JP2001187581A - 車両用操舵制御装置 - Google Patents
車両用操舵制御装置Info
- Publication number
- JP2001187581A JP2001187581A JP37426799A JP37426799A JP2001187581A JP 2001187581 A JP2001187581 A JP 2001187581A JP 37426799 A JP37426799 A JP 37426799A JP 37426799 A JP37426799 A JP 37426799A JP 2001187581 A JP2001187581 A JP 2001187581A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- turning angle
- electric motor
- vehicle
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】エネルギー効率の低下を抑制できる車両用操舵
装置のための制御装置を提供する。 【解決手段】制御装置１４は、車速Ｖおよび操作角δh
に基づいて設定する目標転舵角δ*と転舵角センサ１３
によって検出される転舵角δとの偏差の積分値∫(δ*−
δ)ｄｔがしきい値ｄδ以上になると、電動モータ２に
与える電流量を一定量以下に制限する。 【効果】これにより、電動モータ２に定常電流が流れ続
けることを防止でき、電動モータ２の発熱を抑制するこ
とができる。その結果、電動モータ２の発熱によるエネ
ルギー効率の低下を抑制できる。
装置のための制御装置を提供する。 【解決手段】制御装置１４は、車速Ｖおよび操作角δh
に基づいて設定する目標転舵角δ*と転舵角センサ１３
によって検出される転舵角δとの偏差の積分値∫(δ*−
δ)ｄｔがしきい値ｄδ以上になると、電動モータ２に
与える電流量を一定量以下に制限する。 【効果】これにより、電動モータ２に定常電流が流れ続
けることを防止でき、電動モータ２の発熱を抑制するこ
とができる。その結果、電動モータ２の発熱によるエネ
ルギー効率の低下を抑制できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ステアリングホ
イールなどの操作手段の操作に応じて、舵取り車輪を転
舵するための駆動力を発生する操舵アクチュエータを制
御する車両用操舵制御装置に関する。
イールなどの操作手段の操作に応じて、舵取り車輪を転
舵するための駆動力を発生する操舵アクチュエータを制
御する車両用操舵制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ステアリングホイールと舵取り車輪を転
舵するための舵取り機構との機械的な結合をなくし、ス
テアリングホイールの操作角に基づいて、舵取り機構に
電動モータからの駆動力を与えることにより、ステアリ
ングホイールの操作角に応じた車両の操向を達成するよ
うにした車両用操舵装置が提案されている。このような
車両用操舵装置には、ステアリングホイールの操作角を
検出するための操作角センサと、舵取り車輪の転舵角を
検出する転舵角センサとが設けられている。これらの操
作角センサおよび転舵角センサの出力信号は、マイクロ
コンピュータを含む制御装置に入力されており、この制
御装置が、センサからの入力信号に基づいて電動モータ
を制御するようになっている。すなわち、制御装置は、
車速などに基づいてステアリングギヤ比を設定し、その
設定したステアリングギヤ比をステアリングホイールの
操作角に乗じることによって目標転舵角を設定し、この
目標転舵角と転舵角センサで検出される転舵角との偏差
に基づいて電動モータをフィードバック制御する。
舵するための舵取り機構との機械的な結合をなくし、ス
テアリングホイールの操作角に基づいて、舵取り機構に
電動モータからの駆動力を与えることにより、ステアリ
ングホイールの操作角に応じた車両の操向を達成するよ
うにした車両用操舵装置が提案されている。このような
車両用操舵装置には、ステアリングホイールの操作角を
検出するための操作角センサと、舵取り車輪の転舵角を
検出する転舵角センサとが設けられている。これらの操
作角センサおよび転舵角センサの出力信号は、マイクロ
コンピュータを含む制御装置に入力されており、この制
御装置が、センサからの入力信号に基づいて電動モータ
を制御するようになっている。すなわち、制御装置は、
車速などに基づいてステアリングギヤ比を設定し、その
設定したステアリングギヤ比をステアリングホイールの
操作角に乗じることによって目標転舵角を設定し、この
目標転舵角と転舵角センサで検出される転舵角との偏差
に基づいて電動モータをフィードバック制御する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような制御系で
は、ステアリングホイールが操作されていない状態で
は、目標転舵角が零に設定され、電動モータには電流が
流れないはずである。ところが、操作角センサや転舵角
センサの出力に誤差を生じていたり、ステアリングホイ
ールの操作角と舵取り車輪の転舵角との間に定常偏差が
生じていたりすると、ステアリングホイールが操作され
ていない状態のときにも、目標転舵角と転舵角センサで
検出される転舵角との間に偏差が生じ、この偏差を零に
すべく電動モータに電流が供給されてしまう。そして、
この電動モータに定常的に流れる電流により電動モータ
が発熱し、このことが、エネルギー効率を低下させる原
因の１つとなっていた。
は、ステアリングホイールが操作されていない状態で
は、目標転舵角が零に設定され、電動モータには電流が
流れないはずである。ところが、操作角センサや転舵角
センサの出力に誤差を生じていたり、ステアリングホイ
ールの操作角と舵取り車輪の転舵角との間に定常偏差が
生じていたりすると、ステアリングホイールが操作され
ていない状態のときにも、目標転舵角と転舵角センサで
検出される転舵角との間に偏差が生じ、この偏差を零に
すべく電動モータに電流が供給されてしまう。そして、
この電動モータに定常的に流れる電流により電動モータ
が発熱し、このことが、エネルギー効率を低下させる原
因の１つとなっていた。
【０００４】そこで、この発明の目的は、エネルギー効
率の低下を抑制できる車両用操舵装置のための制御装置
を提供することである。
率の低下を抑制できる車両用操舵装置のための制御装置
を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段および発明の効果】上記の
目的を達成するための請求項１記載の発明は、操作手段
（１）の操作に応じて、舵取り車輪（４）を転舵するた
めの駆動力を発生する操舵アクチュエータ（２）を制御
する車両用操舵制御装置であって、前記操作手段の操作
量を検出する操作量検出手段（１１）と、この操作量検
出手段によって検出される操作量に基づいて目標転舵角
（δ*）を設定する目標転舵角設定手段（１４）と、前
記舵取り車輪の転舵角（δ）を検出する転舵角検出手段
（１３）と、前記目標転舵角設定手段によって設定され
る目標転舵角と前記転舵角検出手段によって検出される
転舵角との偏差の積分値（∫(δ*−δ)ｄｔ）を演算す
る偏差積分手段（１４，Ｓ３）と、この偏差積分手段の
演算結果が予め定めるしきい値（ｄδ）以上である場合
に、前記操舵アクチュエータの駆動力を制限する駆動力
制限手段（１４，Ｓ４）とを含むことを特徴とする車両
用操舵制御装置である。
目的を達成するための請求項１記載の発明は、操作手段
（１）の操作に応じて、舵取り車輪（４）を転舵するた
めの駆動力を発生する操舵アクチュエータ（２）を制御
する車両用操舵制御装置であって、前記操作手段の操作
量を検出する操作量検出手段（１１）と、この操作量検
出手段によって検出される操作量に基づいて目標転舵角
（δ*）を設定する目標転舵角設定手段（１４）と、前
記舵取り車輪の転舵角（δ）を検出する転舵角検出手段
（１３）と、前記目標転舵角設定手段によって設定され
る目標転舵角と前記転舵角検出手段によって検出される
転舵角との偏差の積分値（∫(δ*−δ)ｄｔ）を演算す
る偏差積分手段（１４，Ｓ３）と、この偏差積分手段の
演算結果が予め定めるしきい値（ｄδ）以上である場合
に、前記操舵アクチュエータの駆動力を制限する駆動力
制限手段（１４，Ｓ４）とを含むことを特徴とする車両
用操舵制御装置である。
【０００６】なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態
における対応構成要素等を表す。以下、この項において
同じである。この発明によれば、目標転舵角と転舵角と
の偏差の積分値がしきい値以上になると、操舵アクチュ
エータの発生する駆動力が一定量以下に制限される。こ
れにより、操作量検出手段や転舵角検出手段の出力に誤
差を生じていたり、操作手段の操作量と舵取り車輪の転
舵角との間に定常偏差が生じていたりする場合であって
も、操舵アクチュエータに定常電流が流れ続けることを
防止でき、操舵アクチュエータの発熱を抑制することが
できる。その結果、操舵アクチュエータの発熱によるエ
ネルギー効率の低下を抑制できる。
における対応構成要素等を表す。以下、この項において
同じである。この発明によれば、目標転舵角と転舵角と
の偏差の積分値がしきい値以上になると、操舵アクチュ
エータの発生する駆動力が一定量以下に制限される。こ
れにより、操作量検出手段や転舵角検出手段の出力に誤
差を生じていたり、操作手段の操作量と舵取り車輪の転
舵角との間に定常偏差が生じていたりする場合であって
も、操舵アクチュエータに定常電流が流れ続けることを
防止でき、操舵アクチュエータの発熱を抑制することが
できる。その結果、操舵アクチュエータの発熱によるエ
ネルギー効率の低下を抑制できる。
【０００７】なお、前記偏差積分手段は、車両が停止し
ている状態でのみ積分値の演算を行うものであることが
好ましい。また、請求項２に記載のように、前記駆動力
制限手段は、前記操舵アクチュエータの駆動力を一定量
以下に制限するものであってもよい。さらに、前記駆動
力制限手段は、車両の停止状態において前記操舵アクチ
ュエータの駆動力を制限するものであることが好まし
い。
ている状態でのみ積分値の演算を行うものであることが
好ましい。また、請求項２に記載のように、前記駆動力
制限手段は、前記操舵アクチュエータの駆動力を一定量
以下に制限するものであってもよい。さらに、前記駆動
力制限手段は、車両の停止状態において前記操舵アクチ
ュエータの駆動力を制限するものであることが好まし
い。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下では、この発明の実施の形態
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係る車両用操舵装置の構成を説明す
るための概念図である。この車両用操舵装置は、ステア
リングホイール１の回転操作に応じて駆動される電動モ
ータ２（操舵アクチュエータ）の動作をステアリングギ
ヤ３によって前部左右車輪４（舵取り車輪）の転舵運動
に変換することにより、ステアリングホイール１とステ
アリングギヤ３とを機械的に連結することなく、操舵を
達成している。この場合に、電動モータ２およびステア
リングギヤ３などにより、舵取り機構が構成されてい
る。
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係る車両用操舵装置の構成を説明す
るための概念図である。この車両用操舵装置は、ステア
リングホイール１の回転操作に応じて駆動される電動モ
ータ２（操舵アクチュエータ）の動作をステアリングギ
ヤ３によって前部左右車輪４（舵取り車輪）の転舵運動
に変換することにより、ステアリングホイール１とステ
アリングギヤ３とを機械的に連結することなく、操舵を
達成している。この場合に、電動モータ２およびステア
リングギヤ３などにより、舵取り機構が構成されてい
る。
【０００９】電動モータ２は、たとえばブラシレスモー
タにより構成することができる。ステアリングギヤ３
は、電動モータ２の出力シャフトの回転運動をステアリ
ングロッド５の軸方向（車幅方向）の直線運動に変換す
る運動変換機構（ボールねじ機構など）を有する。ステ
アリングロッド５の運動は、タイロッド６を介してナッ
クルアーム７に伝達され、このナックルアーム７の回動
を引き起こす。これにより、ナックルアーム７に支持さ
れた車輪４の転舵が達成される。
タにより構成することができる。ステアリングギヤ３
は、電動モータ２の出力シャフトの回転運動をステアリ
ングロッド５の軸方向（車幅方向）の直線運動に変換す
る運動変換機構（ボールねじ機構など）を有する。ステ
アリングロッド５の運動は、タイロッド６を介してナッ
クルアーム７に伝達され、このナックルアーム７の回動
を引き起こす。これにより、ナックルアーム７に支持さ
れた車輪４の転舵が達成される。
【００１０】ステアリングホイール１は、車体に対して
回転可能に支持された回転シャフト８に連結されてい
る。この回転シャフト８には、ステアリングホイール１
に操舵反力を与えるための反力アクチュエータ９が付設
されている。具体的には、反力アクチュエータ９は、回
転シャフト８と一体の出力シャフトを有するブラシレス
モータ等の電動モータにより構成することができる。回
転シャフト８のステアリングホイール１とは反対側の端
部には、渦巻きばねなどからなる弾性部材１０が車体と
の間に結合されている。この弾性部材１０は、反力アク
チュエータ９がステアリングホイール１にトルクを付加
していないときに、その弾性力によって、ステアリング
ホイール１を直進操舵位置に復帰させる。
回転可能に支持された回転シャフト８に連結されてい
る。この回転シャフト８には、ステアリングホイール１
に操舵反力を与えるための反力アクチュエータ９が付設
されている。具体的には、反力アクチュエータ９は、回
転シャフト８と一体の出力シャフトを有するブラシレス
モータ等の電動モータにより構成することができる。回
転シャフト８のステアリングホイール１とは反対側の端
部には、渦巻きばねなどからなる弾性部材１０が車体と
の間に結合されている。この弾性部材１０は、反力アク
チュエータ９がステアリングホイール１にトルクを付加
していないときに、その弾性力によって、ステアリング
ホイール１を直進操舵位置に復帰させる。
【００１１】ステアリングホイール１の操作入力値を検
出するために、回転シャフト８の回転角に対応する操作
角δhを検出するための操作角センサ１１が設けられて
いる。また、回転シャフト８には、ステアリングホイー
ル１に加えられた操作トルクＴを検出するためのトルク
センサ１２が設けられている。一方、電動モータ２の出
力値を検出するための出力値センサとして、車輪４の転
舵角δを検出する転舵角センサ１３が設けられている。
この転舵角センサ１３は、電動モータ２によるステアリ
ングロッド５の作動量を検出するポテンショメータなど
で構成することができる。
出するために、回転シャフト８の回転角に対応する操作
角δhを検出するための操作角センサ１１が設けられて
いる。また、回転シャフト８には、ステアリングホイー
ル１に加えられた操作トルクＴを検出するためのトルク
センサ１２が設けられている。一方、電動モータ２の出
力値を検出するための出力値センサとして、車輪４の転
舵角δを検出する転舵角センサ１３が設けられている。
この転舵角センサ１３は、電動モータ２によるステアリ
ングロッド５の作動量を検出するポテンショメータなど
で構成することができる。
【００１２】操作角センサ１１、トルクセンサ１２およ
び転舵角センサ１３は、コンピュータを含む制御装置１
４に接続されている。この制御装置１４には、さらに、
車速Ｖを検出する車速センサ１５が接続されている。制
御装置１４は、トルクセンサ１２によって検出される操
作トルクＴおよび操作角センサ１１によって検出される
操作角δhなどに基づき、駆動回路１６を介して、ステ
アリングホイール１の操作方向と逆方向の適当な反力を
発生するように反力アクチュエータ９を制御する。
び転舵角センサ１３は、コンピュータを含む制御装置１
４に接続されている。この制御装置１４には、さらに、
車速Ｖを検出する車速センサ１５が接続されている。制
御装置１４は、トルクセンサ１２によって検出される操
作トルクＴおよび操作角センサ１１によって検出される
操作角δhなどに基づき、駆動回路１６を介して、ステ
アリングホイール１の操作方向と逆方向の適当な反力を
発生するように反力アクチュエータ９を制御する。
【００１３】また、制御装置１４は、転舵角センサ１３
によって検出される転舵角δおよび車速センサ１５によ
って検出される車速Ｖなどに基づき、駆動回路１７を介
して電動モータ２を制御する。すなわち、制御装置１４
は、たとえば、車速Ｖに基づいてステアリングギヤ比Ｐ
を設定し、その設定したステアリングギヤ比を操作角δ
hに乗じることによって目標転舵角δ*を求め、この目標
転舵角δ*と転舵角センサ１３によって検出される転舵
角δに基づいて電動モータ２をフィードバック制御す
る。
によって検出される転舵角δおよび車速センサ１５によ
って検出される車速Ｖなどに基づき、駆動回路１７を介
して電動モータ２を制御する。すなわち、制御装置１４
は、たとえば、車速Ｖに基づいてステアリングギヤ比Ｐ
を設定し、その設定したステアリングギヤ比を操作角δ
hに乗じることによって目標転舵角δ*を求め、この目標
転舵角δ*と転舵角センサ１３によって検出される転舵
角δに基づいて電動モータ２をフィードバック制御す
る。
【００１４】図２は、制御装置１４が実行する処理につ
いて説明するためのフローチャートである。この図２に
示す処理は、操作角センサ１１や転舵角センサ１３の出
力に誤差を生じていたり、ステアリングホイール１の操
作角と車輪４の転舵角との間に定常偏差が生じていたり
する場合に、電動モータ２に定常的に電流が流れること
を防止するための処理である。すなわち、制御装置１４
は、まず、車速センサ１５の検出信号に基づいて、車両
が停止状態であるか否かを判断する（ステップＳ１）。
車両が走行中であり、車両が停止状態でない場合には
（ステップＳ１でＮＯ）、上記したように、車速Ｖおよ
び操作角δhに基づいて目標転舵角δ*を求め、この目標
転舵角δ*と転舵角センサ１３によって検出される転舵
角δとの偏差に基づいて電動モータ２をフィードバック
制御するといった通常の舵角制御を行う（ステップＳ
２）。
いて説明するためのフローチャートである。この図２に
示す処理は、操作角センサ１１や転舵角センサ１３の出
力に誤差を生じていたり、ステアリングホイール１の操
作角と車輪４の転舵角との間に定常偏差が生じていたり
する場合に、電動モータ２に定常的に電流が流れること
を防止するための処理である。すなわち、制御装置１４
は、まず、車速センサ１５の検出信号に基づいて、車両
が停止状態であるか否かを判断する（ステップＳ１）。
車両が走行中であり、車両が停止状態でない場合には
（ステップＳ１でＮＯ）、上記したように、車速Ｖおよ
び操作角δhに基づいて目標転舵角δ*を求め、この目標
転舵角δ*と転舵角センサ１３によって検出される転舵
角δとの偏差に基づいて電動モータ２をフィードバック
制御するといった通常の舵角制御を行う（ステップＳ
２）。
【００１５】一方、車両が停止状態であれば（ステップ
Ｓ１でＹＥＳ）、車速Ｖおよび操作角δhに基づいて設
定した目標転舵角δ*と転舵角センサ１３によって検出
される転舵角δとの偏差の時間積分値∫(δ*−δ)ｄｔ
を求める。そして、その求めた積分値∫(δ*−δ)ｄｔ
が予め定めるしきい値ｄδ以上であるか否かを判断する
（ステップＳ３）。すなわち、この実施形態では、車両
が停止している状態でのみ積分値∫(δ*−δ)ｄｔが演
算され、その演算結果が予め定めるしきい値ｄδ以上で
あるか否かが判断される。
Ｓ１でＹＥＳ）、車速Ｖおよび操作角δhに基づいて設
定した目標転舵角δ*と転舵角センサ１３によって検出
される転舵角δとの偏差の時間積分値∫(δ*−δ)ｄｔ
を求める。そして、その求めた積分値∫(δ*−δ)ｄｔ
が予め定めるしきい値ｄδ以上であるか否かを判断する
（ステップＳ３）。すなわち、この実施形態では、車両
が停止している状態でのみ積分値∫(δ*−δ)ｄｔが演
算され、その演算結果が予め定めるしきい値ｄδ以上で
あるか否かが判断される。
【００１６】たとえば、操作角センサ１１または転舵角
センサ１３の出力誤差が大きい場合や、ステアリングホ
イール１の操作角と車輪４の転舵角との間に定常偏差が
生じている場合には、目標転舵角δ*と転舵角δとの偏
差の積分値∫(δ*−δ)ｄｔがしきい値ｄδを超える。
このような場合に、上記した通常の舵角制御を行ってい
ると、電動モータ２に定常電流が流れ、電動モータ２の
発熱量が大きくなってしまう。そこで、制御装置１４
は、積分値∫(δ*−δ)ｄｔがしきい値ｄδ以上であれ
ば（ステップＳ３でＹＥＳ）、車両の停止状態において
電動モータ２に与える電流量を一定量以下に制限する
（ステップＳ４）。そして、これまでに求めた積分値∫
(δ*−δ)ｄｔを零にリセット（消去）して（ステップ
Ｓ５）、この処理をリターンする。
センサ１３の出力誤差が大きい場合や、ステアリングホ
イール１の操作角と車輪４の転舵角との間に定常偏差が
生じている場合には、目標転舵角δ*と転舵角δとの偏
差の積分値∫(δ*−δ)ｄｔがしきい値ｄδを超える。
このような場合に、上記した通常の舵角制御を行ってい
ると、電動モータ２に定常電流が流れ、電動モータ２の
発熱量が大きくなってしまう。そこで、制御装置１４
は、積分値∫(δ*−δ)ｄｔがしきい値ｄδ以上であれ
ば（ステップＳ３でＹＥＳ）、車両の停止状態において
電動モータ２に与える電流量を一定量以下に制限する
（ステップＳ４）。そして、これまでに求めた積分値∫
(δ*−δ)ｄｔを零にリセット（消去）して（ステップ
Ｓ５）、この処理をリターンする。
【００１７】一方、積分値∫(δ*−δ)ｄｔがしきい値
ｄδ未満であれば（ステップＳ３でＮＯ）、通常の舵角
制御を続ける（ステップＳ２）。以上のようにこの実施
形態によれば、目標転舵角δ*と転舵角δとの偏差の積
分値∫(δ*−δ)ｄｔがしきい値ｄδを超えると、電動
モータ２に与える電流量が一定量以下に制限される。こ
れにより、電動モータ２に定常電流が流れ続けることを
防止でき、電動モータ２の発熱を抑制することができ
る。その結果、電動モータ２の発熱によるエネルギー効
率の低下を抑制できる。
ｄδ未満であれば（ステップＳ３でＮＯ）、通常の舵角
制御を続ける（ステップＳ２）。以上のようにこの実施
形態によれば、目標転舵角δ*と転舵角δとの偏差の積
分値∫(δ*−δ)ｄｔがしきい値ｄδを超えると、電動
モータ２に与える電流量が一定量以下に制限される。こ
れにより、電動モータ２に定常電流が流れ続けることを
防止でき、電動モータ２の発熱を抑制することができ
る。その結果、電動モータ２の発熱によるエネルギー効
率の低下を抑制できる。
【００１８】なお、上記一定量は零であってもよい。す
なわち、積分値∫(δ*−δ)ｄｔがしきい値ｄδ以上の
場合に、車両停止状態における電動モータ２への通電が
禁止されるようにしてもよい。この発明の一実施形態の
説明は以上のとおりであるが、この発明は、他の形態で
実施することも可能である。たとえば、上述の実施形態
では、車両が停止状態のときに積分値∫(δ*−δ)ｄｔ
を演算するとしたが、車両の走行中に積分値∫(δ*−
δ)ｄｔの演算が行われてもよい。この場合、たとえ
ば、車両のイグニッションスイッチがオンされたことに
応答して積分値∫(δ*−δ)ｄｔの演算を開始するよう
にしてもよい。
なわち、積分値∫(δ*−δ)ｄｔがしきい値ｄδ以上の
場合に、車両停止状態における電動モータ２への通電が
禁止されるようにしてもよい。この発明の一実施形態の
説明は以上のとおりであるが、この発明は、他の形態で
実施することも可能である。たとえば、上述の実施形態
では、車両が停止状態のときに積分値∫(δ*−δ)ｄｔ
を演算するとしたが、車両の走行中に積分値∫(δ*−
δ)ｄｔの演算が行われてもよい。この場合、たとえ
ば、車両のイグニッションスイッチがオンされたことに
応答して積分値∫(δ*−δ)ｄｔの演算を開始するよう
にしてもよい。
【００１９】また、上述の実施形態では、電動モータ２
の電流量が制限されると、積分値∫(δ*−δ)ｄｔがリ
セットされるとしたが、たとえば、車両が停止している
状態のみで積分値∫(δ*−δ)ｄｔの演算を行い、車両
が走行し始めると、積分値∫(δ*−δ)ｄｔを零にリセ
ットするようにしてもよい。さらに、上述の実施形態で
は、積分値∫(δ*−δ)ｄｔがしきい値ｄδを超える
と、電動モータ２への通電量を一定量以下に制限すると
したが、たとえば、積分値∫(δ*−δ)ｄｔがしきい値
ｄδを超えた場合に、電動モータ２への通電量を、通常
の舵角制御において目標転舵角δ*と転舵角δとの偏差
に基づいて設定される電動モータ２への通電量から予め
定める量だけ減らした量に制限するようにしてもよい。
の電流量が制限されると、積分値∫(δ*−δ)ｄｔがリ
セットされるとしたが、たとえば、車両が停止している
状態のみで積分値∫(δ*−δ)ｄｔの演算を行い、車両
が走行し始めると、積分値∫(δ*−δ)ｄｔを零にリセ
ットするようにしてもよい。さらに、上述の実施形態で
は、積分値∫(δ*−δ)ｄｔがしきい値ｄδを超える
と、電動モータ２への通電量を一定量以下に制限すると
したが、たとえば、積分値∫(δ*−δ)ｄｔがしきい値
ｄδを超えた場合に、電動モータ２への通電量を、通常
の舵角制御において目標転舵角δ*と転舵角δとの偏差
に基づいて設定される電動モータ２への通電量から予め
定める量だけ減らした量に制限するようにしてもよい。
【００２０】さらにまた、上述の実施形態では、操作手
段としてステアリングホイール１が用いられる例につい
て説明したが、この他にも、レバーやペダルなどの他の
操作手段が用いられてもよい。その他、特許請求の範囲
に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが
可能である。
段としてステアリングホイール１が用いられる例につい
て説明したが、この他にも、レバーやペダルなどの他の
操作手段が用いられてもよい。その他、特許請求の範囲
に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが
可能である。
【図１】この発明の一実施形態に係る車両用操舵装置の
構成を説明するための概念図である。
構成を説明するための概念図である。
【図２】制御装置が実行する処理について説明するため
のフローチャートである。
のフローチャートである。
１ ステアリングホイール（操作手段） ２ 電動モータ（操舵アクチュエータ） ４ 車輪（舵取り車輪） １１ 操作角センサ（操作量検出手段） １３ 転舵角センサ（転舵角検出手段） １４ 制御装置（目標転舵角設定手段、偏差積分手
段、駆動力制限手段）
段、駆動力制限手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高松 孝修 大阪市中央区南船場三丁目５番８号 光洋 精工株式会社内 (72)発明者 瀬川 雅也 大阪市中央区南船場三丁目５番８号 光洋 精工株式会社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC49 DA03 DA05 DA15 DA23 DB05 DC02 DC33 DD17 DE09 EB04 EB05 EC22 EC31 GG01
Claims (2)
- 【請求項１】操作手段の操作に応じて、舵取り車輪を転
舵するための駆動力を発生する操舵アクチュエータを制
御する車両用操舵制御装置であって、 前記操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、 この操作量検出手段によって検出される操作量に基づい
て目標転舵角を設定する目標転舵角設定手段と、 前記舵取り車輪の転舵角を検出する転舵角検出手段と、 前記目標転舵角設定手段によって設定される目標転舵角
と前記転舵角検出手段によって検出される転舵角との偏
差の積分値を演算する偏差積分手段と、 この偏差積分手段の演算結果が予め定めるしきい値以上
である場合に、前記操舵アクチュエータの駆動力を制限
する駆動力制限手段とを含むことを特徴とする車両用操
舵制御装置。 - 【請求項２】前記駆動力制限手段は、前記操舵アクチュ
エータの駆動力を一定量以下に制限するものであること
を特徴とする請求項１記載の車両用操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP37426799A JP4385267B2 (ja) | 1999-12-28 | 1999-12-28 | 車両用操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP37426799A JP4385267B2 (ja) | 1999-12-28 | 1999-12-28 | 車両用操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001187581A true JP2001187581A (ja) | 2001-07-10 |
| JP4385267B2 JP4385267B2 (ja) | 2009-12-16 |
Family
ID=18503554
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP37426799A Expired - Fee Related JP4385267B2 (ja) | 1999-12-28 | 1999-12-28 | 車両用操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4385267B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003089359A (ja) * | 2001-09-18 | 2003-03-25 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両の操舵装置 |
| JP2010264833A (ja) * | 2009-05-13 | 2010-11-25 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
| WO2011030446A1 (ja) * | 2009-09-11 | 2011-03-17 | トヨタ自動車株式会社 | 後輪操舵装置の制御装置 |
| JP2013112188A (ja) * | 2011-11-29 | 2013-06-10 | Kyb Co Ltd | 操舵制御装置 |
| WO2016143305A1 (ja) * | 2015-03-10 | 2016-09-15 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2020117139A (ja) * | 2019-01-25 | 2020-08-06 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
-
1999
- 1999-12-28 JP JP37426799A patent/JP4385267B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003089359A (ja) * | 2001-09-18 | 2003-03-25 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両の操舵装置 |
| JP2010264833A (ja) * | 2009-05-13 | 2010-11-25 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
| WO2011030446A1 (ja) * | 2009-09-11 | 2011-03-17 | トヨタ自動車株式会社 | 後輪操舵装置の制御装置 |
| US8483912B2 (en) | 2009-09-11 | 2013-07-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control apparatus of rear-wheel steering apparatus |
| JP2013112188A (ja) * | 2011-11-29 | 2013-06-10 | Kyb Co Ltd | 操舵制御装置 |
| WO2016143305A1 (ja) * | 2015-03-10 | 2016-09-15 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2020117139A (ja) * | 2019-01-25 | 2020-08-06 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
| JP7052745B2 (ja) | 2019-01-25 | 2022-04-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4385267B2 (ja) | 2009-12-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4788856B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP2001187581A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| JP4019758B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP2002087308A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP4635661B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP3806555B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP5939425B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| JP2002104219A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP4816995B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP2003237612A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP2002046639A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP2004224159A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| JP4788859B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP4600628B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP2020111147A (ja) | 車両の制御装置 | |
| JP2002037111A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP4807545B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP3963111B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP4803338B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP4257582B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP4609615B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP7498269B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP3646050B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP3972696B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP4600630B2 (ja) | 車両の操舵装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061124 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20081226 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090305 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090427 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090903 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090916 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121009 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131009 Year of fee payment: 4 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |