JP7052084B2 - 医療用ネジの挿入手術のための手術装置、及びこれを備えた手術ロボット - Google Patents
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Description
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
[1] 医療用ネジの手術装置において、
棒状の本体の内部に挿入通路が形成された手術装置本体と、
前記手術装置本体の下部に設置され、内部に案内孔が形成された拡張部材と、
前記拡張部材の案内孔に移動可能に設置されるガイド部材と、
前記手術装置本体の挿入通路に設置され、前記ガイド部材の上下移動を制御する撃針部材を含むことを特徴とする医療用ネジの手術装置。
[2] 前記手術装置本体に締め付け力及び緩め力を印加する操作工具が接続されるように、前記手術装置本体の上部に設置される工具接続部材を含むことを特徴とする[1]に記載の医療用ネジの手術装置。
[3] 前記工具接続部材は、前記手術装置本体の上部に挿入されて、固定ボルト挿入孔が形成された本体接続部及び前記操作工具が接続される工具接続部からなる接続本体と、前記接続本体の固定ボルト挿入孔に挿入される固定ボルトを含めて、
前記手術装置本体は、前記固定ボルトが締結されるように、上部に固定ボルト締結孔が形成されたことを特徴とする[2]に記載の医療用ネジの手術装置。
[4] 前記ガイド部材はピン形状のガイド本体の外周面に形成されるネジ部を含み、
前記拡張部材はピン形状の拡張部材本体の外周面に前記ガイド部材と反対方向に形成されたネジ部を含むことを特徴とする[1]に記載の医療用ネジの手術装置。
[5] 前記ガイド部材は、前記ガイド本体の上段にストッパー突起が形成され、
前記拡張部材は、前記ストッパー突起の横断面形状と対応する横断面を有するように、前記案内孔と連通するように突起移動孔が形成されたことを特徴とする[4]に記載の医療用ネジの手術装置。
[6] 前記拡張部材は、前記拡張部材本体の外面に段顎を有する切開部が形成され、
前記手術装置本体の挿入通路には、前記切開部が挿入されて安着される切開部挿入孔が形成されたことを特徴とする[4]に記載の医療用ネジの手術装置。
[7] 前記撃針部材は棒状に形成された撃針部材本体、前記撃針部材本体の下部に突出して前記ガイド部材の上端に接触する支持棒、及び前記撃針部材本体の上端に形成される移動片を含んで、
前記移動片が上下に移動される移動溝と、前記移動片が係止されて定位するように前記移動溝に連通される係止溝が前記手術装置本体の挿入通路と連通するように形成されたことを特徴とする[1]に記載の医療用ネジの手術装置。
[8] ロボットアームを備えた手術ロボットにおいて、
前記ロボットアームに設置される支持アームと、
前記支持アームに設置される手術装置固定部材と、
前記手術装置固定部材に設置される[1]乃至[7]のうちいずれか一項の医療用ネジの手術装置を含むことを特徴とする医療用ネジの手術装置を備えた手術ロボット。
[9] 前記支持アームは、屈曲部を有する支持アーム本体の端部に結束孔が形成された構造からなり、
前記手術装置固定部材は、前記結束孔に挿入されて係止されてスリーブ挿入孔が形成されたスリーブ固定具と、前記スリーブ固定具に挿入されて手術装置挿入孔が形成されたスリーブを含むことを特徴とする[8]に記載の医療用ネジの手術装置を備えた手術ロボット。
[10] [8]の医療用ネジの手術装置を備えた手術ロボットを用いた手術方法において、
前記支持アームに前記手術装置固定部材を設置して、操作工具を結束した前記医療用ネジの手術装置を装着する手術装置の装着のステップと、
前記撃針部材を正方向に操作してガイド部材を降下して固定し、前記操作工具を操作して、前記ガイド部材を手術部位に挿入するガイド部材の挿入のステップと、
前記撃針部材を逆方向に操作して、前記ガイド部材の上昇動作が可能なように、前記ガイド部材に印加された拘束力を解除するガイド部材の解除のステップと、
前記ガイド部材の解除のステップを行った後に、前記操作工具の締め付け力を印加し、前記拡張部材が手術部位に拡孔及びタッピングしてネジ挿入孔を形成する拡張部材の挿入のステップと、
前記医療用ネジの手術装置を含む前記操作工具を除去し、医療用ネジを搭載したネジ締結工具を前記手術装置固定部材に設置して締め付け作業を行い、前記ネジ締結工具を除去する医療用ネジの挿入のステップを含むことを特徴とする医療用ネジの手術装置を備えた手術ロボットを用いた手術方法。
[11] 前記ガイド部材の挿入のステップは、前記ガイド部材としてピン形状のガイド本体の外周面にネジ部が形成されたことを利用して、一方向に回動させる動作により行い、
前記拡張部材の挿入のステップは、前記拡張部材としてピン形状の拡張部材本体の外周面にガイド部材と反対方向のネジ部が形成されたことを利用して、ガイド部材の挿入時に回動方向の反対方向に回動させる動作によって行うことを特徴とする[10]に記載の医療用ネジの手術装置を備えた手術ロボットを用いた手術方法。
2:支持アーム
3:手術装置固定部材
11:手術装置本体
12:拡張部材
13:ガイド部材
14:撃針部材
Claims (9)
- 医療用ネジの挿入手術のための手術装置において、
棒状の本体の内部に挿入通路が形成された手術装置本体と、
手術部位に前記医療用ネジを挿入するためのネジ挿入孔を形成するために拡孔及びタッピングの過程を行うように、前記手術装置本体の下部に設置され、内部に案内孔が形成された拡張部材と、
手術の初期の手術部位に挿入され、前記ネジ挿入孔の形成の位置を設定するガイドピンの機能及び前記拡張部材を用いた拡孔及びタッピングの作業を容易にするための基礎の孔の生成機能を行うように、前記拡張部材の案内孔に移動可能に設置されるガイド部材と、
前記手術装置本体の挿入通路に設置され、前記ガイド部材の上下移動を制御して、下方に操作時に、前記ガイド部材を降下して定位させて、上方に操作時に、前記ガイド部材に印加された拘束力が解除され、上昇移動が可能な無負荷状態になるようにするガイド制御部材を含むことを特徴とする医療用ネジの挿入手術のための手術装置。 - 前記手術装置本体に締め付け力及び緩め力を印加する操作工具が接続されるように、前記手術装置本体の上部に設置される工具接続部材を含むことを特徴とする請求項1に記載の医療用ネジの挿入手術のための手術装置。
- 前記工具接続部材は、前記手術装置本体の上部に挿入されて、固定ボルト挿入孔が形成された本体接続部及び前記操作工具が接続される工具接続部からなる接続本体と、前記接続本体の固定ボルト挿入孔に挿入される固定ボルトを含めて、
前記手術装置本体は、前記固定ボルトが締結されるように、上部に固定ボルト締結孔が形成されたことを特徴とする請求項2に記載の医療用ネジの挿入手術のための手術装置。 - 前記ガイド部材はピン形状のガイド本体の外周面に形成されるネジ部を含み、
前記拡張部材はピン形状の拡張部材本体の外周面に前記ガイド部材と反対方向に形成されたネジ部を含むことを特徴とする請求項1に記載の医療用ネジの挿入手術のための手術装置。 - 前記ガイド部材は、前記ガイド本体の上段にストッパー突起が形成され、
前記拡張部材は、前記ストッパー突起の横断面形状と対応する横断面を有するように、前記案内孔と連通するように突起移動孔が形成されたことを特徴とする請求項4に記載の医療用ネジの挿入手術のための手術装置。 - 前記拡張部材は、前記拡張部材本体の外面に段顎を有する切開部が形成され、
前記手術装置本体の挿入通路には、前記切開部が挿入されて安着される切開部挿入孔が形成されたことを特徴とする請求項4に記載の医療用ネジの挿入手術のための手術装置。 - 前記ガイド制御部材は棒状に形成されたガイド制御部材本体、前記ガイド制御部材本体の下部に突出して前記ガイド部材の上端に接触する支持棒、及び前記ガイド制御部材本体の上端に形成される移動片を含んで、
前記移動片が上下に移動される移動溝と、前記移動片が係止されて定位するように前記移動溝に連通される係止溝が前記手術装置本体の挿入通路と連通するように形成されたことを特徴とする請求項1に記載の医療用ネジの挿入手術のための手術装置。 - ロボットアームを備えた手術ロボットにおいて、
前記ロボットアームに設置される支持アームと、
前記支持アームに設置される手術装置固定部材と、
前記手術装置固定部材に設置される請求項1乃至請求項7のうちいずれか一項の医療用ネジの挿入手術のための手術装置を含むことを特徴とする医療用ネジの挿入手術のための手術装置を備えた手術ロボット。 - 前記支持アームは、屈曲部を有する支持アーム本体の端部に結束孔が形成された構造からなり、
前記手術装置固定部材は、前記結束孔に挿入されて係止されてスリーブ挿入孔が形成されたスリーブ固定具と、前記スリーブ固定具に挿入されて手術装置挿入孔が形成されたスリーブを含むことを特徴とする請求項8に記載の医療用ネジの挿入手術のための手術装置を備えた手術ロボット。
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