JP7058726B2 - レーダ技術を使用した自律車両の動きの検出 - Google Patents
レーダ技術を使用した自律車両の動きの検出 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7058726B2 JP7058726B2 JP2020515908A JP2020515908A JP7058726B2 JP 7058726 B2 JP7058726 B2 JP 7058726B2 JP 2020515908 A JP2020515908 A JP 2020515908A JP 2020515908 A JP2020515908 A JP 2020515908A JP 7058726 B2 JP7058726 B2 JP 7058726B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- autonomous vehicle
- vehicle
- radar
- speed
- radar data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 title description 29
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title description 17
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 title description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 75
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 64
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 20
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 18
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 12
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 27
- 230000006870 function Effects 0.000 description 23
- 230000009471 action Effects 0.000 description 15
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 11
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 10
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 9
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 8
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 7
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 230000001427 coherent effect Effects 0.000 description 6
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 5
- 238000001816 cooling Methods 0.000 description 5
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 4
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 4
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 3
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 3
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 3
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 3
- LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N Ethanol Chemical compound CCO LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- ATUOYWHBWRKTHZ-UHFFFAOYSA-N Propane Chemical compound CCC ATUOYWHBWRKTHZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000010267 cellular communication Effects 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 239000003502 gasoline Substances 0.000 description 2
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical compound [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000002253 acid Substances 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 229920003211 cis-1,4-polyisoprene Polymers 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000005034 decoration Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 239000010705 motor oil Substances 0.000 description 1
- 238000010397 one-hybrid screening Methods 0.000 description 1
- 230000036961 partial effect Effects 0.000 description 1
- 239000003208 petroleum Substances 0.000 description 1
- 239000001294 propane Substances 0.000 description 1
- 238000001454 recorded image Methods 0.000 description 1
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 1
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
- G01S7/415—Identification of targets based on measurements of movement associated with the target
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
- G01S13/426—Scanning radar, e.g. 3D radar
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
- G01S13/60—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems wherein the transmitter and receiver are mounted on the moving object, e.g. for determining ground speed, drift angle, ground track
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
- G01S13/874—Combination of several systems for attitude determination
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
- G01S13/878—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
- G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
- G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data
- G01S13/726—Multiple target tracking
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93273—Sensor installation details on the top of the vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
本出願は、2017年9月22日に提出された米国特許出願第15/713,500号および2017年9月22日に提出された米国特許出願第15/713,499号の優先権を主張し、これらの両方は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
Claims (24)
- 自律車両を制御するように構成されたコンピューティングシステムによって行われる方法であって、
前記コンピューティングシステムによって、前記自律車両に搭載された少なくとも1つのレーダセンサから、前記自律車両の物理的環境を表すレーダデータを受信することと、
前記レーダデータに基づいて、前記コンピューティングシステムによって、前記環境内に存在する少なくとも1つの散乱体を検出することと、
前記レーダデータに基づいて、前記コンピューティングシステムによって、前記少なくとも1つの散乱体が前記自律車両に対して静止しているという可能性の判定を行うことと、
前記可能性が事前定義された信頼閾値に少なくとも等しいことに応答して、前記コンピューティングシステムによって、前記少なくとも1つのレーダセンサからの前記レーダデータに基づいて、前記自律車両の速度を計算することであって、前記速度を計算することが、
前記レーダデータに基づいて、前記コンピューティングシステムによって、前記自律車両が静止しているという指標を判定すること、および
前記レーダデータに基づいて、前記コンピューティングシステムによって、前記自律車両の角速度および前記自律車両の線形速度を判定すること、のうちの1つを含む、計算することと、
前記コンピューティングシステムによって、前記計算された速度に基づいて、前記自律車両を制御することと、を含む、方法。 - 前記自律車両が静止しているという前記指標を前記判定することが、前記少なくとも1つのレーダセンサとは異なる手段の出力に基づいて測定された前記自律車両の測定速度が、事前定義された速度閾値を下回るという指標を受信することに応答して行われる、請求項1に記載の方法。
- 前記環境内に存在する前記少なくとも1つの散乱体を検出することが、前記レーダデータの残りの部分から前記少なくとも1つの散乱体を分離することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記レーダデータが、少なくとも1つのフレーム内に捕捉されたドップラー測定値を含み、前記レーダデータに基づいて、前記少なくとも1つの散乱体が前記自律車両に対して静止しているという前記可能性の前記判定を行うことが、前記少なくとも1つのフレームの単一のフレーム内の前記ドップラー測定値に基づいて、前記少なくとも1つの散乱体が前記自律車両に対して静止しているという前記可能性の前記判定を行うことを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記レーダデータが、2つのフレーム内に捕捉されたドップラー測定値を含み、前記ドップラー測定値が、前記少なくとも1つの散乱体に関連付けられていると推定され、前記レーダデータに基づいて、前記少なくとも1つの散乱体が前記自律車両に対して静止しているという前記可能性の前記判定を行うことが、前記2つのフレーム間の前記ドップラー測定値の変化が、事前定義された閾値未満であるかどうかの前記判定を行うことを含み、前記方法が、
前記コンピューティングシステムによって、前記判定が、前記2つのフレーム間の前記ドップラー測定値の前記変化が前記事前定義された閾値未満であるということに応答して、前記可能性が前記事前定義された信頼閾値に少なくとも等しいと判定することをさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記レーダデータに基づいて前記自律車両の前記速度を計算することが、(i)前記少なくとも1つのレーダセンサとは異なる手段の出力に基づいて測定された前記自律車両の測定速度が、事前定義された速度閾値を上回るという指標、および(ii)前記自律車両のステアリング角度が事前定義された角度閾値を上回るという指標、のうちの1つ以上を受信することに応答して行われる、請求項1に記載の方法。
- 前記少なくとも1つのレーダセンサが、第1のレーダセンサおよび第2のレーダセンサを含み、
前記第1のレーダセンサおよび前記第2のレーダセンサが、前記自律車両の異なる場所に搭載され、
前記自律車両の前記角速度を計算することが、前記第1のレーダセンサから前記自律車両の幾何学的中心線までの第1の距離と、前記第2のレーダセンサから前記自律車両の前記幾何学的中心線までの第2の距離とに基づいている、請求項1に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのレーダセンサが、第1のレーダセンサおよび第2のレーダセンサを含み、前記第1のレーダセンサおよび前記第2のレーダセンサが、前記自律車両の異なる場所に搭載され、前記レーダデータが、前記第1のレーダセンサからの第1のレーダデータおよび前記第2のレーダセンサからの第2のレーダデータを含み、前記方法が、
前記レーダデータを受信する前、および前記自律車両が道路上を移動している間に、前記コンピューティングシステムによって、前記第1および第2のレーダセンサに前記第1および第2のレーダデータを取得させることをさらに含み、
前記レーダデータに基づいて前記自律車両の前記速度を計算することが、(i)前記第1のレーダデータに基づいて第1の速度を計算することと、(ii)前記第2のレーダデータに基づいて第2の速度を計算することと、(iii)前記第1および第2の速度に基づいて第3の速度を計算することと、を含み、
前記計算された速度に基づいて前記自律車両を制御することが、前記計算された第3の速度に基づいて前記自律車両を制御することを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記少なくとも1つの散乱体が前記自律車両に対して静止しているという前記可能性の前記判定を行うことが、前記コンピューティングシステムによってアクセス可能な事前定義された地図データに基づいており、前記事前定義された地図データが、前記環境内の前記少なくとも1つの散乱体の既知の場所を含む、請求項1に記載の方法。
- 自律車両を制御するように構成されたコンピューティングシステムであって、
前記自律車両に搭載された少なくとも1つのレーダセンサと、
プロセッサであって、
前記少なくとも1つのレーダセンサから、前記自律車両の物理的環境を表すレーダデータを受信することと、
前記レーダデータに基づいて、前記環境内に存在する少なくとも1つの散乱体を検出することと、
前記レーダデータに基づいて、前記少なくとも1つの散乱体が前記自律車両に対して静止しているという可能性の判定を行うことと、
前記可能性が事前定義された信頼閾値に少なくとも等しいことに応答して、前記レーダデータに基づいて、前記自律車両の速度を計算することであって、前記速度を計算することが、
前記レーダデータに基づいて、前記自律車両が静止しているという指標を判定すること、および
前記レーダデータに基づいて、前記自律車両の角速度および前記自律車両の線形速度を判定すること、のうちの1つを含む、計算することと、
前記計算された速度に基づいて前記自律車両を制御することと、を含む、動作を行うよう構成された、プロセッサと、を備える、コンピューティングシステム。 - 前記コンピューティングシステムが、移動モジュールをさらに備え、
前記計算された速度に基づいて前記自律車両を制御することが、前記移動モジュールに、前記自律車両の線形速度を調整させることを含む、請求項10に記載のコンピューティングシステム。 - 前記コンピューティングシステムが、移動モジュールをさらに備え、
前記計算された速度に基づいて前記自律車両を制御することが、前記移動モジュールに、前記自律車両のステアリング角度を調整させることを含む、請求項10に記載のコンピューティングシステム。 - 前記コンピューティングシステムが、移動モジュールをさらに備え、
前記計算された速度に基づいて前記自律車両を制御することが、前記移動モジュールに、前記移動モジュールによって受信されると、前記自律車両を静止したままにさせる命令を提供することを含む、請求項10に記載のコンピューティングシステム。 - 前記移動モジュールが、加速度計およびジャイロスコープのうちの1つ以上を含む慣性測定ユニット(IMU)を含み、
前記命令が、前記移動モジュールが前記IMUからの信号の受信を拒否するための命令を含む、請求項13に記載のコンピューティングシステム。 - 前記コンピューティングシステムが、前記自律車両の内部に搭載されたディスプレイをさらに備え、
前記計算された速度に基づいて前記自律車両を制御することが、前記ディスプレイ上に、前記自律車両の前記計算された角速度および前記計算された線形速度のうちの1つ以上の指標を提供することを含む、請求項10に記載のコンピューティングシステム。 - 命令を格納した非一時的なコンピュータ可読媒体を含む製造物品であって、前記命令は、コンピューティングシステムのプロセッサによって実行されるとき、前記コンピューティングシステムに、
自律車両に搭載された少なくとも1つのレーダセンサから、前記自律車両の物理的環境を表すレーダデータを受信することと、
前記レーダデータに基づいて、前記環境内に存在する少なくとも1つの散乱体を検出することと、
前記レーダデータに基づいて、前記少なくとも1つの散乱体が前記自律車両に対して静止しているという可能性の判定を行うことと、
前記可能性が事前定義された信頼閾値に少なくとも等しいことに応答して、前記レーダデータに基づいて、前記自律車両の速度を計算することであって、前記速度を計算することが、
前記レーダデータに基づいて、前記自律車両が静止しているという指標を判定すること、および
前記レーダデータに基づいて、前記自律車両の角速度および前記自律車両の線形速度を判定すること、のうちの1つを含む、計算することと、
前記計算された速度に基づいて前記自律車両を制御することと、を含む、動作を行わせる、製造物品。 - 前記自律車両が静止しているという前記指標を前記判定することが、前記少なくとも1つのレーダセンサとは異なる手段の出力に基づいて測定された前記自律車両の測定速度が、事前定義された速度閾値を下回るという指標を受信することに応答して行われる、請求項16に記載の製造物品。
- 前記環境内に存在する前記少なくとも1つの散乱体を検出することが、前記レーダデータの残りの部分から前記少なくとも1つの散乱体を分離することを含む、請求項16に記載の製造物品。
- 前記レーダデータが、少なくとも1つのフレーム内に捕捉されたドップラー測定値を含み、前記レーダデータに基づいて、前記少なくとも1つの散乱体が前記自律車両に対して静止しているという前記可能性の前記判定を行うことが、前記少なくとも1つのフレームの単一のフレーム内の前記ドップラー測定値に基づいて、前記少なくとも1つの散乱体が前記自律車両に対して静止しているという前記可能性の前記判定を行うことを含む、請求項16に記載の製造物品。
- 前記レーダデータが2つのフレーム内に捕捉されたドップラー測定値を含み、前記ドップラー測定値が前記少なくとも1つの散乱体に関連付けられていると推定され、前記レーダデータに基づいて、前記少なくとも1つの散乱体が前記自律車両に対して静止しているという前記可能性の前記判定を行うことが、前記2つのフレーム間の前記ドップラー測定値の変化が、事前定義された閾値未満であるかどうかの前記判定を行うことを含み、前記動作は、
前記判定が、前記2つのフレーム間の前記ドップラー測定値の前記変化が前記事前定義された閾値未満であるということに応答して、前記可能性が前記事前定義された信頼閾値に少なくとも等しいと判定すること、をさらに含む、請求項16に記載の製造物品。 - 前記レーダデータに基づいて前記自律車両の前記速度を計算することが、(i)前記少なくとも1つのレーダセンサとは異なる手段の出力に基づいて測定された前記自律車両の測定速度が、事前定義された速度閾値を上回るという指標、および(ii)前記自律車両のステアリング角度が事前定義された角度閾値を上回るという指標、のうちの1つ以上を受信することに応答して行われる、請求項16に記載の製造物品。
- 前記少なくとも1つのレーダセンサが、第1のレーダセンサおよび第2のレーダセンサを含み、
前記第1のレーダセンサおよび前記第2のレーダセンサが、前記自律車両の異なる場所に搭載され、
前記自律車両の前記角速度を計算することが、前記第1のレーダセンサから前記自律車両の幾何学的中心線までの第1の距離と、前記第2のレーダセンサから前記自律車両の前記幾何学的中心線までの第2の距離とに基づいている、請求項16に記載の製造物品。 - 前記少なくとも1つのレーダセンサが、第1のレーダセンサおよび第2のレーダセンサを含み、前記第1のレーダセンサおよび前記第2のレーダセンサが、前記自律車両の異なる場所に搭載され、前記レーダデータが、前記第1のレーダセンサからの第1のレーダデータおよび前記第2のレーダセンサからの第2のレーダデータを含み、前記動作が、
前記レーダデータを受信する前、および前記自律車両が道路上を移動している間に、前記第1および第2のレーダセンサに前記第1および第2のレーダデータを取得させること、をさらに含み、
前記レーダデータに基づいて前記自律車両の前記速度を計算することが、(i)前記第1のレーダデータに基づいて第1の速度を計算することと、(ii)前記第2のレーダデータに基づいて第2の速度を計算することと、(iii)前記第1および第2の速度に基づいて第3の速度を計算することと、を含み、
前記計算された速度に基づいて前記自律車両を制御することが、前記計算された第3の速度に基づいて前記自律車両を制御することを含む、請求項16に記載の製造物品。 - 前記少なくとも1つの散乱体が前記自律車両に対して静止しているという前記可能性の前記判定を行うことが、前記コンピューティングシステムによってアクセス可能な事前定義された地図データに基づき、前記事前定義された地図データが、前記環境内の前記少なくとも1つの散乱体の既知の場所を含む、請求項16に記載の製造物品。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US15/713,500 | 2017-09-22 | ||
US15/713,500 US10691135B2 (en) | 2017-09-22 | 2017-09-22 | Detecting motion of an autonomous vehicle using radar technology |
US15/713,499 | 2017-09-22 | ||
US15/713,499 US10890919B2 (en) | 2017-09-22 | 2017-09-22 | Calculating velocity of an autonomous vehicle using radar technology |
PCT/US2018/051911 WO2019060524A1 (en) | 2017-09-22 | 2018-09-20 | DETECTION OF THE MOTION OF AN AUTONOMOUS VEHICLE USING RADAR TECHNOLOGY |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020535508A JP2020535508A (ja) | 2020-12-03 |
JP7058726B2 true JP7058726B2 (ja) | 2022-04-22 |
Family
ID=65809910
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020515908A Active JP7058726B2 (ja) | 2017-09-22 | 2018-09-20 | レーダ技術を使用した自律車両の動きの検出 |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP3669246B1 (ja) |
JP (1) | JP7058726B2 (ja) |
KR (1) | KR102307220B1 (ja) |
CN (1) | CN111133398B (ja) |
AU (2) | AU2018335390C1 (ja) |
CA (1) | CA3076834C (ja) |
SG (1) | SG11202002385QA (ja) |
WO (1) | WO2019060524A1 (ja) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE112020007190T5 (de) * | 2020-05-13 | 2023-04-13 | Mitsubishi Electric Corporation | Objekterkennungsvorrichtung, Pfadplanungsvorrichtung, Parkunterstützungsvorrichtung, Objekterkennungssystem, Pfadplanungssystem und Parkunterstützungssystem |
CN111652153B (zh) * | 2020-06-04 | 2023-12-22 | 北京百度网讯科技有限公司 | 场景自动识别方法、装置、无人车及存储介质 |
EP4024077A1 (en) * | 2021-01-04 | 2022-07-06 | Aptiv Technologies Limited | Methods and system for compressing radar data |
CN114859337A (zh) * | 2021-01-20 | 2022-08-05 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 数据处理方法、装置、电子设备、计算机存储介质 |
EP4036602A1 (en) * | 2021-01-29 | 2022-08-03 | Aptiv Technologies Limited | Radar data processing for vehicle ego-motion estimation |
CN112985417B (zh) * | 2021-04-19 | 2021-07-27 | 长沙万为机器人有限公司 | 移动机器人粒子滤波定位的位姿校正方法及移动机器人 |
CN114407916B (zh) * | 2021-12-16 | 2024-01-23 | 阿波罗智联(北京)科技有限公司 | 车辆控制及模型训练方法、装置、车辆、设备和存储介质 |
USD1014398S1 (en) | 2021-12-23 | 2024-02-13 | Waymo Llc | Vehicle |
USD1018337S1 (en) | 2021-12-23 | 2024-03-19 | Waymo Llc | Sensor assembly |
CN115575923B (zh) * | 2022-12-08 | 2023-03-28 | 千巡科技(深圳)有限公司 | 一种地面机器人静止判断方法、***、装置以及存储介质 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009074859A (ja) | 2007-09-19 | 2009-04-09 | Toyota Central R&D Labs Inc | 運動計測装置及び位置計測装置 |
JP2013117475A (ja) | 2011-12-05 | 2013-06-13 | Toyota Motor Corp | 障害物検出装置 |
JP2016118406A (ja) | 2014-12-18 | 2016-06-30 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | レーダ装置及びレーダ状態推定方法 |
JP2016192169A (ja) | 2015-03-31 | 2016-11-10 | 株式会社デンソー | 物体検知装置、及び物体検知方法 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8855848B2 (en) * | 2007-06-05 | 2014-10-07 | GM Global Technology Operations LLC | Radar, lidar and camera enhanced methods for vehicle dynamics estimation |
JP5610847B2 (ja) * | 2010-05-26 | 2014-10-22 | 三菱電機株式会社 | 角速度推定装置及びコンピュータプログラム及び角速度推定方法 |
JP5786941B2 (ja) * | 2011-08-25 | 2015-09-30 | 日産自動車株式会社 | 車両用自律走行制御システム |
US9423498B1 (en) | 2012-09-25 | 2016-08-23 | Google Inc. | Use of motion data in the processing of automotive radar image processing |
US9274525B1 (en) * | 2012-09-28 | 2016-03-01 | Google Inc. | Detecting sensor degradation by actively controlling an autonomous vehicle |
US9600768B1 (en) * | 2013-04-16 | 2017-03-21 | Google Inc. | Using behavior of objects to infer changes in a driving environment |
WO2015037173A1 (ja) * | 2013-09-12 | 2015-03-19 | パナソニック株式会社 | レーダ装置、車両及び移動体速度検出方法 |
US9201421B1 (en) * | 2013-11-27 | 2015-12-01 | Google Inc. | Assisted perception for autonomous vehicles |
US9335178B2 (en) * | 2014-01-28 | 2016-05-10 | GM Global Technology Operations LLC | Method for using street level images to enhance automated driving mode for vehicle |
US9365213B2 (en) * | 2014-04-30 | 2016-06-14 | Here Global B.V. | Mode transition for an autonomous vehicle |
US9283967B2 (en) * | 2014-07-16 | 2016-03-15 | GM Global Technology Operations LLC | Accurate curvature estimation algorithm for path planning of autonomous driving vehicle |
US9470777B2 (en) * | 2014-09-19 | 2016-10-18 | Delphi Technologies, Inc. | Radar system for automated vehicle with phase change based target catagorization |
KR101664582B1 (ko) * | 2014-11-12 | 2016-10-10 | 현대자동차주식회사 | 자율주행차량의 주행경로 생성장치 및 방법 |
JP6791616B2 (ja) * | 2015-04-27 | 2020-11-25 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両システム |
US10082797B2 (en) * | 2015-09-16 | 2018-09-25 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle radar perception and localization |
US10191144B2 (en) * | 2016-02-26 | 2019-01-29 | Waymo Llc | Radar mounting estimation with unstructured data |
-
2018
- 2018-09-20 AU AU2018335390A patent/AU2018335390C1/en not_active Ceased
- 2018-09-20 WO PCT/US2018/051911 patent/WO2019060524A1/en unknown
- 2018-09-20 JP JP2020515908A patent/JP7058726B2/ja active Active
- 2018-09-20 CN CN201880061745.5A patent/CN111133398B/zh active Active
- 2018-09-20 SG SG11202002385QA patent/SG11202002385QA/en unknown
- 2018-09-20 CA CA3076834A patent/CA3076834C/en active Active
- 2018-09-20 KR KR1020207011387A patent/KR102307220B1/ko active IP Right Grant
- 2018-09-20 EP EP18859621.7A patent/EP3669246B1/en active Active
-
2020
- 2020-12-01 AU AU2020281035A patent/AU2020281035B2/en not_active Ceased
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009074859A (ja) | 2007-09-19 | 2009-04-09 | Toyota Central R&D Labs Inc | 運動計測装置及び位置計測装置 |
JP2013117475A (ja) | 2011-12-05 | 2013-06-13 | Toyota Motor Corp | 障害物検出装置 |
JP2016118406A (ja) | 2014-12-18 | 2016-06-30 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | レーダ装置及びレーダ状態推定方法 |
JP2016192169A (ja) | 2015-03-31 | 2016-11-10 | 株式会社デンソー | 物体検知装置、及び物体検知方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
AU2020281035B2 (en) | 2022-02-24 |
SG11202002385QA (en) | 2020-04-29 |
KR20200044987A (ko) | 2020-04-29 |
JP2020535508A (ja) | 2020-12-03 |
EP3669246A4 (en) | 2021-05-19 |
EP3669246B1 (en) | 2023-12-20 |
KR102307220B1 (ko) | 2021-10-01 |
AU2018335390C1 (en) | 2021-01-28 |
CN111133398A (zh) | 2020-05-08 |
AU2018335390B2 (en) | 2020-09-03 |
EP3669246A1 (en) | 2020-06-24 |
CA3076834A1 (en) | 2019-03-28 |
AU2018335390A1 (en) | 2020-04-16 |
WO2019060524A1 (en) | 2019-03-28 |
CN111133398B (zh) | 2023-09-26 |
AU2020281035A1 (en) | 2021-01-07 |
CA3076834C (en) | 2023-09-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11531353B2 (en) | Calculating velocity of an autonomous vehicle using radar technology | |
JP7058726B2 (ja) | レーダ技術を使用した自律車両の動きの検出 | |
US11804049B2 (en) | Vision-based indicator signal detection using spatiotemporal filtering | |
US11068726B1 (en) | Static obstacle detection | |
USRE46972E1 (en) | Controlling a vehicle having inadequate map data | |
US10691135B2 (en) | Detecting motion of an autonomous vehicle using radar technology | |
US8676427B1 (en) | Controlling autonomous vehicle using audio data | |
US9086481B1 (en) | Methods and systems for estimating vehicle speed | |
US8781721B2 (en) | Obstacle evaluation technique | |
US11835624B2 (en) | Radar based mapping and localization for autonomous vehicles | |
KR102269543B1 (ko) | 자율 차량 센서들에 대한 pod 커넥션 | |
US10967856B2 (en) | Detection of pedestrian using radio devices | |
CN113049846A (zh) | 用于测量拖车车轮转速的***和方法 | |
CN115639561A (zh) | 车辆导航期间用于雷达反射过滤的方法和*** |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200507 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210604 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210818 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211117 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220331 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220412 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7058726 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |