定時間後に想定される前記第1車両の車速に前記目標車速を設定し、前記自動運転車両の車速が前記合流地点で前記目標車速まで上昇するように行動計画を生成することを特徴とする自動運転車両システム。 - 請求項2に記載の自動運転車両システムにおいて、
前記行動計画生成部は、現時点から前記所定時間後の前記第1車両と前記第2車両との中点を前記合流地点として算出する合流地点算出部をさらに有し、
前記第2合流判定部は、前記自動運転車両が前記所定時間だけ前記最大加速度で走行することによる最大走行可能距離が前記停止地点から前記合流地点までの距離以上であるとき、合流が可能と判定することを特徴とする自動運転車両システム。 - 請求項1~3のいずれか1項に記載の自動運転車両システムにおいて、
前記行動計画生成部は、さらに前記停止地点の進行方向手前側に減速開始地点を設定するとともに、前記最大加速度が大きいほど、前記減速開始地点を車両進行方向側に設定することを特徴とする自動運転車両システム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018246758A JP7074660B2 (ja) | 2018-12-28 | 2018-12-28 | 自動運転車両システム |
CN201911329178.XA CN111391844B (zh) | 2018-12-28 | 2019-12-20 | 自动驾驶车辆*** |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018246758A JP7074660B2 (ja) | 2018-12-28 | 2018-12-28 | 自動運転車両システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020104764A JP2020104764A (ja) | 2020-07-09 |
JP7074660B2 true JP7074660B2 (ja) | 2022-05-24 |
Family
ID=71418829
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018246758A Active JP7074660B2 (ja) | 2018-12-28 | 2018-12-28 | 自動運転車両システム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7074660B2 (ja) |
CN (1) | CN111391844B (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6962468B2 (ja) * | 2018-06-29 | 2021-11-05 | 日産自動車株式会社 | 走行支援方法及び車両制御装置 |
JP7195368B2 (ja) * | 2021-04-23 | 2022-12-23 | 三菱電機株式会社 | 車両走行経路生成装置及び車両制御装置 |
CN114523855A (zh) * | 2022-01-12 | 2022-05-24 | 西安航空学院 | 一种电机转速优化方法及优化*** |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014035559A (ja) | 2012-08-07 | 2014-02-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用発進支援装置及び車間用発進支援方法 |
JP2016132421A (ja) | 2015-01-22 | 2016-07-25 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
JP2017102828A (ja) | 2015-12-04 | 2017-06-08 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
JP2018077565A (ja) | 2016-11-07 | 2018-05-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6545507B2 (ja) * | 2015-03-31 | 2019-07-17 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム |
-
2018
- 2018-12-28 JP JP2018246758A patent/JP7074660B2/ja active Active
-
2019
- 2019-12-20 CN CN201911329178.XA patent/CN111391844B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014035559A (ja) | 2012-08-07 | 2014-02-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用発進支援装置及び車間用発進支援方法 |
JP2016132421A (ja) | 2015-01-22 | 2016-07-25 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
JP2017102828A (ja) | 2015-12-04 | 2017-06-08 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
JP2018077565A (ja) | 2016-11-07 | 2018-05-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111391844A (zh) | 2020-07-10 |
CN111391844B (zh) | 2023-06-09 |
JP2020104764A (ja) | 2020-07-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6572328B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6649940B2 (ja) | 自動運転車両の走行制御装置 | |
JP6633606B2 (ja) | 自動運転車両の走行制御装置 | |
JP6580115B2 (ja) | 自動運転車両の走行制御装置 | |
US10871773B2 (en) | Vehicle travel control apparatus | |
CN109760667B (zh) | 车辆控制装置 | |
US10824157B2 (en) | Vehicle control apparatus | |
JP2019206300A (ja) | 自動運転車両 | |
US10990098B2 (en) | Vehicle control apparatus | |
JP6630753B2 (ja) | 走行態様認識装置 | |
JP7074660B2 (ja) | 自動運転車両システム | |
CN110040142B (zh) | 车辆行驶控制装置 | |
JP2019124269A (ja) | 車両制御装置 | |
CN210126518U (zh) | 车辆控制装置 | |
JP6796576B2 (ja) | 自動運転車両の走行制御装置 | |
CN210554769U (zh) | 车辆控制装置 | |
JP7075880B2 (ja) | 自動運転車両システム | |
CN210416544U (zh) | 车辆行驶控制装置 | |
JP7478090B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP7177818B2 (ja) | 車両制御装置 | |
CN210126521U (zh) | 车辆控制装置 | |
JP2022083536A (ja) | 車両制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201130 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211116 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211215 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220510 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220512 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7074660 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |