JP7058910B2 - 自動運転レベル確認装置 - Google Patents

Description

本発明は、自動運転の対象となっている車両を運転する際に自動運転レベルを確認する自動運転レベル確認装置に関する。

近年、車両の自動運転技術の研究が盛んであり、一部の自動運転レベルについては実用化されている。しかし、自動運転の車両が普及するのに伴い、世の中に存在する車両が全て完全な自動運転レベル（例えば自動運転レベル４や５）に置き換わるまでの過渡期には、異なる自動運転レベルの車両が混在することが想定される。

車両の自動運転を想定した従来技術としては、自動運転中の事故の責任を明確にするために、自動運転を開始する際に、事故の責任の所在を報知し、運転者（乗員）に同意を求めるようにした車両乗員非操作運転システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。

特開２０１２－１０８８６８号公報

ところで、上述した特許文献１に開示された車両乗員非操作運転システムでは、自動運転の開始に先立って運転者に対して同意を求めているが、車両が異なればその都度運転者に同意を得る必要がある。このため、例えば、同一メーカーの同一モデルであり同一グレードの車両であって、同じ自動運転機能を有する場合であっても車両ごとに同意を得る必要があり、運転者にとっては同意に関して煩雑な手間がかかるという問題があった。また、特許文献１に開示された車両乗員非操作運転システムでは、複数の自動運転レベルを考慮して、同意を得る際の煩雑な手間を極力低減することや、自動運転レベルが異なる車両を交互に運転する場合に自動運転レベルの誤認識を回避することについては何ら考慮されておらず、これらに対する何らかの対策が必要であると考えられる。

本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、自動運転レベルの誤認識を防止し、自動運転レベルに関する同意の運転者の手間を低減することができる自動運転レベル確認装置を提供することにある。

上述した課題を解決するために、本発明の自動運転レベル確認装置は、自動運転レベルに応じた自動運転が可能な第１の車両の運転開始前に、自動運転レベルに関する同意を運転者に求める自動運転レベル確認装置において、運転者を特定する運転者特定手段と、運転者特定手段によって特定された運転者に対応する運転履歴情報であって、この運転者が過去に自動運転レベルに関して同意した第２の車両の自動運転レベルと運転日が少なくとも含まれる運転履歴情報を取得する運転履歴情報取得手段と、第１の車両の運転開始前に、前回運転した第２の車両の自動運転レベルが今回運転を行う第１の車両の自動運転レベルと異なる場合に第１の車両の自動運転レベルに関して運転者に対して同意を求め、同じ場合に同意の要求を省略する同意確認手段とを備えている。

前回運転した車両と今回運転する車両の自動運転レベルが異なる場合には自動運転レベルに関する同意が求められるため、自動運転レベルが異なる車両を運転する際に生じる自動運転レベルの誤認識を防止することができる。また、自動運転レベルが同じ場合にはこの同意要求が省略されるため、常に毎回同意が必要な場合に比べて同意に必要な操作、すなわち、同意の手間を低減することが可能になる。

また、上述した同意確認手段は、第２の車両と第１の車両が同一の場合であって自動運転レベルが同じ場合に同意の要求の省略を行うことが望ましい。同一の車両については、操作環境が毎回完全に同じであることから、連続して運転する場合については、自動運転レベルに関する同意要求を省略しても、自動運転レベルの誤認識を確実に防止することができる。

また、上述した同意確認手段は、第２の車両と第１の車両が同一条件の場合であって自動運転レベルが同じ場合に同意の要求の省略を行うことが望ましい。例えば、同一条件の場合とは、製造メーカー、モデル、グレードの全てが同一の場合である。同一条件（製造メーカー、モデル、グレードが同一）の車両については、操作環境がほとんど同じであることから、連続して運転する場合については、自動運転レベルに関する同意を省略しても、自動運転レベルの誤認識を有効に防止することができる。

また、上述した同意確認手段は、第２の車両を前回運転した日から第１の車両を今回運転した日までの期間が基準値を超える場合には、自動運転レベルの異同にかかわらず、第１の車両の自動運転レベルに関して運転者に対して同意を求めることが望ましい。自動運転レベルが同じ車両を連続して運転する場合であっても、これらの運転間隔が空いた場合には前回の運転の状況を思い出せないことがあるため、このような場合に自動運転レベルに関する同意を求めるようにすることで、自動運転レベルの誤認識を防止し、自動運転レベルの内容を再認識させることができる。

また、上述した運転履歴情報は、携帯可能な記憶媒体に格納されており、運転履歴情報取得手段は、記憶媒体から運転履歴情報を読み出すことが望ましい。あるいは、上述した運転履歴情報は、所定のネットワークを介して接続可能な外部装置に運転者に対応付けられて格納されており、運転履歴情報取得手段は、運転者を指定することにより、この運転者に対応する運転履歴情報を外部装置から取得することが望ましい。携帯可能な記憶媒体やネットワークを介した外部装置に運転履歴情報を格納しておくことにより、運転対象となる車両を乗り換えた場合であっても、運転者に１対１に対応する運転履歴情報を取得することが可能となる。

一実施形態の車載システムの構成を示す図である。 自動運転レベル確認装置の構成を示す図である。 特定の運転者が車両の自動運転を開始する前にこの自動運転に関する同意の要否を判定する動作手順を示す流れ図である。 運転履歴情報と同意の要否の具体例を示す図である。

以下、本発明を適用した一実施形態の車載システムについて、図面を参照しながら説明する。

図１は、一実施形態の車載システムの構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態の車載システムは、自動運転装置１００、自動運転レベル確認装置２００、信号生成部３００、運転切替装置４００、ハンドル５００、アクセルペダル５０２、ブレーキペダル５０４、操作部５０６を備えている。

自動運転装置１００は、図示しないナビゲーション装置等によって設定された目的地までの走行経路に沿って自車両を走行させる自動運転を行う。例えば、本実施形態では、レベル１－５のいずれかの自動運転を想定している。また、自動運転を実現する具体的な手法については本発明の内容と直接関係がないため、説明は省略するが、現時点あるいは今後実現される各種の技術を用いた自動運転に本発明を適用することができる。

自動運転レベル確認装置２００は、自動運転レベルに応じた自動運転が可能な自車両の運転開始前に、自動運転レベルに関する同意（例えば、自動運転の内容や運転者が行う操作、責任の所在等を運転者に通知してその内容を理解したことについての同意）を運転者に求める処理を行う。自動運転レベル確認装置２００の詳細については後述する。

信号生成部３００は、運転者の運転操作に応じて車両を走行させる手動運転（自動運転レベル０）時に、ハンドル操作、アクセルペダル操作、ブレーキペダル操作等の操作内容に対応する各種操作信号を生成する。また、信号生成部３００は、自動運転時に、自動運転装置１００による自動運転動作に対応して、手動運転時に生成する操作信号と同等の操作信号を生成する。これらの操作信号は、エンジンＥＣＵ（図示せず）等に入力され、車両の走行に必要な操舵角制御やエンジン制御、ブレーキ制御などが行われる。

運転切替装置４００は、自動運転レベルに対応する自動運転装置１００による自動運転と、ハンドル５００、アクセルペダル５０２、ブレーキペダル５０４等を運転者自身が操作して自車両を運転する手動運転とを切り替える際の制御を行う。この切り替えの指示は、運転者が操作部５０６を操作して行うことができる。例えば、操作部５０６に含まれる「自動運転」ボタンが押下されたときに自動運転に切り替えられ、この「自動運転」ボタンの押下状態が解除されたときや、所定の解除条件を満たすときに自動運転が解除されて手動運転に切り替えられる。

図２は、自動運転レベル確認装置２００の構成を示す図である。図２に示すように、自動運転レベル確認装置２００は、運転者特定部２１０、運転地歴情報取得部２２０、ＩＣカード読取部２３０、同意確認部２４０、時計２４２、車両情報格納部２４４、運転履歴情報作成・更新部２５０を備えている。

運転者特定部２１０は、自車両（同意要否の判定対象であって、利用者がこれから運転しようとしている車両を「第１の車両」と称する）の運転者を特定する。運転者を特定する方法としては何通りかの方法が考えられる。例えば、（１）運転者に固有の情報（ユーザＩＤ等）を図示しない操作部を操作して運転者自身が入力する場合、（２）運転者に固有の情報が格納された記憶媒体（例えば、後述するＩＣカード）からこの固有の情報を読み込む場合、（３）カメラによる撮像で得られた運転者の顔画像に対して顔認識を行って運転者を認識する場合、などが考えられる。

運転履歴情報取得部２２０は、運転者特定部２１０によって特定された運転者に対応する運転履歴情報を取得する。この運転履歴情報には、特定された運転者が過去に自動運転レベルに関して同意した車両（利用者が過去に運転したことがある車両を「第２の車両」と称する。第２の車両の中には、第１の車両と同じものが含まれている場合もある。）の自動運転レベルと運転日が少なくとも含まれる。例えば、車両ごとの運転履歴情報には、以下に示す（ａ）～（ｈ）の各項目が含まれている。

（ａ）車両の識別情報
（ｂ）製造メーカー・モデル
（ｃ）グレード
（ｄ）所有者
（ｅ）自動運転レベル
（ｆ）同意日
（ｇ）最終運転日
（ｈ）運転回数
このような運転履歴情報は、運転者自身が携帯可能な記憶媒体に格納しておいて、車両の運転開始前のこの記憶媒体から読み出すことが望ましい。例えば、運転免許証を兼ねた記憶媒体内蔵のＩＣカード２３２が許容される場合を想定し、このＩＣカード２３２に運転履歴情報を格納するものとする。

ＩＣカード読取部２３０は、ＩＣカード２３２内の記憶媒体に格納された運転履歴情報を読み取る。なお、ＵＳＢメモリ等の半導体メモリや携帯端末装置（スマートフォン）などのその他の記憶媒体に運転履歴情報を格納するようしてもよい。この場合には、これらその他の記憶媒体に合わせた運転履歴情報の読取装置を備えればよい。

同意確認部２４０は、第１の車両の運転開始前に、前回運転した第２の車両の自動運転レベルが今回運転を行う第１の車両の自動運転レベルと異なる場合に第１の車両の自動運転レベルに関して運転者に対して同意を求め、前回運転した第２の車両の自動運転レベルが今回運転を行う第１の車両の自動運転レベルと同じ場合に同意の要求を省略する。

時計２４２は、運転履歴情報に含まれる（ｆ）同意日および（ｇ）最終運転日を特定するために用いられる。

車両情報格納部２４４は、運転履歴情報に含まれる自車両の運転履歴情報と比較する自車両情報を格納する。例えば、上述した運転履歴情報に含まれる各項目の内（ａ）～（ｄ）に対応する情報が自車両情報として格納されている。

運転履歴情報作成・更新部２５０は、自動運転終了時（あるいは自動運転中であってもよい）に、ＩＣカード２３２内の自動運転履歴情報の内容を更新する（更新対象となる車両に対応する自動運転履歴が存在しない場合には作成する）。

上述した運転者特定部２１０が運転者特定手段に、運転履歴情報取得部２２０が運転履歴情報取得手段に、同意確認部２４０が同意確認手段に、ＩＣカード２３２が携帯可能な記憶媒体にそれぞれ対応する。

本実施形態の自動運転レベル確認装置２００はこのような構成を有しており、次にその動作を説明する。

図３は、特定の運転者が車両の自動運転を開始する前に、この自動運転に関する同意の要否を判定する動作手順を示す流れ図である。

運転者が車両に乗り込んだ後、運転者特定部２１０は、この乗り込んだ運転者を特定する（ステップ１００）。また、運転履歴情報取得部２２０は、この特定した運転者に対応する運転履歴情報を、ＩＣカード読取部２３０によってＩＣカード２３２から読み取ることにより取得する（ステップ１０２）。

次に、同意確認部２４０は、取得した運転履歴情報に基づいて、同一車両で過去に同意の実績があるか否かを判定する（ステップ１０４）。例えば、自車両をＡすると、運転履歴情報に含まれる一あるいは複数の車両の中にＡが含まれ、かつ、運転履歴情報の中に車両Ａについてこの車両Ａの自動運転レベルに関して同意を得た旨の情報が含まれるか否かが判定される。同一車両で過去に同意した実績がある場合には肯定判断が行われる。

次に、同意確認部２４０は、自動運転レベルが異なる車両（車両Ａ以外の車両）の運転を挟んでいるか否か、すなわち、前回の車両Ａの運転から現時点に至るまでに車両Ａ以外の車両であって車両Ａと自動運転レベルが異なる車両を運転したか否かを判定する（ステップ１０６）。挟んでいる場合には肯定判断が行われる。この場合には、同意確認部２４０は、車両Ａの自動運転レベルに関して再度同意を得ることが必要である旨の判定を行う（ステップ１０８）。一方、間に自動運転レベルが異なる自車両以外の車両を挟んでいない場合にはステップ１０６の判定において否定判断が行われる。この場合には、同意確認部２４０は、この自動運転レベルに関して再度同意を得ることは不要である旨の判定を行う（ステップ１１０）。

また、同一の車両で過去に自動運転レベルに関して同意した実績がない場合にはステップ１０４の判定において否定判断が行われる。次に、同意確認部２４０は、取得した運転履歴情報に基づいて、同一条件の車両で過去に同意の実績があるか否かを判定する（ステップ１１２）。ここで、同一条件の車両とは、製造メーカー・モデルとグレードが少なくとも同じ車両の意味である。このような同一条件であれば、車両Ａと異なる車両Ｂであっても自動運転時の操作性が同じであると考えられる。同一条件の車両で過去に同意した実績がある場合には肯定判断が行われ、ステップ１０６に移行し、自動運転レベルが異なる車両の運転の有無が判定される。

また、同一条件の車両で過去に同意した実績がない場合にはステップ１１２の判定において否定判断が行われる。この場合にはステップ１０８に移行し、車両Ａの自動運転レベルに関して再度同意を得ることが必要である旨の判定が行われる。

図４は、運転履歴情報と同意の要否の具体例を示す図である。図４に示す運転履歴情報には、第１の車両を運転しようとしている運転者が自動運転機能を利用して運転したことがある４台の車両Ｓ０、Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３の運転履歴情報として、各車両毎に（ａ）車両の識別情報、（ｂ）製造メーカー・モデル、（ｃ）グレード、（ｄ）所有者、（ｅ）自動運転レベル、（ｆ）同意日、（ｇ）最終運転日、（ｈ）運転回数が格納されている。

このような運転履歴情報が存在する場合であって、例えば２０１７年９月１日に、車両Ｓ１を運転する場合（ケース１）と、車両Ｓ２と製造メーカー、モデル、グレードおよび自動運転レベルが同じ車両Ｓ４を運転する場合（ケース２）について考えるものとする。

（ケース１）車両Ｓ１を運転する場合
２０１７年９月１日に車両Ｓ１を運転しようとした場合には、この運転者は、過去（２０１７年７月１日）にこの車両Ｓ１について自動運連レベル４に関して同意を得ている。したがって、図３のステップ１０４の判定では肯定判断が行われる。しかし、この車両Ｓ１の前回の運転日（２０１７年８月１日）から現在（２０１７年９月１日）までの間に、異なる自動運転レベル５の車両Ｓ２を挟んでいるため、図３のステップ１０６の判定では肯定判断が行われる。このため、２０１７年９月１日に車両Ｓ１を運転する際には、車両Ｓ１の自動運転レベル４に関する同意が必要となる（図３のステップ１０８）。

（ケース２）車両Ｓ４を運転する場合
２０１７年９月１日に車両Ｓ４を運転しようとした場合には、この運転者は、過去にこの車両Ｓ４を運転したことはなく、当然ながら車両Ｓ４の自動運転レベル５について同意を得ていない。このため、図３のステップ１０４の判定では否定判断が行われる。しかし、この車両Ｓ４と同一条件の車両Ｓ２について過去（２０１７年５月１日）に同意の実績がある。したがって、図３のステップ１１２の判定では肯定判断が行われる。また、この車両Ｓ２の前回の運転日（２０１７年８月２日）から現在（２０１７年９月１日）までの間に、異なる自動運転レベルの車両の運転を挟んでいないため、図２のステップ１０６の判定では否定判断が行われる。このため、２０１７年９月１日に車両Ｓ４を運転する際には、車両Ｓ４の自動運転レベル５に関する同意が不要となる（図３のステップ１１０）。

このように、本実施形態の自動運転レベル確認装置２００では、前回運転した車両と今回運転する車両の自動運転レベルが異なる場合には自動運転レベルに関する同意が求められるため、自動運転レベルが異なる車両を運転する際に生じる自動運転レベルの誤認識を防止することができる。また、自動運転レベルが同じ場合にはこの同意要求が省略されるため、常に毎回同意が必要な場合に比べて同意に必要な操作、すなわち、同意の手間を低減することが可能になる。

特に、同一の車両については、操作環境が毎回完全に同じであることから、同じ車両を連続して運転する場合については、自動運転レベルに関する同意要求を省略しても、自動運転レベルの誤認識を確実に防止することができる。

また、同一条件（製造メーカー、モデル、グレードが同一）の車両については、操作環境がほとんど同じであることから、連続して運転する場合については、自動運転レベルに関する同意を省略しても、自動運転レベルの誤認識を有効に防止することができる。

また、運転履歴情報を携帯可能な記憶媒体としてのＩＣカード２３２に格納しておくことにより、運転対象となる車両を乗り換えた場合であっても、運転者に１対１に対応する運転履歴情報を取得することが可能となる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、同意を得た車両（第２の車両）と同一あるいは同一条件の車両（第１の車両）を運転する場合であって、運転時までに自動運転レベルが異なる他の車両を運転していない場合には図３のステップ１０６の判定において否定判断が行われ、今回の運転に際して自動運転レベルに関する同意が不要となるが、第２の車両の運転日から第１の車両の運転日までの期間が基準値（例えば１か月）を超える場合には、図３のステップ１０６の判定において否定判断が行われた場合であっても、自動運転レベルの異同にかかわらず自動運転レベルに関する同意を求めるようにしてもよい。自動運転レベルが同じ車両を連続して運転する場合であっても、これらの運転間隔が空いた場合には前回の運転の状況を思い出せないことがあるため、このような場合に自動運転レベルに関する同意を求めるようにすることで、自動運転レベルの誤認識を防止し、自動運転レベルの内容を再認識させることができる。

また、上述した実施形態において、同一条件の内容として項目を追加してもよい。例えば、所有者が個人ではなく、例えばレンタカー会社の場合に、同一条件に「レンタカー会社が同じであること」という条件を付加するようにしてもよい。

また、上述した実施形態において、運転履歴情報に含まれる車両の運転回数を考慮に入れるようにしてもよい。例えば、この運転回数が第１の値（例えば５回）よりも少ない車両については図３のステップ１０４、１１２の判定において同一または同一条件の車両として扱わないようにしてもよい。あるいは、同意を得た車両（第２の車両）と同一あるいは同一条件で運転回数が第２の値（例えば１０回）よりも多い車両（第１の車両）を運転する場合であって、間に運転回数が第３の値（例えば２回）よりも少なく自動運転レベルが異なる他の車両の運転を挟んだ場合には、この他の車両については図３のステップ１０６の判定対象から外すようにしてもよい。

また、上述した実施形態では、同意を得た車両（第２の車両）と同一あるいは同一条件の車両（第１の車両）を運転することを前提に（図３のステップ１０４、１１２のいずれかにおいて肯定判断）、自動運転レベルに関する同意の要否を判定したが、この前提を取り除いて、単に自動運転レベルが同じ車両を連続して運転する場合にこの自動運転レベルに関する同意要求を省略するようしてもよい。この場合は、図３のステップ１０４、１１２の動作を省略し、ステップ１０２の次にステップ１０６の動作を行うようにすればよい。

また、上述した実施形態では、運転履歴情報を携帯可能な記憶媒体としてのＩＣカード２３２に格納したが、所定のネットワーク（例えば、インターネット）を介して接続可能な外部装置としての特定のサーバ内の記憶装置に、各運転者に対応付けて格納するようにしてもよい。この場合には、図２に示したＩＣカード読取部２３０を通信装置に置き換えるとともに、運転履歴情報取得部２２０は、運転者の識別情報をサーバに送って、この運転者に対応する運転履歴情報をサーバから送り返してもらうようにする。また、運転履歴情報作成・更新部２５０は、自動運転終了時（あるいは自動運転中）に、サーバに指示を送って自動運転履歴情報の内容を更新する。ネットワークを介した外部装置としてのサーバに運転履歴情報を格納しておくことにより、運転対象となる車両を乗り換えた場合であっても、運転者に１対１に対応する運転履歴情報を取得することが可能となる。

上述したように、本発明によれば、前回運転した車両と今回運転する車両の自動運転レベルが異なる場合には自動運転レベルに関する同意が求められるため、自動運転レベルが異なる車両を運転する際に生じる自動運転レベルの誤認識を防止することができる。また、自動運転レベルが同じ場合にはこの同意要求が省略されるため、常に毎回同意が必要な場合に比べて同意に必要な操作、すなわち、同意の手間を低減することが可能になる。

１００ 自動運転装置
２００ 自動運転レベル確認装置
２１０ 運転者特定部
２２０ 運転地歴情報取得部
２３０ ＩＣカード読取部
２４０ 同意確認部
２４２ 時計
２４４ 車両情報格納部
２５０ 運転履歴情報作成・更新部

Claims (7)

1. 自動運転レベルに応じた自動運転が可能な第１の車両の運転開始前に、前記自動運転レベルに関する同意を運転者に求める自動運転レベル確認装置において、
   運転者を特定する運転者特定手段と、
   前記運転者特定手段によって特定された運転者に対応する運転履歴情報であって、この運転者が過去に自動運転レベルに関して同意した第２の車両の自動運転レベルと運転日が少なくとも含まれる前記運転履歴情報を取得する運転履歴情報取得手段と、
   前記第１の車両の運転開始前に、前回運転した前記第２の車両の自動運転レベルが今回運転を行う前記第１の車両の自動運転レベルと異なる場合に前記第１の車両の自動運転レベルに関して運転者に対して同意を求め、同じ場合に同意の要求を省略する同意確認手段と、
   を備えることを特徴とする自動運転レベル確認装置。
2. 前記同意確認手段は、前記第２の車両と前記第１の車両が同一の場合であって自動運転レベルが同じ場合に同意の要求の省略を行うことを特徴とする請求項１に記載の自動運転レベル確認装置。
3. 前記同意確認手段は、前記第２の車両と前記第１の車両が同一条件の場合であって自動運転レベルが同じ場合に同意の要求の省略を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の自動運転レベル確認装置。
4. 前記同一条件の場合とは、製造メーカー、モデル、グレードの全てが同一の場合であることを特徴とする請求項３に記載の自動運転レベル確認装置。
5. 前記同意確認手段は、前記第２の車両を前回運転した日から前記第１の車両を今回運転した日までの期間が基準値を超える場合には、自動運転レベルの異同にかかわらず、前記第１の車両の自動運転レベルに関して運転者に対して同意を求めることを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の自動運転レベル確認装置。
6. 前記運転履歴情報は、携帯可能な記憶媒体に格納されており、
   前記運転履歴情報取得手段は、前記記憶媒体から前記運転履歴情報を読み出すことを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の自動運転レベル確認装置。
7. 前記運転履歴情報は、所定のネットワークを介して接続可能な外部装置に前記運転者に対応付けられて格納されており、
   前記運転履歴情報取得手段は、前記運転者を指定することにより、この運転者に対応する前記運転履歴情報を前記外部装置から取得することを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の自動運転レベル確認装置。

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