JP7053042B2 - 情報処理装置及び情報処理方法 - Google Patents
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Description
まず、ロボットシステム1の概要について説明する。ロボットシステム1は、ユーザーが装着するユーザー装置によってユーザーの姿勢を検出し、検出した当該姿勢に対応する姿勢にロボットの姿勢を変化させる。また、ロボットシステム1は、ロボットが備える各種のセンサーによって検出された検出情報に応じた処理をユーザー装置に行わせ、当該検出情報に応じた情報をユーザーに提供する。
次に、ロボットシステム1の構成と概要について説明する。
図1は、実施形態に係るロボットシステム1の構成の一例を示す図である。ロボットシステム1は、ユーザー装置10と、ロボット20と、データベースDBを格納したサーバーSBを備える。また、ロボットシステム1において、ロボット20は、ロボット制御装置30を内蔵している。なお、ロボット20は、ロボット制御装置30を内蔵する構成に代えて、ロボット20の外部に設置されたロボット制御装置30と有線又は無線によって互いに通信可能に接続される構成であってもよい。
以下、図2を参照し、ロボット制御装置30の機能構成について説明する。図2は、ロボット制御装置30の機能構成の一例を示す図である。
記憶制御部367は、生成部366が生成した基準情報をデータベースDBに記憶させる。
以下、図3を参照し、ロボット制御装置30がロボット20を動作させる処理について説明する。図3は、ロボット制御装置30がロボット20を動作させる処理の流れの一例を示す図である。以下では、ロボット制御装置30が、ユーザー装置10が装着されたユーザー(この一例において、第1ユーザーU1)によるロボット20の操作を開始させる開始操作をステップS110が実行されるよりも前のタイミングにおいて受け付けている場合について説明する。
ロボットシステム1では、上記において説明した基準情報を生成する処理も行われる。そこで、以下では、当該処理について説明する。また、以下では、一例として、ユーザー装置10が、第3ユーザーに装着されている場合について説明する。第3ユーザーは、例えば、基準となる好ましい操作を行うことができるユーザーである。なお、第3ユーザーは、前述の第2ユーザー、又は第1ユーザーU1と同一人物であってもよい。なお、ロボットシステム1は、当該処理を行わない構成であってもよい。この場合、サーバーSBのデータベースDBには、他の情報処理装置によって基準情報が記憶される。また、この場合、ロボット制御装置30(又は制御装置36)は、以下において詳しく説明する生成部366を備えない。
以上の説明においては、ロボット制御装置30が制御装置36を備える場合を例示したが、サーバーSBが制御装置36を備えてもよい。図5は、サーバーSBが制御装置36を備える場合に基準姿勢情報を生成する手順について説明するための図である。図6は、サーバーSBが制御装置36を備える場合にロボット20を制御する手順について説明するための図である。以下の説明における制御装置36の構成及び動作を、既に説明したロボット制御装置30が制御装置36を備える場合に適用してもよい。
図5は、サーバーSBが、ロボット20の操作を習熟した第2ユーザー(図5において符号U2で示すユーザー)の姿勢を示す基準姿勢情報となる第2ユーザー姿勢情報に基づいて基準情報を生成する処理を示している。サーバーSBは、ロボット制御装置30を介して、ロボット20の姿勢を示す姿勢情報を定期的に取得している。
続いて、図6を参照しながら、ロボット20の操作に習熟していない第1ユーザーU1がロボット20を操作する場合のサーバーSBの動作について説明する。図6に示す例においても、サーバーSBは、ロボット制御装置30を介して、ロボット20の姿勢を示す姿勢情報を定期的に取得している。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
本発明は、以下の発明として把握することもできる。
Claims (10)
- ロボットの姿勢を変化させる前の前記ロボットの姿勢を示す変化前姿勢情報を取得するロボット情報取得部と、
前記変化前姿勢情報が示す前記ロボットの姿勢において基準ユーザーが行った操作を基準ユーザー姿勢情報として取得するユーザー情報取得部と、
前記変化前姿勢情報と前記基準ユーザー姿勢情報とを関連付けることにより、前記変化前姿勢情報に対応する前記ロボットの姿勢を示す基準姿勢情報を生成する生成部と、
を有する情報処理装置。 - 前記生成部は、複数の前記基準ユーザーに対応する複数の前記変化前姿勢情報と、複数の前記基準ユーザー姿勢情報と、を教師データとして用いて、前記ロボット情報取得部が取得した前記変化前姿勢情報が示す前記ロボットの姿勢と前記ユーザー情報取得部が取得した前記基準ユーザー以外のユーザーの姿勢とに適した前記ロボットの姿勢を示す前記基準姿勢情報を出力可能な機械学習モデルを生成する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記生成部は、前記機械学習モデルに、前記ロボット情報取得部が取得した前記変化前姿勢情報と前記ユーザー情報取得部が取得した前記基準ユーザー姿勢情報とを入力することにより、前記基準姿勢情報を生成する、
請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記生成部は、生成した前記機械学習モデルに、新たに前記ロボット情報取得部が取得した前記変化前姿勢情報と前記ユーザー情報取得部が取得した前記基準ユーザー姿勢情報とを入力することにより、前記機械学習モデルを更新する、
請求項2又は3に記載の情報処理装置。 - ロボットの姿勢を変化させる前の前記ロボットの姿勢を示す変化前姿勢情報と、前記変化前姿勢情報が示す前記ロボットの姿勢において基準ユーザーが行った操作に基づいて前記ロボットが姿勢を変化させた後の前記ロボットの姿勢を示す基準変化後姿勢情報と、を取得するロボット情報取得部と、
前記変化前姿勢情報と前記基準変化後姿勢情報とを関連付けることにより、前記変化前姿勢情報に対応する前記ロボットの姿勢を示す基準姿勢情報を生成する生成部と、
を有する情報処理装置。 - 前記生成部は、複数の前記基準ユーザーに対応する複数の前記変化前姿勢情報と、複数の前記基準変化後姿勢情報と、を教師データとして用いて、前記ロボット情報取得部が取得した前記変化前姿勢情報が示す前記ロボットの姿勢に適した前記ロボットの姿勢を示す前記基準姿勢情報を出力可能な機械学習モデルを生成する、
請求項5に記載の情報処理装置。 - 前記生成部は、前記機械学習モデルに、前記ロボット情報取得部が取得した前記変化前姿勢情報を入力することにより、前記基準姿勢情報を生成する、
請求項6に記載の情報処理装置。 - 前記生成部は、生成した前記機械学習モデルに、新たに前記ロボット情報取得部が取得した前記変化前姿勢情報と前記基準変化後姿勢情報とを入力することにより、前記機械学習モデルを更新する、
請求項6又は7に記載の情報処理装置。 - コンピューターが実行する、
ロボットの姿勢を変化させる前の前記ロボットの姿勢を示す変化前姿勢情報を取得するステップと、
前記変化前姿勢情報が示す前記ロボットの姿勢において基準ユーザーが行った操作を基準ユーザー姿勢情報として取得するステップと、
前記変化前姿勢情報と前記基準ユーザー姿勢情報とを関連付けることにより、前記変化前姿勢情報に対応する前記ロボットの姿勢を示す基準姿勢情報を生成するステップと、
を有する、情報処理方法。 - コンピューターが実行する、
ロボットの姿勢を変化させる前の前記ロボットの姿勢を示す変化前姿勢情報と、前記変化前姿勢情報が示す前記ロボットの姿勢において基準ユーザーが行った操作に基づいて前記ロボットが姿勢を変化させた後の前記ロボットの姿勢を示す基準変化後姿勢情報と、を取得するステップと、
前記変化前姿勢情報と前記基準変化後姿勢情報とを関連付けることにより、前記変化前姿勢情報に対応する前記ロボットの姿勢を示す基準姿勢情報を生成するステップと、
を有する、情報処理方法。
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