JP7068150B2 - ハンド、ロボットシステム及びワーク取り出し方法 - Google Patents
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Description
10a 筐体
11 第1把持部材
13a、13b 可動軸
14 第1支持部材
16 第2支持部材
17 把持爪
20 第2駆動部
21 第2把持部材
20a 筐体
23a、23b 可動軸
25 チューブ
30 第3駆動部
31 筐体
32 可動軸
40 連結部
50 ハンド
90 ロボット
100 ロボットシステム
110 ハンド制御部
120 ロボット制御部
150 制御装置
Claims (11)
- 相対移動する複数の第1把持部材と、
前記複数の第1把持部材を互いに接近又は離反する第1開閉方向へ移動させる第1駆動部と、
前記複数の第1把持部材から独立して相対移動する複数の第2把持部材と、
前記複数の第2把持部材を互いに接近又は離反する第2開閉方向へ移動させる第2駆動部と、
前記複数の第1把持部材を、前記複数の第2把持部材に対し、前記第1開閉方向及び前記第2開閉方向に交差する第3方向へ移動させる第3駆動部と、
を備え、
前記複数の第1把持部材の各々は、第1支持部材と、該第1支持部材に対して前記第3駆動部を介して上下方向に移動可能に連結された第2支持部材と、該第2支持部材に固定された把持爪とを有し、
前記第1支持部材は、一端が前記第1駆動部の可動軸に固定され、下端側に前記第3駆動部の筐体が取り付けられており、
前記第1開閉方向と前記第2開閉方向とが互いに平行である、ハンド。 - 前記第3方向が前記第1開閉方向と前記第2開閉方向との双方に直交する、請求項1に記載のハンド。
- 相対移動する複数の第1把持部材と、
前記複数の第1把持部材を互いに接近又は離反する第1開閉方向へ移動させる第1駆動部と、
前記複数の第1把持部材から独立して相対移動する複数の第2把持部材と、
前記複数の第2把持部材を互いに接近又は離反する第2開閉方向へ移動させる第2駆動部と、
前記複数の第1把持部材を、前記複数の第2把持部材に対し、前記第1開閉方向及び前記第2開閉方向に交差する第3方向へ移動させる第3駆動部と、
を備え、
前記複数の第1把持部材の各々は、第1支持部材と、該第1支持部材に対して前記第3駆動部を介して上下方向に移動可能に連結された第2支持部材と、該第2支持部材に固定された把持爪とを有し、
前記第1支持部材は、一端が前記第1駆動部の可動軸に固定され、下端側に前記第3駆動部の筐体が取り付けられており、
前記複数の第2把持部材の少なくともいずれかに設けられる気体放出部をさらに備える、ハンド。 - 前記気体放出部は前記第2開閉方向に沿った方向へ圧縮空気を放出する、請求項3に記載のハンド。
- 請求項1から4のいずれか一項に記載のハンドと、
前記ハンドを搭載したロボットと、
前記ロボットを制御するとともに、前記ハンドの前記第1駆動部、前記第2駆動部及び前記第3駆動部を制御する制御装置と、
を具備するロボットシステム。 - 前記制御装置は、
前記第2駆動部を制御して前記複数の第2把持部材を互いに接近する第2把持位置に配置し、
前記複数の第2把持部材を前記第2把持位置に配置した状態で、前記第1駆動部を制御して前記複数の第1把持部材を互いに接近する第1把持位置に配置し、
前記第3駆動部を制御して、前記第1把持位置に配置されている前記複数の第1把持部材を、前記第2把持位置に配置されている前記複数の第2把持部材から離反する第3位置に配置し、
前記複数の第1把持部材を前記第3位置に配置した状態で、前記第2駆動部を制御して前記複数の第2把持部材を前記第2把持位置から互いに離反させる、
請求項5に記載のロボットシステム。 - 請求項1又は2に記載のハンドを用いて、積層された複数のワークから対象ワークを取り出す方法であって、
前記第2駆動部を制御して前記複数の第2把持部材を前記第2開閉方向において互いに接近させることにより、前記対象ワークの直下に積層された対象外ワークを前記複数の第2把持部材で把持し、
前記複数の第2把持部材により前記対象外ワークを把持した状態で、前記第1駆動部を制御して前記複数の第1把持部材を前記第2開閉方向と平行な前記第1開閉方向において互いに接近させることにより、前記対象ワークを前記複数の第1把持部材で支持し、
前記第3駆動部を制御して、前記対象ワークを支持している前記複数の第1把持部材のそれぞれの前記第2支持部材に固定された把持爪を、前記対象外ワークを把持している前記複数の第2把持部材から離反させることにより、前記対象ワークを前記対象外ワークから分離し、
前記対象ワークを前記対象外ワークから分離した状態で、前記第2駆動部を制御して前記複数の第2把持部材を前記第2開閉方向において互いに離反させることにより、前記対象外ワークを前記複数の第2把持部材から解放する、
ワーク取り出し方法。 - 前記対象外ワークを前記複数の第2把持部材で把持することにより、前記対象外ワークを変形させて、前記対象外ワークと前記対象ワークとの間に隙間を形成する、請求項7に記載のワーク取り出し方法。
- 前記対象ワークを前記対象外ワークから分離するときに、前記隙間に圧縮空気を吹き込む、請求項8に記載のワーク取り出し方法。
- 相対移動する複数の第1把持部材と、前記複数の第1把持部材を互いに接近又は離反する第1開閉方向へ移動させる第1駆動部と、前記複数の第1把持部材から独立して相対移動する複数の第2把持部材と、前記複数の第2把持部材を互いに接近又は離反する第2開閉方向へ移動させる第2駆動部と、前記複数の第1把持部材を、前記複数の第2把持部材に対し、前記第1開閉方向及び前記第2開閉方向に交差する第3方向へ移動させる第3駆動部とを備えるハンドを用いて、積層された複数のワークから対象ワークを取り出す方法であって、
前記第2駆動部を制御して前記複数の第2把持部材を互いに接近させることにより、前記対象ワークの直下に積層された対象外ワークを前記複数の第2把持部材で把持し、
前記対象外ワークを前記複数の第2把持部材で把持することにより、前記対象外ワークを変形させて、前記対象外ワークと前記対象ワークとの間に隙間を形成し、
前記複数の第2把持部材により前記対象外ワークを把持した状態で、前記第1駆動部を制御して前記複数の第1把持部材を互いに接近させることにより、前記対象ワークを前記複数の第1把持部材で支持し、
前記第3駆動部を制御して、前記対象ワークを支持している前記複数の第1把持部材を、前記対象外ワークを把持している前記複数の第2把持部材から離反させることにより、前記対象ワークを前記対象外ワークから分離し、
前記対象ワークを前記対象外ワークから分離した状態で、前記第2駆動部を制御して前記複数の第2把持部材を互いに離反させることにより、前記対象外ワークを前記複数の第2把持部材から解放する、
ワーク取り出し方法。 - 前記対象ワークを前記対象外ワークから分離するときに、前記隙間に圧縮空気を吹き込む、請求項10に記載のワーク取り出し方法。
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