JP7054060B2 - 作業車両 - Google Patents
作業車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7054060B2 JP7054060B2 JP2018244009A JP2018244009A JP7054060B2 JP 7054060 B2 JP7054060 B2 JP 7054060B2 JP 2018244009 A JP2018244009 A JP 2018244009A JP 2018244009 A JP2018244009 A JP 2018244009A JP 7054060 B2 JP7054060 B2 JP 7054060B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- obstacle
- sensor
- work vehicle
- detection range
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 101
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 34
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 5
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 3
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 3
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
- 230000007480 spreading Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
図3に示されるように、作業車両1には車両の制御を行なう制御部30が設けられている。制御部30は、複数の電子制御ユニット(ECU:Electronic Control Unit)によって構成されており、電子制御ユニットには、車両の走行を制御する車両ECU31と、車両の自律走行に関わる情報を処理する自動運転ECU32と、作業機40の動作を制御する作業機ECU33とが設けられている。これらの電子制御ユニットは、互いに電気的に接続されており、所定のネットワーク通信、例えばCAN(Controller Area Network)通信によって、相互に情報のやり取りが可能に構成されている。作業車両1は、制御部30に自動運転ECU32を備えていることで、自律走行をすることができる。
図6に示されるように、作業車両1は、作業車両1のキャビンルーフ8の後端部に設けられた後方障害物検出センサ12によって、作業車両1の後方に、放射状に広がる後方障害物検出範囲21に亘って障害物が検出可能となっている。この後方障害物検出範囲21は、車体左右方向の中央部から左右斜め方向に亘るものであり、一例として左右方向の45~60度に及ぶものとする。
図9に示されるように、携帯情報端末50は、タッチ操作可能な液晶画面51とスピーカー52とを備え、所定の無線通信手段(図示せず)により図1の作業車両と通信可能に構成されている。また、液晶画面51には、カメラ映像表示部53と、図4に示される前方障害物検出範囲20の検出距離及びその変化の様子をアイコンで表したインジケータ54と、圃場60の平面図を表示した圃場マップ55と、タッチ操作により作業車両1に指示を出すことができる操作ボタン56とが表示されている。
2 GPS受信機
3 前輪
4 後輪
5 エンジン
6 操縦部
7 フレーム
8 キャビンルーフ
9 ヘッドライト
9a ヘッドライト調節機構
10 前方障害物センサ
11 後方障害物センサ
12 前方カメラ
13 後方カメラ
14 傾斜センサ
15 車速センサ
15a 走行変速センサ
16 ステアリングセンサ
17 変速装置
18 ステアリングモータ
19 ブレーキ機構
20 前方障害物検出範囲
21 後方障害物検出範囲
22 圃場データベース
23 地図情報
24 予定走行経路
30 制御部
31 車両ECU
32 自動運転ECU
33 作業機ECU
34 映像処理部
40 作業機
41 作業機昇降シリンダ
42 リフトアーム
45 3点リンク機構
45a トップリンク
45b ロアリンク
46 耕耘爪
47 ロータリカバー
48 リヤカバー
49 耕深センサ
50 携帯情報端末
51 液晶画面
52 スピーカー
53 カメラ映像表示部
54 インジケータ
55 圃場マップ
56 操作ボタン
60 圃場
61 畦
62 電柱
63 凸部
70 GPS衛星
Claims (3)
- 車両の現在位置の情報を取得する測位装置と、障害物を検出する障害物センサと、車両の傾斜を検出する傾斜センサと、車両の自律走行を制御する制御部とを備え、前記制御部が、車両があらかじめ設定された走行経路を通るように、前記測位装置から取得した車両の現在位置の情報に応じて車両の走行方向及び走行速度を制御することにより自律走行しながら、前記障害物センサが障害物を検出すると障害物との接触を防止するように構成された作業車両であって、
画面とスピーカーとを有し、前記制御部と通信可能な情報端末を備え、
前記情報端末は、前記制御部に対し前記作業車両の発進または走行停止をするように指令を出すことができるように構成されるとともに、
前記作業車両には、カメラが設けられており、前記障害物センサは、車両の前方の障害物を検出可能に構成され、
前記制御部は、前記傾斜センサの検出情報を取得して車両が前進中に前傾姿勢となったと判断すると、前記障害物センサの検出範囲を縮小するように構成され、かつ、前記障害物センサの検出範囲を縮小する際に、前記情報端末に対し、前記画面に障害物の検出範囲を縮小している旨と、前記カメラが撮影している映像とを表示するよう指令を出すとともに、前記スピーカーから警告音を発するよう指令を出すよう構成されていることを特徴とする作業車両。 - 前記障害物センサは、車両の後方の障害物を検出可能に構成され、
前記制御部は、前記傾斜センサの検出情報を取得して車両が後進中に後傾姿勢となったと判断すると、前記障害物センサの検出範囲を縮小するように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の作業車両。 - 前記制御部は、前記傾斜センサから車両の傾斜角度の単位時間あたりの変化量を取得可能に構成され、
前記傾斜センサから取得した車両の傾斜角度の単位時間あたりの変化量が所定の閾値を下回っていると判断すると、車両が前傾または後傾の姿勢となっても前記障害物センサの検出範囲を縮小しないように構成されていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の作業車両。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018244009A JP7054060B2 (ja) | 2018-12-27 | 2018-12-27 | 作業車両 |
JP2022052174A JP7447927B2 (ja) | 2018-12-27 | 2022-03-28 | 作業車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018244009A JP7054060B2 (ja) | 2018-12-27 | 2018-12-27 | 作業車両 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022052174A Division JP7447927B2 (ja) | 2018-12-27 | 2022-03-28 | 作業車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020103102A JP2020103102A (ja) | 2020-07-09 |
JP7054060B2 true JP7054060B2 (ja) | 2022-04-13 |
Family
ID=71447522
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018244009A Active JP7054060B2 (ja) | 2018-12-27 | 2018-12-27 | 作業車両 |
JP2022052174A Active JP7447927B2 (ja) | 2018-12-27 | 2022-03-28 | 作業車両 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022052174A Active JP7447927B2 (ja) | 2018-12-27 | 2022-03-28 | 作業車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JP7054060B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP4108055B1 (en) | 2021-06-22 | 2023-07-19 | Kubota Corporation | Agricultural machine |
JP2023110512A (ja) * | 2022-01-28 | 2023-08-09 | 株式会社小松製作所 | 作業機械、作業機械を制御するための方法、及び、作業機械の制御システム |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003194939A (ja) | 2001-12-28 | 2003-07-09 | Denso Corp | 障害物検知装置 |
JP2004239792A (ja) | 2003-02-07 | 2004-08-26 | Hitachi Ltd | 車載用レーダ装置 |
US20130154870A1 (en) | 2011-12-14 | 2013-06-20 | Ford Global Technologies, Llc | Internal multi-axis g sensing used to align an automotive forward radar to the vehicle's thrust axis |
WO2016017367A1 (ja) | 2014-07-30 | 2016-02-04 | ヤンマー株式会社 | 遠隔操作装置 |
WO2016047201A1 (ja) | 2014-09-26 | 2016-03-31 | シャープ株式会社 | 障害物判定装置および障害物判定方法 |
JP2017173986A (ja) | 2016-03-22 | 2017-09-28 | ヤンマー株式会社 | 経路生成装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2770533B2 (ja) * | 1990-02-26 | 1998-07-02 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用追従走行制御装置 |
CN1043464C (zh) * | 1993-12-27 | 1999-05-26 | 现代电子产业株式会社 | 使用激光的汽车碰撞预防装置及其方法 |
JP5601930B2 (ja) * | 2010-08-09 | 2014-10-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両用表示装置 |
-
2018
- 2018-12-27 JP JP2018244009A patent/JP7054060B2/ja active Active
-
2022
- 2022-03-28 JP JP2022052174A patent/JP7447927B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003194939A (ja) | 2001-12-28 | 2003-07-09 | Denso Corp | 障害物検知装置 |
JP2004239792A (ja) | 2003-02-07 | 2004-08-26 | Hitachi Ltd | 車載用レーダ装置 |
US20130154870A1 (en) | 2011-12-14 | 2013-06-20 | Ford Global Technologies, Llc | Internal multi-axis g sensing used to align an automotive forward radar to the vehicle's thrust axis |
WO2016017367A1 (ja) | 2014-07-30 | 2016-02-04 | ヤンマー株式会社 | 遠隔操作装置 |
WO2016047201A1 (ja) | 2014-09-26 | 2016-03-31 | シャープ株式会社 | 障害物判定装置および障害物判定方法 |
JP2016065842A (ja) | 2014-09-26 | 2016-04-28 | シャープ株式会社 | 障害物判定装置および障害物判定方法 |
JP2017173986A (ja) | 2016-03-22 | 2017-09-28 | ヤンマー株式会社 | 経路生成装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7447927B2 (ja) | 2024-03-12 |
JP2022089857A (ja) | 2022-06-16 |
JP2020103102A (ja) | 2020-07-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10996669B2 (en) | Wireless capability and display for collision warning of a vehicle-trailer unit | |
KR102493698B1 (ko) | 작업차 | |
JP7447927B2 (ja) | 作業車両 | |
JP6742928B2 (ja) | 作業車 | |
US6919917B1 (en) | Device for monitoring the environment of a vehicle being parked | |
US20180024563A1 (en) | Work vehicle, slope travel control system for work vehicle, and slope travel control method for work vehicle | |
JP6804380B2 (ja) | 作業車 | |
JP6837902B2 (ja) | 作業車 | |
JP6781055B2 (ja) | 作業車 | |
CA2640051A1 (en) | Image display system for controlling automatic leveling of heavy equipment | |
GB2589982A (en) | Automated hitching system with variable backing paths | |
JP6837903B2 (ja) | 作業車 | |
US20230001984A1 (en) | Vehicular trailering guidance system | |
JP6781056B2 (ja) | 作業車 | |
US11358639B2 (en) | Trailer hitching assistance system with contact mitigation measures | |
JP6962166B2 (ja) | 作業車両の遠隔操作システム | |
JP7375681B2 (ja) | 作業車両 | |
JP7375680B2 (ja) | 作業車両 | |
WO2024143437A1 (en) | Remote control apparatus and remote manipulation system | |
JP7094337B2 (ja) | 作業車 | |
JP6991285B2 (ja) | 作業車 | |
JP7094338B2 (ja) | 作業車 | |
JP7405044B2 (ja) | 作業車両 | |
JP7475295B2 (ja) | 作業車 | |
JP7058679B2 (ja) | 作業車 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201120 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20210727 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210811 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210902 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211029 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220302 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220315 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7054060 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |