JP7041169B2 - Crane system, container crane, and transfer method - Google Patents
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Description
本発明の一態様は、クレーンシステム、コンテナクレーン、及び移載方法に関する。 One aspect of the invention relates to a crane system, a container crane, and a transfer method.
停止しているトレーラに対してコンテナを移載するクレーンシステムとして、特許文献1には、コンテナクレーンの脚部に設けられたセンサが、荷役レーンの上方空間に対して水平方向にレーザをスキャン照射し、荷役レーン上のトレーラを検出するシステムが開示されている。このクレーンシステムは、センサにより荷役レーン上のトレーラが所定時間以上検知され続けている場合に、当該トレーラが停止していると判定する。 As a crane system for transferring a container to a stopped trailer, Patent Document 1 states that a sensor provided at the leg of a container crane scans a laser horizontally with respect to the space above the cargo handling lane. However, a system for detecting a trailer on a cargo handling lane is disclosed. This crane system determines that the trailer is stopped when the trailer on the cargo handling lane is continuously detected by the sensor for a predetermined time or longer.
ところで、コンテナクレーンがトレーラに対してコンテナを自動で移載しようとする場合には、停止しているトレーラに対してコンテナが移載される際に、例えばトレーラの乗員の過誤等によって当該トレーラが移動を開始しないことを確認可能であることが望まれる。 By the way, when the container crane tries to automatically transfer the container to the trailer, when the container is transferred to the stopped trailer, for example, due to an error of the trailer occupant, the trailer is moved. It is desirable to be able to confirm that the movement will not start.
そこで、本発明の一態様は、停止しているトレーラに対してコンテナを自動で移載する際に、トレーラが移動を開始しないことを確認することができるクレーンシステム、コンテナクレーン、及び移載方法を提供することを目的とする。 Therefore, one aspect of the present invention is a crane system, a container crane, and a transfer method that can confirm that the trailer does not start moving when the container is automatically transferred to a stopped trailer. The purpose is to provide.
本発明の一態様に係るクレーンシステムは、トレーラと、停止したトレーラに対してコンテナを自動で移載するコンテナクレーンと、を備え、トレーラは、移動を開始する状態にあるか否かを示す停止情報を外部から認識可能に出力する停止情報出力部を有し、コンテナクレーンは、トレーラに対してコンテナを移載するクレーン本体部と、トレーラにより出力された停止情報を認識する停止情報認識部と、クレーン本体部を制御する制御部と、を有し、制御部は、停止情報認識部により認識される停止情報に基づいて、トレーラが移動を開始する状態にないことが確認された場合、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載するようにクレーン本体部を制御し、停止情報認識部により認識される停止情報に基づいて、トレーラが移動を開始する状態にないことが確認されない場合、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載するようにクレーン本体部を制御しない。 The crane system according to one aspect of the present invention includes a trailer and a container crane that automatically transfers a container to a stopped trailer, and the trailer is stopped to indicate whether or not it is in a state of starting movement. It has a stop information output unit that outputs information so that it can be recognized from the outside, and the container crane has a crane body that transfers the container to the trailer and a stop information recognition unit that recognizes the stop information output by the trailer. , A control unit that controls the crane body, and the control unit is a crane when it is confirmed that the trailer is not in a state to start moving based on the stop information recognized by the stop information recognition unit. When the crane body is controlled by the body to transfer the container to the trailer, and it is not confirmed that the trailer is not in the state to start moving based on the stop information recognized by the stop information recognition unit. The crane body is not controlled so that the container is transferred to the trailer by the crane body.
このクレーンシステムによれば、移動を開始する状態にあるか否かを示す停止情報がトレーラにより出力され、当該停止情報に基づいて、トレーラが移動を開始する状態にないか否かがコンテナクレーンにより確認される。そして、このクレーンシステムは、トレーラが移動を開始する状態にないことが確認された場合にトレーラに対してコンテナを自動で移載し、トレーラが移動を開始する状態にないことが確認されない場合にはトレーラに対してコンテナを自動で移載しない。これにより、このクレーンシステムは、停止しているトレーラに対してコンテナを自動で移載する際に、トレーラが移動を開始しないことを確認することができる。 According to this crane system, the trailer outputs stop information indicating whether or not the trailer is in the state of starting movement, and based on the stop information, the container crane determines whether or not the trailer is in the state of starting movement. It is confirmed. Then, this crane system automatically transfers the container to the trailer when it is confirmed that the trailer is not in the state to start moving, and when it is not confirmed that the trailer is not in the state to start moving. Does not automatically transfer the container to the trailer. This allows the crane system to ensure that the trailer does not start moving when the container is automatically transferred to a stopped trailer.
本発明の一態様に係るクレーンシステムでは、停止情報出力部は、トレーラのブレーキが作動しているときに、トレーラが移動を開始する状態にないことを示す停止情報としての光を出力する発光装置であり、停止情報認識部は、停止情報出力部により出力された停止情報としての光を認識する撮像装置を含み、制御部は、停止情報認識部により停止情報としての光を認識した場合、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載するようにクレーン本体部を制御し、停止情報認識部により停止情報としての光を認識しない場合、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載するようにクレーン本体部を制御しなくてもよい。これによれば、ブレーキが作動しているときに停止情報としての光がトレーラにより出力され、当該停止情報としての光に基づいて、トレーラが移動を開始する状態にないことがコンテナクレーンにより確認される。これにより、このクレーンシステムは、停止しているトレーラに対してコンテナを自動で移載する際に、トレーラが移動を開始しないことを確認することができる。 In the crane system according to one aspect of the present invention, the stop information output unit is a light emitting device that outputs light as stop information indicating that the trailer is not in a state of starting movement when the brake of the trailer is operating. The stop information recognition unit includes an image pickup device that recognizes the light as stop information output by the stop information output unit, and the control unit recognizes the light as stop information by the stop information recognition unit, the crane. The crane body is controlled so that the container is transferred to the trailer by the main body, and when the stop information recognition unit does not recognize the light as stop information, the crane body is used to transfer the container to the trailer. It is not necessary to control the crane body. According to this, the light as stop information is output by the trailer when the brake is operating, and based on the light as the stop information, it is confirmed by the container crane that the trailer is not in the state of starting to move. To. This allows the crane system to ensure that the trailer does not start moving when the container is automatically transferred to a stopped trailer.
本発明の一態様に係るクレーンシステムでは、クレーン本体部は、コンテナを保持する吊具を含み、停止情報出力部は、トレーラのブレーキが作動しているときに、停止情報としての光を上方に向けて出力する発光装置であり、停止情報認識部は、吊具に設けられて吊具の下方を撮像し、停止情報出力部により出力された停止情報としての光を認識する撮像装置であってもよい。これによれば、ブレーキが作動しているときにトレーラにより上方に向けて出力される停止情報としての光が、コンテナクレーンの吊具に設けられて下方を撮像する撮像装置により認識される。したがって、このクレーンシステムは、トレーラにより出力される停止情報としての光が撮像装置によって確実に認識されるため、停止しているトレーラに対してコンテナを自動で移載する際に、トレーラが移動を開始しないことを確実に確認することができる。 In the crane system according to one aspect of the present invention, the crane main body includes a hanger for holding the container, and the stop information output unit emits light as stop information upward when the brake of the trailer is operating. It is a light emitting device that outputs light toward the crane, and the stop information recognition unit is an image pickup device that is provided on the crane to image the lower part of the crane and recognizes the light as stop information output by the stop information output unit. May be good. According to this, the light as the stop information output upward by the trailer when the brake is operating is recognized by the image pickup device provided on the hanger of the container crane and taking an image of the lower part. Therefore, in this crane system, the light as stop information output by the trailer is surely recognized by the image pickup device, so that the trailer moves when the container is automatically transferred to the stopped trailer. You can be sure that it will not start.
本発明の一態様に係るクレーンシステムでは、トレーラは、乗員により運転され、停止情報出力部は、トレーラのパーキングブレーキが作動しているときに、トレーラが乗員の操作による移動を開始する状態にないことを示す停止情報としての光を出力する発光装置であってもよい。これによれば、このクレーンシステムは、乗員により運転されるトレーラにおいて、上述したクレーンシステムの作用及び効果を具体的に実現することができる。 In the crane system according to one aspect of the present invention, the trailer is operated by the occupant, and the stop information output unit is not in a state where the trailer starts moving by the operation of the occupant when the parking brake of the trailer is activated. It may be a light emitting device that outputs light as stop information indicating that. According to this, this crane system can specifically realize the operation and effect of the above-mentioned crane system in a trailer operated by an occupant.
本発明の一態様に係るクレーンシステムでは、停止情報出力部は、トレーラが移動を開始する状態にないことを示す停止情報としてのハザードランプを出力する方向指示器であり、停止情報認識部は、停止情報出力部により出力された停止情報としてのハザードランプを認識する撮像装置を含み、制御部は、停止情報認識部により停止情報としてのハザードランプを認識した場合、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載するようにクレーン本体部を制御し、停止情報認識部により停止情報としてのハザードランプを認識しない場合、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載するようにクレーン本体部を制御しなくてもよい。これによれば、トレーラが停止している際にハザードランプがトレーラにより出力され、当該ハザードランプに基づいて、トレーラが移動を開始する状態にないことがコンテナクレーンにより確認される。したがって、このクレーンシステムでは、トレーラが通常備えているハザードランプを利用することができるため、装置構成を簡素化することが可能となる。 In the crane system according to one aspect of the present invention, the stop information output unit is a turn signal that outputs a hazard lamp as stop information indicating that the trailer is not in a state of starting movement, and the stop information recognition unit is a stop information recognition unit. The control unit includes an image pickup device that recognizes the hazard lamp as stop information output by the stop information output unit, and when the control unit recognizes the hazard lamp as stop information by the stop information recognition unit, the crane body unit uses the crane body to contact the trailer. The crane body is controlled so that the container is transferred, and when the stop information recognition unit does not recognize the hazard lamp as stop information, the crane body controls the crane body so that the container is transferred to the trailer. You don't have to. According to this, the hazard lamp is output by the trailer when the trailer is stopped, and the container crane confirms that the trailer is not in the state of starting the movement based on the hazard lamp. Therefore, in this crane system, the hazard lamp normally provided in the trailer can be used, so that the device configuration can be simplified.
本発明の一態様に係るクレーンシステムでは、トレーラは、移動を開始する状態にあるか否かにかかわらず当該トレーラの位置情報としての光を出力する発光装置である位置情報出力部を備え、停止情報認識部は、位置情報出力部により出力された位置情報としての光を認識し、制御部は、停止情報認識部により認識した位置情報としての光に基づいて、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載可能な位置に当該トレーラがあるか否かを判定し、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載可能な位置に当該トレーラがあると判定した場合、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載するようにクレーン本体部を制御し、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載可能な位置に当該トレーラがあると判定しない場合、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載するようにクレーン本体部を制御しなくてもよい。これによれば、トレーラの位置情報としての光がトレーラにより出力され、当該位置情報としての光に基づいて、トレーラに対してコンテナを移載可能な位置に当該トレーラがあるか否かがコンテナクレーンにより確認される。そして、このクレーンシステムは、トレーラに対してコンテナを移載可能な位置に当該トレーラがあることが確認された場合にトレーラに対してコンテナを自動で移載し、トレーラに対してコンテナを移載可能な位置に当該トレーラがあることが確認されない場合にはトレーラに対してコンテナを自動で移載しない。これにより、このクレーンシステムは、停止しているトレーラに対してコンテナを自動で移載する際に、トレーラに対してコンテナを移載可能な位置に当該トレーラがあることを確認することができる。 In the crane system according to one aspect of the present invention, the trailer includes a position information output unit which is a light emitting device that outputs light as position information of the trailer regardless of whether or not it is in a state of starting movement, and stops. The information recognition unit recognizes the light as position information output by the position information output unit, and the control unit recognizes the light as position information recognized by the stop information recognition unit with respect to the trailer by the crane body. If it is determined whether or not the trailer is located at a position where the container can be transferred, and if the crane body determines that the trailer is located at a position where the container can be transferred to the trailer, the crane body determines whether the trailer is located at the trailer. On the other hand, if the crane body is controlled so that the container is transferred and the crane body does not determine that the trailer is in a position where the container can be transferred to the trailer, the crane body determines that the container is transferred to the trailer. It is not necessary to control the crane body so as to transfer. According to this, the light as the position information of the trailer is output by the trailer, and based on the light as the position information, whether or not the trailer is in a position where the container can be transferred to the trailer is determined by the container crane. Confirmed by. Then, this crane system automatically transfers the container to the trailer when it is confirmed that the trailer is in a position where the container can be transferred to the trailer, and transfers the container to the trailer. If it is not confirmed that the trailer is in a possible position, the container will not be automatically transferred to the trailer. This makes it possible for this crane system to confirm that the trailer is in a position where the container can be transferred to the trailer when the container is automatically transferred to the stopped trailer.
本発明の一態様に係るクレーンシステムでは、停止情報出力部は、トレーラが移動を開始する状態にあることを示す停止情報としてのエンジン音を出力するエンジンであり、停止情報認識部は、停止情報出力部により出力された停止情報としてのエンジン音を認識する集音装置を含み、制御部は、停止情報認識部により停止情報としてのエンジン音を認識しない場合、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載するようにクレーン本体部を制御し、停止情報認識部により停止情報としてのエンジン音を認識した場合、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載するようにクレーン本体部を制御しなくてもよい。エンジンが動作してエンジン音が出力されているときには、トレーラが移動を開始する状態にあり、エンジンが停止してエンジン音が出力されていないときには、トレーラが移動を開始する状態にない。このため、このクレーンシステムでは、エンジンが動作してエンジン音が出力されていないときに、エンジン音が出力されていないことに基づいて、トレーラが移動を開始する状態にないことがコンテナクレーンにより確認される。これにより、このクレーンシステムは、停止しているトレーラに対してコンテナを自動で移載する際に、トレーラが移動を開始しないことを確認することができる。 In the crane system according to one aspect of the present invention, the stop information output unit is an engine that outputs an engine sound as stop information indicating that the trailer is in a state of starting movement, and the stop information recognition unit is a stop information. The control unit includes a sound collector that recognizes the engine sound as stop information output by the output unit, and when the control unit does not recognize the engine sound as stop information by the stop information recognition unit, the crane body unit uses the crane body to container the trailer. The crane body is controlled so that the crane body is transferred, and when the stop information recognition unit recognizes the engine sound as stop information, the crane body controls the crane body so that the container is transferred to the trailer. It does not have to be. When the engine is operating and the engine sound is output, the trailer is in the state of starting the movement, and when the engine is stopped and the engine sound is not output, the trailer is not in the state of starting the movement. Therefore, in this crane system, when the engine is operating and the engine sound is not output, the container crane confirms that the trailer is not in the state to start moving based on the fact that the engine sound is not output. Will be done. This allows the crane system to ensure that the trailer does not start moving when the container is automatically transferred to a stopped trailer.
本発明の一態様に係るコンテナクレーンは、トレーラに対してコンテナを自動で移載するコンテナクレーンであって、トレーラに対してコンテナを移載するクレーン本体部と、トレーラのパーキングブレーキが作動しているときにトレーラにより出力される停止情報としての光を認識する撮像装置である停止情報認識部と、クレーン本体部を制御する制御部と、を備え、制御部は、停止情報認識部により停止情報としての光を認識した場合、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載するようにクレーン本体部を制御し、停止情報認識部により停止情報としての光を認識しない場合、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載するようにクレーン本体部を制御しない。 The container crane according to one aspect of the present invention is a container crane that automatically transfers a container to a trailer, and the crane main body for transferring the container to the trailer and the parking brake of the trailer are activated. It is equipped with a stop information recognition unit, which is an image pickup device that recognizes light as stop information output by the trailer when the crane is in operation, and a control unit that controls the crane main body. The control unit is provided with stop information by the stop information recognition unit. When the crane body controls the crane body so that the container is transferred to the trailer, and when the stop information recognition unit does not recognize the light as stop information, the crane body controls the trailer. The crane body is not controlled so that the container is transferred to the crane.
このコンテナクレーンによれば、パーキングブレーキが作動しているときに停止情報としての光がトレーラにより出力され、当該停止情報としての光に基づいて、トレーラが移動を開始する状態にないことがコンテナクレーンにより確認される。そして、このコンテナクレーンは、トレーラが移動を開始する状態にないことが確認された場合にトレーラに対してコンテナを自動で移載し、トレーラが移動を開始する状態にないことが確認されない場合にはトレーラに対してコンテナを自動で移載しない。これにより、このコンテナクレーンは、停止しているトレーラに対してコンテナを自動で移載する際に、トレーラが移動を開始しないことを確認することができる。 According to this container crane, light as stop information is output by the trailer when the parking brake is activated, and the container crane is not in a state where the trailer starts moving based on the light as the stop information. Confirmed by. Then, this container crane automatically transfers the container to the trailer when it is confirmed that the trailer is not in the state to start moving, and when it is not confirmed that the trailer is not in the state to start moving. Does not automatically transfer the container to the trailer. As a result, the container crane can confirm that the trailer does not start moving when the container is automatically transferred to the stopped trailer.
本発明の一態様に係る移載方法は、トレーラに対してコンテナクレーンによりコンテナを自動で移載する移載方法であって、トレーラのパーキングブレーキが作動しているときにトレーラにより停止情報としての光を出力する第1ステップと、トレーラにより出力される停止情報としての光をコンテナクレーンにより認識する第2ステップと、コンテナクレーンにより停止情報としての光を認識した場合、トレーラに対してコンテナクレーンによりコンテナを移載し、コンテナクレーンにより停止情報としての光を認識しない場合、トレーラに対してコンテナクレーンによりコンテナを移載しない第3ステップと、を備える。 The transfer method according to one aspect of the present invention is a transfer method in which a container is automatically transferred to a trailer by a container crane, and the trailer provides stop information when the parking brake of the trailer is operating. The first step of outputting light, the second step of recognizing the light as stop information output by the trailer by the container crane, and the second step of recognizing the light as stop information by the container crane, the container crane with respect to the trailer If the container is transferred and the container crane does not recognize the light as stop information, the trailer is provided with a third step of not transferring the container by the container crane.
この移載方法によれば、パーキングブレーキが作動しているときに停止情報としての光がトレーラにより出力され、当該停止情報としての光に基づいて、トレーラが移動を開始する状態にないことがコンテナクレーンにより確認される。そして、この移載方法では、コンテナクレーンは、トレーラが移動を開始する状態にないことが確認された場合にトレーラに対してコンテナを自動で移載し、トレーラが移動を開始する状態にないことが確認されない場合にはトレーラに対してコンテナを自動で移載しない。これにより、この移載方法によれば、停止しているトレーラに対してコンテナを自動で移載する際に、トレーラが移動を開始しないことを確認することが可能となる。 According to this transfer method, the trailer outputs light as stop information when the parking brake is operating, and the container is not in a state where the trailer starts moving based on the light as stop information. Confirmed by the crane. In this transfer method, the container crane automatically transfers the container to the trailer when it is confirmed that the trailer is not in the state to start moving, and the trailer is not in the state to start moving. If is not confirmed, the container will not be automatically transferred to the trailer. This makes it possible to confirm that the trailer does not start moving when the container is automatically transferred to the stopped trailer according to this transfer method.
本発明の一態様によれば、停止しているトレーラに対してコンテナを自動で移載する際に、トレーラが移動を開始しないことを確認することが可能となる。 According to one aspect of the present invention, it is possible to confirm that the trailer does not start moving when the container is automatically transferred to the stopped trailer.
以下、図面を参照して、例示的な実施形態について説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, exemplary embodiments will be described with reference to the drawings. In each figure, the same or corresponding parts are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted.
[第1実施形態]
図1は、第1実施形態に係るクレーンシステム1を示すブロック図である。図2は、クレーンシステムを示す斜視図である。図3は、トレーラを示す斜視図である。図4は、コンテナクレーンの吊具を示す斜視図である。図1~図4に示されるクレーンシステム1は、トレーラ10に対して、コンテナクレーン20によりコンテナCを自動で移載するシステムである。クレーンシステム1は、トレーラ10及びコンテナクレーン20を具備している。[First Embodiment]
FIG. 1 is a block diagram showing a crane system 1 according to the first embodiment. FIG. 2 is a perspective view showing a crane system. FIG. 3 is a perspective view showing a trailer. FIG. 4 is a perspective view showing a hanger of a container crane. The crane system 1 shown in FIGS. 1 to 4 is a system in which the container C is automatically transferred to the
トレーラ10は、乗員により運転され、コンテナCを積載可能な車両である。トレーラ10は運転席を含むトレーラヘッド10a、及び、トレーラヘッド10aに接続されるシャーシ10bを備えている。トレーラヘッド10aは、エンジンを有し、当該エンジンが動作することにより発生する駆動力によって走行する。シャーシ10bは、トレーラヘッド10aにより牽引される。シャーシ10bは、コンテナCを積載可能に構成されており、コンテナクレーン20によりコンテナCが移載(荷積み及び荷下ろし)される。トレーラ10は、通常の車両が備える方向指示器13、パーキングブレーキ(不図示)等の装備を備えている。本実施形態では、トレーラ10として、乗員により運転され、乗員の操作により移動を行うものを例示する。なお、トレーラ10は、乗員により運転されるものでなくてもよい。
The
コンテナCは、ISO規格コンテナ等のコンテナである。コンテナCは、長尺の直方体状を呈し、その長手方向において例えば20フィート、40フィートといった所定の長さを有している。また、コンテナCは、その高さ方向において例えば8.5フィート、9.5フィートといった所定の高さを有している。 The container C is a container such as an ISO standard container. The container C has a long rectangular parallelepiped shape and has a predetermined length such as 20 feet or 40 feet in the longitudinal direction thereof. Further, the container C has a predetermined height such as 8.5 feet and 9.5 feet in the height direction thereof.
トレーラ10は、停止情報出力部11及び位置情報出力部12を有している。停止情報出力部11は、停止情報を外部から認識可能に出力する発光装置である。より具体的には、停止情報出力部11は、停止情報としての光を出力する発光装置である。「停止情報」とは、トレーラ10が移動を開始する状態にあるか否かを示す情報である。本実施形態では、「停止情報」とは、トレーラ10のパーキングブレーキが作動しているときに、トレーラ10が乗員の操作による移動を開始する状態にないことを示す情報である。
The
停止情報出力部11は、例えばLED[Light Emitting Diode]等により構成されている。停止情報出力部11がトレーラ10に取り付けられる態様は特に限定されない。ここでは、停止情報出力部11は、停止情報としての光を上方に向けて出力するようにトレーラ10に取り付けられている。停止情報出力部11は、シャーシ10bの前側(トレーラヘッド10aとの接続部側)において、シャーシ10bから車両幅方向に向かって水平に突出したアーム10cの先端部に取り付けられている。停止情報出力部11は、シャーシ10bがコンテナCを積載した状態において、鉛直方向における上方から見下ろしたときに停止情報としての光がコンテナCに隠れない位置に配置されている。
The stop
位置情報出力部12は、トレーラ10の位置情報としての光を出力する発光装置である。位置情報出力部12は、乗員の操作による移動を開始する状態にあるか否かにかかわらず、位置情報としての光を出力する。「位置情報」とは、トレーラ10の進行方向における位置を示す情報である。
The position
位置情報出力部12は、例えばLED等により構成されている。位置情報出力部12がトレーラ10に取り付けられる態様は特に限定されない。ここでは、位置情報出力部12は、位置情報としての光を上方に向けて出力するようにトレーラ10に取り付けられている。位置情報出力部12は、シャーシ10bの後側(トレーラヘッド10aとの接続部とは反対側)において、シャーシ10bから車両幅方向に向かって水平に突出したアーム10dの先端部に取り付けられている。位置情報出力部12は、シャーシ10bがコンテナCを積載した状態において、鉛直方向における上方から見下ろしたときに位置情報としての光がコンテナCに隠れない位置に配置されている。
The position
コンテナクレーン20は、例えば、接岸したコンテナ船に対してコンテナCの移載等が行われるコンテナターミナルのコンテナヤードにおいて、コンテナCの荷役を行うクレーン装置である。コンテナヤードCYには、コンテナCが移載されるトレーラ10等の走行路である荷役レーンが敷設されている。コンテナクレーン20は、例えば荷役レーン上に停止したトレーラ10に対して、コンテナCを自動で移載する。コンテナクレーン20は、トレーラ10によって搬入されるコンテナCをトレーラ10から取得して、当該コンテナCをコンテナヤードCYの所定位置に載置する。また、コンテナクレーン20は、コンテナヤードCYに載置されているコンテナCを取得して、当該コンテナCをトレーラ10に載置し、当該トレーラ10によりコンテナCを外部に搬出させる。
The
コンテナクレーン20は、クレーン本体部21、停止情報認識部22、及び制御部23を備えている。クレーン本体部21は、トレーラ10に対してコンテナCを移載する。クレーン本体部21は、門形部21a及びスプレッダ21bを有している。
The
門形部21aは、タイヤ付車輪を有する走行装置25により走行可能とされている。走行装置25は、走行モータの駆動によって走行する。また、門形部21aは、走行装置25に立設された一対の脚部26,26を二組備え、これら脚部26,26の上端部同士を繋ぐクレーンガーダ27,27を備える略門形に形成されている。更に、門形部21aは、走行方向に直交する方向にクレーンガーダ27上を横行可能なトロリー28を備えている。トロリー28は、横行モータの駆動によって横行する。トロリー28は、ドラム駆動モータにより正逆回転するドラム29を備え、ワイヤ30を介してスプレッダ(吊具)21bを吊り下げている。上記の走行モータ、横行モータ、及びドラム駆動モータは、制御部23によって制御される。
The gate-shaped
スプレッダ21bは、コンテナCを保持して吊り上げるための装置である。スプレッダ21bは、コンテナCを上面側から係止可能であり、コンテナCを係止して吊り上げることによりコンテナCの荷役を行う。スプレッダ21bは、ドラム29からのワイヤ30が掛け回されたシーブ33を介して吊り下げられ、ドラム29の正逆回転により昇降可能である。スプレッダ21bは、制御部23によって制御される。
The
スプレッダ21bは、平面視においてコンテナCの上面の形状と略同一の形状を呈している。クレーン本体部21は、長手方向における中央部の上側に、ワイヤ30が掛け回されるシーブ33を有している。スプレッダ21bは、コンテナCをスプレッダ21bが係止する際に当該コンテナC上に位置する。スプレッダ21bは、ガイド32及びロックピン(不図示)を含んでいる。
The
ガイド32は、スプレッダ21bにより取得されるべき目標のコンテナCをスプレッダ21bが取得する場合において、スプレッダ21bが下降する際に、スプレッダ21bを目標のコンテナC上に案内する。ガイド32は、水平方向におけるスプレッダ21bの短手方向の一端部及び他端部のそれぞれにおいて、長手方向の両端付近のそれぞれに設けられている。すなわち、ガイド32は、スプレッダ21bの四隅でスプレッダ21bの短手方向の外側に設けられている。ガイド32は、その先端部にテーパ面を有し、目標のコンテナCの上面の縁部にテーパ面を当接させ、当該縁部からの反力を受けて(案内されて)スプレッダ21bを目標のコンテナCの直上に案内する。
The
ロックピンは、コンテナCを係止するための機構である。ロックピンは、スプレッダ21bの下面側に、スプレッダ21bから下側に突出して設けられている。ロックピンは、スプレッダ21bがコンテナCを係止する際に当該コンテナCの上面の四隅に形成された孔部(不図示)に対応する位置に設けられている。ロックピンは、例えばツイストピンであって、上下方向に延在する軸線回りに回動可能な係止片(不図示)を下端に含む。ロックピンは、コンテナCの孔部を通して進入すると共に係止片を回動させることにより、コンテナCに係合可能である。
The lock pin is a mechanism for locking the container C. The lock pin is provided on the lower surface side of the
停止情報認識部22は、トレーラ10の停止情報出力部11により出力された停止情報を認識する撮像装置である。停止情報認識部22は、例えばカメラである。停止情報認識部22は、スプレッダ21bに設けられてスプレッダ21bの下方を撮像し、停止情報出力部11により出力された停止情報としての光を認識する。停止情報認識部22は、認識した停止情報に関する情報を制御部23に出力する。
The stop
停止情報認識部22は、水平方向におけるスプレッダ21bの短手方向の一端部及び他端部の少なくともいずれかにおいて、長手方向の両端付近のそれぞれに設けられている。停止情報認識部22は、スプレッダ21bがコンテナCを保持して当該コンテナCをトレーラ10に載置する際に、停止情報出力部11及び位置情報出力部12の直上に位置するように配置されている。
The stop
また、停止情報認識部22は、位置情報出力部12により出力された位置情報としての光を認識する。停止情報認識部22は、認識した位置情報に関する情報を制御部23に出力する。
Further, the stop
制御部23は、クレーン本体部21を制御する。より具体的には、制御部23は、クレーン本体部21を制御して、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載させる。
The
制御部23は、装置を統括的に制御するECU[Electronic Control Unit]を備えている。ECUは、CPU[CentralProcessing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。ECUは、例えば、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、RAMにロードされたプログラムをCPUで実行することにより、コンテナクレーン20の各機能を実現する。制御部23は、複数のECUを備えていてもよい。
The
制御部23は、停止情報認識部22により認識される停止情報に基づいて、トレーラ10が乗員の操作による移動を開始する状態にないことが確認された場合、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載するようにクレーン本体部21を制御する(制御してもよい)。より詳細には、制御部23は、停止情報出力部11により出力された停止情報としての光を停止情報認識部22により認識した場合、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載するようにクレーン本体部21を制御する(制御してもよい)。
When it is confirmed that the
また、制御部23は、停止情報認識部22により認識される停止情報に基づいて、トレーラ10が乗員の操作による移動を開始する状態にないことが確認されない場合、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載するようにクレーン本体部21を制御しない。より詳細には、制御部23は、停止情報出力部11により出力された停止情報としての光を停止情報認識部22により認識しない場合、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載するようにクレーン本体部21を制御しない。
Further, when it is not confirmed that the
例えば、制御部23は、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載する場合、クレーン本体部21を制御して以下の動作を行わせる。すなわち、制御部23は、クレーン本体部21を制御して、スプレッダ21bによりコンテナCを保持させるとともに、門形部21a及びトロリー28を走行させてスプレッダ21bをトレーラ10のシャーシ10bの直上に位置させる。そして、制御部23は、スプレッダ21bを下降させるとともに、スプレッダ21bが保持しているコンテナCをシャーシ10b上に載置させる。或いは、制御部23は、クレーン本体部21を制御して、シャーシ10b上に載置されているコンテナCをスプレッダ21bにより保持し、スプレッダ21bを上昇させることで、シャーシ10b上に載置されているコンテナCを取得する。
For example, when the container C is transferred to the
制御部23は、停止情報認識部22により認識される位置情報に基づいて、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載可能な位置に当該トレーラ10があるか否かを判定する。例えば、制御部23は、停止情報認識部22により撮像された撮像画像において、予め設定された許容エリア内に位置情報出力部12により出力された位置情報としての光が位置している場合に、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載可能な位置に当該トレーラ10があると判定する。一方、制御部23は、停止情報認識部22により撮像された撮像画像において、予め設定された許容エリア内に位置情報出力部12により出力された位置情報としての光が位置していない場合に、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載可能な位置に当該トレーラ10があると判定しない。
The
制御部23は、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載可能な位置に当該トレーラ10があると判定した場合、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載するようにクレーン本体部21を制御する(制御してもよい)。また、制御部23は、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載可能な位置に当該トレーラ10があると判定しない場合、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載するようにクレーン本体部21を制御しない。
When the
以下、クレーンシステム1によって実行されるコンテナCの移載方法について説明する。なお、以下で説明するコンテナCの移載方法は、クレーンシステム1以外のクレーン装置等を用いても実行可能である。図5は、トレーラ10に対してコンテナCを移載する状況を説明する斜視図である。図6は、第1実施形態に係るクレーンシステム1による移載方法を示すフローチャートである。図6のフローチャートは、コンテナCを移載(荷積み又は荷下ろし)されるべきトレーラ10がコンテナヤードCYの荷役レーン上に位置し、スプレッダ21bがトレーラヘッド10aの上端からさらに所定の余裕高さを加えた安全高さ(例えば、地上から8mの高さ)に位置している状況において開始される。
Hereinafter, a method of transferring the container C executed by the crane system 1 will be described. The method of transferring the container C described below can also be executed by using a crane device or the like other than the crane system 1. FIG. 5 is a perspective view illustrating a situation in which the container C is transferred to the
図5及び図6に示されるように、ステップS10において、トレーラ10は、発光装置である位置情報出力部12により、トレーラ10の位置情報としての光を上方に向けて出力する。例えば、位置情報出力部12は、常時位置情報としての光を出力している。その後、クレーンシステム1は、ステップS12に移行する。
As shown in FIGS. 5 and 6, in step S10, the
ステップS12において、コンテナクレーン20は、撮像装置である停止情報認識部22により、位置情報出力部12により出力された位置情報を認識する。停止情報認識部22は、認識した位置情報に関する情報を制御部23に出力する。その後、クレーンシステム1は、ステップS14に移行する。
In step S12, the
ステップS14において、コンテナクレーン20は、制御部23により、位置情報に基づいて、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載可能な位置に当該トレーラ10があるか否かを判定する。クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載可能な位置に当該トレーラ10があると判定された場合(ステップS14:YES)、クレーンシステム1は、ステップS18に移行する。一方、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載可能な位置に当該トレーラ10があると判定されない場合(ステップS14:NO)、クレーンシステム1は、ステップS16に移行する。
In step S14, the
ステップS16において、コンテナクレーン20は、トレーラ10に対して位置を修正すべき旨の指示を出力する。コンテナクレーン20は、位置を修正すべき旨の指示を任意の方法で出力してよく、例えば、信号機に表示してもよく、ディスプレイに表示してもよく、スピーカから音声出力してもよい。トレーラ10は、コンテナクレーン20により出力された位置を修正すべき旨の指示に従って位置を修正する。その後、クレーンシステム1は、ステップS14に戻る。
In step S16, the
ステップS18において、コンテナクレーン20は、トレーラ10に対して停止すべき旨の指示を出力する。コンテナクレーン20は、停止すべき旨の指示を任意の方法で出力してよく、例えば、信号機に表示してもよく、ディスプレイに表示してもよく、スピーカから音声出力してもよい。トレーラ10は、コンテナクレーン20により出力された停止すべき旨の指示に従って停止する。その後、クレーンシステム1は、ステップS20に移行する。
In step S18, the
ステップS20において、トレーラ10は、停止してパーキングブレーキを作動させると、発光装置である停止情報出力部11により、トレーラ10の停止情報としての光を上方に向けて出力する(第1ステップ)。コンテナクレーン20は、停止情報認識部22により、トレーラ10の停止情報出力部11により出力された停止情報を認識する(第2ステップ)。トレーラ10の停止情報出力部11により停止情報が出力されて当該停止情報がコンテナクレーン20の停止情報認識部22により認識された場合(ステップS20:YES)、クレーンシステム1は、ステップS24に移行する。一方、トレーラ10の停止情報出力部11により停止情報が出力されない場合、又は、出力された停止情報がコンテナクレーン20の停止情報認識部22により認識されない場合(ステップS20:NO)、クレーンシステム1は、ステップS22に移行する。
In step S20, when the
ステップS22において、コンテナクレーン20は、トレーラ10が乗員の操作による移動を開始する状態にないことが確認されないため、制御部23により、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載するようにクレーン本体部21を制御せずに待機する(第3ステップ)。その後、クレーンシステム1は、ステップS20に戻る。
In step S22, since it is not confirmed that the
ステップS24において、コンテナクレーン20は、トレーラ10が乗員の操作による移動を開始する状態にないことが確認されたため、制御部23により、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載するようにクレーン本体部21を制御する(第3ステップ)。その後、クレーンシステム1は、今回の処理を終了する。
In step S24, since it was confirmed that the
以上説明したように、クレーンシステム1によれば、乗員の操作により移動を開始する状態にあるか否かを示す停止情報がトレーラ10により出力され、当該停止情報に基づいて、トレーラ10が乗員の操作による移動を開始する状態にないか否かがコンテナクレーン20により確認される。そして、このクレーンシステム1は、トレーラ10が乗員の操作による移動を開始する状態にないことが確認された場合にトレーラ10に対してコンテナCを自動で移載し、トレーラ10が乗員の操作による移動を開始する状態にないことが確認されない場合にはトレーラ10に対してコンテナCを自動で移載しない。これにより、このクレーンシステム1は、停止しているトレーラ10に対してコンテナCを自動で移載する際に、トレーラ10が移動を開始しないことを確認することができる。
As described above, according to the crane system 1, stop information indicating whether or not the vehicle is in a state of starting movement by the operation of the occupant is output by the
クレーンシステム1では、停止情報出力部11は、トレーラ10のパーキングブレーキが作動しているときに、トレーラ10が乗員の操作による移動を開始する状態にないことを示す停止情報としての光を出力する発光装置であり、停止情報認識部22は、停止情報出力部11により出力された停止情報としての光を認識する撮像装置を含み、制御部23は、停止情報認識部22により停止情報としての光を認識した場合、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載するようにクレーン本体部21を制御し、停止情報認識部22により停止情報としての光を認識しない場合、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載するようにクレーン本体部21を制御しない。これにより、パーキングブレーキが作動しているときに停止情報としての光がトレーラ10により出力され、当該停止情報としての光に基づいて、トレーラ10が乗員の操作による移動を開始する状態にないことがコンテナクレーン20により確認される。これにより、このクレーンシステム1は、停止しているトレーラ10に対してコンテナCを自動で移載する際に、トレーラ10が移動を開始しないことを確認することができる。
In the crane system 1, the stop
クレーンシステム1では、クレーン本体部21は、コンテナCを保持するスプレッダ21bを含み、停止情報出力部11は、トレーラ10のパーキングブレーキが作動しているときに、停止情報としての光を上方に向けて出力する発光装置であり、停止情報認識部22は、スプレッダ21bに設けられてスプレッダ21bの下方を撮像し、停止情報出力部11により出力された停止情報としての光を認識する撮像装置である。これにより、パーキングブレーキが作動しているときにトレーラ10により上方に向けて出力される停止情報としての光が、コンテナクレーン20のスプレッダ21bに設けられて下方を撮像する撮像装置により認識される。したがって、このクレーンシステム1は、トレーラ10により出力される停止情報としての光が撮像装置によって確実に認識されるため、停止しているトレーラ10に対してコンテナCを自動で移載する際に、トレーラ10が移動を開始しないことを確実に確認することができる。
In the crane system 1, the crane
クレーンシステム1では、トレーラ10は、乗員により運転され、停止情報出力部11は、トレーラ10のパーキングブレーキが作動しているときに、トレーラ10が乗員の操作による移動を開始する状態にないことを示す停止情報としての光を出力する発光装置である。これにより、クレーンシステム1は、乗員により運転されるトレーラ10において、上述したクレーンシステム1の作用及び効果を具体的に実現することができる。
In the crane system 1, the
クレーンシステム1では、トレーラ10は、乗員の操作による移動を開始する状態にあるか否かにかかわらず当該トレーラの位置情報としての光を出力する発光装置である位置情報出力部12を備え、停止情報認識部22は、位置情報出力部12により出力された位置情報としての光を認識し、制御部23は、停止情報認識部22により認識した位置情報としての光に基づいて、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載可能な位置に当該トレーラ10があるか否かを判定し、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載可能な位置に当該トレーラ10があると判定した場合、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載するようにクレーン本体部21を制御し、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載可能な位置に当該トレーラ10があると判定しない場合、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載するようにクレーン本体部21を制御しない。これにより、トレーラ10の位置情報としての光がトレーラ10により出力され、当該位置情報としての光に基づいて、トレーラ10に対してコンテナCを移載可能な位置に当該トレーラ10があるか否かがコンテナクレーン20により確認される。そして、このクレーンシステム1は、トレーラ10に対してコンテナCを移載可能な位置に当該トレーラ10があることが確認された場合にトレーラ10に対してコンテナCを自動で移載し、トレーラ10に対してコンテナCを移載可能な位置に当該トレーラ10があることが確認されない場合にはトレーラ10に対してコンテナCを自動で移載しない。これにより、このクレーンシステム1は、停止しているトレーラ10に対してコンテナCを自動で移載する際に、トレーラ10に対してコンテナCを移載可能な位置に当該トレーラ10があることを確認することができる。
In the crane system 1, the
コンテナクレーン20によれば、パーキングブレーキが作動しているときに停止情報としての光がトレーラ10により出力され、当該停止情報としての光に基づいて、トレーラ10が乗員の操作による移動を開始する状態にないことがコンテナクレーン20により確認される。そして、このコンテナクレーン20は、トレーラ10が乗員の操作による移動を開始する状態にないことが確認された場合にトレーラ10に対してコンテナCを自動で移載し、トレーラ10が乗員の操作による移動を開始する状態にないことが確認されない場合にはトレーラ10に対してコンテナCを自動で移載しない。これにより、このコンテナクレーン20は、停止しているトレーラ10に対してコンテナCを自動で移載する際に、トレーラ10が移動を開始しないことを確認することができる。
According to the
上述した移載方法によれば、パーキングブレーキが作動しているときに停止情報としての光がトレーラ10により出力され、当該停止情報としての光に基づいて、トレーラ10が乗員の操作による移動を開始する状態にないことがコンテナクレーン20により確認される。そして、この移載方法では、コンテナクレーン20は、トレーラ10が乗員の操作による移動を開始する状態にないことが確認された場合にトレーラ10に対してコンテナCを自動で移載し、トレーラ10が乗員の操作による移動を開始する状態にないことが確認されない場合にはトレーラ10に対してコンテナCを自動で移載しない。これにより、この移載方法によれば、停止しているトレーラ10に対してコンテナCを自動で移載する際に、トレーラ10が移動を開始しないことを確認することが可能となる。
According to the transfer method described above, the
[第2実施形態]
第2実施形態に係るクレーンシステム1Aは、第1実施形態に係るクレーンシステム1と比較して、停止情報出力部11及び停止情報認識部22の構成、並びに、制御部23により実行される処理において相違している。[Second Embodiment]
Compared with the crane system 1 according to the first embodiment, the crane system 1A according to the second embodiment has a configuration of a stop
第2実施形態に係るクレーンシステム1Aでは、停止情報出力部11は、トレーラ10が乗員の操作による移動を開始する状態にあることを示す停止情報としてのエンジン音を出力するエンジンである。トレーラ10は、エンジンが動作している状態では、エンジン音が出力されており、且つ、乗員の操作による移動を開始することができる状態にある。一方、エンジンが停止している状態では、エンジン音が出力されておらず、且つ、乗員の操作による移動を開始することができる状態にない。
In the crane system 1A according to the second embodiment, the stop
第2実施形態に係るクレーンシステム1Aでは、停止情報認識部22は、停止情報出力部(エンジン)11により出力された停止情報としてのエンジン音を認識する集音装置を含む。なお、停止情報認識部22は、位置情報出力部12により出力された位置情報としての光を認識する撮像装置も含んでいてもよい。
In the crane system 1A according to the second embodiment, the stop
第2実施形態に係るクレーンシステム1Aでは、制御部23は、停止情報認識部22により停止情報としてのエンジン音を認識しない場合、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載するようにクレーン本体部21を制御し、停止情報認識部22により停止情報としてのエンジン音を認識した場合、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナを移載するようにクレーン本体部21を制御しない。
In the crane system 1A according to the second embodiment, when the
以下、クレーンシステム1Aによって実行されるコンテナCの移載方法について説明する。なお、以下で説明するコンテナCの移載方法は、クレーンシステム1A以外のクレーン装置等を用いても実行可能である。図7は、第2実施形態に係るクレーンシステム1Aによる移載方法を示すフローチャートである。図7のフローチャートは、コンテナCを移載(荷積み又は荷下ろし)されるべきトレーラ10がコンテナヤードCYの荷役レーン上に位置し、スプレッダ21bがトレーラヘッド10aの上端からさらに所定の余裕高さを加えた安全高さ(例えば、地上から8mの高さ)に位置している状況において開始される。
Hereinafter, a method of transferring the container C executed by the crane system 1A will be described. The method of transferring the container C described below can also be executed by using a crane device or the like other than the crane system 1A. FIG. 7 is a flowchart showing a transfer method by the crane system 1A according to the second embodiment. In the flowchart of FIG. 7, the
図7に示されるように、ステップS30において、トレーラ10は、エンジンである停止情報出力部11が動作することで、トレーラ10が乗員の操作による移動を開始する状態にあることを示す停止情報としてのエンジン音を出力している。また、発光装置である位置情報出力部12によりトレーラ10の位置情報としての光を上方に向けて出力する。例えば、位置情報出力部12は、常時位置情報としての光を出力している。その後、クレーンシステム1は、ステップS32に移行する。
As shown in FIG. 7, in step S30, the
図7のフローチャートのステップS32~ステップS38では、図6のフローチャートのステップS12~ステップS18とそれぞれ同じ処理が実行される。その後、クレーンシステム1は、ステップS40に移行する。 In steps S32 to S38 of the flowchart of FIG. 7, the same processing as steps S12 to S18 of the flowchart of FIG. 6 is executed. After that, the crane system 1 shifts to step S40.
ステップS40において、トレーラ10は、停止して停止情報出力部(エンジン)11を停止させると、エンジンにより出力される停止情報(エンジン音)が停止する。コンテナクレーン20は、集音装置である停止情報認識部22により、トレーラ10のエンジンにより出力されるエンジン音を認識しなくなる。トレーラ10のエンジンによりエンジン音が出力されない場合(ステップS40:YES)、クレーンシステム1Aは、ステップS44に移行する。一方、トレーラ10のエンジンによりエンジン音が出力される場合、(ステップS40:NO)、クレーンシステム1Aは、ステップS42に移行する。
In step S40, when the
図7のフローチャートのステップS44及びステップS46では、図6のフローチャートのステップS22及びステップS24とそれぞれ同じ処理が実行される。その後、クレーンシステム1Aは、今回の処理を終了する。 In step S44 and step S46 of the flowchart of FIG. 7, the same processing as step S22 and step S24 of the flowchart of FIG. 6 is executed, respectively. After that, the crane system 1A ends the current process.
以上説明したように、クレーンシステム1Aによれば、停止情報出力部11は、トレーラ10が乗員の操作による移動を開始する状態にあることを示す停止情報としてのエンジン音を出力するエンジンであり、停止情報認識部22は、停止情報出力部11により出力された停止情報としてのエンジン音を認識する集音装置を含み、制御部23は、停止情報認識部22により停止情報としてのエンジン音を認識しない場合、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載するようにクレーン本体部21を制御し、停止情報認識部22により停止情報としてのエンジン音を認識した場合、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載するようにクレーン本体部21を制御しない。エンジンが動作してエンジン音が出力されているときには、トレーラ10が乗員の操作による移動を開始する状態にあり、エンジンが停止してエンジン音が出力されていないときには、トレーラ10が乗員の操作による移動を開始する状態にない。このため、このクレーンシステム1Aでは、エンジンが動作してエンジン音が出力されていないときに、エンジン音が出力されていないことに基づいて、トレーラ10が乗員の操作による移動を開始する状態にないことがコンテナクレーン20により確認される。これにより、このクレーンシステム1Aは、停止しているトレーラ10に対してコンテナCを自動で移載する際に、トレーラ10が移動を開始しないことを確認することができる。
As described above, according to the crane system 1A, the stop
[変形例]
上述した実施形態は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。[Modification example]
The above-described embodiment can be implemented in various forms with various changes and improvements based on the knowledge of those skilled in the art.
例えば、第1実施形態及び第2実施形態において、制御部23は、コンテナクレーン20に搭載されていてもよく、或いは、コンテナクレーン20に搭載されていなくてもよい(すなわち、コンテナクレーン20とは別体に構成されていてもよい)。制御部23は、コンテナクレーン20に搭載されていない場合、コンテナクレーン20と通信可能とされる。
For example, in the first embodiment and the second embodiment, the
また、第1実施形態及び第2実施形態において、クレーンシステム1は、位置情報出力部12を備えていなくてもよい。つまり、クレーンシステム1は、トレーラ10に対してコンテナCを移載可能な位置に当該トレーラ10があるか否かを他の手段によって確認してもよい。
Further, in the first embodiment and the second embodiment, the crane system 1 may not include the position
また、第1実施形態及び第2実施形態において、トレーラ10は、乗員により運転されるものでなくてもよく、例えば、無人搬送台車であってもよい。この場合、停止情報出力部11は、(乗員の操作によらずに)移動を開始する状態にあるか否かを示す停止情報を外部から認識可能に出力してもよい。また、制御部23は、停止情報認識部22により認識される停止情報に基づいて、トレーラ10が(乗員の操作によらずに)移動を開始する状態にないことが確認された場合、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナを移載するようにクレーン本体部21を制御してもよい。また、制御部23は、停止情報認識部22により認識される停止情報に基づいて、トレーラ10が(乗員の操作によらずに)移動を開始する状態にないことが確認されない場合、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナを移載するようにクレーン本体部21を制御しなくてもよい。
Further, in the first embodiment and the second embodiment, the
また、第1実施形態において、停止情報出力部11は、トレーラ10のブレーキが作動しているときに、トレーラ10が移動を開始する状態にないことを示す停止情報としての光を出力する発光装置であればよく、当該ブレーキはパーキングブレーキに限定されない。つまり、当該ブレーキとしては、パーキングブレーキ以外の各種ブレーキが採用されてもよい。
Further, in the first embodiment, the stop
また、第1実施形態において、停止情報出力部11は、トレーラ10が乗員の操作による移動を開始する状態にないことを示す停止情報としてのハザードランプを出力する方向指示器13であってもよい。この場合、停止情報認識部22は、停止情報出力部(方向指示器)11により出力された停止情報(ハザードランプ)を認識する撮像装置(例えば、カメラ)であってもよい。停止情報認識部22は、スプレッダ21bに設けられていてもよく、スプレッダ21bに設けられていなくてもよい。また、停止情報認識部22は、下方を撮像してハザードランプを認識してもよく、下方以外の方向を撮像してハザードランプを認識してもよい。
Further, in the first embodiment, the stop
すなわち、クレーンシステム1では、停止情報出力部11は、トレーラ10が乗員の操作による移動を開始する状態にないことを示す停止情報としてのハザードランプを出力する方向指示器13であり、停止情報認識部22は、停止情報出力部11により出力された停止情報としてのハザードランプを認識する撮像装置を含み、制御部23は、停止情報認識部22により停止情報としてのハザードランプを認識した場合、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載するようにクレーン本体部21を制御し、停止情報認識部22により停止情報としてのハザードランプを認識しない場合、クレーン本体部21によりトレーラ10に対してコンテナCを移載するようにクレーン本体部21を制御しなくてもよい。これによれば、トレーラ10が停止している際に乗員が操作することでハザードランプがトレーラ10により出力され、当該ハザードランプに基づいて、トレーラ10が乗員の操作による移動を開始する状態にないことがコンテナクレーン20により確認される。したがって、このクレーンシステム1では、トレーラ10が通常備えているハザードランプを利用することができるため、装置構成を簡素化することが可能となる。なお、この場合においても、トレーラ10は、乗員により運転されるものでなくてもよく、例えば、無人搬送台車であってもよい。
That is, in the crane system 1, the stop
また、第1実施形態において、停止情報認識部22は、スプレッダ21bに設けられていなくてもよい。また、停止情報認識部22は、スプレッダ21bの下方を撮像しなくてもよい。つまり、停止情報認識部22は、スプレッダ21b以外の位置に設けられ、当該位置から停止情報出力部11及び位置情報出力部12を撮像可能となる方向を撮像してもよい。例えば、停止情報認識部22は、門形部21aにアームを介して取り付けられていてもよく、当該アームは停止情報認識部22が停止情報を認識可能な位置に停止情報認識部22を移動させるように伸縮等してもよい。
Further, in the first embodiment, the stop
また、第1実施形態では、停止情報出力部11により出力された停止情報、及び、位置情報出力部12により出力された位置情報の両方を、停止情報認識部22が認識している。しかし、停止情報出力部11は停止情報出力部11により出力された停止情報のみを認識してもよく、この場合、位置情報出力部12により出力された位置情報は、停止情報出力部11とは別個の構成(例えば、撮像装置)によって認識されてもよい。
Further, in the first embodiment, the stop
1,1A…クレーンシステム、10…トレーラ、11…停止情報出力部(発光装置,方向指示器,エンジン)、12…位置情報出力部(発光装置)、20…コンテナクレーン、21…クレーン本体部、21b…スプレッダ、22…停止情報認識部(撮像装置,集音装置)、23…制御部、C…コンテナ。 1,1A ... Crane system, 10 ... Trailer, 11 ... Stop information output unit (light emitting device, turn signal, engine), 12 ... Position information output unit (light emitting device), 20 ... Container crane, 21 ... Crane body part, 21b ... Spreader, 22 ... Stop information recognition unit (imaging device, sound collecting device), 23 ... Control unit, C ... Container.
Claims (9)
停止した前記トレーラに対してコンテナを自動で移載するコンテナクレーンと、を備え、
前記トレーラは、移動を開始する状態にあるか否かを示す停止情報を外部から認識可能に出力する停止情報出力部を有し、
前記コンテナクレーンは、
前記トレーラに対して前記コンテナを移載するクレーン本体部と、
前記トレーラにより出力された前記停止情報を認識する停止情報認識部と、
前記クレーン本体部を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、
前記停止情報認識部により認識される前記停止情報に基づいて、前記トレーラが移動を開始する状態にないことが確認された場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御し、
前記停止情報認識部により認識される前記停止情報に基づいて、前記トレーラが移動を開始する状態にないことが確認されない場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御せず、
前記トレーラに対して前記コンテナを移載可能な位置に当該トレーラがあるか否かを判定し、
前記トレーラに対して前記コンテナを移載可能な位置に当該トレーラがあると判定された場合、前記トレーラが移動を開始する状態にないことを確認する、クレーンシステム。 With a trailer
Equipped with a container crane that automatically transfers containers to the stopped trailer.
The trailer has a stop information output unit that recognizablely outputs stop information indicating whether or not the vehicle is in a state of starting movement.
The container crane
The crane body for transferring the container to the trailer,
A stop information recognition unit that recognizes the stop information output by the trailer,
It has a control unit that controls the crane body, and has a control unit.
The control unit
When it is confirmed that the trailer is not in the state of starting the movement based on the stop information recognized by the stop information recognition unit, the crane main body portion transfers the container to the trailer. Control the crane body to
If it is not confirmed that the trailer is not in the state of starting the movement based on the stop information recognized by the stop information recognition unit, the crane main body portion transfers the container to the trailer. Without controlling the crane body
It is determined whether or not the trailer is located at a position where the container can be transferred to the trailer.
A crane system that confirms that the trailer is not in a state to start moving when it is determined that the trailer is located at a position where the container can be transferred with respect to the trailer .
停止した前記トレーラに対してコンテナを自動で移載するコンテナクレーンと、を備え、
前記トレーラは、移動を開始する状態にあるか否かを示す停止情報を外部から認識可能に出力する停止情報出力部を有し、
前記コンテナクレーンは、
前記トレーラに対して前記コンテナを移載するクレーン本体部と、
前記トレーラにより出力された前記停止情報を認識する停止情報認識部と、
前記クレーン本体部を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、
前記停止情報認識部により認識される前記停止情報に基づいて、前記トレーラが移動を開始する状態にないことが確認された場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御し、
前記停止情報認識部により認識される前記停止情報に基づいて、前記トレーラが移動を開始する状態にないことが確認されない場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御せず、
前記停止情報出力部は、前記トレーラのブレーキが作動しているときに、前記トレーラが移動を開始する状態にないことを示す前記停止情報としての光を出力する発光装置であり、
前記停止情報認識部は、前記停止情報出力部により出力された前記停止情報としての光を認識する撮像装置を含み、
前記制御部は、
前記停止情報認識部により前記停止情報としての光を認識した場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御し、
前記停止情報認識部により前記停止情報としての光を認識しない場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御しない、クレーンシステム。 With a trailer
Equipped with a container crane that automatically transfers containers to the stopped trailer.
The trailer has a stop information output unit that recognizablely outputs stop information indicating whether or not the vehicle is in a state of starting movement.
The container crane
The crane body for transferring the container to the trailer,
A stop information recognition unit that recognizes the stop information output by the trailer,
It has a control unit that controls the crane body, and has a control unit.
The control unit
When it is confirmed that the trailer is not in the state of starting the movement based on the stop information recognized by the stop information recognition unit, the crane main body portion transfers the container to the trailer. Control the crane body to
If it is not confirmed that the trailer is not in the state of starting the movement based on the stop information recognized by the stop information recognition unit, the crane main body portion transfers the container to the trailer. Without controlling the crane body
The stop information output unit is a light emitting device that outputs light as stop information indicating that the trailer is not in a state of starting movement when the brake of the trailer is operating.
The stop information recognition unit includes an image pickup device that recognizes light as the stop information output by the stop information output unit.
The control unit
When the stop information recognition unit recognizes the light as the stop information, the crane main body controls the crane main body so that the container is transferred to the trailer by the crane main body.
A crane system that does not control the crane body so that the crane body transfers the container to the trailer when the stop information recognition unit does not recognize the light as the stop information.
前記停止情報出力部は、前記トレーラのブレーキが作動しているときに、前記停止情報としての光を上方に向けて出力する発光装置であり、
前記停止情報認識部は、前記吊具に設けられて前記吊具の下方を撮像し、前記停止情報出力部により出力された前記停止情報としての光を認識する撮像装置である、請求項2に記載のクレーンシステム。 The crane body includes a hanger for holding the container.
The stop information output unit is a light emitting device that outputs light as the stop information upward when the brake of the trailer is operating.
The second aspect of the present invention is the image pickup device provided in the hanging tool, the stop information recognition unit is provided to take an image of the lower part of the hanging tool, and recognizes the light as the stop information output by the stop information output unit. The crane system described.
前記停止情報出力部は、前記トレーラのパーキングブレーキが作動しているときに、前記トレーラが前記乗員の操作による移動を開始する状態にないことを示す前記停止情報としての光を出力する発光装置である、請求項2又は3に記載のクレーンシステム。 The trailer is driven by the occupants and
The stop information output unit is a light emitting device that outputs light as stop information indicating that the trailer is not in a state of starting movement by the operation of the occupant when the parking brake of the trailer is operating. The crane system according to claim 2 or 3.
停止した前記トレーラに対してコンテナを自動で移載するコンテナクレーンと、を備え、
前記トレーラは、移動を開始する状態にあるか否かを示す停止情報を外部から認識可能に出力する停止情報出力部を有し、
前記コンテナクレーンは、
前記トレーラに対して前記コンテナを移載するクレーン本体部と、
前記トレーラにより出力された前記停止情報を認識する停止情報認識部と、
前記クレーン本体部を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、
前記停止情報認識部により認識される前記停止情報に基づいて、前記トレーラが移動を開始する状態にないことが確認された場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御し、
前記停止情報認識部により認識される前記停止情報に基づいて、前記トレーラが移動を開始する状態にないことが確認されない場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御せず、
前記停止情報出力部は、前記トレーラが移動を開始する状態にないことを示す前記停止情報としてのハザードランプを出力する方向指示器であり、
前記停止情報認識部は、前記停止情報出力部により出力された前記停止情報としてのハザードランプを認識する撮像装置を含み、
前記制御部は、
前記停止情報認識部により前記停止情報としてのハザードランプを認識した場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御し、
前記停止情報認識部により前記停止情報としてのハザードランプを認識しない場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御しない、クレーンシステム。 With a trailer
Equipped with a container crane that automatically transfers containers to the stopped trailer.
The trailer has a stop information output unit that recognizablely outputs stop information indicating whether or not the vehicle is in a state of starting movement.
The container crane
The crane body for transferring the container to the trailer,
A stop information recognition unit that recognizes the stop information output by the trailer,
It has a control unit that controls the crane body, and has a control unit.
The control unit
When it is confirmed that the trailer is not in the state of starting the movement based on the stop information recognized by the stop information recognition unit, the crane main body portion transfers the container to the trailer. Control the crane body to
If it is not confirmed that the trailer is not in the state of starting the movement based on the stop information recognized by the stop information recognition unit, the crane main body portion transfers the container to the trailer. Without controlling the crane body
The stop information output unit is a turn signal that outputs a hazard lamp as the stop information indicating that the trailer is not in a state of starting movement.
The stop information recognition unit includes an image pickup device that recognizes a hazard lamp as the stop information output by the stop information output unit.
The control unit
When the stop information recognition unit recognizes the hazard lamp as the stop information, the crane main body controls the crane main body so that the container is transferred to the trailer by the crane main body.
A crane system that does not control the crane main body so that the crane main body transfers the container to the trailer when the stop information recognition unit does not recognize the hazard lamp as the stop information.
前記停止情報認識部は、前記位置情報出力部により出力された前記位置情報としての光を認識し、
前記制御部は、
前記停止情報認識部により認識した前記位置情報としての光に基づいて、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載可能な位置に当該トレーラがあるか否かを判定し、
前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載可能な位置に当該トレーラがあると判定した場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御し、
前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載可能な位置に当該トレーラがあると判定しない場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御しない、請求項2~5のいずれか一項に記載のクレーンシステム。 The trailer includes a position information output unit which is a light emitting device that outputs light as position information of the trailer regardless of whether or not it is in a state of starting movement.
The stop information recognition unit recognizes the light as the position information output by the position information output unit, and recognizes the light as the position information.
The control unit
Based on the light as the position information recognized by the stop information recognition unit, the crane main body determines whether or not the trailer is at a position where the container can be transferred to the trailer.
When the crane main body determines that the trailer is located at a position where the container can be transferred to the trailer, the crane main body portion transfers the container to the trailer by the crane main body portion. Control and
When the crane main body does not determine that the trailer is located at a position where the container can be transferred to the trailer, the crane main body so as to transfer the container to the trailer by the crane main body. The crane system according to any one of claims 2 to 5, which does not control.
停止した前記トレーラに対してコンテナを自動で移載するコンテナクレーンと、を備え、
前記トレーラは、移動を開始する状態にあるか否かを示す停止情報を外部から認識可能に出力する停止情報出力部を有し、
前記コンテナクレーンは、
前記トレーラに対して前記コンテナを移載するクレーン本体部と、
前記トレーラにより出力された前記停止情報を認識する停止情報認識部と、
前記クレーン本体部を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、
前記停止情報認識部により認識される前記停止情報に基づいて、前記トレーラが移動を開始する状態にないことが確認された場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御し、
前記停止情報認識部により認識される前記停止情報に基づいて、前記トレーラが移動を開始する状態にないことが確認されない場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御せず、
前記停止情報出力部は、前記トレーラが移動を開始する状態にあることを示す前記停止情報としてのエンジン音を出力するエンジンであり、
前記停止情報認識部は、前記停止情報出力部により出力された前記停止情報としてのエンジン音を認識する集音装置を含み、
前記制御部は、
前記停止情報認識部により前記停止情報としてのエンジン音を認識しない場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御し、
前記停止情報認識部により前記停止情報としてのエンジン音を認識した場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御しない、クレーンシステム。 With a trailer
Equipped with a container crane that automatically transfers containers to the stopped trailer.
The trailer has a stop information output unit that recognizablely outputs stop information indicating whether or not the vehicle is in a state of starting movement.
The container crane
The crane body for transferring the container to the trailer,
A stop information recognition unit that recognizes the stop information output by the trailer,
It has a control unit that controls the crane body, and has a control unit.
The control unit
When it is confirmed that the trailer is not in the state of starting the movement based on the stop information recognized by the stop information recognition unit, the crane main body portion transfers the container to the trailer. Control the crane body to
If it is not confirmed that the trailer is not in the state of starting the movement based on the stop information recognized by the stop information recognition unit, the crane main body portion transfers the container to the trailer. Without controlling the crane body
The stop information output unit is an engine that outputs an engine sound as the stop information indicating that the trailer is in a state of starting movement.
The stop information recognition unit includes a sound collecting device that recognizes an engine sound as the stop information output by the stop information output unit.
The control unit
When the stop information recognition unit does not recognize the engine sound as the stop information, the crane main body controls the crane main body so as to transfer the container to the trailer by the crane main body.
A crane system that does not control the crane main body so that the crane main body transfers the container to the trailer when the stop information recognition unit recognizes the engine sound as the stop information.
前記トレーラに対して前記コンテナを移載するクレーン本体部と、
前記トレーラのパーキングブレーキが作動しているときに前記トレーラにより出力される停止情報としての光を認識する撮像装置である停止情報認識部と、
前記クレーン本体部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記停止情報認識部により前記停止情報としての光を認識した場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御し、
前記停止情報認識部により前記停止情報としての光を認識しない場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御しない、コンテナクレーン。 A container crane that automatically transfers containers to the trailer.
The crane body for transferring the container to the trailer,
A stop information recognition unit, which is an image pickup device that recognizes light as stop information output by the trailer when the parking brake of the trailer is operating, and a stop information recognition unit.
A control unit that controls the crane body is provided.
The control unit
When the stop information recognition unit recognizes the light as the stop information, the crane main body controls the crane main body so that the container is transferred to the trailer by the crane main body.
A container crane that does not control the crane main body so that the crane main body transfers the container to the trailer when the stop information recognition unit does not recognize the light as the stop information.
前記トレーラのパーキングブレーキが作動しているときに前記トレーラにより停止情報としての光を出力する第1ステップと、
前記トレーラにより出力される前記停止情報としての光を前記コンテナクレーンにより認識する第2ステップと、
前記コンテナクレーンにより前記停止情報としての光を認識した場合、前記トレーラに対して前記コンテナクレーンにより前記コンテナを移載し、前記コンテナクレーンにより前記停止情報としての光を認識しない場合、前記トレーラに対して前記コンテナクレーンにより前記コンテナを移載しない第3ステップと、を備える、移載方法。
It is a transfer method that automatically transfers a container to a trailer with a container crane.
The first step of outputting light as stop information by the trailer when the parking brake of the trailer is operating,
The second step of recognizing the light as the stop information output by the trailer by the container crane, and
When the container crane recognizes the light as the stop information, the container crane transfers the container to the trailer, and when the container crane does not recognize the light as the stop information, the trailer A transfer method comprising a third step of not transferring the container by the container crane.
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