JP7065409B2 - 処理システム、センサシステム、移動体、異常判定方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
本開示の一態様の処理システムは、インタフェース回路と、複数の回路と、判定回路と、を備える。前記インタフェース回路は、前記複数の回路の各々にセンサからの入力信号を入力させる。前記複数の回路は、それぞれ、前記センサからの前記入力信号が前記インタフェース回路を介して入力され、互いに同じ機能を実現する回路部分が同じ構成である。前記複数の回路のうちの2以上の回路を、それぞれ前記入力信号の信号処理を行う2以上の処理回路とし、前記複数の回路のうち前記2以上の処理回路以外の回路であって前記2以上の処理回路よりも少ない数の回路を参照用回路とする。前記判定回路は、前記2以上の処理回路のうちのいずれか一つである判定対象回路と前記参照用回路の各々が同じ入力信号に対して同じ信号処理を行って出力した出力信号の比較結果に基づいて、前記判定対象回路の異常判定を行い、前記判定回路が異常判定を行う前記判定対象回路が、前記2以上の処理回路の中で時間経過に伴って切り替わる。前記判定回路が、前記2以上の処理回路のうち一部の処理回路が異常であると判定した場合、前記インタフェース回路は、前
記一部の処理回路に入力される前記入力信号を、前記2以上の処理回路のうち残りの処理回路に入力させ、前記2以上の処理回路のうち残りの処理回路で前記入力信号の信号処理を行う。
本開示の一態様の処理システムは、それぞれセンサからの入力信号が入力され、互いに同じ機能を実現する回路部分が同じ構成である複数の回路と、判定回路と、を備える。前記複数の回路のうちの2以上の回路を、それぞれ前記入力信号の信号処理を行う2以上の処理回路とし、前記複数の回路のうち前記2以上の処理回路以外の回路であって前記2以上の処理回路よりも少ない数の回路を参照用回路とする。前記判定回路は、前記2以上の処理回路のうちのいずれか一つである判定対象回路と前記参照用回路の各々が同じ入力信号に対して同じ信号処理を行って出力した出力信号の比較結果に基づいて、前記判定対象回路の異常判定を行う。前記判定回路が異常判定を行う前記判定対象回路が、前記2以上の処理回路の中で時間経過に伴って切り替わる。前記2以上の処理回路のうちの一部が異常であると前記判定回路が判定した場合、前記2以上の処理回路のうち残りの処理回路で前記入力信号の信号処理を行う。前記参照用回路が異常であると前記判定回路が判定した場合、前記参照用回路が前記複数の回路のいずれかに変更される。
(1)概要
本実施形態に係る処理システム1は、図1に示すように、それぞれセンサ2からの入力信号S1が入力される複数の回路20と、判定回路40と、を備える。
以下、本実施形態に係る処理システム1及び処理システム1を備えるセンサシステム100について図面を参照して詳しく説明する。
処理システム1は、インタフェース回路10と、複数(本実施形態では例えば4つ)の回路20と、処理部であるHDR合成回路30と、判定回路40と、制御回路50とを備える。また、処理システム1は、出力部25を更に備えている。本実施形態では処理システム1は例えば4つの回路20を備えており、以下の説明において、個々の回路20を特定して説明する場合、回路21,22,23,24と記載する場合もある。また、本実施形態では4つの回路20のうち3つの回路21,22,23を処理回路A1としており、個々の処理回路A1を特定して説明する場合、処理回路A11,A12,A13と記載する場合もある。また、本実施形態では2つのHDR合成回路30を備えており、以下の説明において、個々のHDR合成回路30を特定して説明する場合、HDR合成回路31,32と記載する場合もある。
センサシステム100は、上記の処理システム1と、センサ2とを備える。
処理システム1及びセンサシステム100の動作を図3及び図4に基づいて説明する。図3は、3つの処理回路A11~A13について異常判定を1巡して行う動作を説明するフローチャートである。図4は処理回路A11~A13及び参照用回路B1に入力される入力信号を説明するタイミングチャートである。
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
以上説明したように、第1の態様に係る処理システム(1)は、それぞれセンサ(2)からの入力信号(S1)が入力される複数の回路(20)と、判定回路(40)と、を備える。処理システム(1)は、複数の回路(20)のうちの2以上の回路(20)を、それぞれ入力信号(S1)の信号処理を行う2以上の処理回路(A1)とする。処理システム(1)は、複数の回路(20)のうち2以上の処理回路(A1)以外の回路(20)であって2以上の処理回路(A1)よりも少ない数の回路(20)を参照用回路(B1)とする。判定回路(40)は、2以上の処理回路(A1)のうちのいずれか一つである判定対象回路の出力信号と、参照用回路(B1)の出力信号との比較結果に基づいて、判定対象回路の異常判定を行う。
2 センサ
10 インタフェース回路
20 回路
30 HDR合成回路(合成回路)
40 判定回路
100 センサシステム
300 自動車(移動体)
301 車体(移動体本体)
A1,A11,A12,A13 処理回路
B1 参照用回路
S1,S11,S12,S13 入力信号
Claims (11)
- それぞれセンサからの入力信号が入力され、互いに同じ機能を実現する回路部分が同じ構成である複数の回路と、判定回路と、合成回路と、を備え、
前記複数の回路のうちの2以上の回路を、それぞれ前記入力信号の信号処理を行う2以上の処理回路とし、
前記入力信号が画像データであり、
前記2以上の処理回路にそれぞれ入力される2以上の入力信号が、露光時間が互いに異なる画像データであり、
前記合成回路は、前記2以上の処理回路から出力される出力信号を合成しており、
前記複数の回路のうち前記2以上の処理回路以外の回路であって前記2以上の処理回路よりも少ない数の回路を参照用回路とし、
前記判定回路は、前記2以上の処理回路のうちのいずれか一つである判定対象回路と前記参照用回路の各々が同じ入力信号に対して同じ信号処理を行って出力した出力信号の比較結果に基づいて、前記判定対象回路の異常判定を行い、
前記判定回路が異常判定を行う前記判定対象回路が、前記2以上の処理回路の中で時間経過に伴って切り替わる、
処理システム。 - インタフェース回路と、複数の回路と、判定回路と、を備え、
前記インタフェース回路は、前記複数の回路の各々にセンサからの入力信号を入力させ、
前記複数の回路は、それぞれ、前記センサからの前記入力信号が前記インタフェース回路を介して入力され、互いに同じ機能を実現する回路部分が同じ構成であり、
前記複数の回路のうちの2以上の回路を、それぞれ前記入力信号の信号処理を行う2以上の処理回路とし、
前記複数の回路のうち前記2以上の処理回路以外の回路であって前記2以上の処理回路よりも少ない数の回路を参照用回路とし、
前記判定回路は、前記2以上の処理回路のうちのいずれか一つである判定対象回路と前
記参照用回路の各々が同じ入力信号に対して同じ信号処理を行って出力した出力信号の比較結果に基づいて、前記判定対象回路の異常判定を行い、
前記判定回路が異常判定を行う前記判定対象回路が、前記2以上の処理回路の中で時間経過に伴って切り替わり、
前記判定回路が、前記2以上の処理回路のうち一部の処理回路が異常であると判定した場合、前記インタフェース回路は、前記一部の処理回路に入力される前記入力信号を、前記2以上の処理回路のうち残りの処理回路に入力させ、前記2以上の処理回路のうち残りの処理回路で前記入力信号の信号処理を行う、
処理システム。 - それぞれセンサからの入力信号が入力され、互いに同じ機能を実現する回路部分が同じ構成である複数の回路と、判定回路と、を備え、
前記複数の回路のうちの2以上の回路を、それぞれ前記入力信号の信号処理を行う2以上の処理回路とし、
前記複数の回路のうち前記2以上の処理回路以外の回路であって前記2以上の処理回路よりも少ない数の回路を参照用回路とし、
前記判定回路は、前記2以上の処理回路のうちのいずれか一つである判定対象回路と前記参照用回路の各々が同じ入力信号に対して同じ信号処理を行って出力した出力信号の比較結果に基づいて、前記判定対象回路の異常判定を行い、
前記判定回路が異常判定を行う前記判定対象回路が、前記2以上の処理回路の中で時間経過に伴って切り替わり、
前記2以上の処理回路のうちの一部が異常であると前記判定回路が判定した場合、前記2以上の処理回路のうち残りの処理回路で前記入力信号の信号処理を行い、
前記参照用回路が異常であると前記判定回路が判定した場合、前記参照用回路が前記複数の回路のいずれかに変更される、
処理システム。 - 前記複数の回路の各々には、前記入力信号の信号処理に関するパラメータが設定され、
前記参照用回路に設定されるパラメータが変更されることによって、前記判定対象回路が切り替わる、
請求項1~3のいずれか1項に記載の処理システム。 - 前記複数の回路の各々に前記センサからの前記入力信号を入力させるインタフェース回路を、更に備え、
前記インタフェース回路は、前記参照用回路に対して、前記判定対象回路と同じ前記入力信号を入力させる、
請求項1~4のいずれか1項に記載の処理システム。 - 前記インタフェース回路は、前記判定対象回路が切り替わる時間間隔に応じた時間間隔で、前記参照用回路に入力する前記入力信号を変更する、
請求項5に記載の処理システム。 - 前記判定回路が、前記2以上の処理回路の全てについて異常判定を行う間に、同じ処理回路について異常判定を複数回行わないように、前記判定対象回路が切り替わる、
請求項1~6のいずれか1項に記載の処理システム。 - 請求項1~7のいずれか1項に記載の処理システムと、
前記センサと、を備える、
センサシステム。 - 請求項8に記載のセンサシステムと、前記センサシステムを搭載する移動体本体と、を備える、
移動体。 - 請求項1~7のいずれか1項に記載の処理システムの異常判定方法であって、
それぞれセンサからの入力信号が入力され、互いに同じ機能を実現する回路部分が同じ構成である複数の回路のうち2以上の回路を、前記入力信号の信号処理を行う2以上の処理回路とし、
前記複数の回路のうち前記2以上の処理回路以外の回路であって前記2以上の処理回路よりも少ない数の回路を参照用回路とし、
前記2以上の処理回路のうちのいずれか一つである判定対象回路と前記参照用回路の各々が同じ入力信号に対して同じ信号処理を行って出力した出力信号の比較結果に基づいて、前記判定対象回路の異常判定を行い、
前記判定回路が異常判定を行う前記判定対象回路を、前記2以上の処理回路の中で時間経過に伴って切り替える、
異常判定方法。 - コンピュータシステムに、請求項10に記載の異常判定方法を実行させるためのプログラム。
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