DE102022132193A1

DE102022132193A1 - Greiferkopf und Verfahren zum Erfassen und Manipulieren von Stückgütern

Info

Publication number: DE102022132193A1
Application number: DE102022132193.2A
Authority: DE
Inventors: Michael Hartl; Stefan Schwarzkopf; Josef Unterseher
Original assignee: Krones AG
Current assignee: Krones AG
Priority date: 2022-12-05
Filing date: 2022-12-05
Publication date: 2024-06-06
Also published as: WO2024121044A1

Abstract

Es ist ein Greiferkopf (1) zum Erfassen von Stückgütern (3) offenbart. Der Greiferkopf (1) besitzt eine erste Greiferleiste (7) und eine zweite Greiferleiste (8), die eine Zustellbewegung zur klemmenden Entgegennahme mindestens eines Stückgutes (3) ausführen können und an einer Greiferbasis (5) des Greiferkopfes (1) befestigt sind. Der Greiferkopf (1) umfasst zudem wenigstens eine Stützleiste (9) für Stückgüter (3), die sich zwischen der ersten Greiferleiste (7) und der zweiten Greiferleiste (8) befindet und über wenigstens ein Lager (4) an der Greiferbasis (5) gehalten wird. Die wenigstens eine Stützleiste (9) ist über das wenigstens eine Lager (4) relativ zur Greiferbasis (5) beweglich gehalten, so dass die wenigstens eine Stützleiste (9) durch eine Bewegung relativ zur Greiferbasis (5) ihre von der Greiferbasis (5) ausgehende Reichweite (R1, R2) anpassen kann.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Greiferkopf zum Erfassen von Stückgütern, ein Dreh- und Verteilsystem für Stückgüter mit einem solchen Greiferkopf und ein Verfahren zum Erfassen und Manipulieren von Stückgütern.
Um Stückgüter im Bereich der Pack- und Palettiertechnik in eine relative Anordnung bringen zu können, die sich zum Bilden einer palettierfähigen Lage eignet, sind aus dem Stand der Technik bereits Greifer bekannt, welche über mehrere zum klemmenden Erfassen von Stückgütern vorgesehene Leisten verfügen. Diese Leisten bzw. Klemmleisten können bei bereits bekannten Greifern eine Zustellbewegung ausführen, wodurch Stückgüter zwischen den Leisten kraftbeaufschlagt gehalten werden und der Greifer sodann die gehaltenen Stückgüter drehen und/oder gegenüber weiteren Stückgütern verschieben kann. Nach einem Drehen und/oder Verschieben können die Leisten geöffnet werden bzw. ihren relativen Abstand zueinander vergrößern, wodurch die bis dahin klemmend gehaltenen Stückgüter wieder freigegeben werden.
Bei den Stückgütern kann es sich beispielsweise um Gebinde mit mehreren Getränkebehältern handeln, so dass ein entsprechender Greifer solche Gebinde entgegennehmen und hierauf bedarfsweise drehen bzw. verschieben kann. Bekannt sind beispielsweise Gebinde, bei welchen mehrere Getränkebehälter mittels einer Umreifung und/oder einer Banderole zusammengehalten werden. Darüber hinaus existieren Gebinde, bei welchen Artikel über ein sogenanntes Tray zusammengehalten werden, auf welchem mehrere Getränkebehälter aufstehen und welches Tray seitliche Laschen besitzt, die in eine aufrechte Orientierung überführt wurden. Auch sind seit einiger Zeit Gebinde bekannt, bei welchen Getränkebehälter über einen flächigen Verpackungszuschnitt zusammengehalten werden, der in Richtung von oben kommend auf die jeweiligen Getränkebehälter aufgesteckt wurde. Solche in der Praxis als Top-Clips bezeichneten Verpackungszuschnitte können aus Karton und/oder aus Pappe gebildet sein.
Bekannt sind aus dem Stand der Technik bereits Greifer, die ein Gebinde oder mehrere Gebinde, die hierbei hintereinander in den Arbeitsbereich des Greifers bewegt wurden, klemmend entgegennehmen können. Darüber hinaus sind Greifer bekannt, die Gebinde, die nebeneinander den Arbeitsbereich des Greifers erreichen, klemmend entgegennehmen können. Bei solchen Ausführungsformen werden die Gebinde, welche nebeneinander angeordnet sind, bei einer Zustellbewegung der Greiferleisten zusammengeführt. Die Praxis hat gezeigt, dass eine nachfolgende Manipulation von Gebinden häufig dazu führt, dass sich diese klemmend über den Greifer gehaltenen Gebinde verschieben, was insbesondere bei einer Drehung der Gebinde über den Greifer der Fall sein kann.
Um solche Probleme zu vermeiden, sind Greifer bekannt, die über mindestens ein Trenn- oder Stützblech verfügen, das zwischen den Greiferleisten angeordnet ist. Werden mehrere nebeneinander angeordnete Gebinde über einen Greifer erfasst, so tritt ein jeweiliges Gebinde mit dem Trenn- oder Stützblech in Oberflächenkontakt, wodurch verhindert werden kann, dass sich Gebinde bei einer nachfolgenden Manipulation ungewollt vom Greifer lösen. Ein solcher Greifer ist aus der EP 4 067 271 A1 bekannt.
Somit ist es der Fall, dass mindestens ein entsprechendes Trenn- oder Stützblech in Abhängigkeit der jeweiligen durchzuführenden Manipulation entweder notwendig bzw. sinnvoll ist oder auch vollständig entfallen kann, sofern die jeweilige Manipulation kein solches Trenn- oder Stützblech erfordert. Sofern ein Greifer für unterschiedliche Manipulationsaufgaben verwendet werden soll, muss der Greifer somit an die jeweilige Manipulationsaufgabe angepasst werden, wozu es erforderlich sein kann, mindestens ein Trenn- oder Stützblech am Greifer anzuordnen oder mindestens ein Trenn- oder Stützblech vom Greifer zu entfernen.
Wünschenswert wären Möglichkeiten, mit denen die Umrüstzeiten für einen Greifer verkürzt werden können oder entsprechende Umrüstarbeiten am Greifer ggf. sogar vollständig entfallen können. Auch sind Greifer wünschenswert, die gegenüber aus dem Stand der Technik bekannten Greifern eine höhere Flexibilität bei der Entgegennahme von Stückgütern besitzen.
Auch ist es der Fall, dass der Greifer innerhalb eines Arbeitsprogrammes nicht angepasst bzw. umgerüstet werden kann, da dies einen manuellen Bedienereingriff erfordern würde. Sofern demnach Stückgüter innerhalb des jeweiligen Arbeitsprogrammes gegriffen werden sollen, die über eine einbahnige Zuführung bereitgestellt werden und unmittelbar hierauf folgend Stückgüter gegriffen werden sollen, die über eine zweibahnige Zuführung bereitgestellt werden, können aus dem Stand der Technik bekannte Greifer diese Arbeitsaufgabe nicht erfüllen. Ein solches Greifern kann jedoch sinnvoll oder sogar notwendig sein, um Stückgüter durch Manipulation in eine Anordnung überführen zu können, die auf eine aus den Stückgütern zu bildende palettierfähige Lage abgestimmt ist. Es wären Greifer wünschenswert, welche diese Aufgabe erfüllen können.
Eine Aufgabe der Erfindung kann aus diesem Grunde darin gesehen werden, eine Möglichkeit bereitzustellen, mit der die Flexibilität bei unterschiedlichen Manipulationsaufgaben weiter erhöht werden kann. Weiter kann eine Aufgabe der Erfindung darin gesehen werden, eine Möglichkeit bereitzustellen, mit der Umrüstzeiten für einen Greifer bei einem Wechsel zwischen unterschiedlichen Manipulationsaufgaben wenigstens verkürzt werden können oder sogar vollständig entfallen können.
Die obigen Aufgaben werden durch die Gegenstände gelöst, welche die Merkmale in den unabhängigen Ansprüchen umfassen. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen werden durch die Unteransprüche beschrieben.
Die Erfindung betrifft einen Greiferkopf zum Erfassen von Stückgütern. Der Greiferkopf weist eine erste Greiferleiste und eine zweite Greiferleiste auf, die eine Zustellbewegung zur klemmenden Entgegennahme mindestens eines Stückgutes ausführen können und an einer Greiferbasis des Greiferkopfes befestigt sind.
Hierbei kann es sein, dass die erste Greiferleiste und die zweite Greiferleiste im Rahmen der Zustellbewegung jeweils eine lineare Bewegung ausführen bzw. dass die erste Greiferleiste und die zweite Greiferleiste im Rahmen der Zustellbewegung jeweils in linearer Richtung bewegt werden. Alternativ hierzu kann es sein, dass die erste Greiferleiste und die zweite Greiferleiste im Rahmen der Zustellbewegung jeweils geschwenkt werden.
Eine für die erste Greiferleiste vorgesehene erste Schwenkachse und eine für die zweite Greiferleiste vorgesehene zweite Schwenkachse können bei solchen Ausführungsformen parallel zueinander orientiert sein. Sofern der Greiferkopf als Bestandteil eines nachfolgend noch beschriebenen Dreh- und Verteilsystems ausgebildet ist, können die Schwenkachsen parallel zur Transportrichtung wenigstens einer Horizontalfördereinrichtung des Dreh- und Verteilsystems verlaufen.
Bei der ersten Greiferleiste und bei der zweiten Greiferleiste kann es sich beispielsweise um eine Greiferbacke, um einen zangenförmigen Greiferarm, um ein Blech oder um eine weitere Greifkonstruktion handeln. Alternativ oder ergänzend hierzu können die erste Greiferleiste und/oder die zweite Greiferleiste jeweils eine Profilierung und/oder jeweils reversibel elastische verformbare Elemente besitzen, die zum Oberflächenkontakt mit dem jeweiligen klemmend entgegenzunehmenden Stückgut vorbereitet sind.
Bei solchen Ausführungsformen wird ein Risiko reduziert, dass das jeweilige klemmend entgegenzunehmende mindestens eine Stückgut durch einen Kontakt mit einer Greiferleiste beschädigt wird. Sofern die erste Greiferleiste und/oder die zweite Greiferleiste eine Profilierung aufweisen, wird die Haftreibung zwischen der ersten Greiferleiste und/oder der zweiten Greiferleiste und dem klemmend entgegengenommenen mindestens einen Stückgut erhöht, wodurch ein Risiko reduziert werden kann, dass sich das mindestens eine klemmend über die erste Greiferleiste und die zweite Greiferleiste entgegengenommene mindestens eine Stückgut ungewollt vom Greiferkopf löst.
Das Merkmal der ersten Greiferleiste und der zweiten Greiferleiste ist somit vorliegend breit zu verstehen und umfasst jegliche Konstruktionen, die sich zur klemmenden Entgegennahme von Stückgütern eignen.
Weiter umfasst der Greiferkopf wenigstens eine Stützleiste für Stückgüter, die sich zwischen der ersten Greiferleiste und der zweiten Greiferleiste befindet und über wenigstens ein Lager an der Greiferbasis gehalten wird. Es ist vorgesehen, dass

- die wenigstens eine Stützleiste über das wenigstens eine Lager relativ zur Greiferbasis beweglich gehalten wird, so dass die wenigstens eine Stützleiste durch eine Bewegung relativ zur Greiferbasis ihre von der Greiferbasis ausgehende Reichweite anpassen bzw. verändern kann und/oder dass
- die wenigstens eine Stützleiste über das wenigstens eine Lager relativ zur Greiferbasis beweglich gehalten wird, so dass die wenigstens eine Stützleiste durch eine Bewegung relativ zur Greiferbasis aus einem Bereich zwischen den zwei Greiferleisten wegbewegt wird.

Die Bewegung der wenigstens einen Stützleiste relativ zur Greiferbasis kann hierbei drehend oder linear ausgerichtet sein.
Hierdurch kann die wenigstens eine Stützleiste eine Kontaktfläche für mehrere klemmend entgegengenommene Stückgüter bereitstellen und zwischen klemmend entgegenzunehmende benachbarte Stückgüter eintauchen, wenn die wenigstens eine Stützleiste sich mit einer ersten Reichweite von der Greiferbasis weg erstreckt. Zusätzlich kann die wenigstens eine Stützleiste bei einer angepassten zweiten Reichweite, die gegenüber der ersten Reichweite reduziert ist, das jeweilige mindestens eine klemmend entgegenzunehmende Stückgut nicht erreichen und sich hierbei ausschließlich oberhalb des jeweiligen klemmend entgegenzunehmenden Stückgutes befinden, wenn die erste Greiferleiste und die zweite Greiferleiste ihre Zustellbewegung ausführen. Der erfindungsgemäße Greiferkopf besitzt daher eine hohe Flexibilität mit Blick auf das jeweilige entgegenzunehmende mindestens eine Stückgut.
Es kann sein, dass das wenigstens eine Lager derart ausgebildet ist, dass die wenigstens eine Stützleiste über ein Stückgut relativ zur Greiferbasis bewegbar ist, indem ein freier Endbereich der wenigstens einen Stützleiste auf ein Stückgut aufgesetzt wird.
Bewährt hat es sich bei solchen Ausführungsformen, bei denen einem freien Endbereich der wenigstens einen Stützleiste, der zum Aufsetzen auf ein Stückgut vorbestimmt ist, ein reversibel elastisch verformbares Kontaktelement zugeordnet ist, das insbesondere aus Gummi oder aus Schaumstoff gebildet ist. Hierdurch kann einer Beschädigung des jeweiligen Stückgutes entgegengewirkt werden.
Weiter kann der Greiferkopf mindestens einen Aktor umfassen, über den die wenigstens eine Stützleiste zum Anpassen ihrer von der Greiferbasis ausgehenden Reichweite relativ zur Greiferbasis bewegbar ist. Der mindestens eine Aktor kann an der Greiferbasis befestigt sein.
In diversen Ausführungsformen kann der Greiferkopf zum Erfassen von Stückgütern, bei denen es sich um Getränkebehältergebinde handelt, ausgebildet sein. Ein solches Getränkebehältergebinde kann mehrere Getränkeflaschen und/oder mehrere Getränkedosen umfassen, die über mindestens ein Verpackungsmittel aneinandergehalten sind.
Auch kann das Lager eine Linearführung für die Bewegung der wenigstens einen Stützleiste bereitstellen.
Alternativ oder ergänzend hierzu kann es sein, dass das wenigstens eine Lager wenigstens einen Scherenmechanismus umfasst, über den die wenigstens eine Stützleiste über das wenigstens eine Lager relativ zur Greiferbasis beweglich gehalten wird, so dass die wenigstens eine Stützleiste durch eine über den wenigstens einen Scherenmechanismus bewirkte Bewegung relativ zur Greiferbasis ihre von der Greiferbasis ausgehende Reichweite anpassen kann.
Der Scherenmechanismus kann mehrere Scherenhebel oder genau zwei Scherenhebel umfassen, die gelenkig miteinander verbunden sind, so dass die wenigstens eine Stützleiste durch eine über den wenigstens einen Scherenmechanismus bewirkte Bewegung relativ zur Greiferbasis ihre von der Greiferbasis ausgehende Reichweite anpassen kann.
Es kann sein, dass der Greiferkopf genau eine Stützleiste umfasst, wobei die genau eine Stützleiste derart über ein Lager an der Greiferbasis gehalten ist, dass die genau eine Stützleiste lediglich entlang ihrer Längsrichtung relativ zur Greiferbasis bewegbar ist. Insbesondere kann die genau eine Stützleiste derart über ein Lager an der Greiferbasis gehalten sein, dass die genau eine Stützleiste hierbei einen identischen Abstand zur ersten Greiferleiste und zur zweiten Greiferleiste besitzt. Es ist somit denkbar, dass die genau eine Stützleiste mit einem Freiheitsgrad f=1 über ein Lager an der Greiferbasis gehalten ist.
In weiteren Ausführungsformen kann der Greiferkopf wenigstens zwei Stützleisten für Stückgüter umfassen, die über ein jeweiliges Lager zwischen der ersten Greiferleiste und der zweiten Greiferleiste an der Greiferbasis gehalten sind und sich zwischen der ersten Greiferleiste und der zweiten Greiferleiste befinden. Die Lager der wenigstens zwei Stützleisten können derart ausgebildet sein, dass die wenigstens zwei Stützleisten jeweils senkrecht zu ihrer Längserstreckung in linearer Richtung entlang der Greiferbasis bewegbar sind und jeweils durch eine Bewegung relativ zur Greiferbasis ihre von der Greiferbasis ausgehende Reichweite anpassen können. Die wenigstens zwei Stützleisten können über ein jeweiliges Lager an der Greiferbasis jeweils mit einem Freiheitsgrad f=2 gehalten sein.
Die Erfindung betrifft zudem ein Dreh- und Verteilsystem für Stückgüter mit mindestens einem Greiferkopf gemäß mindestens einem der vorhergehend beschriebenen Ausführungsbeispiele.
Das Dreh- und Verteilsystem kann mindestens einen Industrieroboter umfassen, an dem der mindestens eine Greiferkopf angeordnet ist, wobei es sich bei dem mindestens einen Industrieroboter um einen Portalroboter und/oder um einen Deltakinematik-Roboter handelt.
Weiter kann das Dreh- und Verteilsystem wenigstens eine Horizontalfördereinrichtung umfassen, über welche Stückgüter in einen Arbeitsbereich des mindestens einen Greiferkopfes bewegbar sind. Das Dreh- und Verteilsystem kann zu einer solchen Handhabung des mindestens einen Greiferkopfes konfiguriert und ausgestattet sein, dass das mindestens eine Stückgut bei einer klemmenden Entgegennahme und Manipulation über den mindestens einen Greiferkopf einen Oberflächenkontakt zur wenigstens einen Horizontalfördereinrichtung beibehält.
Auch kann das Dreh- und Verteilsystem zum Bilden einer Anordnung bzw. einer bestimmten Anordnung aus einer Vielzahl an Stückgütern konfiguriert und ausgestattet sein. Die Anordnung bzw. die bestimmte Anordnung kann auf eine aus der Vielzahl an Stückgüter zu bildende palettierfähige Lage abgestimmt sein.
Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren zum Erfassen und Manipulieren von Stückgütern über mindestens einen Greiferkopf gemäß mindestens einem Ausführungsbeispiel der vorhergehenden Beschreibung. Bei dem Verfahren werden Stückgüter über wenigstens eine Horizontalfördereinrichtung in einen Arbeitsbereich des mindestens einen Greiferkopfes bewegt.
Der mindestens eine Greiferkopf nimmt hierauf mindestens ein Stückgut klemmend durch eine Zustellbewegung seiner ersten Greiferleiste und seiner zweiten Greiferleiste entgegen und manipuliert das klemmend entgegengenommene mindestens eine Stückgut.
Es ist vorgesehen, dass eine Reichweite der wenigstens einen Stützleiste zur klemmenden Entgegennahme des jeweiligen mindestens einen Stückgutes bedarfsweise angepasst wird, so dass sich die wenigstens eine Stützleiste entweder mit einer ersten von der Greiferbasis ausgehenden Reichweite zwischen mehreren gemeinsam klemmend entgegenzunehmenden Stückgütern befindet oder sich mit einer zweiten von der Greiferbasis ausgehenden Reichweite, die gegenüber der ersten Reichweite reduziert ist, ausschließlich oberhalb des mindestens einen klemmend entgegenzunehmenden Stückgutes befindet.
Der Greiferkopf kann hierbei einen Scherenmechanismus umfassen, über den die Reichweite der wenigstens einen Stützleiste zur klemmenden Entgegennahme des jeweiligen mindestens einen Stückgutes bedarfsweise angepasst wird.
Es kann sein, dass ein freier Endbereich der wenigstens einen Stützleiste auf ein klemmend entgegenzunehmendes Stückgut aufgesetzt wird, wodurch die wenigstens eine Stützleiste relativ zur Greiferbasis bewegt wird und die bis dahin ausgebildete erste Reichweite der wenigstens einen Stützleiste auf die zweite Reichweite der wenigstens einen Stützleiste reduziert wird.
Auch bei dem Verfahren kann es sich bei den Artikeln um Getränkebehältergebinde handeln.
Denkbar ist, dass das mindestens eine klemmend entgegengenommene Stückgut im Rahmen der Manipulation gedreht und/oder schräg zur Transportrichtung der wenigstens einen Horizontalfördereinrichtung versetzt wird. Hierbei kann es sein, dass ein Oberflächenkontakt zwischen dem jeweiligen mindestens einen klemmend entgegengenommenen Stückgut und der wenigstens einen Horizontalfördereinrichtung während der Manipulation durchgehend beibehalten wird.
Weiter kann es sein, dass der mindestens eine Greiferkopf aus einer jeweiligen Vielzahl an Stückgütern eine jeweilige Anordnung bildet, welche jeweilige Anordnung auf eine aus der jeweiligen Vielzahl an Stückgütern zu bildende palettierfähige Lage abgestimmt ist, wobei der Greiferkopf zum Bilden der jeweiligen Anordnung mehrmals jeweils mindestens ein in seinen Arbeitsbereich bewegtes Stückgut klemmend entgegennimmt und manipuliert.
Die Anordnung kann derart ausgebildet sein, dass aus der Anordnung eine palettierfähige Lage gebildet werden kann, indem die Vielzahl an Stückgütern, welche die jeweilige Anordnung bilden, zusammengeschoben werden. Demnach kann die jeweilige Anordnung durch eine Vielzahl an Stückgütern gebildet sein, die durch Zusammenschieben in eine jeweilige palettierfähige Lage überführbar sind.
Es ist vorstellbar, dass der mindestens eine Greiferkopf zum Bilden einer jeweiligen Anordnung Stückgüter von einer ersten Horizontalfördereinrichtung und einer zweiten Horizontalfördereinrichtung klemmend entgegennimmt und manipuliert, wobei die wenigstens eine Stützleiste des mindestens einen Greiferkopfes ausschließlich mit ihrer ersten von der Greiferbasis ausgehenden Reichweite zwischen mehreren gemeinsam klemmend entgegenzunehmenden Stückgütern angeordnet wird, wenn sich diese mehreren gemeinsam entgegenzunehmenden Stückgüter auf der ersten Horizontalfördereinrichtung befinden.
Weiter kann es hierbei sein, dass die wenigstens eine Stützleiste des mindestens einen Greiferkopfes ausschließlich mit ihrer zweiten von der Greiferbasis ausgehenden Reichweite oberhalb von klemmend entgegenzunehmenden Stückgütern angeordnet wird, wenn sich diese klemmend entgegenzunehmenden Stückgüter auf der zweiten Horizontalfördereinrichtung befinden.
Auch kann es sein, dass der mindestens eine Greiferkopf

- zunächst eine erste Anordnung aus einer ersten Vielzahl an Stückgütern bildet, welche erste Anordnung auf eine aus der ersten Vielzahl an Stückgütern zu bildende erste palettierfähige Lage abgestimmt ist, wobei der Greiferkopf zum Bilden der ersten Anordnung mehrmals jeweils mehrere in seinen Arbeitsbereich bewegte Stückgüter klemmend entgegennimmt und manipuliert und die wenigstens eine Stützleiste bei einer klemmenden Entgegennahme der jeweiligen mehreren Stückgüter jeweils mit einer ersten von der Greiferbasis ausgehenden Reichweite zwischen benachbarten Stückgütern anordnet, so dass klemmend über den Greiferkopf entgegengenommene Stückgüter mit der wenigstens einen Stützleiste in Oberflächenkontakt stehen. Es kann hierbei sein, dass derselbe Greiferkopf hierauf
- eine zweite Anordnung aus einer zweiten Vielzahl an Stückgütern bildet, welche zweite Anordnung auf eine aus der zweiten Vielzahl an Stückgütern zu bildende zweite palettierfähige Lage abgestimmt ist, wobei der Greiferkopf zum Bilden der zweiten Anordnung mehrmals ein einzelnes in seinen Arbeitsbereich bewegtes Stückgut oder mehrmals jeweils mehrere entlang lediglich einer einzelnen Reihe hintereinander in seinen Arbeitsbereich bewegte Stückgüter klemmend entgegennimmt und manipuliert und die bis dahin ausgebildete erste Reichweite für die wenigstens eine Stützleiste auf eine zweite Reichweite für die klemmende Entgegennahme verkürzt, bei welcher zweiten Reichweite sich die wenigstens eine Stützleiste oberhalb des einzelnen Stückgutes oder oberhalb der mehreren entlang lediglich einer einzelnen Reihe hintereinander in seinen Arbeitsbereich bewegten Stückgüter befindet, wenn der Greiferkopf das einzelne in seinen Arbeitsbereich bewegte Stückgut oder die mehreren in seinen Arbeitsbereich bewegten Stückgüter der einen einzelnen Reihe klemmend entgegennimmt. Weiter kann es hierbei sein, dass
- die Vielzahl an Stückgütern der gebildeten ersten Anordnung sowie die Vielzahl an Stückgütern der gebildeten zweiten Anordnung jeweils zusammengeschoben wird, woraus resultierend aus der ersten Vielzahl an Stückgütern eine erste palettierfähige Lage gebildet wird und aus der zweiten Vielzahl an Stückgütern eine zweite palettierfähige Lage gebildet wird, welche erste palettierfähige Lage und welche zweite palettierfähige Lage über einen Palettierer auf einer gemeinsamen Palette abgesetzt werden.

Hierdurch können auf einfache Art und Weise sowie mit hohem Durchsatz Mischpaletten hergestellt werden.
An dieser Stelle sei ergänzend betont, dass Merkmale, welche vorhergehend zu Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greiferkopfes oder zu Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Dreh- und Verteilsystems genannt wurden, gleichermaßen Teilaspekte des erfindungsgemäßen Verfahrens betreffen oder sein können. Wenn daher an einer Stelle bei der Beschreibung oder auch bei den Anspruchsdefinitionen von einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greiferkopfes oder des erfindungsgemäßen Dreh- und Verteilsystems die Rede ist, so gilt dies gleichermaßen für die Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens. In umgekehrter Weise gilt dasselbe, so dass auch alle Aspekte und Ausführungsvarianten, die im Zusammenhang mit Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens erläutert wurden, gleichermaßen Teilaspekte des erfindungsgemäßen Greiferkopfes oder des erfindungsgemäßen Dreh- und Verteilsystems betreffen oder sein können. Wenn daher an einer Stelle bei der Beschreibung oder auch bei den Anspruchsdefinitionen zum Verfahren von bestimmten Aspekten oder Wirkungen die Rede ist, so gilt dies gleichermaßen für den erfindungsgemäßen Greiferkopf und das erfindungsgemäße Dreh- und Verteilsystem. Auch kann es sein, dass diverse Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens mittels einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Dreh- und Verteilsystems umgesetzt bzw. durchgeführt werden.
Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind.

1 und 2 zeigen schematische Ansichten einer ersten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Greiferkopfes und einer ersten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Dreh- und Verteilsystems.
3 und 4 zeigen schematische Ansichten einer zweiten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Greiferkopfes und einer zweiten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Dreh- und Verteilsystems.
5 und 6 zeigen eine schematischer Perspektivansicht einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Greiferkopfes.
7 zeigt im Flussdiagramm Schritte, wie sie einzeln oder gemäß der dargestellten Kombination in diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können.

Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die Erfindung ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar.
Die 1 und 2 zeigen schematische Ansichten einer ersten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Greiferkopfes 1 und einer ersten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Dreh- und Verteilsystems 10.
Das Dreh- und Verteilsystem 10 umfasst in der Ausführungsform nach 1 und 2 den Greiferkopf 1 und eine Horizontalfördereinrichtung 14. Über die Horizontalfördereinrichtung 14 werden in 1 Stückgüter 3, die als Getränkebehältergebinde 6 ausgebildet sind, in einen Arbeitsbereich des Greiferkopfes 1 bewegt. Solche Getränkebehältergebinde 6 können mehrere Getränkeflaschen oder mehrere Getränkedosen umfassen, die über ein Verpackungsmittel zusammengehalten sind. Bei dem Verpackungsmittel kann es sich beispielsweise um eine Umreifung handeln. Auch kann es sich bei dem Verpackungsmittel um einen flächigen und aus cellulosehaltigem Material gebildeten Verpackungszuschnitt handeln, in welchen die Getränkebehälter bzw. die Getränkeflaschen oder Getränkedosen eingesteckt sind. Darüber hinaus können die Getränkebehältergebinde 6 mehrere Getränkebehälter umfassen, die über Klebeverbindungen miteinander verbunden sind. Auch weitere Verpackungsmittel und/oder Verbindungen sind denkbar, um Getränkebehälter solchermaßen zu einem Getränkebehältergebinde 6 zusammenzufassen.
In 1 ist die Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 in Richtung der Bildebene orientiert. Vorliegend werden weitere Stückgüter 3 in Richtung der Bildebene transportiert, die mit den beiden Stückgütern 3 fluchten, welche in 1 zu erkennen sind. Da diese weiteren Stückgüter 3 von den beiden Stückgütern 3 verdeckt werden, sind sie in 1 nicht zu erkennen. Die beiden in 1 dargestellten Stückgüter 3 sind senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 nebeneinander angeordnet.
Der Greiferkopf 1 umfasst eine erste Greiferleiste 7 und eine zweite Greiferleiste 8, die in 1 lediglich schematisch dargestellt wurden. In der Praxis können die Greiferleisten 7 und 8 beispielsweise durch Greiferbacken, durch zangenförmige Arme oder durch Bleche ausgebildet sein. Somit kann ein Greiferkopf 1 beispielsweise Greiferleisten 7 und 8 umfassen, wie sie in 5 und 6 dargestellt sind. Auf einer jeweiligen Breitseitenfläche, welche den entgegenzunehmenden Stückgütern 3 zugewandt ist, können die Greiferleisten 7 und 8 jeweils eine Profilierung und/oder eine definierte Form aufweisen, die mit den jeweiligen entgegenzunehmenden Stückgütern 3 korrespondiert, so dass die entgegenzunehmenden Stückgüter 3 formschlüssig in die Greiferleisten 7 und 8 eintauchen und/oder so dass eine Haftreibung zwischen den Greiferleisten 7 und 8 und den Stückgütern 3 aufgrund der Profilierung erhöht wird. Hierdurch kann das Risiko reduziert werden, dass sich ein klemmend durch den Greiferkopf 1 entgegengenommenes Stückgut 3 bei einer Manipulation durch den Greiferkopf 1 ungewollt vom Greiferkopf 1 löst.
Um die Stückgüter 3 bzw. die Getränkebehältergebinde 6 über die Greiferleisten 7 und 8 klemmend zu erfassen, führen die Greiferleisten 7 und 8 eine Zustellbewegung aus, bei welcher die Greiferleisten 7 und 8 ihren relativen Abstand zueinander verkleinern und sich hierbei entlang der Greiferbasis 5, an der die Greiferleisten 7 und 8 jeweils befestigt sind, in linearer Richtung sowie senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 bewegen. Die Bewegung ist in 1 mittels Pfeildarstellung angedeutet.
Bei einer Zustellbewegung der Greiferleisten 7 und 8 werden die Stückgüter 3 bzw. die Getränkebehältergebinde 6 über die Greiferleisten 7 und 8 somit zusammengeschoben, bis die Stückgüter 3 bzw. die Getränkebehältergebinde 6 an der Stützleiste 9 des Greiferkopfes 1 anschlagen. Bei der Stützleiste 9 handelt es sich um ein Trennblech, welches an Stückgütern 3 bzw. an Getränkebehältergebinden 6 flächig anliegt, wenn die jeweiligen Stückgüter 3 bzw. die jeweiligen Getränkebehältergebinde 6 zwischen den Greiferleisten 7 und 8 klemmend gehalten werden. Eine solche Stützleiste 9 ist in der Praxis notwendig oder sinnvoll, um ein unbeabsichtigtes Lösen der Stückgüter 3 vom Greiferkopf 1 zu vermeiden, wenn die klemmend über den Greiferkopf 1 gehaltenen Stückgüter 3 über den Greiferkopf 1 manipuliert werden.
Das Trennblech bzw. die Stützleiste 9 sorgt daher sowohl für eine ausreichende Fixierung der Stückgüter 3 am Greiferkopf 1 und verhindert zudem, dass sich Stückgüter 3 gegeneinander verschieben, wenn die Stückgüter 3 über den Greiferkopf 1 manipuliert werden. Sofern die Stückgüter 3 als Getränkebehältergebinde 6 ausgebildet sind, hat die Praxis gezeigt, dass Getränkebehälter eines ersten Getränkebehältergebindes 6 zwischen mehrere Getränkebehälter eines benachbarten Getränkebehältergebindes 6 eintauchen können, wenn benachbarte Stückgüter 3 über Greiferleisten 7 und 8 klemmend gehalten werden und eine Stützleiste 9 fehlt.
Eine solche genestete Anordnung von Getränkebehältergebinden 6 ist unerwünscht und eignet sich regelmäßig nicht für eine weitere Verarbeitung der über den Greiferkopf 1 bereits manipulierten Getränkebehältergebinde 6. Zudem lösen sich Getränkebehältergebinde 6 häufig vom Greiferkopf 1, wenn diese über den Greiferkopf 1 erfasst wurden und sich hierbei in einer genesteten Anordnung befinden.
Eine Stützleiste 9 ist somit immer dann für eine klemmende Entgegennahme von Stückgütern 3 erforderlich, wenn mehrere senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 benachbarte Stückgüter 3 über den Greiferkopf 1 gemeinsam klemmend erfasst werden sollen.
Der Greiferkopf 1 steht mit der Steuerungseinrichtung S in Verbindung. Nachdem der Greiferkopf 1 Stückgüter 3 klemmend entgegengenommen hat, werden die Stückgüter 3 über den Greiferkopf 1 manipuliert und hierbei schräg zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung versetzt und/oder um eine lotrecht verlaufende Achse gedreht. Die Bewegung des Greiferkopfes 1 auf Veranlassung der Steuerungseinrichtung S erfolgt hierbei derart, dass sich mehrere Stückgüter 3 nach einer Manipulation über den Greiferkopf 1 in einer Anordnung befinden, die auf eine aus den jeweiligen mehreren Stückgütern 3 zu bildende palettierfähige Lage abgestimmt ist.
Hierzu kann es notwendig sein, dass Stückgüter 3 über den Greiferkopf 1 gedreht werden, ohne dass im Rahmen der Manipulation ein Versatz dieser Stückgüter 3 schräg zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 erfolgt. Auch kann es zum Bilden einer solchen Anordnung notwendig sein, dass Stückgüter 3 über den Greiferkopf 1 schräg zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 versetzt werden, ohne dass diese Stückgüter 3 um eine lotrechte Achse gedreht werden.
Für einige Stückgüter 3 kann es zum Bilden einer solchen Anordnung zudem notwendig sein, dass diese im Rahmen der Manipulation sowohl schräg zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 versetzt werden und zudem um eine lotrechte Achse gedreht werden. Sofern sich einzelne für die jeweilige Anordnung vorgesehene Stückgüter 3 bereits in einer Position und Ausrichtung befinden, die sich für die jeweilige Anordnung eignet, können diese auch durch den Arbeitsbereich des Greiferkopfes 1 bewegt werden, ohne dass der Greiferkopf 1 diese einzelnen Stückgüter 3 erfasst und manipuliert.
Wie es aus 1 hervorgeht, wird über die Greiferleisten 7 und 8 die zum Halten der Stückgüter 3 am Greiferkopf 1 notwendige Klemmkraft aufgebracht. Der Kraftschluss erfolgt somit, indem die Greiferleisten 7 und 8 gemeinsam die zum Halten der Stückgüter 3 notwendige Klemmkraft aufbringen und die Klemmkraft von einem der beiden Stückgüter 3 über die Stützleiste 9 auf das jeweilige weitere Stückgut 3 eingeleitet wird. In 1 ist die Klemmkraft mittels Pfeildarstellung F angedeutet.
Die Stützleiste 9 muss in der Praxis mit geringer Stärke ausgeführt werden, so dass ein einzelnes über den Greiferkopf 1 entgegenzunehmendes Stückgut 3 über eine Greiferleiste 7 bzw. 8 und eine Stützleiste 9 nicht gegriffen werden könnte, ohne dass dies zu einer Beschädigung oder einer ungewollten Verformung der Stützleiste 9 führt. Die Klemmkraft einer Greiferleiste 7 bzw. 8 ist bei Greiferköpfen, die aus dem Stand der Technik bekannt sind zu groß, so dass die Stützleiste 9 der Klemmkraft nicht standhalten kann. In der Praxis werden daher mehrere Greiferköpfe verwendet, wenn sowohl mehrere senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 benachbarte Stückgüter 3 als auch lediglich einzelne Stückgüter 3 oder lediglich mehrere in Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 fluchtend hintereinander angeordnete Stückgüter 3 manipuliert werden müssen, um eine entsprechende Anordnung aus einer Vielzahl an Stückgütern 3 herzustellen, die auf eine palettierfähige Lage abgestimmt ist.
Der Greiferkopf 1 des Ausführungsbeispiels nach 1 und 2 kann hingegen eine Vielzahl an unterschiedlichen Manipulationsaufgaben durchführen und hierbei sowohl mehrere senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 benachbarte Stückgüter 3 entgegennehmen als auch einzelne Stückgüter 3 erfassen. Das Dreh- und Verteilsystem 10 kann aus diesem Grunde einen sehr kompakten Aufbau besitzen, da kein weiterer Greiferkopf 1 für die beschriebenen Manipulationsaufgaben benötigt wird. Zudem kann das Dreh- und Verteilsystem 10 mit hohem Durchsatz arbeiten.
Wie es aus einer Zusammenschau der 1 mit 2 hervorgeht, ist die Stützleiste 9 über ein Lager 4 an der Greiferbasis 5 gehalten. Das Lager 4 ist hierbei derart ausgebildet, dass die Stützleiste 9 eine Ausweichbewegung ausführen kann bzw. in Richtung hin zur Greiferbasis 5 bewegbar ist, wenn ein freier Endbereich 19 der Stützleiste 9 auf ein Stückgut 3 aufsetzt und die Greiferbasis 5 hierauf folgend weiter in Richtung des Stückgutes 3 abgesenkt wird.
Wenn mehrere Stückgüter 3 senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 benachbart sind, kann sich die Stützleiste 9 hierdurch mit einer ersten Reichweite R1 von der Greiferbasis 5 weg erstrecken, so dass die Stützleiste 9 sich zwischen diesen senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 benachbarten Stückgütern 3 befindet, wenn diese Stückgüter 3 durch eine Zustellbewegung der Greiferleisten 7 und 8 klemmend erfasst werden.
Sofern lediglich ein Stückgut 3 oder entlang lediglich einer Reihe über die Horizontalfördereinrichtung 14 bewegte Stückgüter 3 über den Greiferkopf 1 entgegengenommen werden sollen, ist dies mittels des Greiferkopfes 1 nicht möglich, wenn die Stützleiste 9 ausgehend von der Greiferbasis 5 die in 1 dargestellte erste Reichweite R1 besitzt. Bei aus dem Stand der Technik bekannten Greiferköpfen wird die Stützleiste 9 daher vom Greiferkopf abgenommen. Hierdurch besitzen bekannte Greiferköpfe eine geringe Flexibilität bei einer klemmenden Entgegennahme von Stückgütern 3. Zudem ist die Anpassung des Greiferkopfes 1 an unterschiedliche Bereitstellungen von Stückgütern 3 mit zeitlichem Aufwand verbunden.
Über das vorherig bereits erwähnte Lager 4 ist die Stützleiste 9 beweglich an der Greiferbasis 5 angeordnet und kann somit in Richtung nach oben bzw. senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung bewegt werden, wenn lediglich ein einzelnes Stückgut 3 oder entlang lediglich einer Reihe über die Horizontalfördereinrichtung 14 hintereinander bewegte Stückgüter 3 mittels des Greiferkopfes 1 erfasst werden sollen. Um ein einzelnes Stückgut 3 oder mehrere Stückgüter 3 der einen Reihe entgegenzunehmen, wird die Stützleiste 9 auf das einzelne Stückgut 3 bzw. auf die Stückgüter der einen Reihe aufgesetzt und hierauf der Greiferkopf 5 weiter abgesenkt, so dass sich der Greiferkopf 1 der Horizontalfördereinrichtung 14 nähert.
Das einzelne Stückgut 3 bzw. die Stückgüter 3 der einen Reihe schieben hierbei die Stützleiste 9 relativ zur Greiferbasis 5, woraufhin sich die Stützleiste 9 nur noch mit der in 2 dargestellten zweiten Reichweite R2 von der Greiferbasis 5 weg erstreckt. Sodann führen die erste Greiferleiste 7 und die zweite Greiferleiste 8 eine Zustellbewegung aus, wobei das einzelne Stückgut 3 oder die Stückgüter 3 der einen Reihe über die erste Greiferleiste 7 und die zweite Greiferleiste 8 klemmend erfasst werden.
Durch ein Drehen und/oder einen seitlichen Versatz gegenüber der Transportrichtung wird das klemmend erfasste Stückgut 3 bzw. werden die Stückgüter 3 der einen Reihe über den Greiferkopf 1 sodann manipuliert. Ein freier Endbereich 19 der Stützleiste 9 bleibt hierbei in Oberflächenkontakt mit dem klemmend über den Greiferkopf 1 gehaltenen einzelnen Stückgut 3 bzw. mit dem klemmend gehaltenen Stückgütern der einen Reihe.
Nachdem das einzelne Stückgut 3 bzw. die Stückgüter 3 der einen Reihe über den Greiferkopf 1 manipuliert wurden, wird die bis dahin ausgebildete klemmende Verbindung zwischen dem einzelnen Stückgut 3 bzw. den Stückgütern 3 der einen Reihe und den Greiferleisten 7 und 8 aufgehoben, wozu die Greiferleisten 7 und 8 auseinanderbewegt werden und ihren relativen Abstand zueinander vergrößern.
Der gesamte Greiferkopf 1 wird sodann gegenüber der Horizontalfördereinrichtung 14 angehoben. Aufgrund ihrer Masse bewegt sich die Stützleiste 9 hierbei relativ zur Greiferbasis 5, vergrößert ihre bis dahin ausgebildete zweite Reichweite R2 gegenüber der Greiferbasis 5 und erreicht schließlich eine Position, in welcher die Stützleiste 9 ausgehend von der Greiferbasis 5 die bereits in 1 gezeigte erste Reichweite R1 besitzt. Sodann können mittels des Greiferkopfes 1 wahlweise mehrere senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 benachbarte Stückgüter 3 gemäß 1 entgegengenommen werden oder wiederum ein einzelnes Stückgut 3, wozu die Stützleiste 9 erneut über ihren freien Endbereich 19 auf das einzelne Stückgut 3 aufgesetzt wird.
Die 3 und 4 zeigen schematische Ansichten einer zweiten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Greiferkopfes 1 und einer zweiten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Dreh- und Verteilsystems 10. Von der Ausführungsform eines Greiferkopfes 1 nach 1 und 2 unterscheidet sich die Ausführungsform eines Greiferkopfes 1 nach 3 und 4 mitunter darin, dass im Ausführungsbeispiel nach 3 und 4 anstelle der genau einen Stützleiste 9 zwei Stützleisten 9 zwischen den Greiferleisten 7 und 8 angeordnet sind.
Mittels einer solchen Ausführungsform können gemäß 3 drei Stückgüter 3 entgegengenommen werden, die senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 benachbart sind. Hierzu taucht jeweils eine Stützleiste 9 zwischen jeweils zwei senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 benachbarte Stückgüter 3 ein.
Zur klemmenden Entgegennahme von drei Stückgütern 3, die senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 benachbart sind, führen die Greiferleisten 7 und 8 eine Zustellbewegung aus, bei welcher die drei Stückgüter 3 über die Greiferleisten 7 und 8 zusammengeschoben werden und hierbei mit den Stützleisten 9 in Oberflächenkontakt treten. Das in 3 mittig dargestellte Stückgut 3 liegt sodann flächig an den beiden Stützleisten 9 jeweils an, wenn die Stückgüter 3 über den Greiferkopf 1 klemmend entgegengenommen sind. Die beiden äußeren Stückgüter 3 liegen jeweils flächig an jeweils einer Stützleiste 9 und an jeweils einer Greiferleiste 7 bzw. 8 an, wenn die Stückgüter 3 über den Greiferkopf 1 klemmend gehalten sind.
Die Lager 4 sind im Ausführungsbeispiel nach 3 und 4 derart ausgebildet, dass die Lager 4 zusammen mit den Stützleisten 9 entlang der Greiferbasis 5 in einer Richtung bewegt werden können, welche senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 orientiert ist. Diese Bewegung wird in 3 mittels Pfeildarstellung angedeutet. Über die Lager 4 werden die Stützleisten an der Greiferbasis mit einem Freiheitsgrad f=2 gehalten.
Die Stützleisten 9 werden somit gemeinsam mit den Stückgütern 3 zusammengeschoben, wenn die Greiferleisten 7 und 8 eine Zustellbewegung ausführen. Vorstellbar ist hierbei, dass die Stützleisten 9 mit einer jeweiligen Feder zusammenwirken, welche die jeweilige Stützleiste 9 in eine Ausgangslage zurückschiebt, wenn die Stückgüter 3 vom Greiferkopf 1 freigegeben wurden.
In der Darstellung der 4 nimmt der Greiferkopf 1 wiederum lediglich ein einzelnes Stückgut 3 oder mehrere Stückgüter aus lediglich einer einzigen Reihe entgegen. Sofern über den Greiferkopf 1 ein einzelnes Stückgut 3 oder mehrere in Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 hintereinander angeordnete Stückgüter 3 klemmend erfasst werden sollen, werden die Greiferlreisten 7 und 8 aufeinander zubewegt, bis sich beide Stützleisten 9 oberhalb des jeweiligen einzelnen entgegenzunehmenden Stückgutes 3 bzw. oberhalb der jeweiligen mehreren in Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 hintereinander angeordneten Stückgüter 3 der einen Reihe befinden.
Hierauf folgend wird der Greiferkopf 1 in Richtung der Horizontalfördereinrichtung 14 abgesenkt, wodurch die Stützleisten 9 über ihren freien Endbereich 19 auf das jeweilige einzelne Stückgut 3 bzw. auf die mehreren Stückgüter 3 der einen Reihe aufsetzen. Durch eine weitere Senkbewegung des Greiferkopfes 1 werden die Stützleisten 9 sodann relativ zur Greiferbasis 5 und senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 geschoben, bis die Stützleisten 9 ausgehend von der Greiferbasis 5 eine reduzierte Reichweite R2 besitzen. Nachfolgend wird der Abstand der Greiferleisten 7 und 8 zueinander weiter verkleinert, wodurch die Greiferleisten 7 und 8 das jeweilige einzelne Stückgut 3 bzw. die jeweiligen in Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 hintereinander angeordneten mehreren Stückgüter 3 der einen Reihe klemmend erfassen.
Durch ein Drehen und/oder durch einen schrägen Versatz zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 manipuliert der Greiferkopf 1 hierauf das jeweilige einzelne klemmend erfasste Stückgut 3 bzw. die jeweils mehreren klemmend erfassten Stückgüter 3 der einen Reihe.
Die 5 und 6 zeigen jeweils in schematischen Perspektivansichten einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Greiferkopfes 1. Insbesondere wird aus einer Zusammenschau der 5 und 6 die Funktionsweise einer weiteren Ausführungsform eines Lagers 4 deutlich, wie es in diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Greiferkopfes 1 vorgesehen sein kann.
Der Greiferkopf 1 bzw. das Lager 4 umfasst einen Scherenmechanismus 21, an dem die Stützleiste 9 aufgehängt ist. Der Scherenmechanismus 21 ist vorliegend aus genau zwei Scherenhebeln 23 und 23` sowie einem Gelenk 24 gebildet, über das die genau zwei Scherenhebel 23 und 23` drehbeweglich miteinander verbunden sind. Eine Anpassung der von der Greiferbasis 5 ausgehenden Reichweite R1 bzw. R2 für die Stützleiste 9 erfolgt unter Zuhilfenahme des Scherenmechanismus 21, wie dies 5 und 6 zeigen. Die Scherenhebel 23 und 23` werden hierzu um eine über das Gelenk 24 bereitgestellt horizontale Rotationsachse relativ zueinander gedreht.
Die 7 zeigt im Flussdiagramm Schritte, wie sie einzeln oder gemäß der in 7 dargestellten Kombination in diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens 100 vorgesehen sein können.
Im Schritt 110 wird ein Greiferkopf 1 oberhalb eines einzelnen entgegenzunehmenden Stückgutes 3 positioniert. Eine als Bestandteil des Greiferkopfes 1 ausgebildete Stützleiste 9 besitzt ausgehend von einer Greiferbasis 5 des Greiferkopfes 1 eine erste Reichweite R1.
Im Schritt 120 wird der Greiferkopf 1 sodann in Richtung des einzelnen Stückgutes 3 abgesenkt, wodurch ein freier Endbereich 19 der Stützleiste 9 zunächst auf das einzelne Stückgut 3 aufsetzt. Durch eine weitere Senkbewegung des Greiferkopfes 1 wird die Stützleiste 9 über das jeweilige einzelne Stückgut 3 relativ zur Greiferbasis 5 geschoben, wodurch die Stützleiste 9 ihre bisherige von der Greiferbasis 5 ausgehende Reichweite R1 auf eine reduzierte Reichweite R2 verkürzt.
Im Schritt 130, welcher auf den Schritt 120 folgt, führen Greiferleisten 7 und 8 des Greiferkopfes 1 eine Zustellbewegung aus, wodurch das einzelne Stückgut 3 klemmend erfasst wird. Die Stützleiste 9 ist hierbei weiterhin über ihren freien Endbereich 19 mit dem einzelnen Stückgut 3 in Kontakt.
Im Schritt 140 wird das klemmend entgegengenommene Stückgut 3 über den Greiferkopf 1 manipuliert und hierbei gedreht und/oder schräg zur Transportrichtung einer Horizontalfördereinrichtung 14, auf welchem das einzelne Stückgut 3 aufsteht, versetzt. Die Manipulation erfolgt hierbei, um aus dem einzelnen Stückgut 3 und weiteren Stückgütern 3 eine Anordnung zu bilden, die auf eine aus dem einzelnen Stückgut 3 und den weiteren Stückgütern 3 herzustellende palettierfähige Lage abgestimmt ist.
Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.
Bezugszeichenliste

1: Greiferkopf
3: Stückgut
4: Lager
5: Greiferbasis
6: Getränkebehältergebinde
7: Erste Greiferleiste
8: Zweite Greiferleiste
9: Stützleiste
10: Dreh- und Verteilsystem
14: Horizontalfördereinrichtung
19: Freier Endbereich
21: Scherenmechanismus
23: Scherenhebel
23`: Scherenhebel
100: Verfahren
110: Erster Verfahrensschritt
120: Zweiter Verfahrensschritt
130: Dritter Verfahrensschritt
140: Vierter Verfahrensschritt
R1: Erste Reichweite
R2: Zweite Reichweite
S: Steuerungseinrichtung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

EP 4067271 A1 [0005]

Claims

Greiferkopf (1) zum Erfassen von Stückgütern (3), aufweisend - eine erste Greiferleiste (7) und eine zweite Greiferleiste (8), die eine Zustellbewegung zur klemmenden Entgegennahme mindestens eines Stückgutes (3) ausführen können und an einer Greiferbasis (5) des Greiferkopfes (1) befestigt sind und - wenigstens eine Stützleiste (9) für Stückgüter (3), die sich zwischen der ersten Greiferleiste (7) und der zweiten Greiferleiste (8) befindet und über wenigstens ein Lager (4) an der Greiferbasis (5) gehalten wird, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Stützleiste (9) über das wenigstens eine Lager (4) relativ zur Greiferbasis (5) beweglich gehalten wird, so dass die wenigstens eine Stützleiste (9) durch eine Bewegung relativ zur Greiferbasis (5) ihre von der Greiferbasis (5) ausgehende Reichweite (R1, R2) anpassen kann.
Greiferkopf (1) nach Anspruch 1, bei welchem das wenigstens eine Lager (4) derart ausgebildet ist, dass die wenigstens eine Stützleiste (9) über ein Stückgut (3) relativ zur Greiferbasis (5) bewegbar ist, indem ein freier Endbereich (19) der wenigstens einen Stützleiste (9) auf ein Stückgut (3) aufgesetzt wird.
Greiferkopf (1) nach Anspruch 2, bei welchem einem freien Endbereich (19) der wenigstens einen Stützleiste (9), der zum Aufsetzen auf ein Stückgut (3) vorbestimmt ist, ein reversibel elastisch verformbares Kontaktelement zugeordnet ist, das insbesondere aus Gummi oder aus Schaumstoff gebildet ist.
Greiferkopf nach Anspruch 1, umfassend mindestens einen Aktor, über den die wenigstens eine Stützleiste (9) zum Anpassen ihrer von der Greiferbasis (5) ausgehenden Reichweite (R1, R2) relativ zur Greiferbasis (5) bewegbar ist.
Greiferkopf (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, ausgebildet zum Erfassen von Stückgütern (3), bei denen es sich um Getränkebehältergebinde (6) handelt.
Greiferkopf (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei welchem das Lager (4) eine Linearführung für die Bewegung der wenigstens einen Stützleiste (9) bereitstellt.
Greiferkopf (1) nach einem der voranstehenden Ansprüche, mit genau einer Stützleiste (9), wobei die genau eine Stützleiste (9) derart über ein Lager (4) an der Greiferbasis (5) gehalten ist, dass die genau eine Stützleiste (9) lediglich entlang ihrer Längsrichtung relativ zur Greiferbasis (5) bewegbar ist.
Greiferkopf nach einem der Ansprüche 1 bis 7, umfassend wenigstens zwei Stützleisten (9) für Stückgüter (3), die über ein jeweiliges Lager (4) zwischen der ersten Greiferleiste (7) und der zweiten Greiferleiste (8) an der Greiferbasis (5) gehalten sind und sich zwischen der ersten Greiferleiste (7) und der zweiten Greiferleiste (8) befinden, wobei die Lager (4) der wenigstens zwei Stützleisten (9) derart ausgebildet sind, dass die wenigstens zwei Stützleisten (9) jeweils senkrecht zu ihrer Längserstreckung in linearer Richtung entlang der Greiferbasis (5) bewegbar sind und jeweils durch eine Bewegung relativ zur Greiferbasis (5) ihre von der Greiferbasis (5) ausgehende Reichweite (R1, R2) anpassen können.
Greiferkopf nach einem der Ansprüche 1 bis 8, bei dem das wenigstens eine Lager (4) wenigstens einen Scherenmechanismus (21) umfasst, über den die wenigstens eine Stützleiste (9) über das wenigstens eine Lager (4) relativ zur Greiferbasis (5) beweglich gehalten wird, so dass die wenigstens eine Stützleiste (9) durch eine über den wenigstens einen Scherenmechanismus (21) bewirkte Bewegung relativ zur Greiferbasis (5) ihre von der Greiferbasis (5) ausgehende Reichweite (R1, R2) anpassen kann.
Dreh- und Verteilsystem (10) für Stückgüter (3) mit mindestens einem Greiferkopf (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 9.
Dreh- und Verteilsystem (10) für Stückgüter (3) nach Anspruch 10, mit mindestens einem Industrieroboter, an dem der mindestens eine Greiferkopf (1) angeordnet ist, wobei es sich bei dem mindestens einen Industrieroboter um einen Portalroboter und/oder um einen Deltakinematik-Roboter handelt.
Dreh- und Verteilsystem (10) nach Anspruch 10 oder Anspruch 11, mit wenigstens einer Horizontalfördereinrichtung (14), über welche Stückgüter (3) in einen Arbeitsbereich des mindestens einen Greiferkopfes (1) bewegbar sind, wobei das Dreh- und Verteilsystem (10) zu einer solchen Handhabung des mindestens einen Greiferkopfes (1) konfiguriert und ausgestattet ist, dass das mindestens eine Stückgut (3) bei einer klemmenden Entgegennahme und Manipulation über den mindestens einen Greiferkopf (1) einen Oberflächenkontakt zur wenigstens einen Horizontalfördereinrichtung (14) beibehält.
Dreh- und Verteilsystem nach einem der Ansprüche 10 bis 12, konfiguriert und ausgestattet zum Bilden einer Anordnung aus einer Vielzahl an Stückgütern (3), welche Anordnung auf eine aus der Vielzahl an Stückgütern (3) zu bildende palettierfähige Lage abgestimmt ist.
Verfahren (100) zum Erfassen und Manipulieren von Stückgütern (3) über mindestens einen Greiferkopf (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei welchem Verfahren (100) Stückgüter (3) über wenigstens eine Horizontalfördereinrichtung (14) in einen Arbeitsbereich des mindestens einen Greiferkopfes (1) bewegt werden und der mindestens eine Greiferkopf (1) hierauf durch eine Zustellbewegung seiner ersten Greiferleiste (7) und seiner zweiten Greiferleiste (8) mindestens ein Stückgut (3) klemmend entgegennimmt und das klemmend entgegengenommene mindestens eine Stückgut (3) manipuliert und bei welchem Verfahren (100) vorgesehen ist, dass eine Reichweite (R1, R2) der wenigstens einen Stützleiste (9) zur klemmenden Entgegennahme des jeweiligen mindestens einen Stückgutes (3) bedarfsweise angepasst wird, so dass sich die wenigstens eine Stützleiste (9) entweder mit einer ersten von der Greiferbasis (5) ausgehenden Reichweite (R1) zwischen mehreren gemeinsam klemmend entgegenzunehmenden Stückgütern (3) befindet oder mit einer zweiten von der Greiferbasis (5) ausgehenden Reichweite (R2), die gegenüber der ersten Reichweite (R1) reduziert ist, ausschließlich oberhalb des mindestens einen klemmend entgegenzunehmenden Stückgutes (3) befindet.
Verfahren nach Anspruch 14, wobei ein freier Endbereich (19) der wenigstens einen Stützleiste (9) auf ein klemmend entgegenzunehmendes Stückgut (3) aufgesetzt wird, wodurch die wenigstens eine Stützleiste (9) relativ zur Greiferbasis (5) bewegt wird und die bis dahin ausgebildete erste Reichweite (R1) der wenigstens einen Stützleiste (9) auf die zweite Reichweite (R2) der wenigstens einen Stützleiste (9) reduziert wird.
Verfahren nach Anspruche 14 oder Anspruch 15, bei welchem es sich bei den Artikeln (3) um Getränkebehältergebinde (6) handelt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 16, bei welchem das mindestens eine klemmend entgegengenommene Stückgut (3) im Rahmen der Manipulation gedreht und/oder schräg zur Transportrichtung der wenigstens einen Horizontalfördereinrichtung (14) versetzt wird und wobei ein Oberflächenkontakt zwischen dem jeweiligen mindestens einen klemmend entgegengenommenen Stückgut (3) und der wenigstens einen Horizontalfördereinrichtung (14) während der Manipulation durchgehend beibehalten wird.
Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welchem der mindestens eine Greiferkopf (1) aus einer jeweiligen Vielzahl an Stückgütern (3) eine jeweilige Anordnung bildet, welche jeweilige Anordnung auf eine aus der jeweiligen Vielzahl an Stückgütern (3) zu bildende palettierfähige Lage abgestimmt ist, wobei der Greiferkopf (1) zum Bilden der jeweiligen Anordnung mehrmals jeweils mindestens ein in seinen Arbeitsbereich bewegtes Stückgut (3) klemmend entgegennimmt und manipuliert.
Verfahren nach Anspruch 18, bei welchem der mindestens eine Greiferkopf (1) zum Bilden einer jeweiligen Anordnung Stückgüter (3) von einer ersten Horizontalfördereinrichtung und einer zweiten Horizontalfördereinrichtung klemmend entgegennimmt und manipuliert, wobei die wenigstens eine Stützleiste (9) des mindestens einen Greiferkopfes (1) ausschließlich mit ihrer ersten von der Greiferbasis (5) ausgehenden Reichweite (R1) zwischen mehreren gemeinsam klemmend entgegenzunehmenden Stückgütern (3) angeordnet wird, wenn sich diese mehreren gemeinsam klemmend entgegenzunehmenden Stückgüter (3) auf der ersten Horizontalfördereinrichtung befinden und wobei die wenigstens eine Stützleiste (9) des mindestens einen Greiferkopfes (1) ausschließlich mit ihrer zweiten von der Greiferbasis (5) ausgehenden Reichweite (R2) oberhalb von klemmend entgegenzunehmenden Stückgütern (3) angeordnet wird, wenn sich diese klemmend entgegenzunehmenden Stückgüter (3) auf der zweiten Horizontalfördereinrichtung befinden.
Verfahren nach Anspruch 18, bei welchem der mindestens eine Greiferkopf (1) - zunächst eine erste Anordnung aus einer ersten Vielzahl an Stückgütern (3) bildet, welche erste Anordnung auf eine aus der ersten Vielzahl an Stückgütern (3) zu bildende erste palettierfähige Lage abgestimmt ist, wobei der Greiferkopf (1) zum Bilden der ersten Anordnung mehrmals jeweils mehrere in seinen Arbeitsbereich bewegte Stückgüter (3) klemmend entgegennimmt und manipuliert und die wenigstens eine Stützleiste (9) bei einer klemmenden Entgegennahme der jeweiligen mehreren Stückgüter (3) jeweils mit einer ersten von der Greiferbasis (5) ausgehenden Reichweite (R1) zwischen benachbarten Stückgütern (3) anordnet, so dass klemmend über den Greiferkopf (1) entgegengenommene Stückgüter (3) mit der wenigstens einen Stützleiste (9) in Oberflächenkontakt stehen, woraufhin derselbe Greiferkopf (1) - eine zweite Anordnung aus einer zweiten Vielzahl an Stückgütern (3) bildet, welche zweite Anordnung auf eine aus der zweiten Vielzahl an Stückgütern (3) zu bildende zweite palettierfähige Lage abgestimmt ist, wobei der Greiferkopf (1) zum Bilden der zweiten Anordnung mehrmals ein einzelnes in seinen Arbeitsbereich bewegtes Stückgut (3) oder mehrmals jeweils mehrere entlang lediglich einer einzelnen Reihe hintereinander in seinen Arbeitsbereich bewegte Stückgüter (3) klemmend entgegennimmt und manipuliert und die bis dahin ausgebildete erste Reichweite (R1) für die wenigstens eine Stützleiste (9) auf eine zweite Reichweite (R2) für die klemmende Entgegennahme verkürzt, bei welcher zweiten Reichweite (R2) sich die wenigstens eine Stützleiste (9) oberhalb des einzelnen Stückgutes (3) oder oberhalb der mehreren entlang lediglich einer einzelnen Reihe hintereinander in seinen Arbeitsbereich bewegten Stückgüter (3) befindet, wenn der Greiferkopf (1) das einzelne in seinen Arbeitsbereich bewegte Stückgut (3) oder die mehreren in seinen Arbeitsbereich bewegten Stückgüter (3) der einen einzelnen Reihe klemmend entgegennimmt und wobei - die Vielzahl an Stückgütern (3) der gebildeten ersten Anordnung sowie die Vielzahl an Stückgütern (3) der gebildeten zweiten Anordnung jeweils zusammengeschoben wird, woraus resultierend aus der ersten Vielzahl an Stückgütern (3) eine erste palettierfähige Lage gebildet wird und aus der zweiten Vielzahl an Stückgütern (3) eine zweite palettierfähige Lage gebildet wird, welche erste palettierfähige Lage und welche zweite palettierfähige Lage über einen Palettierer auf einer gemeinsamen Palette abgesetzt werden.