JP7471249B2

JP7471249B2 - Cargo Handling System

Info

Publication number: JP7471249B2
Application number: JP2021045011A
Authority: JP
Inventors: 美徳佐藤; 敦史日南; 雄士鈴木
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2021-03-18
Filing date: 2021-03-18
Publication date: 2024-04-19
Anticipated expiration: 2041-03-18
Also published as: JP2022144133A

Description

本発明は、荷役システムに関する。 The present invention relates to a cargo handling system.

一般に、搬送車両の荷台にフォークリフトなどの荷役機を用いて荷役（荷積み又は荷下ろし）を行うことがある。特許文献１には、搬送車両を所定の位置に正確に停車させてから、荷積み作業を行うことが示されている。 Generally, loading and unloading of cargo is performed on the platform of a transport vehicle using a loading machine such as a forklift. Patent Document 1 shows that the transport vehicle is stopped accurately at a predetermined position before loading work is performed.

特開平６－０１９５３５号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-019535

特許文献１のように、搬送車両を所定の位置に正確に停止させることは容易でない。一方、荷役の作業又は支援を行うシステムにおいては、搬送車両が正確な位置に停車していなくても、搬送車両の荷台の位置を把握するよう要求されることがある。 As in Patent Document 1, it is not easy to stop a transport vehicle precisely at a predetermined position. On the other hand, in a system that performs or assists in loading and unloading work, there are cases where a request is made to grasp the position of the loading platform of a transport vehicle even if the transport vehicle is not stopped in a precise position.

本発明は、搬送車両の荷台の位置を容易に推定できる荷役システムを提供することを目的とする。 The present invention aims to provide a loading and unloading system that can easily estimate the position of the loading platform of a transport vehicle.

本発明に係る荷役システムは、
搬送車両の荷台に対して荷役を行う荷役機と、
荷役に関する制御を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、搬送車両の特徴情報から当該搬送車両の車体情報を取得し、前記車体情報に基づき前記荷台の位置を推定する。 The cargo handling system according to the present invention comprises:
A loading machine that loads onto the loading platform of the transport vehicle;
A control unit that controls loading and unloading operations;
Equipped with
The control unit acquires vehicle body information of the transport vehicle from characteristic information of the transport vehicle, and estimates the position of the loading platform based on the vehicle body information.

本発明によれば、搬送車両の荷台の位置を容易に推定することができる。 The present invention makes it easy to estimate the position of the platform of a transport vehicle.

本発明の実施形態に係る荷役システムを示すブロック図である。1 is a block diagram showing a loading and unloading system according to an embodiment of the present invention. 実施形態１の計測器の作用を説明する図である。4A to 4C are diagrams for explaining the operation of the measuring instrument of the first embodiment. 実施形態１の制御部が実行する荷役制御処理を示すフローチャートである。5 is a flowchart showing a cargo handling control process executed by a control unit of the first embodiment. 図３のステップＳ５で実行される荷台の座標位置の計算処理を説明する図である。4 is a diagram for explaining the calculation process of the coordinate position of the loading platform executed in step S5 of FIG. 3; FIG. 図３のステップＳ６で取得される荷役プランの一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of a cargo handling plan acquired in step S6 of FIG. 3. 図３のステップＳ６で取得される荷役プランの別の一例を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing another example of the cargo handling plan acquired in step S6 of FIG. 3. 図３のステップＳ７で実行される荷役プランの補正処理を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing a cargo handling plan correction process executed in step S7 of FIG. 3; 図３のステップＳ７で実行される荷役プランの補正処理を説明する図であり、（Ａ）は基準の荷役プラン、（Ｂ）は補正過程、（Ｃ）は補正後の荷役プランを示す。4A to 4C are diagrams for explaining the cargo handling plan correction process executed in step S7 of FIG. 3, in which (A) shows the standard cargo handling plan, (B) shows the correction process, and (C) shows the cargo handling plan after correction. 実施形態２の計測器を示す図である。FIG. 11 is a diagram illustrating a measuring instrument according to a second embodiment. 実施形態２の制御部が実行する荷役プランの補正処理を説明する図である。13 is a diagram illustrating a cargo handling plan correction process executed by a control unit in the second embodiment. FIG. 搬送車両の特徴情報の具体的な第１例（Ａ）～第３例（Ｃ）を示す図である。1A to 1C are diagrams showing specific examples of characteristic information of a transport vehicle.

以下、本発明の各実施形態について図面を参照して詳細に説明する。 Each embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.

（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態に係る荷役システムを示すブロック図である。実施形態１の荷役システム１は、荷役場Ｇで搬送車両（例えばトラック）Ｒの荷台Ｎに対して荷役（荷の搬送及び積込み、又は、荷下ろし及び搬送）を行うためのシステムである。荷役場Ｇには、搬送車両Ｒの出入口Ｇｉが設けられている。 (Embodiment 1)
1 is a block diagram showing a loading/unloading system according to an embodiment of the present invention. The loading/unloading system 1 of the embodiment 1 is a system for performing loading and unloading of a load on a loading platform N of a transport vehicle (e.g., a truck) R at a loading dock G. The loading dock G is provided with an entrance/exit Gi for the transport vehicle R.

荷役システム１は、搬送車両Ｒの映像を取得する撮影カメラ１１と、荷役場Ｇに停車した搬送車両Ｒの特定部Ｍ１、Ｍ２の位置を計測する計測器１２と、搬送車両Ｒを停止させる停止指示器１３と、荷台Ｎに対して荷役を行う荷役機３０と、荷役のための制御処理を行う制御装置２０とを備える。 The loading and unloading system 1 includes a camera 11 that captures images of the transport vehicle R, a measuring device 12 that measures the positions of specific parts M1 and M2 of the transport vehicle R parked at the loading area G, a stop indicator 13 that stops the transport vehicle R, a loading machine 30 that loads and unloads onto the loading platform N, and a control device 20 that performs control processing for loading and unloading.

荷役機３０は、荷の搬送、荷の昇降及び荷の受渡しが可能な重機であり、例えば軌条等を用いずに路上を走行できる荷役自動車（フォークリフト等）である。荷役機３０は、制御装置２０の制御によって自動走行及び自動荷役を行う構成であってもよいし、制御装置２０の決定した荷役プランに従って運転者により運転される構成であってもよい。 The loading machine 30 is a heavy machine capable of transporting, lifting and delivering loads, for example a loading vehicle (such as a forklift) that can travel on the road without using rails. The loading machine 30 may be configured to perform automatic driving and automatic loading and unloading under the control of the control device 20, or may be configured to be operated by a driver according to a loading and unloading plan determined by the control device 20.

撮影カメラ１１は、搬送車両Ｒの特徴情報を取得するための構成であり、搬送車両Ｒを撮影し、撮影された映像を制御装置２０の制御部２１へ送る。搬送車両Ｒの特徴情報は、例えばナンバープレートのナンバー、車種を識別可能な配置で貼り付けられた複数のリフレクター、複数の車種を識別可能な車体の形態、各搬送車両Ｒを識別可能に設定されたマーカー又は二次元コードなどである。制御部２１は、撮影カメラ１１の映像から画像認識処理を行って搬送車両Ｒの特徴情報を取得する。撮影カメラ１１は、荷役場Ｇに設置され、荷役場Ｇで搬送車両Ｒを撮影してもよいし、荷役場Ｇに進入するために搬送車両Ｒが通過するゲート又は進入路に設置され、当該箇所で搬送車両Ｒを撮影してもよい。 The photographing camera 11 is configured to acquire characteristic information of the transport vehicle R, photographs the transport vehicle R, and sends the photographed image to the control unit 21 of the control device 20. The characteristic information of the transport vehicle R is, for example, the number on the license plate, multiple reflectors attached in an arrangement that allows the vehicle type to be identified, the shape of the vehicle body that allows multiple vehicle types to be identified, and markers or two-dimensional codes set to allow each transport vehicle R to be identified. The control unit 21 performs image recognition processing on the image from the photographing camera 11 to acquire the characteristic information of the transport vehicle R. The photographing camera 11 may be installed at the loading area G to photograph the transport vehicle R at the loading area G, or may be installed at a gate or entrance through which the transport vehicle R passes to enter the loading area G and photograph the transport vehicle R at that location.

なお、搬送車両Ｒの特徴情報を取得するための構成は、撮影カメラ１１に限られず、例えば搬送車両Ｒが無線信号により識別信号を送信する構成であれば、当該識別信号を特徴情報として受信する受信機であってもよいなど、搬送車両Ｒの特徴情報が取得できる構成であれば何でもよい。ただし、取得される特徴情報は、少なくとも搬送車両Ｒのサイズ及び荷台Ｎのサイズが異なれば、異なるように設定された特徴情報であるとよい。 The configuration for acquiring the characteristic information of the transport vehicle R is not limited to the photographing camera 11, and may be any configuration capable of acquiring the characteristic information of the transport vehicle R, such as a receiver that receives the identification signal as characteristic information if the transport vehicle R is configured to transmit an identification signal by wireless signal. However, it is preferable that the acquired characteristic information is set to be different at least when the size of the transport vehicle R and the size of the loading platform N are different.

図１１は、搬送車両の特徴情報の具体的な第１例（Ａ）～第３例（Ｃ）を示す図である。図１１（Ａ）に示す第１例の特徴情報Ｑ１は、荷台Ｎの前端部と後端部に固定されたリフレクターである。当該特徴情報（リフレクター）Ｑ１は荷台Ｎの側面又は荷台Ｎ下の側方に固定されればよい。第１例の特徴情報Ｑ１は２つのリフレクターの距離によって車体の形態が異なる複数種類の搬送車両Ｒを識別することができる。 Figure 11 is a diagram showing specific examples (A) to (C) of characteristic information of a transport vehicle. The characteristic information Q1 of the first example shown in Figure 11 (A) is reflectors fixed to the front and rear ends of the loading platform N. The characteristic information (reflector) Q1 may be fixed to the side of the loading platform N or to the side below the loading platform N. The characteristic information Q1 of the first example can identify multiple types of transport vehicles R with different body shapes depending on the distance between the two reflectors.

図１１（Ｂ）に示す第２例の特徴情報Ｑ２は、搬送車両ＲのあおりＦ１の内面に取り付けられた二次元コードである。図１１（Ｂ）の搬送車両Ｒは、左右のウイングＦ２を有し、ウイングＦ２とあおりＦ１とが開いた状態で、荷台の左右から荷積み又は荷下ろしが可能な車両である。 The characteristic information Q2 in the second example shown in FIG. 11(B) is a two-dimensional code attached to the inner surface of the tailgate F1 of the transport vehicle R. The transport vehicle R in FIG. 11(B) has left and right wings F2, and is a vehicle that allows loading and unloading of cargo from the left and right sides of the loading platform when the wings F2 and the tailgate F1 are open.

上記の二次元コードとは、複数の帯マークが間隔を開けて並列されたコードである。複数の帯マークの各々は、マーカーやリフレクターから構成されてもよいし、凹凸により構成されてもよい。複数の帯マークの数や間隔の並びによって、車体の形態が異なる複数種類の搬送車両Ｒを識別することができる。 The two-dimensional code is a code in which multiple band marks are arranged side by side with spaces between them. Each of the multiple band marks may be made up of a marker or reflector, or may be made up of projections and recesses. Depending on the number of multiple band marks and the arrangement of the spacing between them, multiple types of transport vehicles R with different vehicle body shapes can be identified.

なお、搬送車両Ｒの特徴情報は、荷役機３０に取り付けられたカメラ又はセンサ（ＬｉＤＡＲ）によって読み取られてもよい。この場合、特徴情報Ｑ２があおりＦ１の内面に取り付けられていることで、特徴情報Ｑ２を読み取りやすい高さに配置することができる。荷役機３０が、荷役のために荷台Ｎに進退する際に、特徴情報Ｑ２を読み取ってもよい。ＬｉＤＡＲなどのセンサは、リフレクタの有無を検出することもできる。 The characteristic information of the transport vehicle R may be read by a camera or a sensor (LiDAR) attached to the loading machine 30. In this case, by attaching the characteristic information Q2 to the inner surface of the gate F1, the characteristic information Q2 can be positioned at a height that makes it easy to read. The characteristic information Q2 may be read when the loading machine 30 approaches or retreats from the loading platform N for loading. A sensor such as LiDAR can also detect the presence or absence of a reflector.

また、特徴情報Ｑ２は、あおりＦ１の内面に取り付けられているため、搬送車両Ｒが荷役される状態、すなわち、あおりＦ１が下側に開かれた状態で、読み取ることができる。したがって、特徴情報Ｑ２を読み取ることで、搬送車両Ｒが荷役のために停止している状態であることを判別することができる。 In addition, because the characteristic information Q2 is attached to the inner surface of the gate F1, it can be read when the transport vehicle R is in a state where loading is being performed, i.e., when the gate F1 is open downwards. Therefore, by reading the characteristic information Q2, it is possible to determine that the transport vehicle R is in a state where it is stopped for loading.

図１１（Ｃ）に示す第３例の特徴情報Ｑ３は、ドットの配列によって車体の形態が異なる複数種類の搬送車両Ｒを識別可能なコードである。図１１（Ｃ）では、特徴情報Ｑ３は、搬送車両Ｒの運転台の側面に取り付けられているが、取付け位置は制限されない。 The characteristic information Q3 in the third example shown in FIG. 11(C) is a code that can identify multiple types of transport vehicles R with different vehicle body shapes by the arrangement of dots. In FIG. 11(C), the characteristic information Q3 is attached to the side of the driver's cab of the transport vehicle R, but the attachment position is not limited.

搬送車両Ｒの特徴情報は、図１１（Ａ）～（Ｃ）の具体的な特徴情報を含めて、搬送車両Ｒのどこに設けられていてもよい。例えば、あおりＦ１の外面や内面、開いていない反対側のウイングＦ２の内面、荷台Ｎの台面、荷台Ｎ上部など、読み取り可能であれば、どのような位置に特徴情報が設けられていてもよい。 The characteristic information of the transport vehicle R, including the specific characteristic information of Figures 11 (A) to (C), may be provided anywhere on the transport vehicle R. For example, the characteristic information may be provided in any position as long as it is readable, such as the outer or inner surface of the gate F1, the inner surface of the opposite wing F2 that is not open, the surface of the loading platform N, or the top of the loading platform N.

図２は、実施形態１の計測器の作用を説明する図である。 Figure 2 is a diagram explaining the operation of the measuring device of embodiment 1.

計測器１２は、荷役場Ｇで停止した搬送車両Ｒの少なくとも２つの特定部Ｍ１、Ｍ２の各位置を計測する。計測器１２は、荷役場Ｇの所定の位置（原点Ｏ１からベクトルＡ１の位置）に配置され、計測器１２から特定部Ｍ１、Ｍ２までの距離ｒ１、ｒ２及び角度θ１、θ２を計測することで、荷役場Ｇに設定された座標系（Ｘ、Ｙ、Ｚ）における特定部Ｍ１、Ｍ２の座標位置を取得できる。すなわち、ベクトルＡ１に距離ｒ１及び角度θ１の変位ベクトルを加えることで、特定部Ｍ１に座標位置が求められる。同様に、ベクトルＡ１に距離ｒ２及び角度θ２の変位ベクトルを加えることで特定部Ｍ２の座標位置が求められる。なお、実施形態１では、荷役場Ｇの床面が水平でかつ平坦である場合を想定している。したがって、特定部Ｍ１、Ｍ２の高さは搬送車両Ｒの車体情報から求めることができる。 The measuring device 12 measures the positions of at least two specific parts M1 and M2 of the transport vehicle R stopped at the loading dock G. The measuring device 12 is placed at a predetermined position (the position of vector A1 from origin O1) at the loading dock G, and by measuring the distances r1 and r2 and angles θ1 and θ2 from the measuring device 12 to the specific parts M1 and M2, the coordinate positions of the specific parts M1 and M2 in the coordinate system (X, Y, Z) set at the loading dock G can be obtained. That is, the coordinate position of the specific part M1 is obtained by adding a displacement vector of distance r1 and angle θ1 to vector A1. Similarly, the coordinate position of the specific part M2 is obtained by adding a displacement vector of distance r2 and angle θ2 to vector A1. In addition, in the first embodiment, it is assumed that the floor surface of the loading dock G is horizontal and flat. Therefore, the heights of the specific parts M1 and M2 can be obtained from the vehicle body information of the transport vehicle R.

特定部Ｍ１、Ｍ２としては、例えば搬送車両Ｒのタイヤ（前輪及び前後輪）を採用できるが、これに限られず、予め搬送車両Ｒのどの位置に配置されているかが決まっており、外部から識別可能な部品又は形状部位であれば、何であってもよい。計測器１２は、例えばステレオカメラであり、同一の撮影対象を異なる位置から撮影することで、２つの映像から撮影対象までの距離及び角度を計測できる。より具体的には、上記の２つの映像は制御装置２０の制御部２１に送られ、制御部２１は、上記２つの映像の各々について画像認識処理を行って特定部Ｍ１、Ｍ２を認識する。そして、２つの映像中の特定部Ｍ１、Ｍ２の各位置から特定部Ｍ１、Ｍ２までの距離及び角度を計算する。 The specific parts M1 and M2 can be, for example, tires (front wheels and front and rear wheels) of the transport vehicle R, but are not limited to this and can be any part or shape that is located in a predetermined position on the transport vehicle R and can be identified from the outside. The measuring instrument 12 is, for example, a stereo camera, and can measure the distance and angle to the target from the two images by photographing the same target from different positions. More specifically, the two images are sent to the control unit 21 of the control device 20, and the control unit 21 recognizes the specific parts M1 and M2 by performing image recognition processing on each of the two images. Then, the distance and angle to the specific parts M1 and M2 are calculated from each position of the specific parts M1 and M2 in the two images.

なお、計測器１２は、ストレオカメラに限られず、特定部Ｍ１、Ｍ２の認識と、特定部Ｍ１、Ｍ２の位置の計測ができれば、どのような構成であってもよい。例えば、計測器１２としては、一次元又は二次元の走査を行って各走査点の距離を計測するＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）が採用されてもよい。この場合、計測器１２が搬送車両Ｒの側方から水平面に沿った方向に走査を行うことで、搬送車両Ｒの特定部Ｍ１、Ｍ２に交差する走査線上の各点の位置情報を取得する。そして、制御部２１が当該走査線上の各点の位置情報が表わすプロファイルから特定部Ｍ１、Ｍ２を認識し、特定部Ｍ１、Ｍ２の走査線上における位置と距離情報とから、特定部Ｍ１、Ｍ２までの距離と角度とを計算できる。また、計測器１２は、特定部Ｍ１、Ｍ２を検出するための撮影カメラと、検出された特定部Ｍ１、Ｍ２までの距離を計測するＬｉＤＡＲなどの距離計測器との組合せであってもよい。 The measuring instrument 12 is not limited to a stereo camera, and may have any configuration as long as it can recognize the specific parts M1 and M2 and measure the positions of the specific parts M1 and M2. For example, the measuring instrument 12 may be a LiDAR (light detection and ranging) that performs one-dimensional or two-dimensional scanning to measure the distance of each scanning point. In this case, the measuring instrument 12 performs scanning from the side of the transport vehicle R in a direction along the horizontal plane to obtain position information of each point on the scanning line that intersects with the specific parts M1 and M2 of the transport vehicle R. Then, the control unit 21 recognizes the specific parts M1 and M2 from a profile represented by the position information of each point on the scanning line, and can calculate the distance and angle to the specific parts M1 and M2 from the position and distance information of the specific parts M1 and M2 on the scanning line. The measuring instrument 12 may also be a combination of a photographing camera for detecting the specific parts M1 and M2 and a distance measuring instrument such as a LiDAR that measures the distance to the detected specific parts M1 and M2.

停止指示器１３は、図１に示すように、例えばランプであり、消灯、点滅、点灯の切替により、搬送車両Ｒの運転者に走行、徐行、停止を指示する。停止指示器１３は、ランプの他、音声出力により停止指示を搬送車両Ｒの運転者に伝えるスピーカであってもよいし、搬送車両Ｒが自動運転システムを搭載している場合には、無線信号により自動運転システムに停止指令を出力する指令送信器であってもよいなど、具体的な構成は特に限定されない。停止指示器１３は、搬送車両Ｒを停止位置に誘導する誘導機器を含み、制御部２１が決定した停止位置に搬送車両Ｒを誘導し、当該位置に搬送車両Ｒを停止させるようにしてもよい。誘導機器としては、例えば、搬送車両Ｒの位置を検出するための撮影カメラ、並びに、搬送車両Ｒの運転者に停止位置を伝えるスピーカ又は表示装置などが含まれてもよい。搬送車両Ｒは、誘導された停止位置に大まかに合うように停止すればよい。なお、荷役システム１は、停止指示器１３及び停止位置を誘導する構成を持たず、搬送車両Ｒは荷役場Ｇの任意の位置（周囲に荷役機３０の通路が確保される任意の位置）に停止されてもよい。 As shown in FIG. 1, the stop indicator 13 is, for example, a lamp, and instructs the driver of the transport vehicle R to drive, slow down, or stop by switching between off, blinking, and on. The specific configuration of the stop indicator 13 is not particularly limited, and may be a lamp, a speaker that transmits a stop instruction to the driver of the transport vehicle R by voice output, or, if the transport vehicle R is equipped with an automatic driving system, a command transmitter that outputs a stop command to the automatic driving system by radio signal. The stop indicator 13 includes a guidance device that guides the transport vehicle R to a stop position, and may guide the transport vehicle R to a stop position determined by the control unit 21 and stop the transport vehicle R at that position. The guidance device may include, for example, a camera for detecting the position of the transport vehicle R, and a speaker or display device that informs the driver of the transport vehicle R of the stop position. The transport vehicle R may stop so as to roughly match the guided stop position. The loading/unloading system 1 does not have a stop indicator 13 or a configuration for guiding the stopping position, and the transport vehicle R may be stopped at any position in the loading/unloading area G (any position around which an aisle for the loading/unloading machine 30 is secured).

制御装置２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＣＰＵがデータを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）、ＣＰＵが実行する制御プログラム及び制御データを格納した記憶装置２５、並びに、ＣＰＵと周辺機器との間でデータの授受を行うインタフェースを有するコンピュータである。制御装置２０では、ＣＰＵが制御プログラムを実行することで、荷役に関する制御を行う制御部２１が構築される。 The control device 20 is a computer that has a CPU (Central Processing Unit), a RAM (Random Access Memory) into which the CPU expands data, a storage device 25 that stores the control program and control data executed by the CPU, and an interface for transmitting and receiving data between the CPU and peripheral devices. In the control device 20, the CPU executes the control program to construct a control unit 21 that controls loading and unloading.

制御装置２０の記憶装置２５には、搬送車両Ｒの特徴情報と当該特徴情報を有する搬送車両Ｒの車体情報とが紐づけられた車体情報データベース２５１と、荷台Ｎのサイズに応じた荷役プランが格納された荷役プランデータベース２５２とが格納されている。 The storage device 25 of the control device 20 stores a vehicle body information database 251 that links characteristic information of the transport vehicle R with vehicle body information of the transport vehicle R having the characteristic information, and a loading plan database 252 that stores loading plans according to the size of the loading platform N.

車体情報とは、搬送車両Ｒの車体に関する情報であり、より具体的には、搬送車両Ｒの荷台Ｎのサイズ、形状及び位置（車体に設定された座標系の座標位置）の情報と、荷台Ｎと特定部Ｍ１、Ｍ２との相対位置関係を示す情報とが含まれる。上記荷台Ｎのサイズ及び形状とは、荷台Ｎの平面上のサイズ及び形状（前後方向の長さ及び横幅）であってもよいし、三次元上のサイズ及び形状（前後方向の長さ、横幅及び縦寸）であってもよい。 The vehicle body information is information about the vehicle body of the transport vehicle R, and more specifically, includes information about the size, shape, and position (coordinate position in the coordinate system set on the vehicle body) of the loading platform N of the transport vehicle R, and information indicating the relative positional relationship between the loading platform N and the specific parts M1 and M2. The size and shape of the loading platform N may be the planar size and shape of the loading platform N (length and width in the front-rear direction) or the three-dimensional size and shape (length, width, and height in the front-rear direction).

荷役プランとは、荷役機３０がどの経路でどの順番で荷を運び、荷台Ｎのどこに荷積み又は荷下ろしを行うかといった荷役の流れが示された計画に相当する。 The loading plan corresponds to a plan showing the flow of loading and unloading, such as the route and order in which the loading machine 30 will transport the load, and where on the loading platform N the load will be loaded or unloaded.

＜荷役制御処理＞
図３は、実施形態１の制御部が実行する荷役制御処理を示すフローチャートである。図４（Ａ）～（Ｃ）は、図３のステップＳ５で実行される荷台の座標位置の計算処理を説明する図である。図５は、図３のステップＳ６で取得される荷役プランの一例を示す図である。図６は、図３のステップＳ６で取得される荷役プランの別の一例を示す図である。図４（Ｂ）、（Ｃ）及び図５において、荷役場Ｇには、搬送車両Ｒが通る出入口Ｇｉが設けられている。 <Cargo handling control processing>
Fig. 3 is a flowchart showing a loading/unloading control process executed by the control unit of the first embodiment. Figs. 4(A) to (C) are diagrams for explaining the calculation process of the coordinate position of the loading platform executed in step S5 of Fig. 3. Fig. 5 is a diagram showing an example of a loading/unloading plan acquired in step S6 of Fig. 3. Fig. 6 is a diagram showing another example of a loading/unloading plan acquired in step S6 of Fig. 3. In Figs. 4(B), (C) and 5, the loading/unloading area G is provided with an entrance/exit Gi through which the transport vehicle R passes.

図３の荷役制御処理は、搬送車両Ｒが荷役場Ｇに向かって進入してきた場合に開始される。荷役制御処理が開始されると、まず、制御部２１は、撮影カメラ１１の映像から搬送車両Ｒの特徴情報を取得し（ステップＳ１）、当該特徴情報を車体情報データベース２５１に照合することで、搬送車両Ｒの車体情報を取得する（ステップＳ２）。次に、制御部２１は、搬送車両Ｒに停止指示を出力し、搬送車両Ｒを荷役場Ｇに停止させる（ステップＳ３）。ステップＳ３において、制御部２１は、車体情報に含まれる搬送車両Ｒのサイズ（例えば全長）に基づき、サイズに応じた停止位置を決定し、当該停止位置に搬送車両Ｒを停止するよう指示してもよい。 The loading control process in FIG. 3 is started when the transport vehicle R approaches the loading area G. When the loading control process is started, the control unit 21 first acquires characteristic information of the transport vehicle R from the image captured by the camera 11 (step S1), and acquires vehicle body information of the transport vehicle R by comparing the characteristic information with the vehicle body information database 251 (step S2). Next, the control unit 21 outputs a stop instruction to the transport vehicle R, causing the transport vehicle R to stop at the loading area G (step S3). In step S3, the control unit 21 may determine a stop position according to the size of the transport vehicle R based on the size (e.g., overall length) included in the vehicle body information, and instruct the transport vehicle R to stop at the stop position.

搬送車両Ｒが停止したら、制御部２１は、計測器１２の出力を受け、当該出力から荷役場Ｇに設定された座標系における特定部Ｍ１、Ｍ２の各座標位置を取得する（ステップＳ４）。 When the transport vehicle R stops, the control unit 21 receives the output of the measuring instrument 12 and obtains the coordinate positions of the specific parts M1 and M2 in the coordinate system set in the loading area G from the output (step S4).

続いて、制御部２１は、ステップＳ２で取得した車体情報と、特定部Ｍ１、Ｍ２の各座標位置とから、荷役場Ｇに設定された座標系において荷台Ｎが占める空間の座標位置を計算する（ステップＳ５）。すなわち、図４（Ａ）に示すように、車体情報ＩＮには、車体に設定された座標系（ｘ、ｙ、ｚ）における各部の位置情報（例えば、特定部Ｍ１＝（ｘ_Ｍ１、ｙ_Ｍ１、ｚ_Ｍ１）、特定部Ｍ２＝（ｘ_Ｍ２、ｙ_Ｍ２、ｚ_Ｍ２）、荷台Ｎの任意な点ｎ１＝（ｘ_ｎ１、ｙ_ｎ１、ｚ_ｎ１）～ｎ４＝（ｘ_ｎ４、ｙ_ｎ４、ｚ_ｎ４）等）が示され、これらから特定部Ｍ１、Ｍ２と荷台Ｎとの相対位置関係が計算できる。さらに、図４（Ｂ）に示すように、ステップＳ４において荷役場Ｇに設定された座標系（Ｘ、Ｙ、Ｚ）のどこに特定部Ｍ１、Ｍ２が位置するのか、その座標位置（Ｘ_Ｍ１、Ｙ_Ｍ１、Ｚ_Ｍ１）、（Ｘ_Ｍ２、Ｙ_Ｍ２、Ｚ_Ｍ２）が取得されている。したがって、制御部２１は、図４（Ｃ）に示すように、ステップＳ５において、図４（Ｂ）の座標上の特定部Ｍ１、Ｍ２に、車体情報ＩＮの特定部Ｍ１、Ｍ２が重なるように車体情報ＩＮの座標系を変換することで、荷役場Ｇに設定された座標系（Ｘ、Ｙ、Ｚ）における荷台Ｎの座標位置（例えば荷台Ｎの任意な点ｎ１＝（Ｘ_ｎ１、Ｙ_ｎ１、Ｚ_ｎ１）～ｎ４＝（Ｘ_ｎ４、Ｙ_ｎ４、Ｚ_ｎ４）等）を計算できる。なお、実施形態１では、荷役場Ｇの床面が水平でかつ平坦である場合を想定している。したがって、制御部２１は、荷台Ｎの台面を水平で車体情報ＩＮに示された高さに位置するものとして計算してもよい。そして、これらの計算結果が荷台Ｎの位置の推定結果となる。 Next, the control unit 21 calculates the coordinate position of the space occupied by the loading platform N in the coordinate system set in the loading area G from the vehicle body information acquired in step S2 and the coordinate positions of the specific parts M1 and M2 (step S5). That is, as shown in Fig. 4(A), the vehicle body information IN indicates the position information of each part in the coordinate system (x, y, z) set in the vehicle body (e.g., specific part M1 = ( _xM1 , _yM1 , _zM1 ), specific part M2 = ( _xM2 , _yM2 , _zM2 ), any point n1 = ( _xn1 , _yn1 , _zn1 ) to n4 = ( _xn4 , _yn4 , _zn4 ), etc.) and the relative positional relationship between the specific parts M1 and M2 and the loading platform N can be calculated from these. Furthermore, as shown in Fig. 4(B), the coordinate positions (XM1, YM1, ZM1), ( _XM2 , _YM2 , _ZM2 ) of the specific parts M1 _and M2 are obtained in step S4 in the coordinate system (X _, Y, Z) set for the loading area G. Therefore, as shown in Fig. 4(C), in step S5, the control unit 21 converts the coordinate system of the vehicle body information _IN so that the specific parts M1 and M2 of the vehicle body information IN overlap with the specific parts M1 and M2 on the coordinate system in Fig. 4(B), thereby being able to calculate the coordinate position of the loading platform N in the coordinate system (X, Y, Z) set for the loading area G (for example, any point n1=( _Xn1 , _Yn1 , _Zn1 ) to n4=( _Xn4 , _Yn4 , _Zn4 ), etc. of the loading platform N). In the first embodiment, it is assumed that the floor surface of the loading and unloading area G is horizontal and flat. Therefore, the control unit 21 may perform calculations assuming that the surface of the loading platform N is horizontal and located at the height indicated in the vehicle body information IN. These calculation results are the estimated results of the position of the loading platform N.

次に、制御部２１は、荷役プランデータベース２５２から、ステップＳ２で取得された車体情報（荷台Ｎのサイズ）に対応する基準の荷役プランＰＬ（図５）を取得する（ステップＳ６）。図５に示すように、基準の荷役プランＰＬは、荷台Ｎにおける荷ｆの位置と、荷役機３０の移動経路（ｃ１、ｃ２、ｃ１１、ｃ１２）とが示されたデータである。移動経路には、荷役機３０が荷台Ｎに向かって進退する経路部分ｃ１と、荷役機３０が待機所Ｇ２から荷役場Ｇまで移動する経路部分ｃ１１と、荷役機３０が倉庫Ｇ１の棚Ｈと荷役場Ｇとを往復する経路部分ｃ１２と、荷役場Ｇにおいて搬送車両Ｒの周囲を移動する経路部分ｃ２とが含まれる。図６に示すように、倉庫Ｇ１が受渡口Ｇｓまで荷を自動的に搬出又は搬出する構成であれば、経路部分ｃ１２は荷役機３０が受渡口Ｇｓと荷役場Ｇとを往復する経路に相当する。基準の荷役プランＰＬは、搬送車両Ｒが荷役場Ｇの基準の停止位置ＰＳ０に停車していると仮定し、当該搬送車両Ｒに適宜荷役が行われるように設計されている。 Next, the control unit 21 acquires from the loading plan database 252 a standard loading plan PL (FIG. 5) corresponding to the vehicle body information (size of the loading platform N) acquired in step S2 (step S6). As shown in FIG. 5, the standard loading plan PL is data indicating the position of the load f on the loading platform N and the movement route (c1, c2, c11, c12) of the loading machine 30. The movement route includes a route portion c1 along which the loading machine 30 advances and retreats toward the loading platform N, a route portion c11 along which the loading machine 30 moves from the waiting area G2 to the loading site G, a route portion c12 along which the loading machine 30 travels between the shelf H of the warehouse G1 and the loading site G, and a route portion c2 along which the loading machine 30 travels around the transport vehicle R at the loading site G. As shown in FIG. 6, if the warehouse G1 is configured to automatically carry out or unload the load to the delivery port Gs, the route portion c12 corresponds to the route along which the loading machine 30 travels between the delivery port Gs and the loading site G. The standard loading plan PL is designed so that the transport vehicle R is assumed to be parked at the standard stopping position PS0 of the loading area G and that the transport vehicle R is appropriately loaded.

なお、基準の荷役プランは、荷台Ｎのサイズ及び荷ｆの種類等に基づいて、制御部２１がその都度生成してもよい。荷ｆがパレットに載置されて荷台に積まれる場合、制御部２１は、パレットのサイズから当該パレットに載置された荷ｆが荷台Ｎのどれだけの領域を占めるか把握することができる。そして、上記領域の大きさと、搬送車両Ｒの荷台Ｎのサイズとから、制御部２１は、荷台Ｎにどのようにパレットが配置されればよいか計算でき、よって、荷役機３０が荷台Ｎのどこに向かって進み、荷ｆを積み込めばよいのか計算することができる。これらのことから、制御部２１は、荷役機３０が荷台Ｎに向かうべき経路部分ｃ１を計算でき、当該経路部分ｃ１を含んだ荷役プランＰＬを作成できる。荷下ろしの際には、荷ｆが載置されるパレットに標準サイズのパレットが適用されていることが分かっていれば、制御部２１は、荷台Ｎのサイズとパレットの標準サイズとから荷台Ｎにどのような配置でパレットが位置するのか推定できる。よって、制御部２１は、この推定結果を用いて、荷下ろしのために荷役機３０が荷台Ｎのどこに向かって進み、荷降ろしをすればよいのか計算することができる。よって、制御部２１は、荷役機３０がパレットの位置へ進む経路部分ｃ１を計算でき、当該経路部分ｃ１を含んだ荷役プランを作成できる。あるいは、制御部２１は、搬送車両側（運転者、荷送り主等）からどのようなサイズのパレットが使用されているか、パレットがどのように配置されているかといった情報を通信を介して受け取ることで、荷下ろしのために荷役機３０が荷台Ｎのどこに向かって進み、荷降ろしをすればよいのか計算することが可能である。よって、制御部２１は、荷役機３０がパレットの位置へ進む経路部分ｃ１を計算でき、当該経路部分ｃ１を含んだ荷役プランを作成できる。パレットとは、荷が載置される台座面と、荷役機３０のフォークが挿入可能な挿入穴とを有し、荷役機３０により持ち上げ可能な荷役用の部材である。 The control unit 21 may generate the standard loading plan each time based on the size of the loading platform N and the type of the load f. When the load f is placed on a pallet and loaded on the loading platform, the control unit 21 can grasp how much area of the loading platform N the load f placed on the pallet occupies from the size of the pallet. Then, from the size of the area and the size of the loading platform N of the transport vehicle R, the control unit 21 can calculate how the pallet should be arranged on the loading platform N, and therefore can calculate where the loading machine 30 should move on the loading platform N to load the load f. From these, the control unit 21 can calculate the route portion c1 that the loading machine 30 should take to the loading platform N, and can create a loading plan PL that includes the route portion c1. When unloading, if it is known that a standard-sized pallet is applied to the pallet on which the load f is placed, the control unit 21 can estimate how the pallet will be positioned on the loading platform N from the size of the loading platform N and the standard size of the pallet. Therefore, the control unit 21 can use this estimation result to calculate where on the loading platform N the loading machine 30 should move to unload the load. Therefore, the control unit 21 can calculate the path portion c1 along which the loading machine 30 moves to the position of the pallet, and can create a loading plan including the path portion c1. Alternatively, the control unit 21 can calculate where on the loading platform N the loading machine 30 should move to unload the load by receiving information from the transport vehicle side (driver, consignor, etc.) via communication, such as what size pallet is being used and how the pallet is arranged. Therefore, the control unit 21 can calculate the path portion c1 along which the loading machine 30 moves to the position of the pallet, and can create a loading plan including the path portion c1. A pallet is a loading member that has a base surface on which the load is placed and an insertion hole into which the fork of the loading machine 30 can be inserted, and can be lifted by the loading machine 30.

続いて、制御部２１は、ステップＳ６で取得された基準の荷役プランを、ステップＳ５で計算された荷台Ｎの座標位置に基づき補正する（ステップＳ７）。 Next, the control unit 21 corrects the standard loading plan acquired in step S6 based on the coordinate position of the loading platform N calculated in step S5 (step S7).

そして、制御部２１は、補正された荷役プランに従って荷役機３０に荷役を行わせるように制御処理を行う（ステップＳ８）。すなわち、荷役機３０が自動運転される構成であれば、ステップＳ８において、制御部２１は、荷役機３０に運転指令を出力し、荷役プランに従った運転を行わせる。また、荷役機３０が運転者により運転される構成であれば、ステップＳ８において、制御部２１は、運転者が荷役プランに従った運転を行うように、運転者にその経路を通知するなどの運転支援を行う。そして、荷役プランの荷役が完了したら、荷役制御処理が終了する。 Then, the control unit 21 performs control processing to make the loading machine 30 perform loading according to the corrected loading plan (step S8). That is, if the loading machine 30 is configured to be automatically operated, in step S8, the control unit 21 outputs an operation command to the loading machine 30 to operate according to the loading plan. Also, if the loading machine 30 is configured to be operated by a driver, in step S8, the control unit 21 performs driving support such as notifying the driver of the route so that the driver operates according to the loading plan. Then, when the loading according to the loading plan is completed, the loading control processing ends.

＜荷役プランの補正処理＞
図７は、図３のステップＳ７で実行される荷役プランの補正処理を示すフローチャートである。図８は、図３のステップＳ７で実行される荷役プランの補正処理を説明する図であり、（Ａ）は基準の荷役プラン、（Ｂ）は補正過程、（Ｃ）は補正後の荷役プランを示す。 <Correction processing of cargo handling plan>
Fig. 7 is a flow chart showing the correction process of the cargo handling plan executed in step S7 of Fig. 3. Fig. 8 is a diagram for explaining the correction process of the cargo handling plan executed in step S7 of Fig. 3, in which (A) shows a standard cargo handling plan, (B) shows the correction process, and (C) shows a corrected cargo handling plan.

制御部２１は、図３のステップＳ７で荷役プランを補正する場合、図３のステップＳ６で取得された基準の荷役プランＰＬに適用されている基準の荷台Ｎの位置（図８（Ａ）に二点鎖線で示す）と、図３のステップＳ５で計算された荷台Ｎの位置（図８（Ａ）に実線で示すと、の差分を計算する（ステップＳ３１）。当該差分は、荷台Ｎに対する並進情報（並進ベクトルＢ１）と回転情報（回転角φ１）とで表わされる。 When correcting the loading plan in step S7 of FIG. 3, the control unit 21 calculates the difference between the position of the reference loading platform N (shown by a two-dot chain line in FIG. 8(A)) applied to the reference loading plan PL acquired in step S6 of FIG. 3 and the position of the loading platform N calculated in step S5 of FIG. 3 (shown by a solid line in FIG. 8(A)) (step S31). The difference is represented by translation information (translation vector B1) and rotation information (rotation angle φ1) for the loading platform N.

続いて、制御部２１は、図３のステップＳ６で取得された荷役プランＰＬ（図８（Ａ））のうち、荷役機３０が搬送車両Ｒの荷台Ｎに進退する経路部分ｃ１と、それ以外の経路部分ｃ１１、ｃ１２、ｃ２とを判別する。なお、経路が荷台に進退する経路部分ｃ１であることを示す属性情報と、それ以外の経路部分ｃ１１、ｃ１２、ｃ２であることを示す属性情報とが、予め荷役プランＰＬに与えられていてもよいし、搬送車両Ｒからの距離及び経路方向に応じて、制御部２１が、荷台Ｎに進退する経路部分ｃ１とそれ以外の経路部分ｃ１１、ｃ１２、ｃ２とを判別するようにしてもよい。 Next, the control unit 21 distinguishes between the route portion c1 where the loading machine 30 approaches and retreats to the loading platform N of the transport vehicle R and the other route portions c11, c12, and c2 from the loading plan PL (FIG. 8(A)) acquired in step S6 of FIG. 3. Note that attribute information indicating that the route is the route portion c1 where the loading machine 30 approaches and retreats to the loading platform and attribute information indicating that the route is the other route portions c11, c12, and c2 may be given in advance to the loading plan PL, or the control unit 21 may distinguish between the route portion c1 where the loading machine 30 approaches and retreats to the loading platform N and the other route portions c11, c12, and c2 according to the distance from the transport vehicle R and the route direction.

次に、制御部２１は、図８（Ｂ）に示すように、搬送車両の荷台に進退する経路部分ｃ１に対して、ステップＳ３１で求めた差分（Ｂ１、φ１）を適用する変換処理を行い、変換された経路部分ｃ１ｂを作成する（ステップＳ３２）。上記の変換により、荷役機３０が搬送車両Ｒの荷台Ｎに向かい、荷ｆの積み込み又は荷下ろしを行う経路部分ｃ１ｂが、実際の搬送車両Ｒの荷台Ｎの停止位置に合わせられる。一方、差分（Ｂ１、φ１）が適用された経路部分ｃ１ｂと、適用されていない残りの経路部分ｃ１１、ｃ１２、ｃ２のうち経路部分ｃ１と接続されていた経路部分ｃ２との間には、接続が解けた部分Ｘ１、交差して余分な経路を含む部分Ｘ２、又はこれら両方が生じる。 Next, as shown in FIG. 8B, the control unit 21 performs a conversion process to apply the difference (B1, φ1) calculated in step S31 to the path portion c1 that approaches and retreats from the platform of the transport vehicle, and creates a converted path portion c1b (step S32). With the above conversion, the path portion c1b where the loading machine 30 approaches the platform N of the transport vehicle R and loads or unloads the load f is aligned with the actual stopping position of the platform N of the transport vehicle R. On the other hand, between the path portion c1b to which the difference (B1, φ1) has been applied and the path portion c2 that was connected to the path portion c1 among the remaining path portions c11, c12, and c2 to which the difference (B1, φ1) has not been applied, a disconnected portion X1, an intersecting portion X2 including an extra path, or both are generated.

次に、制御部２１は、図８（Ｃ）に示すように、差分（Ｂ１、φ１）が適用された経路部分ｃ１ｂと、適用されていない経路部分ｃ２とが交差している部分Ｘ２で、交差した部分Ｘ２からはみ出した余計な経路を除去する。さらに、制御部２１は、経路の接続が解けた部分Ｘ１について、経路を延長して接続させることで、荷台Ｎに進退する経路部分ｃ１ｂと、経路部分ｃ２とを全て結合させる（ステップＳ３３）。そして、ステップＳ３３で得られた荷役プランを、補正された荷役プランＰＬａとする。 Next, as shown in FIG. 8(C), the control unit 21 removes the excess route that extends beyond the intersection portion X2 where the route portion c1b to which the difference (B1, φ1) has been applied and the route portion c2 to which the difference has not been applied intersect. Furthermore, the control unit 21 extends and reconnects the route for the disconnected portion X1, thereby combining the route portion c1b that advances to and from the loading platform N and the route portion c2 (step S33). The loading plan obtained in step S33 is then regarded as the corrected loading plan PLa.

このような荷役プランの補正処理により、実際の荷台Ｎの停止位置に合わせて荷役プランを補正でき、その後の図３のステップＳ８の制御処理によって、荷役機３０は、実際の荷台Ｎの停止位置に合わせて荷役を行うことが可能となる。 By performing this type of loading plan correction process, the loading plan can be corrected to match the actual stopping position of the loading platform N, and the subsequent control process of step S8 in Figure 3 enables the loading machine 30 to perform loading according to the actual stopping position of the loading platform N.

以上のように、実施形態１の荷役システム１によれば、搬送車両Ｒの荷台Ｎに対して荷役を行う荷役機３０と、荷役に関する制御を行う制御部２１とを備える。そして、制御部２１は、搬送車両Ｒの特徴情報（ナンバープレートのナンバー、リフレクターの位置、車体の形態、マーカー又は二次元コードなど）から搬送車両Ｒの車体情報を取得し、当該車体情報に基づいて荷台Ｎの停止位置を推定する（図３のステップＳ５）。このように、制御部２１は、車体情報から荷台Ｎが占める領域（例えばそのサイズ及び形状）を認識した状態で、荷台Ｎの停止位置を推定できる。すなわち、制御部２１は、推定結果の荷台Ｎが占める領域のサイズ及び形状を、車体情報から得ることができ、その分、荷台Ｎの停止位置を推定する処理の容易化を図ることができる。また、車体情報は、搬送車両Ｒの特徴情報から取得されるので、荷台Ｎのサイズ、形状、又はこれら両方が異なるの複数種類の搬送車両Ｒに対して、同様の処理で荷台Ｎの停止位置を推定することができる。 As described above, the loading system 1 of the first embodiment includes a loading machine 30 that loads the loading platform N of the transport vehicle R, and a control unit 21 that controls loading. The control unit 21 acquires vehicle body information of the transport vehicle R from characteristic information of the transport vehicle R (such as the number of the license plate, the position of the reflector, the shape of the vehicle body, the marker or two-dimensional code, etc.), and estimates the stopping position of the loading platform N based on the vehicle body information (step S5 in FIG. 3). In this way, the control unit 21 can estimate the stopping position of the loading platform N in a state in which the area occupied by the loading platform N (for example, its size and shape) is recognized from the vehicle body information. That is, the control unit 21 can obtain the size and shape of the area occupied by the loading platform N of the estimated result from the vehicle body information, and accordingly, the process of estimating the stopping position of the loading platform N can be simplified. In addition, since the vehicle body information is acquired from the characteristic information of the transport vehicle R, the stopping position of the loading platform N can be estimated by the same process for multiple types of transport vehicles R in which the size, shape, or both of the loading platform N are different.

さらに、実施形態１の荷役システム１によれば、更に、制御装置２０には、搬送車両Ｒの特徴情報と、搬送車両Ｒの車体情報とが紐づけられた車体情報データベース２５１を備える。したがって、制御部２１は、車体情報データベース２５１を用いて、搬送車両Ｒの特徴量から容易に車体情報を取得することができる。 Furthermore, according to the loading and unloading system 1 of the first embodiment, the control device 20 further includes a vehicle body information database 251 in which characteristic information of the transport vehicle R is linked to vehicle body information of the transport vehicle R. Therefore, the control unit 21 can easily obtain vehicle body information from the characteristic quantities of the transport vehicle R using the vehicle body information database 251.

さらに、実施形態１の荷役システム１によれば、停止した搬送車両Ｒの２つの特定部Ｍ１、Ｍ２の位置を計測する計測器１２を備え、制御部２１は、計測器１２の計測結果と、搬送車両Ｒの車体情報とから、荷台Ｎの停止位置を推定する。このような推定方法により、容易にかつ正確に荷台Ｎの停止位置を推定することができる。また、計測器１２は、搬送車両Ｒの全体の計測を行う必要がなく、搬送車両Ｒの特定部Ｍ１、Ｍ２の位置を計測すればよいので、大掛かりな構成を要さない。 Furthermore, according to the loading and unloading system 1 of the first embodiment, a measuring instrument 12 is provided that measures the positions of two specific parts M1 and M2 of the stopped transport vehicle R, and the control unit 21 estimates the stopping position of the loading platform N from the measurement results of the measuring instrument 12 and the vehicle body information of the transport vehicle R. By using such an estimation method, the stopping position of the loading platform N can be easily and accurately estimated. In addition, the measuring instrument 12 does not need to measure the entire transport vehicle R, and only needs to measure the positions of the specific parts M1 and M2 of the transport vehicle R, so no large-scale configuration is required.

さらに、実施形態１の荷役システム１によれば、制御部２１は、荷台Ｎの実際の停止位置を正確に推定した状態で、荷役機３０が実行する荷役プランを決定する。したがって、荷台Ｎの実際の停止位置に適応した荷役プランを提供できる。 Furthermore, according to the cargo handling system 1 of the first embodiment, the control unit 21 determines the cargo handling plan to be executed by the cargo handling machine 30 in a state where the actual stopping position of the cargo platform N is accurately estimated. Therefore, it is possible to provide a cargo handling plan adapted to the actual stopping position of the cargo platform N.

さらに、実施形態１の荷役システム１によれば、制御部２１は、標準の荷役プランに含まれる荷役機３０の進行経路を、推定された荷台Ｎの停止位置に基づいて補正することで荷役プランを決定する。したがって、制御部２１は、少ない処理負荷で実際の荷台Ｎの停止位置に適応した荷役プランを決定することができる。 Furthermore, according to the loading/unloading system 1 of the first embodiment, the control unit 21 determines the loading/unloading plan by correcting the travel path of the loading machine 30 included in the standard loading/unloading plan based on the estimated stopping position of the loading platform N. Therefore, the control unit 21 can determine a loading/unloading plan adapted to the actual stopping position of the loading platform N with a small processing load.

さらに、実施形態１の荷役システム１によれば、制御部２１は、搬送車両Ｒの特徴情報として、ナンバープレートのナンバー、複数のリフレクターの配置、搬送車両Ｒの車体の形態、マーカー、又は二次元コードを取得する。したがって、特徴情報を取得するために、荷役システム１は、例えば搬送車両Ｒの一部を撮影できる撮影カメラ１１などのコンパクトな構成を採用すればよく、荷役システム１が大掛かりになることを抑制できる。 Furthermore, according to the loading and unloading system 1 of the first embodiment, the control unit 21 acquires the license plate number, the arrangement of multiple reflectors, the body shape of the transport vehicle R, a marker, or a two-dimensional code as characteristic information of the transport vehicle R. Therefore, in order to acquire the characteristic information, the loading and unloading system 1 can adopt a compact configuration such as a photographing camera 11 that can photograph a part of the transport vehicle R, and the loading and unloading system 1 can be prevented from becoming large-scale.

（実施形態２）
図９は、実施形態２の計測器を説明する図であり、（Ａ）は荷役場の平面図、（Ｂ）は荷役場を水平方向に見た図である。実施形態２の荷役システム１は、計測器１２Ａａ、１２Ａｂの構成と、制御部２１が荷台Ｎの位置の認識を、荷台Ｎの傾斜及び高さの認識を含めて行うようにした点が異なり、その他は実施形態１とほぼ同様である。実施形態２は、例えば荷役場Ｇの水平度又は平坦度が高くなく、停止位置によって搬送車両Ｒの荷台Ｎの傾きが異なるような場合でも対応可能な例である。以下、実施形態１と同様の構成及び同様の制御処理については、詳細な説明を省略する。 (Embodiment 2)
9 is a diagram for explaining the measuring instruments of the second embodiment, where (A) is a plan view of the loading dock, and (B) is a view of the loading dock viewed horizontally. The loading system 1 of the second embodiment is substantially similar to the first embodiment, except for the configuration of the measuring instruments 12Aa and 12Ab, and the fact that the control unit 21 recognizes the position of the loading platform N, including the inclination and height of the loading platform N. The second embodiment is an example that can be used even in a case where the loading dock G is not very horizontal or flat, and the inclination of the loading platform N of the transport vehicle R varies depending on the stopping position. Hereinafter, detailed descriptions of the same configuration and control process as those of the first embodiment will be omitted.

実施形態２の計測器１２Ａａ、１２Ａｂは、図９に示すように、搬送車両Ｒにおける１直線上に位置しない３つ以上の特定部Ｍ１～Ｍ３の座標位置を計測する。座標位置とは、荷役場Ｇに設定された三次元の座標系（Ｘ、Ｙ、Ｚ）における位置を意味する。特定部Ｍ１～Ｍ３としては、例えば搬送車両Ｒの右の２つのタイヤ（前輪及び前後輪）と左の１つのタイヤ（前輪）などを採用できるが、それに限られず、特定部Ｍ１～Ｍ３は、予め搬送車両Ｒのどの位置に配置されているかが決まっており、外部から識別可能な部品又は形状部位であれば、何であってもよい。計測器１２Ａａ、１２Ａｂは、実施形態１で説明したように、ステレオカメラ、ＬｉＤＡＲ、あるいは、撮影カメラとＬｉＤＡＲとの組合せなど、荷役場Ｇに設定された三次元の座標系の座標位置が計測できれば、どのような構成であってもよい。 As shown in FIG. 9, the measuring instruments 12Aa and 12Ab in the second embodiment measure the coordinate positions of three or more specific parts M1 to M3 that are not located on a straight line in the transport vehicle R. The coordinate positions refer to positions in a three-dimensional coordinate system (X, Y, Z) set in the loading area G. The specific parts M1 to M3 can be, for example, two right tires (front wheels and front and rear wheels) and one left tire (front wheel) of the transport vehicle R, but are not limited thereto. The specific parts M1 to M3 may be any parts or shaped parts that are pre-determined to be located in the transport vehicle R and can be identified from the outside. As described in the first embodiment, the measuring instruments 12Aa and 12Ab may be configured in any way as long as they can measure the coordinate positions in the three-dimensional coordinate system set in the loading area G, such as a stereo camera, LiDAR, or a combination of a photographic camera and LiDAR.

実施形態２において計測器１２Ａａ、１２Ａｂは、荷役場Ｇの搬送車両Ｒの停車スペースの一方の側と他方の側とに分かれて、それぞれ配置されるとよい。当該一方と他方とは、標準的な停止状態の搬送車両Ｒの左方及び右方であってもよい。このような配置により、互いに大きく離間した３箇所以上の特定部Ｍ１～Ｍ３の座標位置を容易に計測することができ、これらから、荷台Ｎの傾斜を正確に推定できる。 In the second embodiment, the measuring instruments 12Aa, 12Ab may be arranged separately on one side and the other side of the parking space of the transport vehicle R in the loading and unloading area G. The one side and the other side may be the left and right sides of the transport vehicle R in a standard stopped state. With such an arrangement, the coordinate positions of three or more specific parts M1 to M3 that are widely spaced apart from each other can be easily measured, and from these, the inclination of the loading platform N can be accurately estimated.

実施形態２の制御部２１は、図３のステップＳ４において、計測器１２Ａａ、１２Ａｂを用いて、停止した搬送車両Ｒの特定部Ｍ１～Ｍ３の座標位置を計測する。座標位置には高さ方向（Ｚ方向）の計測値も含まれる。 In step S4 of FIG. 3, the control unit 21 of the second embodiment uses the measuring devices 12Aa and 12Ab to measure the coordinate positions of the specific parts M1 to M3 of the stopped transport vehicle R. The coordinate positions also include the measurement value in the height direction (Z direction).

＜荷台の座標位置の計算処理＞
実施形態２の制御部２１は、図３のステップＳ２で取得した車体情報と、図３のステップＳ４で計測した特定部Ｍ１～Ｍ３の座標位置とに基づいて、荷役場Ｇに設定された三次元の座標系における荷台Ｎが占める空間の座標位置を計算する（ステップＳ５）。実施形態１では、荷役場Ｇの床面が水平かつ平坦であったことから、荷台Ｎの座標位置の計算に特定部Ｍ１、Ｍ２の高さ方向（Ｚ方向）の計測値を使用しなくても良かったが、実施形態２では、荷役場Ｇの床面が水平かつ平坦でない場合が想定されるので、特定部Ｍ１～Ｍ３の高さ方向（Ｚ方向）の計測値を用いて、荷台Ｎの座標位置の計算を行う。このような計算により、特定部Ｍ１～Ｍ３の計測値に従って、荷台Ｎの床面Ｎｂ（図９（Ｂ）を参照）の傾斜ψ及び高さが反映された荷台Ｎの座標位置（推定位置）が取得される。 <Calculation of the coordinate position of the loading platform>
The control unit 21 of the second embodiment calculates the coordinate position of the space occupied by the platform N in the three-dimensional coordinate system set in the loading area G based on the vehicle body information acquired in step S2 of Fig. 3 and the coordinate positions of the specific parts M1 to M3 measured in step S4 of Fig. 3 (step S5). In the first embodiment, since the floor surface of the loading area G was horizontal and flat, it was not necessary to use the measurement values in the height direction (Z direction) of the specific parts M1 and M2 to calculate the coordinate position of the platform N. However, in the second embodiment, since it is assumed that the floor surface of the loading area G is not horizontal and flat, the measurement values in the height direction (Z direction) of the specific parts M1 to M3 are used to calculate the coordinate position of the platform N. By such calculation, the coordinate position (estimated position) of the platform N reflecting the inclination ψ and height of the floor surface Nb (see Fig. 9 (B)) of the platform N according to the measurement values of the specific parts M1 to M3 is acquired.

＜荷役プランの補正処理＞
図１０は、実施形態２における荷役プランの補正処理を説明する図である。 <Correction processing of cargo handling plan>
FIG. 10 is a diagram for explaining the cargo handling plan correction process in the second embodiment.

荷がパレットに載置されて荷役が行われる場合、荷役機３０のフォークがパレットに挿入され、フォークが昇降することで、荷台Ｎに荷積み又は荷台Ｎから荷下ろしがなされる。このとき、フォークのチルト角は変更可能であり、荷台Ｎの傾斜に対応させてフォークのチルト角が調整されていると、荷積み又は荷下ろしを安定的に行うことができる。 When a load is placed on a pallet and unloaded, the forks of the loading machine 30 are inserted into the pallet and raised and lowered to load or unload the load onto or from the loading platform N. At this time, the tilt angle of the forks can be changed, and if the tilt angle of the forks is adjusted in accordance with the inclination of the loading platform N, loading or unloading can be performed stably.

実施形態２の荷役プランの補正処理において、制御部２１は、実施形態１に示した平面上の補正処理に加えて、図１０に示すように、荷役機３０が荷台Ｎに荷積み又は荷台Ｎから荷下ろしする際のフォークのチルト角ψ１～ψ１２として、荷台Ｎの傾斜角ψに対応した制御データを荷役プランＰＬａに加える。 In the cargo handling plan correction process of the second embodiment, in addition to the planar correction process shown in the first embodiment, the control unit 21 adds control data corresponding to the inclination angle ψ of the cargo platform N to the cargo handling plan PLa as the fork tilt angles ψ1 to ψ12 when the cargo handling machine 30 loads or unloads the cargo platform N, as shown in FIG. 10.

このように荷役プランが補正されることで、図３のステップＳ８の荷役処理において、荷役機３０が自動運転される構成であれば、制御部２１が、荷役プランに従って荷役機３０に運転指令を出力することで、荷役プランに示された経路で荷役機３０が進み、かつ、フォークを昇降させて、荷台Ｎに荷積み又は荷下ろしを行う。そして、荷積み又は荷下ろしの際に、フォークが指定されたチルト角ψ１～ψ１２に制御される。このような制御により、荷役機３０は、荷台Ｎの傾斜角ψに適したチルト角でフォークを進退させてパレットの受渡を行い、荷積み又は荷下ろしを安定的に行うことができる。 By correcting the loading plan in this way, if the loading machine 30 is configured to be automatically operated in the loading process of step S8 in FIG. 3, the control unit 21 outputs an operation command to the loading machine 30 according to the loading plan, so that the loading machine 30 proceeds along the route indicated in the loading plan and raises and lowers the forks to load or unload the cargo on the loading platform N. Then, when loading or unloading the cargo, the forks are controlled to the specified tilt angle ψ1 to ψ12. With this control, the loading machine 30 can stably load or unload the cargo by moving the forks forward and backward at a tilt angle appropriate to the inclination angle ψ of the loading platform N to transfer the pallet.

また、図３のステップＳ８の荷役処理において、荷役機３０が運転者により運転される構成であれば、制御部２１は、運転者に、荷役プランに従って進行経路の通知、フォークの昇降タイミング又は昇降位置の通知、フォークを進退させてパレットの受渡を行う際のフォークのチルト角ψ１～ψ１２の通知を行う。そして、運転者が、これらの通知に従って荷役機３０を運転することで、上記のように安定的な荷積み又は荷下ろしを行うことができる。 In addition, in the loading and unloading process of step S8 in FIG. 3, if the loading and unloading machine 30 is configured to be operated by a driver, the control unit 21 notifies the driver of the route of travel according to the loading and unloading plan, the timing or position of the forks to be raised and lowered, and the tilt angles ψ1 to ψ12 of the forks when moving the forks forward and backward to transfer the pallet. The driver then operates the loading and unloading machine 30 according to these notifications, thereby enabling stable loading and unloading as described above.

以上のように、実施形態２に荷役システム１によれば、計測器１２Ａａ、１２Ａｂが、一直線上に位置しない３つ以上の特定部Ｍ１～Ｍ３（搬送車両Ｒの特定部Ｍ１～Ｍ３）の座標位置を計測する。そして、制御部２１は、当該座標位置に基づき、荷台Ｎの位置を推定する。したがって、荷役場Ｇの平面度又は水平度が高くなく、停車した搬送車両Ｒの荷台Ｎに傾斜ψが生じるような場合に、制御部２１は、当該傾斜ψを含めた荷台Ｎの三次元上の位置を推定することができる。 As described above, according to the loading and unloading system 1 of the second embodiment, the measuring instruments 12Aa and 12Ab measure the coordinate positions of three or more specific parts M1 to M3 (specific parts M1 to M3 of the transport vehicle R) that are not located in a straight line. The control unit 21 then estimates the position of the loading platform N based on these coordinate positions. Therefore, in cases where the flatness or horizontality of the loading and unloading area G is not high and an inclination ψ occurs on the loading platform N of the parked transport vehicle R, the control unit 21 can estimate the three-dimensional position of the loading platform N, including the inclination ψ.

さらに、実施形態２の荷役システム１によれば、制御部２１は、荷台Ｎの傾斜ψに基づいて、荷役機３０のフォークのチルト角を補正する。したがって、荷役機３０が荷台Ｎに荷積み又は荷台Ｎから荷下ろしをする際に、当該処理を安定的に行うことができる。 Furthermore, according to the loading/unloading system 1 of the second embodiment, the control unit 21 corrects the tilt angle of the forks of the loading machine 30 based on the inclination ψ of the loading platform N. Therefore, when the loading/unloading machine 30 loads/unloads a load onto/from the loading platform N, the process can be performed stably.

以上、本発明の各実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、上記実施形態の荷役システム１は、荷役機３０を含む構成としたが、本発明に係る荷役システム１は、荷役機３０を含まず、別途用意された荷役機３０と組み合わされて動作する構成としてもよい。また、搬送車両の一例としてトラックを示したが、トラック以外の搬送車両が適用されてもよい。また、上記実施形態では、搬送車両を停止位置に誘導する構成を示したが、停止位置の誘導は省略されてもよい。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。 The above describes each embodiment of the present invention. However, the present invention is not limited to the above embodiments. For example, the loading system 1 in the above embodiment includes a loading machine 30, but the loading system 1 according to the present invention may not include a loading machine 30 and may be configured to operate in combination with a loading machine 30 that is separately prepared. In addition, a truck is shown as an example of a transport vehicle, but a transport vehicle other than a truck may also be applied. In addition, in the above embodiment, a configuration is shown in which the transport vehicle is guided to a stopping position, but the guidance to the stopping position may be omitted. Other details shown in the embodiment may be changed as appropriate within the scope of the invention.

１荷役システム
１１撮影カメラ
１２、１２Ａａ、１２Ａｂ計測器
１３停止指示器
２０制御装置
２１制御部
２５記憶装置
２５１車体情報データベース
２５２荷役プランデータベース
３０荷役機
Ｒ搬送車両
Ｑ１～Ｑ３特徴情報
Ｎ荷台
Ｍ１～Ｍ３特定部
Ｇ荷役場
Ｇｉ出入口
Ｇｓ受渡口
ＰＬ、ＰＬａ荷役プラン
ＩＮ車体情報 REFERENCE SIGNS LIST 1 Cargo handling system 11 Photographing camera 12, 12Aa, 12Ab Measuring instrument 13 Stop indicator 20 Control device 21 Control unit 25 Storage device 251 Vehicle body information database 252 Cargo handling plan database 30 Cargo handling machine R Transport vehicle Q1 to Q3 Characteristic information N Cargo platform M1 to M3 Specific part G Cargo handling area Gi Entrance/exit Gs Delivery gate PL, PLa Cargo handling plan IN Vehicle body information

Claims

搬送車両の荷台に対して荷役を行う荷役機と、
荷役に関する制御を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、搬送車両の特徴情報から当該搬送車両の車体情報を取得し、前記車体情報に基づき前記荷台の位置を推定する、
荷役システム。 A loading machine that loads onto the loading platform of the transport vehicle;
A control unit that controls loading and unloading operations;
Equipped with
The control unit acquires vehicle body information of the transport vehicle from characteristic information of the transport vehicle, and estimates a position of the loading platform based on the vehicle body information.
Cargo handling system.

搬送車両の特徴情報と前記搬送車両の車体情報とが紐づけられたデータベースを更に備える、
請求項１記載の荷役システム。 Further comprising a database in which characteristic information of the transport vehicle is linked to vehicle body information of the transport vehicle.
The loading and unloading system according to claim 1.

停止した搬送車両の少なくとも２つの特定部の位置を計測する計測器を備え、
前記制御部は、更に前記計測器の計測結果に基づいて前記荷台の位置を推定する、
請求項１又は請求項２に記載の荷役システム。 A measuring device is provided for measuring the positions of at least two specific parts of the stopped transport vehicle,
The control unit further estimates the position of the loading platform based on the measurement results of the measuring device.
A cargo handling system according to claim 1 or 2.

前記計測器は、一直線上に位置しない３つ以上の前記特定部の位置を計測し、
前記制御部は、前記計測器の計測結果に基づいて三次元座標上の前記荷台の位置を推定する、
請求項３記載の荷役システム。 The measuring device measures the positions of three or more of the specific parts that are not positioned on a straight line,
The control unit estimates a position of the platform on a three-dimensional coordinate system based on a measurement result of the measuring device.
A cargo handling system according to claim 3.

前記制御部は、前記荷役機が実行する荷役プランを決定する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の荷役システム。 The control unit determines a loading plan to be executed by the loading machine.
A loading and unloading system according to any one of claims 1 to 4.

前記制御部は、前記荷役プランを決定する際に、予め定められた前記荷役機の進行経路を、推定された前記荷台の位置に基づいて補正する、
請求項５記載の荷役システム。 The control unit corrects a predetermined travel path of the cargo handling machine based on the estimated position of the cargo platform when determining the cargo handling plan.
A cargo handling system according to claim 5.

前記制御部は、前記荷役プランを決定する際に、前記荷役機のフォークのチルト角を推定された前記荷台の傾斜に基づき補正する、
請求項５又は６記載の荷役システム。 The control unit corrects a tilt angle of a fork of the loading machine based on the estimated inclination of the loading platform when determining the loading plan.
A loading and unloading system according to claim 5 or 6.

前記特徴情報は、搬送車両のナンバー、搬送車両に付加された複数のリフレクターの配置、搬送車両の形態、搬送車両に付加されたマーカー、並びに、搬送車両に付加された二次元コードのいずれか１つ又は複数である、
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の荷役システム。 The characteristic information is one or more of the number of the transport vehicle, the arrangement of a plurality of reflectors attached to the transport vehicle, the shape of the transport vehicle, the markers attached to the transport vehicle, and the two-dimensional code attached to the transport vehicle.
A loading and unloading system according to any one of claims 1 to 7.

荷役に関する制御を行う制御部を備え、
前記制御部は、搬送車両の特徴情報から当該搬送車両の車体情報を取得し、前記車体情報に基づき前記搬送車両の荷台の位置を推定する、
荷役システム。

A control unit is provided for controlling loading and unloading operations,
The control unit acquires vehicle body information of the transport vehicle from characteristic information of the transport vehicle, and estimates a position of a platform of the transport vehicle based on the vehicle body information.
Cargo handling system.