JP4908829B2 - crane - Google Patents

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  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Description

本発明は、例えば、箱型形状のコンテナが多数設置される港湾のコンテナヤードにて、コンテナを搬送するクレーンに関するものである。   The present invention relates to a crane that transports containers in a container yard of a harbor where a large number of box-shaped containers are installed, for example.

港湾等のコンテナヤードでは、船舶へ積み込む前のコンテナや、船舶から積み下ろされたコンテナが多数設置されている。これらコンテナは、上方へ複数積み上げられた段積みコンテナとされ、各段積みコンテナが所定配列に従ってレーンごとに並べられている。各レーンには、レーンを跨ぐように、ＲＴＧ（Rubber Tire Gantry crane）等の自走式の門型クレーンが配置されている。この門型クレーンによって、レーン内を走行するトレーラとのコンテナの受け渡しが行われ、また、レーン内のコンテナの設置等が行われる。   In a container yard such as a harbor, a number of containers before being loaded onto a ship and containers unloaded from the ship are installed. These containers are a plurality of stacked containers stacked upward, and each stacked container is arranged for each lane according to a predetermined arrangement. In each lane, a self-propelled portal crane such as an RTG (Rubber Tire Gantry crane) is arranged so as to straddle the lane. By this portal crane, the container is transferred to and from the trailer traveling in the lane, and the container is installed in the lane.

門型クレーンは、ヤード上に積み付けてある設置コンテナ上または地上に、吊り下げた吊下コンテナを載置する場合、吊下コンテナを例えばトリム方向に傾斜させ、先ず下面の一端（一辺）を設置コンテナ上または地上に当接させ、その後、下面全体を当接させ、吊下コンテナを着床させる。従来、吊下コンテナの下面全体が着床したことは、着床センサによって検知されるようになっている（特許文献１参照）。   When a suspended crane is placed on an installed container or on the ground that is stacked on the yard, the gate type crane is inclined in the trim direction, for example, and one end (one side) of the lower surface is first tilted. Abut on the installation container or on the ground, and then abut the entire lower surface to land the suspended container. Conventionally, the fact that the entire bottom surface of the suspended container has landed is detected by a landing sensor (see Patent Document 1).

実開昭５３−１１５５７２号公報Japanese Utility Model Publication No. 53-115572

しかし、従来の着床センサは、吊下コンテナ下面の四隅が当接したことをもって着床したと判断するものなので、吊下コンテナが傾斜して一端が当接した状態については、着床センサによって検出するようになっていない。実際には、オペレータの目視や経験に基づく勘に頼っているのが現状である。これでは、これまで以上の過密スケジュールが要求されるようになると、正確で確実なコンテナの着床ができないおそれがある。   However, since the conventional landing sensor is judged to have landed when the four corners of the lower surface of the suspended container are in contact, the state where the suspended container is tilted and one end is in contact is determined by the landing sensor. It is not supposed to detect. In reality, the current situation relies on operator insight and intuition based on experience. In this case, if an overcrowding schedule more than ever is required, there is a possibility that the container can not be accurately and reliably landed.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、コンテナを正確に着床できるクレーンを提供することを目的とする。   This invention is made | formed in view of such a situation, Comprising: It aims at providing the crane which can land a container correctly.

上記課題を解決するために、本発明のクレーンは以下の手段を採用する。
すなわち、本発明にかかるクレーンは、トロリから吊り下げられた吊下コンテナを、下方に設置された設置コンテナの上面または地上に載置するクレーンにおいて、前記吊下コンテナの下面の一端が前記設置コンテナまたは地上に当接したことを検知するコンテナ当接検出器と、前記吊下コンテナの下面四隅の全てが前記設置コンテナまたは地上に当接したことを検出する、前記コンテナ当接検出器とは異なる着床検出器とを備えていることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the crane of the present invention employs the following means.
That is, the crane according to the present invention is a crane for placing a suspended container suspended from a trolley on an upper surface of an installation container installed below or on the ground, and one end of the lower surface of the suspended container is the installation container. Or, the container contact detector that detects contact with the ground is different from the container contact detector that detects that all of the bottom four corners of the suspended container are contacted with the installation container or the ground. And a landing detector .

吊下コンテナを例えばトリム方向に傾斜させて下降させ、先ず、設置コンテナの上面または地上に対して吊下コンテナ下面の一端を当接させる。この当接を確認した後に、更に吊下コンテナを下降させ、最終的に吊下コンテナを設置コンテナ上または地上に着床させる。本発明では、コンテナ当接検出器によって、吊下コンテナの下面の一端が設置コンテナまたは地上に当接したことが検出される。これにより、吊下コンテナの一端の当接が認識できることになり、オペレータの経験や勘に頼ることなく、吊下コンテナを容易に載置することができる。
なお、本発明の「コンテナ当接検出器」は、吊下コンテナの一端が設置コンテナまたは地上に当接したことを検出するものであり、この点で、吊下コンテナの下面全体が当接して着床したことを検出する着床検出器と異なる。
また、コンテナ当接検出器の出力を表示するランプ等の表示器を、オペレータ近傍に設けておけば、オペレータによる認識が確実なものとなる。 The suspended container is lowered, for example, in the trim direction, and first, one end of the lower surface of the suspended container is brought into contact with the upper surface of the installation container or the ground. After confirming this contact, the suspended container is further lowered, and finally the suspended container is landed on the installation container or on the ground. In the present invention, the container contact detector detects that one end of the lower surface of the suspended container is in contact with the installation container or the ground. Thereby, the contact of one end of the suspended container can be recognized, and the suspended container can be easily placed without depending on the experience and intuition of the operator.
The “container contact detector” of the present invention detects that one end of the suspended container is in contact with the installation container or the ground. In this respect, the entire lower surface of the suspended container is in contact. It is different from the landing detector that detects the landing.
Further, if an indicator such as a lamp for displaying the output of the container contact detector is provided in the vicinity of the operator, the operator can surely recognize it.

さらに、前記コンテナ当接検出器は、振動検出器とされるとともに、前記吊下コンテナを把持する吊具に設けられ、振動検出器によって、前記着床検出器から出力される着床信号よりも前に、前記吊下コンテナの下面の一端が前記設置コンテナまたは地上に当接したことを検知する。 Further, the container contact detector is a vibration detector, and is provided on a hanging tool that holds the suspended container, and the vibration detector outputs a landing signal output from the landing detector. Before, it is detected that one end of the lower surface of the suspended container is in contact with the installation container or the ground.

吊下コンテナの下面の一端が設置コンテナまたは地上に当接すると、例えば２Ｈｚ程度の高周波振動が発生する。この高周波振動を振動検出器であるコンテナ当接検出器によって検出することとした。また、コンテナ当接検出器を吊具に設け、振動発生源に近づけることにより、振動の検出を精度良く行うこととした。
振動検出器としては、例えば、傾斜計や加速時計が用いられる。 When one end of the lower surface of the suspended container comes into contact with the installation container or the ground, high-frequency vibration of about 2 Hz, for example, is generated. This high frequency vibration is detected by a container contact detector which is a vibration detector. In addition, the container contact detector is provided on the hanging tool, and the vibration is detected accurately by bringing the container contact detector close to the vibration generation source.
For example, an inclinometer or an acceleration watch is used as the vibration detector.

さらに、本発明のクレーンは、前記コンテナ当接検出器が前記吊下コンテナの前記設置コンテナに対する当接を検出した場合、該吊下コンテナの水平方向への移動を禁止することを特徴とする。   Furthermore, the crane according to the present invention is characterized in that when the container contact detector detects the contact of the suspended container with the installed container, the crane is prohibited from moving in the horizontal direction.

吊下コンテナが設置コンテナ上に当接した状態で、吊下コンテナの位置決めを行うために吊下コンテナを水平方向へ移動させると、設置コンテナも同様に水平方向へ引きずられてしまい、設置コンテナが段積みされている場合には段積みコンテナが転倒してしまうおそれがある。そこで、本発明では、コンテナ当接検出器が吊下コンテナの当接を検出した場合には、吊下コンテナの水平方向の移動を禁止することとした。吊下コンテナの位置決めを行う場合には、吊下コンテナを再び上昇させてから位置決めを行う。   If the suspended container is moved in the horizontal direction to position the suspended container in a state where the suspended container is in contact with the installed container, the installed container is similarly dragged in the horizontal direction. If stacked, the stacked container may fall over. Therefore, in the present invention, when the container contact detector detects the contact of the suspended container, the horizontal movement of the suspended container is prohibited. When positioning the suspended container, the suspended container is raised again and then positioned.

振動検出器によって吊下コンテナの下面一端の当接が認識できるので、オペレータの経験や勘に頼ることなく、吊下コンテナを確実に着床させることができる。これにより、正確な着床が実現でき、ひいては荷役効率の向上を実現することができる。   Since the vibration detector can recognize the contact of the lower end of the suspended container, the suspended container can be reliably landed without depending on the experience and intuition of the operator. As a result, accurate landing can be realized, and as a result, cargo handling efficiency can be improved.

以下に、本発明にかかる実施形態について、図面を参照して説明する。
図１には、本実施形態にかかるクレーン１が示されている。
クレーン１は、いわゆるＲＴＧ（Rubber Tire Gantry crane）とされ、複数のゴムタイヤ３によって自走する門型のクレーンとされている。クレーン１は、複数のコンテナＣが上方に段積みされた段積みコンテナが所定配列をもって設置されたレーンＲを跨ぐように配置され、レーンＲの長手方向に走行する。 Embodiments according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 shows a crane 1 according to this embodiment.
The crane 1 is a so-called RTG (Rubber Tire Gantry crane), and is a portal crane that is self-propelled by a plurality of rubber tires 3. The crane 1 is arranged so as to straddle a lane R in which a plurality of containers C stacked in an upward direction are installed in a predetermined arrangement, and travels in the longitudinal direction of the lane R.

クレーン１は、４つの走行装置５を備えており、各走行装置５に４つのゴムタイヤ３が設けられている。走行装置５は、走行制御装置７によって、その駆動が制御されるようになっている。走行装置５には、オートステアセンサ６が設けられている。このオートステアセンサ６は、レーンＲの長手方向に敷設された磁気ガイドライン１５からの磁気を検出するようになっており、これにより、クレーン１を走行方向に自動運転できるようになっている。   The crane 1 includes four traveling devices 5, and each traveling device 5 is provided with four rubber tires 3. The driving of the traveling device 5 is controlled by the traveling control device 7. The travel device 5 is provided with an auto steer sensor 6. The auto steer sensor 6 detects the magnetism from the magnetic guideline 15 laid in the longitudinal direction of the lane R, so that the crane 1 can be automatically operated in the traveling direction.

左右（走行方向）に隣り合う走行装置５は、下梁９によって連結されており、この下梁９上に走行制御装置７が設置されている。ここで、左右とはクレーンの走行方向を意味し、前後とはトロリ２０の移動方向を意味する。これは、トロリ２０に設置された運転室２２内のオペレータの姿勢を基準として定められたものである。   The traveling devices 5 adjacent in the left and right (traveling direction) are connected by a lower beam 9, and a traveling control device 7 is installed on the lower beam 9. Here, right and left means the traveling direction of the crane, and front and rear means the moving direction of the trolley 20. This is determined based on the attitude of the operator in the cab 22 installed in the trolley 20.

下梁９の中央には、下方に向けた状態のベイセンサ８が設けられている。このベイセンサ８は、設置されたコンテナＣの左右方向の単位であるベイ毎に敷設された磁石１６からの磁気を検出するようになっており、これにより、クレーン１を目標のベイに停止させることができる。
下梁９の両端には、上方に立設する柱１０がそれぞれ設けられている。各柱１０の上端は、もう一方の下梁９から立設された柱１０の上端とガーダ１２によって連結されている。 In the center of the lower beam 9, a bay sensor 8 is provided in a state of facing downward. This bay sensor 8 detects the magnetism from the magnet 16 laid for each bay which is a unit in the left-right direction of the installed container C, thereby stopping the crane 1 in the target bay. Can do.
At both ends of the lower beam 9, pillars 10 standing upward are provided. The upper end of each column 10 is connected to the upper end of the column 10 erected from the other lower beam 9 by a girder 12.

ガーダ１２は左右方向に２本並列に設けられており、これらガーダ１２上をトロリ２０が前後方向に移動する。トロリ２０には運転室２２が設けられており、この運転室２２内にオペレータが待機し、クレーン１の操作を行う。   Two girders 12 are provided in parallel in the left-right direction, and the trolley 20 moves in the front-rear direction on these girders 12. A cab 22 is provided in the trolley 20, and an operator waits in the cab 22 to operate the crane 1.

トロリ２０からはスプレッダ（吊具）２４が吊り下げられており、このスプレッダ２４によってコンテナＣが把持された状態で吊り下げられるようになっている。具体的には、スプレッダ２４の四隅に、先端に拡大頭部を有するツイストロックピン（図示せず）が下方に突出した状態で設けられており、各ツイストロックピンの拡大頭部がコンテナＣの上面四隅に設けられた穴に挿入された状態で回転させられることによって係合するようになっている。このようにスプレッダ２４によって吊り下げられることにより、コンテナＣはトロリ２０の移動に応じて各位置に移動させられる。   A spreader (hanging tool) 24 is suspended from the trolley 20, and the container C is suspended by the spreader 24 while being held. Specifically, a twist lock pin (not shown) having an enlarged head at the tip is provided at the four corners of the spreader 24 so as to protrude downward, and the enlarged head of each twist lock pin is provided in the container C. They are engaged by being rotated while being inserted into holes provided in the four corners of the upper surface. By being suspended by the spreader 24 in this way, the container C is moved to each position in accordance with the movement of the trolley 20.

スプレッダ２４には、振動検出器（コンテナ当接検出器）３０が設けられている。この振動検出器３０は、トロリ２０から吊り下げられた吊下コンテナＣ１の下面一端がレーンＲ上に設置された設置コンテナＣ２の上面または地上に当接したときに発生する振動を検出できるようになっている。このように、振動検出器３０をスプレッダ２４に設け、振動発生源に近づけることにより、振動の検出を精度良く行うようになっている。
振動検出器３０としては、傾斜計や加速度計が用いられる。The spreader 24 is provided with a vibration detector (container contact detector) 30. The vibration detector 30 can detect vibrations generated when one end of the lower surface of the suspended container C1 suspended from the trolley 20 contacts the upper surface of the installed container C2 installed on the lane R or the ground. It has become. As described above, the vibration detector 30 is provided in the spreader 24 and is brought close to the vibration generation source so that the vibration can be detected with high accuracy.
The vibration detector 30, an inclinometer or accelerometer is used.

振動検出器３０には、図２に示すように、信号処理装置（コンテナ当接検出器）３２が電気的に接続されている。信号処理装置３２には、ハイパスフィルタ３２ａと、ハイパスフィルタ３２ａからの信号を処理する演算回路３２ｂとが設けられている。ハイパスフィルタ３２ａは、吊下コンテナＣ１の当接時に発生する振動の周波数を選択的に検出できるように、例えば１Ｈｚ以上の振動を通過させるフィルタとなっている。演算回路３２ａは、ハイパスフィルタ３２ａからの出力の最大値と最小値の差（ＰＰ）と、設定値との比較が行われ、ＰＰが設定値を超えている場合には、ランプ表示器３４へランプ表示信号を出力する。   As shown in FIG. 2, a signal processing device (container contact detector) 32 is electrically connected to the vibration detector 30. The signal processing device 32 is provided with a high-pass filter 32a and an arithmetic circuit 32b that processes a signal from the high-pass filter 32a. The high-pass filter 32a is a filter that passes vibrations of, for example, 1 Hz or more so that the frequency of vibrations generated when the suspended container C1 is in contact can be selectively detected. The arithmetic circuit 32a compares the difference (PP) between the maximum value and the minimum value of the output from the high-pass filter 32a and the set value. If the PP exceeds the set value, the calculation circuit 32a returns to the lamp display 34. Outputs the lamp display signal.

信号処理装置３２には、ランプ表示器３４が電気的に接続されている。このランプ表示器３４は、信号処理装置３２からのランプ表示信号に基づいてランプが点灯するようになっている。ランプ表示器３４は、運転室２２内に設けられており、吊下コンテナＣ１の下面一端の当接がランプ表示器３４の点灯によってオペレータが容易に確認できるようになっている。   A lamp display 34 is electrically connected to the signal processing device 32. The lamp indicator 34 is lit based on a lamp display signal from the signal processing device 32. The lamp indicator 34 is provided in the cab 22 so that the operator can easily confirm the contact of the lower end of the suspended container C1 by turning on the lamp indicator 34.

上記構成のクレーン１は、以下のように吊下コンテナＣ１の着床を行う。
トロリ２０の下方に吊り下げられたスプレッダ２４によって吊下コンテナＣ１を把持した状態で、上方から吊下コンテナを下降させていく。このとき、吊下コンテナＣ１は、トリムが与えられた状態で傾斜している。このように傾斜した状態で、吊下コンテナＣ１下面の左右いずれか一端（一辺）が設置コンテナＣ２上に当接される（図３参照）。 The crane 1 having the above-described configuration performs landing of the suspended container C1 as follows.
In a state where the suspended container C1 is gripped by the spreader 24 suspended below the trolley 20, the suspended container is lowered from above. At this time, the suspended container C1 is inclined in a state where the trim is given. In this inclined state, one of the left and right ends (one side) of the lower surface of the suspended container C1 is brought into contact with the installation container C2 (see FIG. 3).

この吊下コンテナＣ１の下面一端の当接は、振動検出器３０及び信号処理装置３２によって検出される。具体的には、図４に示すように、吊下コンテナＣ１の下面一端が当接すると、２Ｈｚ程度の上下方向の振動が発生し、この振動が振動検出器３０によって検出される（ステップＳ１）。振動検出器３０からの信号はハイパスフィルタ３２ａによって１Ｈｚ以下の周波数が除去され（ステップＳ２）、１Ｈｚ以上の高周波信号のみが出力される。出力された高周波信号は、演算回路３２ｂによって０．５秒間（１周期に相当）の出力最大値と出力最小値との差（ＰＰ）を計算する（ステップＳ３）。その後、演算回路３２ｂによって、ＰＰが設定値であるしきい値以上か否かが判断される（ステップＳ４）。ＰＰがしきい値よりも大きい場合には、ランプ表示器３４へとランプ表示信号が送られ、ランプが点灯される（ステップＳ５）。
運転席２２では、オペレータがランプ表示器３４の点灯を確認し、吊下コンテナＣ１の下面一端が設置コンテナＣ２に当接したことを認識する。
そして、吊下コンテナＣ１を更に下降させて、吊下コンテナＣ１の下面全体を設置コンテナＣ２上面に載置し、着床を完了する。 The contact of the lower end of the suspended container C1 is detected by the vibration detector 30 and the signal processing device 32. Specifically, as shown in FIG. 4, when one end of the lower surface of the suspended container C1 comes into contact, a vertical vibration of about 2 Hz is generated, and this vibration is detected by the vibration detector 30 (step S1). . The signal from the vibration detector 30 has a frequency of 1 Hz or less removed by the high pass filter 32a (step S2), and only a high frequency signal of 1 Hz or more is output. For the output high-frequency signal, the arithmetic circuit 32b calculates the difference (PP) between the maximum output value and the minimum output value for 0.5 seconds (corresponding to one cycle) (step S3). Thereafter, it is determined by the arithmetic circuit 32b whether or not PP is equal to or greater than a threshold value that is a set value (step S4). When PP is larger than the threshold value, a lamp display signal is sent to the lamp display 34, and the lamp is turned on (step S5).
In the driver's seat 22, the operator confirms that the lamp indicator 34 is turned on, and recognizes that one end of the lower surface of the suspended container C1 is in contact with the installation container C2.
Then, the suspended container C1 is further lowered, the entire lower surface of the suspended container C1 is placed on the upper surface of the installation container C2, and the landing is completed.

図５には、吊りコンテナＣ１の着床時の実験例が示されている。図５（ａ）は、スプレッダ２４の巻高さと巻速度を時間に対して示したものである。横軸は時間を示し、一目盛が２秒に相当する。縦軸は、巻高さ及び巻速度を示す。同図（ａ）から、巻き高さが減少している時刻に対応して、巻速度の下降速度が与えられていることが分かる。
図５（ｂ）には、振動検出器３０に相当する傾斜計の生信号が示されている。横軸は時間を示し、図５（ａ）に対応した時刻となっている。同図（ｂ）から、時刻ｔ１において吊下コンテナＣ１が当接したことが分かる。
図５（ｃ）には、傾斜計の信号にハイパスフィルタ３２ａを通した後の信号が示されている。同図（ｃ）には、さらに、ハイパスフィルタ３２ａ通過後の信号に対して演算回路３２ｂによる処理を施した後に、ランプ表示器３４のランプを点灯させるランプ表示信号と、着床信号とが示されている。この着床信号は、吊下コンテナＣ１の下面四隅の全てが設置コンテナＣ２上に当接したことをもって出力される信号である。同図（ｃ）の横軸は時間を示し、図５（ａ）及び図５（ｂ）に対応した時刻となっている。
同図（ｃ）には、時刻ｔ１で吊下コンテナＣ１の下面一端が当接した直後に、時刻ｔ２でランプ表示信号が出力されることが示されている。そして、時刻ｔ２から約０．７秒後に着床信号が出力されている。着床信号以降は、吊下コンテナＣ１が設置コンテナＣ２上に完全に着床した状態となっている。このように、ランプ表示信号は、吊下コンテナＣ１の下面一端が当接した直後に出力されるとともに、着床信号に先立って出力されることから、着床信号では得られない吊下コンテナＣ１の下面一端の当接をランプ表示によって検出できる。 FIG. 5 shows an experimental example at the time of landing of the hanging container C1. FIG. 5A shows the winding height and winding speed of the spreader 24 with respect to time. The horizontal axis indicates time, and one scale corresponds to 2 seconds. The vertical axis represents the winding height and winding speed. From FIG. 5A, it can be seen that the lowering speed of the winding speed is given corresponding to the time when the winding height is decreasing.
FIG. 5B shows a raw signal of the inclinometer corresponding to the vibration detector 30. The horizontal axis indicates time, which is the time corresponding to FIG. From FIG. 5B, it can be seen that the suspended container C1 abuts at time t1.
FIG. 5 (c) shows a signal after the high-pass filter 32a is passed through the inclinometer signal. FIG. 3C further shows a lamp display signal for lighting the lamp of the lamp display 34 and a landing signal after the processing by the arithmetic circuit 32b is performed on the signal after passing through the high-pass filter 32a. Has been. This landing signal is a signal that is output when all four corners of the lower surface of the suspended container C1 are in contact with the installation container C2. The horizontal axis of FIG. 5C indicates time, and the time corresponds to FIGS. 5A and 5B.
FIG. 4C shows that the lamp display signal is output at time t2 immediately after the bottom end of the suspended container C1 comes into contact at time t1. Then, the landing signal is output about 0.7 seconds after time t2. After the landing signal, the suspended container C1 has completely landed on the installation container C2. In this way, the lamp display signal is output immediately after one end of the lower surface of the hanging container C1 comes into contact with it, and is output prior to the landing signal. Therefore, the hanging container C1 that cannot be obtained by the landing signal. It is possible to detect abutment of one end of the lower surface by lamp display.

以上説明したように、本実施形態のクレーン１によれば、振動検出器３０によって吊下コンテナＣ１の下面一端の当接が認識できるので、オペレータの経験や勘に頼ることなく、吊下コンテナＣ１を確実に着床させることができる。これにより、正確な着床が実現でき、ひいては荷役効率の向上を実現することができる。   As described above, according to the crane 1 of the present embodiment, since the vibration detector 30 can recognize the contact of the lower end of the suspended container C1, the suspended container C1 does not depend on the experience and intuition of the operator. Can be reliably landed. As a result, accurate landing can be realized, and as a result, cargo handling efficiency can be improved.

なお、吊下コンテナＣ１の下面一端の当接の検出信号は、吊下コンテナＣ１の着床を自動で行う自動運転にも適用することができる。すなわち、吊下コンテナＣ１の下面一端の当接を検出した場合、吊下コンテナＣ１の水平方向への移動を禁止する制御を加える。このような制御を行うことにより、吊下コンテナＣ１が設置コンテナＣ２上に当接した状態で、吊下コンテナＣ１の位置決めを行うために吊下コンテナＣ１を水平方向へ移動させた場合、吊下コンテナＣ１と一緒に設置コンテナＣ２も水平方向へ引きずられて、段積みされた設置コンテナＣ２が転倒してしまうという事態を回避することができる。
自動運転によって吊下コンテナＣ１の位置決めを行う場合には、吊下コンテナＣ１を再び上昇させて当接状態を解除した後に、位置決めが行われる。 Note that the detection signal of the contact of the lower end of the suspended container C1 can also be applied to automatic operation in which the suspended container C1 is automatically landed. That is, when the contact of one end of the lower surface of the suspended container C1 is detected, control for prohibiting the horizontal movement of the suspended container C1 is added. By performing such control, when the suspended container C1 is moved in the horizontal direction in order to position the suspended container C1 while the suspended container C1 is in contact with the installation container C2, the suspended container C1 is suspended. It is possible to avoid a situation in which the installation container C2 is dragged in the horizontal direction together with the container C1 and the stacked installation container C2 falls.
When positioning the suspended container C <b> 1 by automatic operation, the suspended container C <b> 1 is raised again to release the contact state, and then the positioning is performed.

以上説明した実施形態では、吊下コンテナＣ１を設置コンテナＣ２上に載置する場合について説明したが、本発明はこれには限定されず、吊下コンテナを地上に載置する場合にも適用できる。   In the embodiment described above, the case where the suspended container C1 is placed on the installation container C2 has been described. However, the present invention is not limited to this, and can also be applied to the case where the suspended container is placed on the ground. .

本発明のクレーンを示した斜視図である。It is the perspective view which showed the crane of this invention. 振動検出器からの出力信号の処理手段を示したブロック図である。It is the block diagram which showed the processing means of the output signal from a vibration detector. 本発明のクレーンを示した側面図である。It is the side view which showed the crane of this invention. 振動検出器からの出力信号の処理を示したフローチャートである。It is the flowchart which showed the process of the output signal from a vibration detector. 本発明の実験例を示した図である。It is the figure which showed the experimental example of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ クレーン
２０ トロリ
２４ スプレッダ（吊具）
３０ 振動検出器（コンテナ当接検出器）
Ｃ１（Ｃ） 吊下コンテナ
Ｃ２（Ｃ） 設置コンテナ 1 Crane 20 Trolley 24 Spreader
30 Vibration detector (container contact detector)
C1 (C) Hanging container C2 (C) Installation container

Claims (2)

トロリから吊り下げられた吊下コンテナを、下方に設置された設置コンテナの上面または地上に載置するクレーンにおいて、
前記吊下コンテナの下面の一端が前記設置コンテナまたは地上に当接したことを検知するコンテナ当接検出器と、
前記吊下コンテナの下面四隅の全てが前記設置コンテナまたは地上に当接したことを検出する、前記コンテナ当接検出器とは異なる着床検出器と、を備え、
前記コンテナ当接検出器は、振動検出器とされるとともに、前記吊下コンテナを把持する吊具に設けられ、
前記振動検出器によって、前記着床検出器から出力される着床信号よりも前に、前記吊下コンテナの下面の一端が前記設置コンテナまたは地上に当接したことを検知することを特徴とするクレーン。 In a crane for placing a suspended container suspended from a trolley on the upper surface of the installation container installed below or on the ground,
A container contact detector for detecting that one end of the lower surface of the suspended container is in contact with the installation container or the ground ;
A landing detector different from the container contact detector for detecting that all of the bottom corners of the suspended container are in contact with the installation container or the ground, and
The container contact detector is a vibration detector, and is provided on a hanging tool that holds the suspended container.
By the vibration detector, before the implantation signal output from the landing detector, and detecting that one end of the lower surface of the suspension container is in contact with the installation container or ground crane. 前記コンテナ当接検出器が前記吊下コンテナの前記設置コンテナに対する当接を検出した場合、該吊下コンテナの水平方向への移動を禁止することを特徴とする請求項１に記載のクレーン。   The crane according to claim 1, wherein when the container contact detector detects contact of the suspended container with the installed container, movement of the suspended container in the horizontal direction is prohibited.
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