JP7034747B2 - Automatic door sensor - Google Patents
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Description
本発明は、自動ドアセンサに関する。 The present invention relates to an automatic door sensor.
自動ドアに用いられる自動ドアセンサには、安全性を確保するため、妥当な検知エリアを設定することが求められる。従来から、自動ドアセンサの検知エリアを設定するための種々の技術が提案されている。例えば、特許文献１では、ドアウェイ上に検知エリアを設定することで、ドアウェイの安全性を向上させる技術が開示されている。
The automatic door sensor used for the automatic door is required to set an appropriate detection area in order to ensure safety. Conventionally, various techniques for setting the detection area of the automatic door sensor have been proposed. For example,
自動ドアセンサによる検知には、自動ドアセンサの検知エリアに応じた検知手段（所定のセンサや検出アルゴリズム）が用いられていた。具体的には、通行者を検知してドアを開放するための起動領域を検知する自動ドアセンサには、不要開閉を低減しながらドアを開放するための検知手段が用いられていた。一方、ドアウェイ上等の通行者を保護するための保護領域を検知する自動ドアセンサには、通行者の立ち止まり等を監視するための検知手段が用いられていた。 For the detection by the automatic door sensor, a detection means (predetermined sensor or detection algorithm) corresponding to the detection area of the automatic door sensor was used. Specifically, a detection means for opening a door while reducing unnecessary opening and closing has been used for an automatic door sensor that detects a passerby and detects an activation area for opening the door. On the other hand, a detection means for monitoring the stoppage of a passerby or the like has been used for an automatic door sensor that detects a protected area for protecting a passerby such as on a doorway.
しかしながら、１台の自動ドアセンサで保護領域と起動領域との双方を検知する場合、保護領域の一部を起動領域として使用せざるを得ず、この場合、保護領域の検知に用いられる検知手段を用いて起動領域の検知を行うことになる。保護領域の検知に用いられる検知手段を用いて起動領域の検知を行うことで、自動ドアやその設置環境の影響により、誤検知が生じて不要な開閉が増加し易くなるといった問題がある。 However, when one automatic door sensor detects both the protected area and the activated area, a part of the protected area must be used as the activated area. In this case, the detection means used for detecting the protected area is used. It will be used to detect the activation area. By detecting the activation area using the detection means used for detecting the protected area, there is a problem that erroneous detection occurs due to the influence of the automatic door and its installation environment, and unnecessary opening and closing tends to increase.
本発明は、以上の点を考慮してなされたものであり、ドアの不要な開閉の低減と安全性の向上とを両立させることができる自動ドアセンサを提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of the above points, and an object of the present invention is to provide an automatic door sensor capable of achieving both reduction of unnecessary opening and closing of a door and improvement of safety.
本発明は、人または物体を検知する起動用検知手段と、前記起動用検知手段よりも人または物体を検知し易い保護用検知手段とを備え、前記起動用検知手段および前記保護用検知手段による検知を行う特殊検知エリアを有し、それぞれの検知結果を個別に出力可能な自動ドアセンサである。 The present invention comprises an activation detecting means for detecting a person or an object, and a protective detecting means for detecting a person or an object more easily than the activation detecting means, and the activation detecting means and the protective detecting means are used. It is an automatic door sensor that has a special detection area for detection and can output each detection result individually.
本発明による自動ドアセンサにおいて、前記起動用検知手段のみによる検知が行われる起動検知エリアを更に有し、前記特殊検知エリアは、前記起動検知エリアよりも前記ドアに近い位置に配置されていてもよい。 The automatic door sensor according to the present invention further has an activation detection area in which detection is performed only by the activation detection means, and the special detection area may be arranged at a position closer to the door than the activation detection area. ..
本発明による自動ドアセンサにおいて、前記ドアの移動経路上の人または物体を検知するドアウェイ用検知手段を更に備え、前記ドアウェイ用検知手段および前記保護用検知手段による検知を行う第２特殊検知エリアを有し、それぞれの検知結果は個別に又はまとめて出力されてもよい。 The automatic door sensor according to the present invention further includes a doorway detection means for detecting a person or an object on the movement path of the door, and has a second special detection area for detection by the doorway detection means and the protection detection means. However, each detection result may be output individually or collectively.
本発明による自動ドアセンサにおいて、前記第２特殊検知エリアにおける前記保護用検知手段の検知は前記ドアが全開位置にあるときのみ行われてもよい。 In the automatic door sensor according to the present invention, the detection of the protective detection means in the second special detection area may be performed only when the door is in the fully open position.
本発明による自動ドアセンサにおいて、前記ドアの固定壁部近傍の人または物体を検知する固定壁側検知手段を更に備え、前記固定壁側検知手段および前記保護用検知手段による検知を行う第３特殊検知エリアを有し、それぞれの検知結果は個別に又はまとめて出力されてもよい。 The automatic door sensor according to the present invention further includes a fixed wall side detecting means for detecting a person or an object in the vicinity of the fixed wall portion of the door, and performs detection by the fixed wall side detecting means and the protective detecting means. It has an area, and each detection result may be output individually or collectively.
本発明による自動ドアセンサにおいて、前記保護用検知手段による検知において、人または物体を検知してから前記検知された人または物体を静止体と判断して検知対象から除外するまでの静止体検知時間は、前記起動用検知手段による検知における前記静止体検知時間よりも長くてもよい。 In the automatic door sensor according to the present invention, in the detection by the protective detection means, the stationary body detection time from the detection of a person or an object to the determination of the detected person or object as a stationary body and the exclusion from the detection target is It may be longer than the stationary body detection time in the detection by the activation detection means.
本発明によれば、ドアの不要な開閉の低減と安全性の向上とを両立させることができる。 According to the present invention, it is possible to reduce unnecessary opening and closing of doors and improve safety at the same time.
以下、本発明の実施形態に係る自動ドアシステムについて、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態は、本発明の実施形態の一例であって、本発明はこれらの実施形態に限定して解釈されるものではない。また、本実施形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号または類似の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。また、図面の寸法比率は、説明の都合上、実際の比率とは異なる場合があり、また、構成の一部が図面から省略される場合がある。 Hereinafter, the automatic door system according to the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The embodiments shown below are examples of the embodiments of the present invention, and the present invention is not limited to these embodiments. Further, in the drawings referred to in the present embodiment, the same parts or parts having similar functions are designated by the same reference numerals or similar reference numerals, and the repeated description thereof will be omitted. Further, the dimensional ratio of the drawing may differ from the actual ratio for convenience of explanation, and a part of the configuration may be omitted from the drawing.
図１は、本実施形態による自動ドアシステム１を示す図である。図２は、本実施形態による自動ドアセンサ３の検知エリア５を示す鳥瞰図である。図１に示すように、自動ドアシステム１は、自動ドア装置２と自動ドアセンサ３とを備える。自動ドアシステム１は、図２に示すドア２１を通行しようとする人（通行者）や物体を自動ドアセンサ３で検知したとき、ドア２１を開動作させる。
FIG. 1 is a diagram showing an
（自動ドア装置２）
自動ドア装置２は、ドア２１と、図２に示す開閉方向ｄ１にドア２１を開閉動作させるための図示しないモータ２２と、自動ドアセンサ３から取得した信号または情報に基づいて前記モータを駆動制御する図示しないドア制御部２３とを備える。図２の例において、２つのドア２１は、引き分けタイプの引戸である。ドア２１の態様は図２の例に限定されず、例えば、片引きタイプの引戸、開き戸、折り戸、グライドドアなどの様々な態様のドアを採用してもよい。
(Automatic door device 2)
The
例えば、ドア制御部２３には、自動ドアセンサ３から、後述する有効検知エリア内の通行者の検知に応じた検知信号が入力される。ドア制御部２３は、検知信号の入力に応じてドア２１を開方向に駆動する制御（以下、開駆動制御とも呼ぶ）を行う。
For example, a detection signal corresponding to the detection of a passerby in the effective detection area, which will be described later, is input to the door control unit 23 from the
（自動ドアセンサ３）
図２に示すように、自動ドアセンサ３は、ドア２１の通行者を検知するために、無目部２４の中央、より具体的には、全閉状態の２枚のドア２１の境界部の上方に設けられている。自動ドアセンサ３は、天井や無目部２４の下面などの無目部２４以外の場所に設けられていてもよい。
(Automatic door sensor 3)
As shown in FIG. 2, in order to detect a passerby of the
図１に示すように、自動ドアセンサ３は、検知部３１とセンサ制御部３２とを備える。
検知部３１およびセンサ制御部３２は、検知手段の一例である。センサ制御部３２は、検知部３１および自動ドア装置２に接続されている。センサ制御部３２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのハードウェアで構成される。センサ制御部３２の少なくとも一部をソフトウェアで構成してもよい。検知部３１は、投光部３１１と受光部３１２とを有する。
As shown in FIG. 1, the
The
センサ制御部３２は、有効検知エリアを有する。有効検知エリアとは、図２に示すように、自動ドアセンサ３を用いて検知可能な領域である検知エリア５のうち、ドア２１の通行者の検知のために設定された少なくとも一部の範囲の領域である。なお、図２は床面６付近における検知エリア５の位置関係を示している。
The
投光部３１１は、図示しない投光用の光学レンズと、図示しない複数の投光素子を有する。投光部３１１は、複数の投光素子のそれぞれから検知エリア５にパルス状の近赤外光を投光すなわち照射する。受光部３１２は、図示しない受光用の光学レンズと、投光部３１１の複数の投光素子のそれぞれに光学的に対応する図示しない複数の受光素子を有する。受光部３１２は、投光部３１１の複数の投光素子のそれぞれから検知エリア５に投光された近赤外光を複数の受光素子のそれぞれによって受光し、受光素子毎に近赤外光の受光量を検出する。受光部３１２は、検出された受光量を、受光量に応じた信号値を有する検知信号としてセンサ制御部３２に出力する。なお、投光部３１１及び受光部３１２は、近赤外光以外の光を投光および受光してもよい。更に、投光部３１１及び受光部３１２は、投光用および受光用の光学レンズの代わりに別の光学系を用いてもよく、光学レンズを用いなくても構わない。
The
図２の例において、検知エリア５は、２枚のドア２１の正面においてドア２１の開閉方向ｄ１およびこれに直交する前後方向ｄ２に間隔を空けて配置された複数の小検知エリア５１で構成されている。具体的には、図２において、小検知エリア５１は、６列×１２個の計７２個存在する。
In the example of FIG. 2, the detection area 5 is composed of a plurality of
個々の小検知エリア５１は、投光部３１１の複数の投光素子のそれぞれから投光され、受光部３１２の複数の受光素子によってそれぞれ受光される近赤外光の照射スポットに対応している。
Each
図２の例における有効検知エリアは、複数の小検知エリア５１のうち少なくとも１つの小検知エリア５１で構成される。なお、図２の例において、各小検知エリア５１は、円形状を有する。この場合の小検知エリア５１の床面６における直径は、例えば、１０ｃｍから３０ｃｍの間の任意の値に設定することができる。小検知エリア５１は、楕円形状、矩形状および多角形状などの円形状以外の形状を有していてもよい。
The effective detection area in the example of FIG. 2 is composed of at least one
複数の小検知エリア５１のうちいずれの小検知エリア５１を有効検知エリアに設定するかについては、具体的な態様は特に限定されない。例えば、有効検知エリアは、自動ドアシステム１の使用開始前に予め設定されてもよい。また、有効検知エリアは、ドア位置等に応じて可変であってもよい。
There is no particular limitation on which of the plurality of
センサ制御部３２は、投光部３１１の全ての投光素子に、それぞれに対応する小検知エリア５１に向けて近赤外光を投光させる。そして、センサ制御部３２は、受光部３１２の全ての受光素子に、各小検知エリア５１からの近赤外光の反射光をそれぞれ受光させる。
そして、センサ制御部３２は、受光部３１２から入力された小検知エリア５１毎の検知信号のうち、有効検知エリアの検知信号を抽出する。
The
Then, the
そして、センサ制御部３２は、抽出された有効検知エリアの検知信号に基づいて、後述する起動用検知アルゴリズムや保護用検知アルゴリズムにしたがって通行者や物体を検知する。通行者等の検知において、センサ制御部３２は、例えば、自動ドアセンサ３の電源投入直後の有効検知エリアの検知信号の信号値（すなわち、受光量）を基準値として記憶しておき、基準値に対する信号値の変化量に基づいて通行者等を検知してもよい。有効検知エリア内の通行者等が検知された場合、センサ制御部３２は、自動ドア装置２に検知信号を出力することで、有効検知エリアにおける検知結果をドア２１の開駆動制御に使用する。
Then, the
特に、センサ制御部３２は、後述する特殊検知エリア５１Ａにおいて起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムの二種類の検知アルゴリズムを用いて通行者や物体を検知する。なお、起動用検知アルゴリズムは複数あっても良く、保護用検知アルゴリズムも複数あっても良い。検知アルゴリズムを複数設けることにより、自動ドアセンサ３の設置環境や通行者や物体の状況に応じて、適切な検知アルゴリズムを選択することができる。
In particular, the
なお、センサ制御部３２は、投光部３１１の全ての投光素子に近赤外光を投光させる代わりに、有効検知エリアに対応する投光素子のみに投光を行わせてもよい。この場合、近赤外光が投光された小検知エリア５１の全てが有効検知エリアとなる。有効検知エリアに対応する投光素子のみに投光を行わせることで、電力消費量を削減できる。また投光素子の寿命を長くすることもできる。
Note that the
（検知エリア５に対応する検知アルゴリズム）
センサ制御部３２は、図２に示すように、検知エリア５を構成する複数の小検知エリア５１の一部として、特殊検知エリア５１Ａを有する。特殊検知エリア５１Ａは、ドア２１の開閉状態にかかわらず、人または物体を検知する起動用検知アルゴリズムと起動用検知アルゴリズムよりも人または物体を検知し易い保護用検知アルゴリズムによる検知が行われ、それぞれの検知アルゴリズムによる検知結果が個別に出力されてドア２１の駆動制御に用いられる。つまり、起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムとを用いて、同じ特殊検知エリア５１Ａを対象とした検知が行われるようになっている。そのため起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムとが適用される検知エリアは完全に一致するため、それぞれ独立した検知エリアを有し、当該検知エリアに対して起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムとが物理的に異なるセンサでそれぞれ個別に実行される場合に比べて、起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムが適用される検知エリアの位置合わせが不要となる。
(Detection algorithm corresponding to detection area 5)
As shown in FIG. 2, the
起動用検知アルゴリズムは、例えば、通行者等を検知してドア２１を開動作（すなわち、起動）するための検知アルゴリズムである。起動用検知アルゴリズムは、自動ドアシステム１の構造や自動ドアシステム１の設置環境の影響に基づく自動ドアセンサ３の誤検知によるドア２１の誤動作を低減することを主眼に置いた検知アルゴリズムである。起動用検知アルゴリズムは、自動ドアセンサ３の感度が相対的に低い処理、すなわち自動ドアセンサ３が検知した信号値（物理的な値）から人又は物体が存在すると判断するための基準値やアルゴリズムとして、相対的に人又は物体が存在すると判断しづらくなるようなものを用いる。このようなアルゴリズムとして、降雪による誤検知を防止するものや自動ドアセンサ３の周囲を飛翔する昆虫による誤検知を防止するものがある。起動用検知アルゴリズムは、ドア２１の不要な開閉の低減に適している。
本実施例において、検知部３１と起動用検知アルゴリズムを実行するセンサ制御部３２が起動用検知手段を構成する。
The activation detection algorithm is, for example, a detection algorithm for detecting a passerby or the like and opening (that is, activating) the
In this embodiment, the
保護用検知アルゴリズムは、例えば、ドア２１の近傍に立ち止まる通行者やドア２１の近傍に存在する物体を検知して、閉じるドア２１による挟み込み等のドア２１との衝突から通行者や物体を保護することを主眼に置いた検知アルゴリズムである。保護用検知アルゴリズムは、自動ドアセンサ３の感度が相対的に高い処理、すなわち自動ドアセンサ３が検知した信号値（物理的な値）から人又は物体が存在すると判断するための基準値やアルゴリズムとして、相対的に人又は物体が存在すると判断しやすくなるようなものを用いる。保護用検知アルゴリズムは、安全性の向上に適している。
本実施例において、検知部３１と保護用検知アルゴリズムを実行するセンサ制御部３２が保護用検知手段を構成する。
The protection detection algorithm detects, for example, a passerby who stops near the
In this embodiment, the
起動用検知アルゴリズムおよび保護用検知アルゴリズムは、通行者の検知を実行するセンサ制御部３２に記憶されている。
The activation detection algorithm and the protection detection algorithm are stored in the
このとき、ドア制御部２３は、起動用検知アルゴリズムによる検知結果に応じた信号である起動用検知アルゴリズムによる検知信号と、保護用検知アルゴリズムによる検知結果に応じた信号である保護用検知アルゴリズムによる検知信号に基づいてドア２１を開閉させる。
なお、ドア制御部２３は、ドア２１が閉動作を行うときに、保護用検知アルゴリズムにより通行者等が検知された場合、ドア２１を開動作させても、ドア２１の閉動作を停止させても、ドア２１を低速閉作動させてもよい。
At this time, the door control unit 23 detects a detection signal by the activation detection algorithm, which is a signal corresponding to the detection result by the activation detection algorithm, and a detection by the protection detection algorithm, which is a signal according to the detection result by the protection detection algorithm. The
If a passerby or the like is detected by the protection detection algorithm when the
特殊検知エリア５１Ａにおいては、自動ドアセンサ３の感度が保護用検知アルゴリズムよりも相対的に低い処理である起動用検知アルゴリズムによる検知結果をドア２１の駆動制御に用いることができる。ここで起動用検知アルゴリズムは、自動ドアセンサ３が検知した信号値（物理的な値）から人又は物体が存在すると判断するための基準値やアルゴリズムを、保護用検知アルゴリズムよりも相対的に人又は物体が存在すると判断しづらくなるものを採用したものである。
In the
更に特殊検知エリア５１Ａにおいては、自動ドアセンサ３の感度が起動用検知アルゴリズムよりも相対的に高い処理である保護用検知アルゴリズムによる検知結果をドア２１の駆動制御に用いることができる。ここで、保護用検知アルゴリズムは、自動ドアセンサ３が検知した信号値（物理的な値）から人又は物体が存在すると判断するための基準値（閾値）やアルゴリズムを、起動用検知アルゴリズムよりも相対的に人又は物体が存在すると判断しやすくなるものを採用したものである。
Further, in the
以上より、特殊検知エリア５１Ａにおいては、起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムの両方の検知アルゴリズムによる検知結果にもとづいて自動ドア装置（ドア制御部２３）が動作するため、ドア２１の不要な開閉の低減と安全性の向上とを両立させることができる。なお、特殊検知エリア５１Ａが特殊検知エリアを構成する。
From the above, in the
保護用検知アルゴリズムが適用される検知エリアは、ドア２１から前方に２００ｍｍ以内にあることが規格上要求される。このため、特殊検知エリア５１Ａは、図２に示すようにドア２１からみて２列目と３列目の小検知エリア５１Ａとされている。２列目及び３列目の小検知エリア５１Ａを特殊検知エリア５１Ａとすることで、規格を満足することができるとともに、ドア２１の近傍における安全性をより向上させることができる。なお、小検知エリア５１の大きさに応じて、特殊検知エリア５１Ａとして設定される小検知エリアの列数を任意に変更可能である。
The detection area to which the protection detection algorithm is applied is required by the standard to be within 200 mm in front of the
また、センサ制御部３２は、図２に示すように、検知エリア５を構成する複数の小検知エリア５１のうち、特殊検知エリア５１Ａ以外の一部の小検知エリア５１Ｂとして、起動用検知アルゴリズムのみによる検知が行われる起動検知エリア５１Ｂを有していてもよい。起動検知エリア５１Ｂは、起動用検知アルゴリズムおよび保護用検知アルゴリズムの双方による検知が行われ、ドア２１の位置によらず、起動用検知アルゴリズムによる検知結果のみがドア２１の駆動制御に用いられるエリアであってもよい。特殊検知エリア５１Ａは、起動検知エリア５１Ｂよりもドア２１に近い位置に配置されてもよい。図２の例において、起動検知エリア５１Ｂは、４列目～６列目の小検知エリア５１Ｂである。通行者の立ち止まり等による危険性が低い、ドア２１から離れた位置に起動検知エリア５１Ｂを配置することで、ドア２１から離れた検知エリア５における誤検知を有効に低減することができる。
Further, as shown in FIG. 2, the
なお、１列目の小検知エリア５１Ｃは、ドア２１が閉鎖しているときは、起動用検知アルゴリズムのみによる検知が行われ、ドア２１が開放しているときは、ドア２１を通行者等として誤検知しないように無効となるエリアであってもよい。無効とは、検知しても有効な信号として取り扱わない意味と、検知しないように検知動作を停止させる意味とを含む（以下、同様）。
When the
また、センサ制御部３２は、検知エリア５を構成する複数の小検知エリア５１のうち、特殊検知エリア５１Ａおよび起動検知エリア５１Ｂ以外の一部の小検知エリア５１として、保護用検知アルゴリズムのみによる検知が行われる保護検知エリアを有していてもよい。例えば、１列目の小検知エリア５１Ｃを保護検知エリアとしてもよい。なお、１列目の小検知エリア５１Ｃを保護検知エリアとする場合であっても、ドア２１が動いているときは、ドア２１を通行者等として誤検知しないように、１列目の小検知エリア５１Ｃのうちドア２１が存在する位置に対応する小検知エリア５１を無効あるいは感度を起動検知エリア５１Ｂよりも落とす（ドア２１を誤検知しにくくする）ようにしてもよい。このような検知アルゴリズムを本実施例ではドアウェイ用検知アルゴリズムと称する。この場合、特殊検知エリア５１Ｃが第２特殊検知エリアを構成し、検知部３１とドアウェイ用検知アルゴリズムを実行するセンサ制御部３２がドアウェイ用検知手段を構成する。さて、１列目の小検知エリア５１Ｃを保護検知エリアとする場合、特殊検知エリア５１Ａは、起動検知エリア５１Ｂと保護検知エリア５１Ｃとの間に配置される。この場合、特殊検知エリア５１Ａにおける検知アルゴリズムの切り替えに応じて、起動用検知アルゴリズムによる検知が行われる小検知エリア５１または保護用検知アルゴリズムによる検知が行われる小検知エリア５１を拡大することができる。これにより、ドア２１の不要な開閉の低減と安全性の向上とを更に効果的に両立させることができる。
Further, the
保護用検知アルゴリズムによる検知において、人または物体を検知してから検知された人または物体を静止体（すなわち、背景）と判断して検知対象から除外するまでの静止体検知時間は、起動用検知アルゴリズムによる検知における静止体検知時間よりも長くてもよい。静止体検知時間の具体的な態様は特に限定されない。例えば、起動用検知アルゴリズムにおける静止体検知時間は５秒、保護用検知アルゴリズムにおける静止体検知時間は３０秒であってもよい。保護用検知アルゴリズムにおける静止体検知時間を起動用検知アルゴリズムにおける静止体検知時間より長くすることで、長時間の立ち止まりを検知できるので、安全性を向上することができる。また逆に、起動用検知アルゴリズムにおける静止体検知時間は保護用検知アルゴリズムにおける静止体検知時間より短くすることで、外乱の影響を抑制できるので、ドア２１の不要な開閉を防止することができる。
In the detection by the protection detection algorithm, the stationary body detection time from the detection of a person or an object to the determination of the detected person or object as a stationary body (that is, the background) and excluding it from the detection target is the activation detection. It may be longer than the stationary body detection time in the detection by the algorithm. The specific mode of the stationary body detection time is not particularly limited. For example, the stationary body detection time in the activation detection algorithm may be 5 seconds, and the stationary body detection time in the protection detection algorithm may be 30 seconds. By making the stationary body detection time in the protection detection algorithm longer than the stationary body detection time in the activation detection algorithm, it is possible to detect a long-time stoppage, so that safety can be improved. On the contrary, by making the stationary body detection time in the activation detection algorithm shorter than the stationary body detection time in the protection detection algorithm, the influence of disturbance can be suppressed, so that unnecessary opening and closing of the
また、センサ制御部３２は、起動用検知アルゴリズムのみによる検知が行われる退出側の検知エリア（以下、退出側の起動検知エリアとも呼ぶ）と、保護用検知アルゴリズムによる検知が行われる退出側の検知エリア（以下、退出側の保護検知エリアとも呼ぶ）とを有していてもよい。この場合、センサ制御部３２は、退出側の保護検知エリアが非検知となったときに退出側の起動検知エリアを無効にする退出無効制御を行ってもよい。退出無効制御を行うことで、ドア２１の開放時間を最小限に抑えつつ、安全性の低下を抑制することできる。
Further, the
また、センサ制御部３２は、起動検知エリア５１Ｂにおいて人または物体がドア２１に沿う方向のみに移動していることが検知された場合に起動検知エリア５１Ｂを無効にする横切り無効制御を行ってもよい。「ドア２１に沿う方向」とは、図２の開閉方向ｄ１であってもよく、または、開閉方向ｄ１とのなす角度が閾値以内の方向（すなわち、開閉方向ｄ１と殆ど同じ方向）であってもよい。横切り無効制御を行うことで、より効果的にドア２１の不要な開閉を防止しつつ安全性の低下を抑制することができる。
Further, even if the
また、起動用検知アルゴリズムおよび保護用検知アルゴリズムは、それぞれ１種類ずつに限らず、複数種類ずつあってもよい。保護用検知アルゴリズムを複数種類用いる場合、ドア位置の変化やドア制御の状態やセンサの制御状態に応じて保護用検知アルゴリズムを切替えても、複数の保護用検知アルゴリズムを並行して動作させて必要なものを選択してもよい。 Further, the activation detection algorithm and the protection detection algorithm are not limited to one type each, and may have a plurality of types. When using multiple types of protection detection algorithms, it is necessary to operate multiple protection detection algorithms in parallel even if the protection detection algorithms are switched according to changes in the door position, door control status, or sensor control status. You may choose the one.
（動作例）
次に、自動ドアシステム１の動作例について説明する。図３は、本実施形態による自動ドアシステム１の動作例において、自動ドアセンサ３の動作を示すフローチャートである。図３のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。
(Operation example)
Next, an operation example of the
図３に示すように、先ず、静止体検知時間等の処理に必要なパラメータを読み込み、初期設定をする（ステップＳ１）。次に検知部３１で取得した検知エリア５内から得られた物理的情報を取得する（ステップＳ２）。そして得られた物理的情報に対して起動用検知アルゴリズムを適用し、通行者等が存在するか否かを判断する検知処理を行う（ステップＳ３）。更に得られた物理的情報に対して保護用検知アルゴリズムを適用し、通行者等が存在するか否かを判断する検知処理を行う（ステップＳ４）。更に得られた物理的情報に対してドアウェイ用検知アルゴリズムを適用し、通行者等が存在するか否かを判断する検知処理を行う（ステップＳ５）。次に起動用検知アルゴリズムおよび保護用検知アルゴリズムによる検知処理の結果に基づき、それぞれ独立して検知信号（接点信号）または検知情報（データ通信）が自動ドア装置２に出力される（ステップＳ６）。
As shown in FIG. 3, first, the parameters required for processing such as the stationary body detection time are read and the initial settings are made (step S1). Next, the physical information obtained from the detection area 5 acquired by the
特に、特殊検知エリア５１Ａにおいては、同じ物理的情報に対して、起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムの両方を適用し、通行者等が存在するか否かを判断する検知処理を行う。
In particular, in the
ドアウェイ用検知アルゴリズムを適用した検知処理（ステップＳ５）は、必要に応じて削除してもよい。 The detection process (step S5) to which the doorway detection algorithm is applied may be deleted if necessary.
（検知・背景更新制御）
次にセンサ制御部３２が行う各アルゴリズムで共通の検知制御および静止体検知時間経過後の背景更新制御について、図４のフローチャートを用いて説明する。図４のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。
(Detection / background update control)
Next, the detection control common to each algorithm performed by the
検知・背景更新制御において、先ず、センサ制御部３２は、予め記憶されている受光量記憶値（判断の基準となる背景の値）と、ステップＳ１の初期設定で読み込まれた感度パラメータとに基づいて、通行者が検知されたと判断するための受光量記憶値を基準とした受光量の増加側閾値と減少側閾値とを計算する（ステップＳ２２１）。
In the detection / background update control, first, the
図５は、本実施形態による自動ドアシステム１の動作例において、検知・背景更新制御を説明するための説明図である。図５には、小検知エリア５１の検知信号に示される受光量と、受光量記憶値と、感度パラメータと、増加側閾値と、減少側閾値と、検知フラグの状態との対応関係が示されている。図５に示すように、感度パラメータは、自動ドアシステム１の電源投入直後等の所定の時点で取得された受光量記憶値（基準値）に対して、増加側または減少側にどの程度受光量が変化すれば検知状態となるのかを示す受光量の変化量である。感度パラメータが小さいほど、感度が高いことを示す。
FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining detection / background update control in the operation example of the
図５の例では、受光量記憶値に感度パラメータを加えることで、増加側閾値が得られる。センサ制御部３２は、受光量が増加側閾値以上であれば、その受光量が後述する静止体検知時間以内に変化したものである場合において、検知フラグをオンして通行者等の検知状態となる。また、図５の例では、受光量記憶値から感度パラメータを減じることで、減少側閾値が得られる。センサ制御部３２は、受光量が減少側閾値以下である場合も、その受光量が後述する静止体検知時間以内に変化したものである場合において、検知フラグをオンして通行者等の検知状態となる。一方、センサ制御部３２は、受光量が減少側閾値より大きく増加側閾値より小さい場合は、検知フラグをオフして通行者等の非検知状態となる。検知フラグは、例えば、自動ドア装置２の記憶領域に設定される。
In the example of FIG. 5, the increasing side threshold value is obtained by adding the sensitivity parameter to the received light storage value. If the light receiving amount is equal to or greater than the increase side threshold value, the
増加側閾値および減少側閾値を計算した後、図４に示すように、センサ制御部３２は、検知信号に示される受光量が増加側閾値以上または減少側閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２２２）。
After calculating the increase side threshold value and the decrease side threshold value, as shown in FIG. 4, the
受光量が増加側閾値以上または減少側閾値以下でない場合（ステップＳ２２２：Ｎ）、センサ制御部３２は、検知フラグをオフする（ステップＳ２２３）。
When the received light amount is not equal to or more than the increasing side threshold value or not equal to or less than the decreasing side threshold value (step S222: N), the
一方、受光量が増加側閾値以上または減少側閾値以下である場合（ステップＳ２２２：Ｙ）、センサ制御部３２は、検知信号に示される受光量が、図７のステップＳ２１２で読み込まれた静止体検知時間以上の間、変化がないか否かを判定する（ステップＳ２２４）。
On the other hand, when the light receiving amount is equal to or more than the increasing side threshold value or equal to or lower than the decreasing side threshold value (step S222: Y), the
静止体検知時間（背景を更新せずに保持する時間）以内に受光量が変化した場合（ステップＳ２２４：Ｎ）、センサ制御部３２は、検知フラグをオンする（ステップＳ２２５）。 一方、静止体検知時間以上の間、受光量の変化がない場合（ステップＳ２２４：Ｙ）、センサ制御部３２は、検知フラグをオフする（ステップＳ２２６）。検知フラグをオフした後、センサ制御部３２は、受光量記憶値を現在の受光量に更新する（ステップＳ２２７）。
When the light receiving amount changes within the stationary body detection time (time for holding the background without updating) (step S224: N), the
（退出無効制御）
センサ制御部３２は、起動用検知アルゴリズムにおいては、退出無効制御を行っても良いが、保護用検知アルゴリズムにおいては行わない。以下、退出無効制御について説明する。退出無効制御において、先ず、センサ制御部３２は、検知フラグがオンされているか否かを判定する。検知フラグがオンされていない場合、センサ制御部３２は、検知フラグをオフしたまま退出無効制御を終了する。
(Exit invalidation control)
The
一方、検知フラグがオンされている場合、センサ制御部３２は、ドア２１の退出側（ドア２１を挟んだ反対側）に設定された小検知エリア５２のうち、退出側の保護検知エリア５２Ａからの検知信号に基づいて、退出側の保護検知エリア５２Ａが非検知状態となったか否かを判定する。
On the other hand, when the detection flag is turned on, the
退出側の保護検知エリア５２Ａが非検知状態となっている場合、センサ制御部３２は、検知フラグをオフする。一方、退出側の保護検知エリア５２Ａが非検知状態となっていない場合、センサ制御部３２は、検知フラグをオンしたまま退出無効制御を終了する。
When the protection detection area 52A on the exit side is in the non-detection state, the
（横切り無効制御）
センサ制御部３２は、起動用検知アルゴリズムにおいては、横切り無効制御を行っても良いが、保護用検知アルゴリズムにおいては行わない。以下、横切り無効制御について説明する。横切り無効制御において、先ず、センサ制御部３２は、検知フラグがオンされているか否かを判定する。検知フラグがオンされていない場合、センサ制御部３２は、検知フラグをオフしたまま横切り無効制御を終了する。
(Cross-crossing invalid control)
The
一方、検知フラグがオンされている場合、センサ制御部３２は、検知状態の小検知エリア５１の変化から得られる通行者の移動ベクトルに基づいて、通行者がドア２１の前を横切る方向（すなわち、ドア２１に沿う方向）のみに移動しているか否かを判定する。
On the other hand, when the detection flag is turned on, the
通行者がドア２１の前を横切る方向のみに移動している場合、センサ制御部３２は、検知フラグをオフする。一方、通行者がドア２１の前を横切る方向に移動していない場合、センサ制御部３２は、検知フラグをオンしたまま横切り無効制御を終了する。
When the passerby is moving only in the direction across the front of the
検知判断において、センサ制御部３２は、検知フラグがオンされているか否かを判定する。検知フラグがオンされていない場合、センサ制御部３２は、通行者等が非検知であると判断する。一方、検知フラグがオンされている場合、センサ制御部３２は、通行者が検知されたと判断する。これらの判断結果は個別に自動ドア装置２に出力される（ステップＳ６）。
In the detection determination, the
以上のようにして、各アルゴリズムによる検知処理が行われる。各アルゴリズムの順序は入れ替わってもよい。また、一部の検知アルゴリズムを省略してもよい。また起動用検知アルゴリズムとドアウェイ用検知アルゴリズムによる検知信号は異なる接点またはデータ通信のパケットの異なるフラグで出力する例を示したが、これに限られず、同じ接点またはデータ通信のパケットの同じフラグで出力しても構わない。同じ接点またはデータ通信のパケットの同じフラグで出力する場合には、配線を少なくすることができる。 As described above, the detection process by each algorithm is performed. The order of each algorithm may be changed. Moreover, some detection algorithms may be omitted. In addition, the detection signal by the activation detection algorithm and the doorway detection algorithm is output with different flags of different contacts or data communication packets, but it is not limited to this, and it is output with the same flag of the same contact or data communication packet. It doesn't matter. Wiring can be reduced when outputting with the same flag of the same contact or data communication packet.
本実施形態によれば、特殊検知エリア５１Ａにおいて、起動用検知アルゴリズムによる検知と保護用検知アルゴリズムによる検知の両方を行う。本実施形態によれば、ドアの不要な開閉の低減と安全性の向上とを両立させることができる。
According to the present embodiment, in the
さらに、起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムとを用いて、同じ特殊検知エリア５１Ａを対象とした検知が行われるようになっているので、それぞれ独立した検知エリアを有し、当該検知エリアに対して起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムとが物理的に異なるセンサでそれぞれ個別に実行される場合に比べて、起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムが適用される検知エリアの位置合わせが不要となる。
Further, since the detection for the same
（第１の変形例）
次に、全閉時のドア２１の戸尻側に位置する固定壁近傍の検知エリア５１Ｄ（第３特殊検知エリア）を有し、検知エリア５１Ｄに対して固定壁側検知アルゴリズムのみによる通行者等の検知を行う第１の変形例について説明する。検知エリア５１Ｄは開動作中のドア２１の戸尻側に通行者等が接触しないように監視するため、固定壁近傍で開状態のドア２１が存在する側に設けられ、その幅は少なくともドア２１の幅よりも大きく、奥行（固定壁に垂直な方向）は少なくともドア２１の厚み以上の大きさである。図６は、本実施形態の第１の変形例による自動ドアシステム１を示すブロック図である。図６に示すように、第１の変形例の自動ドアセンサ３は、他の検知アルゴリズムに加え固定壁側検知アルゴリズムを実行可能なセンサ制御部３２が設けられている。固定壁側検知アルゴリズムは、ドア２１が開動作中（全閉状態を含む）のみに実行される。固定壁側検知アルゴリズムは、図３のフローチャートのステップＳ２以降でステップＳ６以前であればどの段階で実行されても構わない。これによってドア２１の戸尻側の安全性を向上させることができる。本実施例において、検知部３１と固定壁側検知アルゴリズムを実行するセンサ制御部３２が固定壁側検知手段を構成する。固定壁側検知アルゴリズムの実行にあたっては先に検知・背景更新制御で説明したものに準じて検知フラグの設定が行われるため、説明を省略する。
(First modification)
Next, it has a
なお、上記に限られず固定壁側検知アルゴリズムは、常時実行されるようにしても構わない。また、ドア２１の位置に応じて検知エリア５１Ｄの幅を動的に変更しても構わない。更にドア２１が戸袋に収納される構造の場合、検知エリア５１Ｄは、通行者の指等が挟みこまれないように監視するため、戸袋の開口部周辺に設けても良い。さらに、各アルゴリズムの順序は入れ替わってもよい。
Not limited to the above, the fixed wall side detection algorithm may be always executed. Further, the width of the
更に、一部の検知アルゴリズムを省略してもよい。また起動用検知アルゴリズム、ドアウェイ用検知アルゴリズムおよび固定壁側検知アルゴリズムによる検知信号は同じ接点またはデータ通信のパケットの同じフラグで出力する例を示したが、これに限られず、異なる接点またはデータ通信のパケットの異なるフラグで出力してもよく、固定壁側検知アルゴリズムによる検知信号は保護用検知アルゴリズムによる検知信号と同じ接点またはデータ通信のパケットの同じフラグで出力しても構わない。 Furthermore, some detection algorithms may be omitted. In addition, the detection signal by the activation detection algorithm, doorway detection algorithm, and fixed wall side detection algorithm is output with the same flag of the same contact or data communication packet, but it is not limited to this, but it is not limited to this, and it is not limited to this. It may be output with different flags of the packet, and the detection signal by the fixed wall side detection algorithm may be output with the same contact or the same flag of the data communication packet as the detection signal by the protection detection algorithm.
第１の変形例においても、ドアの不要な開閉の低減と安全性の向上とを両立させることができる。また、第１の変形例においても、起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムとを用いて、同じ特殊検知エリア５１Ａを対象とした検知が行われるようになっているので、それぞれ独立した検知エリアを有し、当該検知エリアに対して起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムとが物理的に異なるセンサでそれぞれ個別に実行される場合に比べて、起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムが適用される検知エリアの位置合わせが不要となる。更に、第１の変形例によれば、固定壁側（ドア２１の戸尻側）の安全性の向上も図ることができる。
Also in the first modification, it is possible to reduce unnecessary opening and closing of the door and improve safety at the same time. Further, also in the first modification, the detection for the same
（第２の変形例）
次に、撮像画像に基づいた検知を行う第２の変形例について説明する。図７は、本実施形態の第２の変形例による自動ドアシステム１を示すブロック図である。図７に示すように、第２の変形例の自動ドアセンサ３は、投光部３１１および受光部３１２の代わりに、検知部の一例として撮像部３１３を有する。撮像部３１３は、例えば、可視光域に感度を有するＣＣＤもしくはＣＭＯＳカメラである。撮像部３１３は、赤外線領域に感度を有する赤外線カメラであってもよい。
(Second modification)
Next, a second modification for performing detection based on the captured image will be described. FIG. 7 is a block diagram showing an
撮像部３１３は、検知エリア５を撮像し、検知エリア５の撮像画像を示す検知信号をセンサ制御部３２に出力する。センサ制御部３２は、撮像部３１３から入力された検知信号に基づいて通行者等を検知し、通行者等の検知信号を自動ドア装置２に出力する。
The
第２の変形例においては、撮像部３１３によって高精度な撮像画像を取得でき、これに基づいて通行者等を高精度に検知できるので、ドアの不要な開閉の低減と安全性の向上とを更に有効に両立させることができる。また、第２の変形例においても、起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムとを用いて、同じ特殊検知エリア５１Ａを対象とした検知が行われるようになっているので、それぞれ独立した検知エリアを有し、当該検知エリアに対して起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムとが物理的に異なるセンサでそれぞれ個別に実行される場合に比べて、起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムが適用される検知エリアの位置合わせが不要となる。
In the second modification, the
（第３の変形例）
次に、電波によるドップラー効果を用いた検知を行う第３の変形例について説明する。
図８は、本実施形態の第３の変形例による自動ドアシステム１を示すブロック図である。
図８に示すように、第３の変形例の自動ドアセンサ３は、電波送受信部３１４を有する。
電波送受信部３１４は、検知エリア５に対して電波を発信し、発信した電波と検知エリア５に存在する通行者等からの反射波との干渉波を検出する。そして、電波送受信部３１４は、干渉波を示す検知信号をセンサ制御部３２に出力する。センサ制御部３２は、電波送受信部３１４から入力された検知信号に基づいて通行者等を検知し、通行者等の検知信号を自動ドア装置２に出力する。
(Third modification example)
Next, a third modification example of performing detection using the Doppler effect by radio waves will be described.
FIG. 8 is a block diagram showing an
As shown in FIG. 8, the
The radio wave transmission /
第３の変形例においても、ドアの不要な開閉の低減と安全性の向上とを両立させることができる。また、第３の変形例においても、起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムとを用いて、同じ特殊検知エリア５１Ａを対象とした検知が行われるようになっているので、それぞれ独立した検知エリアを有し、当該検知エリアに対して起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムとが物理的に異なるセンサでそれぞれ個別に実行される場合に比べて、起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムが適用される検知エリアの位置合わせが不要となる。
Also in the third modification, it is possible to reduce unnecessary opening and closing of the door and improve safety at the same time. Further, also in the third modification, the detection for the same
（第４の変形例）
次に、引き分けタイプの引戸に対する特殊検知エリアおよび起動検知エリアのより具体的な適用例について説明する。図９Ａは、本実施形態の第４の変形例による自動ドアセンサの検知エリアとして、引き分けタイプの引戸に適用される全閉時における検知エリアを示す平面図である。図９Ｂは、本実施形態の第４の変形例による自動ドアセンサの検知エリアとして、引き分けタイプの引戸に適用される全開時における検知エリアを示す平面図である。
(Fourth modification)
Next, a more specific application example of the special detection area and the activation detection area for the sliding door of the draw type will be described. FIG. 9A is a plan view showing a detection area when fully closed, which is applied to a sliding door of a draw type as a detection area of the automatic door sensor according to the fourth modification of the present embodiment. FIG. 9B is a plan view showing a detection area at the time of full opening, which is applied to a sliding door of a draw type as a detection area of the automatic door sensor according to the fourth modification of the present embodiment.
図９Ａに示すように、センサ制御部３２（図１等参照）は、全閉状態の２枚のドア２１の前方（図９Ａにおける下方）に、図２で説明した特殊検知エリア５１Ａを有する。また、センサ制御部３２は、特殊検知エリア５１Ａよりも全閉状態のドア２１から前方に離れた位置に、図２で説明した起動検知エリア５１Ｂを有する。また、センサ制御部３２は、引き分けタイプの引戸におけるドア２１の移動経路すなわちドアウェイ上に、図２で説明した第２特殊検知エリア５１Ｃを有する。また、センサ制御部３２は、固定壁２１１および第２特殊検知エリア５１Ｃの前方に、第１の変形例で説明した第３特殊検知エリア５１Ｄを有する。
As shown in FIG. 9A, the sensor control unit 32 (see FIG. 1 and the like) has the
第４の変形例において、センサ制御部３２は、全閉時には、図９Ａに示される第２特殊検知エリア５１Ｃにおいて、ドアウェイ用検知アルゴリズムおよび固定壁側検知アルゴリズムによる検知を行う。この場合、センサ制御部３２は、ドアウェイ用検知アルゴリズムおよび固定壁側検知アルゴリズムによる検知結果をまとめて出力してもよい。また、センサ制御部３２は、図９Ａに示される第３特殊検知エリア５１Ｄにおいて、固定壁側検知アルゴリズムによる検知を行う。また、センサ制御部３２は、図９Ａに示される特殊検知エリア５１Ａおよび起動検知エリア５１Ｂにおいて、起動用検知アルゴリズムによる検知を行う。
In the fourth modification, when fully closed, the
一方、センサ制御部３２は、全開時には、図９Ｂに示される第２特殊検知エリア５１Ｃにおいて、ドアウェイ用検知アルゴリズムおよび閉保護用検知アルゴリズムによる検知を行う。この場合、ドアウェイ用検知アルゴリズムおよび閉保護用検知アルゴリズムによる検知結果は、まとめて出力してもよい。ここで、閉保護用検知アルゴリズムとは、保護用検知アルゴリズムの一態様であり、ドア２１が閉じるときにドア２１の開口部に立ち止まる通行者や物体を検知して、閉じるドア２１による挟み込み等のドア２１との衝突から通行者や物体を保護するための検知アルゴリズムである。また、センサ制御部３２は、図９Ｂに示される第３特殊検知エリア５１Ｄおよび起動検知エリア５１Ｂにおいて、起動用検知アルゴリズムによる検知を行う。また、センサ制御部３２は、図９Ｂに示される特殊検知エリア５１Ａにおいて、起動用検知アルゴリズムおよび閉保護用検知アルゴリズムによる検知を行う。
On the other hand, when the
第４の変形例によれば、引き分けタイプの引戸において、ドアの不要な開閉の低減と安全性の向上とを両立させることができるとともに、固定壁側（ドア２１の戸尻側）の安全性の向上も図ることができる。また、第４の変形例においても、起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムとを用いて、同じ特殊検知エリア５１Ａを対象とした検知が行われるようになっているので、それぞれ独立した検知エリアを有し、当該検知エリアに対して起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムとが物理的に異なるセンサでそれぞれ個別に実行される場合に比べて、起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムが適用される検知エリアの位置合わせが不要となる。
According to the fourth modification, in the sliding door of the draw type, it is possible to reduce unnecessary opening and closing of the door and improve safety at the same time, and at the same time, the safety of the fixed wall side (door tail side of the door 21). Can also be improved. Further, also in the fourth modification, the detection for the same
（第５の変形例）
次に、折戸の一例であるフォールディングドアに対する特殊検知エリアおよび起動検知エリアの具体的な適用例について説明する。図１０Ａは、本実施形態の第５の変形例による自動ドアセンサの検知エリアとして、フォールディングドアに適用される全閉時における検知エリアを示す平面図である。図１０Ｂは、本実施形態の第５の変形例による自動ドアセンサの検知エリアとして、フォールディングドアに適用される全開時における検知エリアを示す平面図である。
(Fifth variant)
Next, a specific application example of the special detection area and the activation detection area for the folding door, which is an example of a folding door, will be described. FIG. 10A is a plan view showing a detection area when the door is fully closed, which is applied to the folding door as a detection area of the automatic door sensor according to the fifth modification of the present embodiment. FIG. 10B is a plan view showing a detection area when the door is fully opened, which is applied to the folding door as a detection area of the automatic door sensor according to the fifth modification of the present embodiment.
図１０Ａに示すように、センサ制御部３２（図１等参照）は、左右の側壁２１２に軸支されたフォールディングドアにおける２つのドア２１のそれぞれの移動経路上に、略扇形状の２つの第２特殊検知エリア５１Ｃを有する。また、センサ制御部３２は、２つの第２特殊検知エリア５１Ｃの間のドア２１の前方に、特殊検知エリア５１Ａを有する。また、センサ制御部３２は、特殊検知エリア５１Ａよりもドア２１から離れた位置に、起動検知エリア５１Ｂを有する。
As shown in FIG. 10A, the sensor control unit 32 (see FIG. 1 and the like) has two substantially fan-shaped second doors on the respective movement paths of the two
第５の変形例において、センサ制御部３２は、全閉時には、図１０Ａに示される第２特殊検知エリア５１Ｃにおいて、ドアウェイ用検知アルゴリズムおよび開保護用検知アルゴリズムによる検知を行う。また、センサ制御部３２は、図１０Ａに示される特殊検知エリア５１Ａにおいて、起動用検知アルゴリズムおよび開保護用検知アルゴリズムによる検知を行う。ここで、開保護用検知アルゴリズムとは、保護用検知アルゴリズムの一態様であり、ドア２１が開くときにドア２１と固定壁との間に進入する通行者や物体を検知して、開くドア２１による挟み込み等のドア２１との衝突から通行者や物体を保護する検知アルゴリズムである。また、センサ制御部３２は、図１０Ａに示される起動検知エリア５１Ｂにおいて、起動用検知アルゴリズムによる検知を行う。
In the fifth modification, when the
一方、センサ制御部３２は、全開時には、図１０Ｂに示される第２特殊検知エリア５１Ｃにおいて、ドアウェイ用検知アルゴリズムおよび閉保護用検知アルゴリズムによる検知を行う。また、センサ制御部３２は、図１０Ｂに示される特殊検知エリア５１Ａにおいて、起動用検知アルゴリズムおよび閉保護用検知アルゴリズムによる検知を行う。また、センサ制御部３２は、図１０Ｂに示される起動検知エリア５１Ｂにおいて、起動用検知アルゴリズムによる検知を行う。
On the other hand, when the
第５の変形例によれば、フォールディングドアにおいて、ドアの不要な開閉の低減と安全性の向上とを両立させることができる。また、第５の変形例においても、起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムとを用いて、同じ特殊検知エリア５１Ａを対象とした検知が行われるようになっているので、それぞれ独立した検知エリアを有し、当該検知エリアに対して起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムとが物理的に異なるセンサでそれぞれ個別に実行される場合に比べて、起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムが適用される検知エリアの位置合わせが不要となる。
According to the fifth modification, in the folding door, it is possible to reduce unnecessary opening and closing of the door and improve safety at the same time. Further, also in the fifth modification, the detection for the same
（第６の変形例）
次に、折戸の他の一例であるグライドドアすなわちバランスドアに対する特殊検知エリアおよび起動検知エリアの具体的な適用例について説明する。図１１Ａは、本実施形態の第６の変形例による自動ドアセンサの検知エリアとして、グライドドアに適用される全閉時における検知エリアを示す平面図である。図１１Ｂは、本実施形態の第６の変形例による自動ドアセンサの検知エリアとして、グライドドアに適用される全開時における検知エリアを示す平面図である。
(Sixth modification)
Next, a specific application example of the special detection area and the activation detection area for the glide door, that is, the balance door, which is another example of the folding door, will be described. FIG. 11A is a plan view showing a detection area when the door is fully closed, which is applied to the glide door as the detection area of the automatic door sensor according to the sixth modification of the present embodiment. FIG. 11B is a plan view showing a detection area when the door is fully opened, which is applied to the glide door as the detection area of the automatic door sensor according to the sixth modification of the present embodiment.
図１１Ａに示すように、センサ制御部３２（図１等参照）は、グライドドアにおける２つのドア２１のそれぞれの移動経路上に、第２特殊検知エリア５１Ｃ－１、５１Ｃ－２を有する。図１１Ａの例において、ドア２１は、全閉状態のドア２１の位置に対して戸先２１ａが後方（図１１Ａにおける上方）に突出し、かつ、戸尻２１ｂが前方（図１１Ａにおける下方）に突出するように開閉動作する。このため、第２特殊検知エリア５１Ｃ、５１Ｃ－１、５１Ｃ－２は、全閉状態のドア２１上の第２特殊検知エリア５１Ｃと、前方側の第２特殊検知エリア５１Ｃ－１と、後方側の第２特殊検知エリア５１Ｃ－２とを有する。また、センサ制御部３２は、２つの前方側の第２特殊検知エリア５１Ｃ－１の間のドア２１の前方に、前方側の特殊検知エリア５１Ａ－１を有する。また、センサ制御部３２は、前方側の特殊検知エリア５１Ａ－１よりもドア２１から前方に離れた位置に、前方側の起動検知エリア５１Ｂ－１を有する。また、センサ制御部３２は、２つの後方側の第２特殊検知エリア５１Ｃ－２の後方に、後方側の特殊検知エリア５１Ａ－２を有する。また、センサ制御部３２は、後方側の特殊検知エリア５１Ａ－２よりもドア２１から後方に離れた位置に、後方側の起動検知エリア５１Ｂ－２を有する。
As shown in FIG. 11A, the sensor control unit 32 (see FIG. 1 and the like) has second
第６の変形例において、センサ制御部３２は、全閉時には、図１１Ａに示される第２特殊検知エリア５１Ｃ、５１Ｃ－１、５１Ｃ－２において、ドアウェイ用検知アルゴリズムおよび開保護用検知アルゴリズムによる検知を行う。また、センサ制御部３２は、図１１Ａに示される特殊検知エリア５１Ａ－１、５１Ａ－２において、起動用検知アルゴリズムおよび開保護用検知アルゴリズムによる検知を行う。また、センサ制御部３２は、図１１Ａに示される起動検知エリア５１Ｂ－１、５１Ｂ－２において、起動用検知アルゴリズムによる検知を行う。
In the sixth modification, when the
一方、センサ制御部３２は、全開時には、図１１Ｂに示される第２特殊検知エリア５１Ｃ、５１Ｃ－１、５１Ｃ－２において、ドアウェイ用検知アルゴリズムおよび閉保護用検知アルゴリズムによる検知を行う。また、センサ制御部３２は、図１１Ｂに示される特殊検知エリア５１Ａ－１、５１Ａ－２において、起動用検知アルゴリズムおよび閉保護用検知アルゴリズムによる検知を行う。また、センサ制御部３２は、図１１Ｂに示される起動検知エリア５１Ｂ－１、５１Ｂ－２において、起動用検知アルゴリズムによる検知を行う。
On the other hand, when the
第６の変形例によれば、グライドドアにおいて、ドアの不要な開閉の低減と安全性の向上とを両立させることができる。さらに、特殊検知エリア５１Ａ－１と同様に、起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムとを用いて、同じ特殊検知エリア５１Ａ－２を対象とした検知が行われるようになっているので、それぞれ独立した検知エリアを有し、当該検知エリアに対して起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムとが物理的に異なるセンサでそれぞれ個別に実行される場合に比べて、起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムが適用される検知エリアの位置合わせが不要となる。
According to the sixth modification, in the glide door, it is possible to reduce unnecessary opening and closing of the door and improve safety at the same time. Further, as in the
（第７の変形例）
次に、開き戸に対する特殊検知エリアおよび起動検知エリアの具体的な適用例について説明する。図１２Ａは、本実施形態の第７の変形例による自動ドアセンサの検知エリアとして、開き戸に適用される全閉時における検知エリアを示す平面図である。図１２Ｂは、本実施形態の第７の変形例による自動ドアセンサの検知エリアとして、開き戸に適用される全開時における検知エリアを示す平面図である。
(7th modification)
Next, a specific application example of the special detection area and the activation detection area for the hinged door will be described. FIG. 12A is a plan view showing a detection area when the door is fully closed, which is applied to a hinged door as a detection area of the automatic door sensor according to the seventh modification of the present embodiment. FIG. 12B is a plan view showing a detection area when the door is fully opened, which is applied to the hinged door as the detection area of the automatic door sensor according to the seventh modification of the present embodiment.
図１２Ａに示すように、センサ制御部３２（図１等参照）は、左右の側壁２１２に軸支された開き戸における２つのドア２１のそれぞれの移動経路上に、略扇形状の２つの第２特殊検知エリア５１Ｃを有する。また、センサ制御部３２は、２つの第２特殊検知エリア５１Ｃの間のドア２１の前方に、特殊検知エリア５１Ａを有する。また、センサ制御部３２は、特殊検知エリア５１Ａよりもドア２１から離れた位置に、起動検知エリア５１Ｂを有する。
As shown in FIG. 12A, the sensor control unit 32 (see FIG. 1 and the like) has two second units having a substantially fan shape on the movement paths of the two
第７の変形例において、センサ制御部３２は、全閉時には、図１２Ａに示される第２特殊検知エリア５１Ｃにおいて、ドアウェイ用検知アルゴリズムおよび開保護用検知アルゴリズムによる検知を行う。また、センサ制御部３２は、図１２Ａに示される特殊検知エリア５１Ａにおいて、起動用検知アルゴリズムおよび開保護用検知アルゴリズムによる検知を行う。また、センサ制御部３２は、図１２Ａに示される起動検知エリア５１Ｂにおいて、起動用検知アルゴリズムによる検知を行う。
In the seventh modification, when fully closed, the
一方、センサ制御部３２は、全開時には、図１２Ｂに示される第２特殊検知エリア５１Ｃにおいて、ドアウェイ用検知アルゴリズムおよび閉保護用検知アルゴリズムによる検知を行う。また、センサ制御部３２は、図１２Ｂに示される特殊検知エリア５１Ａにおいて、起動用検知アルゴリズムおよび閉保護用検知アルゴリズムによる検知を行う。また、センサ制御部３２は、図１２Ｂに示される起動検知エリア５１Ｂにおいて、起動用検知アルゴリズムによる検知を行う。
On the other hand, when the
第７の変形例によれば、開き戸において、ドアの不要な開閉の低減と安全性の向上とを両立させることができる。また、第７の変形例においても、起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムとを用いて、同じ特殊検知エリア５１Ａを対象とした検知が行われるようになっているので、それぞれ独立した検知エリアを有し、当該検知エリアに対して起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムとが物理的に異なるセンサでそれぞれ個別に実行される場合に比べて、起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムが適用される検知エリアの位置合わせが不要となる。
According to the seventh modification, in the hinged door, it is possible to reduce unnecessary opening and closing of the door and improve safety at the same time. Further, also in the seventh modification, the detection for the same
（第８の変形例）
次に、回転戸に対する特殊検知エリアおよび起動検知エリアの具体的な適用例について説明する。図１３Ａは、本実施形態の第８の変形例による自動ドアセンサの検知エリアとして、回転戸に適用される戸挟時における検知エリアを示す平面図である。図１３Ｂは、本実施形態の第８の変形例による自動ドアセンサの検知エリアとして、回転戸に適用される通行時における検知エリアを示す平面図である。
(8th modification)
Next, a specific application example of the special detection area and the activation detection area for the rotating door will be described. FIG. 13A is a plan view showing a detection area when the door is pinched, which is applied to a rotating door as a detection area of the automatic door sensor according to the eighth modification of the present embodiment. FIG. 13B is a plan view showing a detection area during passage applied to a rotating door as a detection area of the automatic door sensor according to the eighth modification of the present embodiment.
図１３Ａに示すように、センサ制御部３２（図１等参照）は、出入口２１２ａが設けられた筒状のケーシング２１２の内部で回転する回転戸のドア２１の移動経路上に、第２特殊検知エリア５１Ｃを有する。また、センサ制御部３２は、第２特殊検知エリア５１Ｃに隣接する出入口２１２ａの外側に、特殊検知エリア５１Ａを有する。また、センサ制御部３２は、特殊検知エリア５１Ａよりもドア２１から外側に離れた位置に、起動検知エリア５１Ｂを有する。
As shown in FIG. 13A, the sensor control unit 32 (see FIG. 1 and the like) has a second special detection on the movement path of the
第８の変形例において、センサ制御部３２は、戸挟時には、図１３Ａに示される第２特殊検知エリア５１Ｃにおいて、ドアウェイ用検知アルゴリズムおよび戸挟保護用検知アルゴリズムによる検知を行う。ここで、戸挟保護用検知アルゴリズムとは、保護用検知アルゴリズムの一態様であり、ドア２１の戸挟部に進入する通行者や物体を検知して、回転するドア２１による挟み込み等のドア２１との衝突から通行者や物体を保護する検知アルゴリズムである。また、センサ制御部３２は、図１３Ａに示される特殊検知エリア５１Ａにおいて、起動用検知アルゴリズムおよび戸挟保護用検知アルゴリズムによる検知を行う。また、センサ制御部３２は、図１３Ａに示される起動検知エリア５１Ｂにおいて、起動用検知アルゴリズムによる検知を行う。
In the eighth modification, the
一方、センサ制御部３２は、通行時には、図１３Ｂに示される第２特殊検知エリア５１Ｃにおいて、ドアウェイ用検知アルゴリズムによる検知を行う。また、センサ制御部３２は、図１３Ｂに示される特殊検知エリア５１Ａおよび起動検知エリア５１Ｂにおいて、起動用検知アルゴリズムによる検知を行う。
On the other hand, the
第８の変形例によれば、回転戸において、ドアの不要な開閉の低減と安全性の向上とを両立させることができる。また、第８の変形例においても、起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムとを用いて、同じ特殊検知エリア５１Ａを対象とした検知が行われるようになっているので、それぞれ独立した検知エリアを有し、当該検知エリアに対して起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムとが物理的に異なるセンサでそれぞれ個別に実行される場合に比べて、起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムが適用される検知エリアの位置合わせが不要となる。
According to the eighth modification, in the rotating door, it is possible to reduce unnecessary opening and closing of the door and improve safety at the same time. Further, also in the eighth modification, the detection for the same
自動ドアセンサ３は、上述した赤外線、画像、電波の代わりに、超音波や測距式センサを用いても良い。
As the
本発明の態様は、上述した個々の実施形態に限定されるものではなく、例えば、起動用検知手段としての起動用検知アルゴリズムおよび保護用検知手段としての保護用検知アルゴリズムを用いる代わりに物理的に別体であるが検知エリアが重なっている起動用センサ装置と保護用センサ装置を用いても良い。この場合、起動用センサ装置は通行者または物体を検知する機能は起動用検知アルゴリズムと同等であり、例えば遠赤外線方式のセンサ装置であり、保護用センサ装置は通行者または物体を検知する機能は保護用検知アルゴリズムと同等であり、例えば近赤外線方式のセンサ装置である。なお、起動用センサ装置が電波方式のセンサ装置であり、保護用センサ装置が近赤外線方式のセンサ装置であっても良い。 Aspects of the present invention are not limited to the individual embodiments described above, and for example, instead of using the activation detection algorithm as the activation detection means and the protection detection algorithm as the protection detection means, physically. A start-up sensor device and a protection sensor device, which are separate but have overlapping detection areas, may be used. In this case, the activation sensor device has the same function as the activation detection algorithm for detecting a passerby or an object, for example, a far-infrared sensor device, and the protection sensor device has a function for detecting a passerby or an object. It is equivalent to the protection detection algorithm, for example, a near-infrared sensor device. The activation sensor device may be a radio wave type sensor device, and the protection sensor device may be a near infrared type sensor device.
本発明の態様は、上述した個々の実施形態に限定されるものではなく、当業者が想到しうる種々の変形も含むものであり、本発明の効果も上述した内容に限定されない。すなわち、特許請求の範囲に規定された内容およびその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更および部分的削除が可能である。 Aspects of the present invention are not limited to the individual embodiments described above, but include various modifications that can be conceived by those skilled in the art, and the effects of the present invention are not limited to the above-mentioned contents. That is, various additions, changes and partial deletions are possible without departing from the conceptual idea and purpose of the present invention derived from the contents defined in the claims and their equivalents.
１ 自動ドアシステム、３ 自動ドアセンサ、３１ 検知部、３２ センサ制御部、５１Ａ 特殊検知エリア、５１Ｃ 第２特殊検知エリア、５１Ｄ 第３特殊検知エリア 1 Automatic door system, 3 Automatic door sensor, 31 Detection unit, 32 Sensor control unit, 51A special detection area, 51C 2nd special detection area, 51D 3rd special detection area
Claims (6)
人または物体を検知するために取得された同じ物理的情報に対して前記起動用検知手段および前記保護用検知手段の両方による検知を行う特殊検知エリアを有し、それぞれの検知結果を個別に出力可能な自動ドアセンサ。 It is provided with an activation detecting means for detecting a person or an object and a protective detecting means for detecting a person or an object more easily than the activation detecting means.
It has a special detection area that detects the same physical information acquired to detect a person or an object by both the activation detection means and the protection detection means, and outputs each detection result individually. Possible automatic door sensor.
前記起動用検知手段および前記保護用検知手段による検知を行う特殊検知エリアを有し、それぞれの検知結果を個別に出力可能であり、
前記起動用検知手段のみによる検知が行われる起動検知エリアを更に有し、前記特殊検知エリアは、前記起動検知エリアよりもドアに近い位置に配置される、自動ドアセンサ。 It is provided with an activation detecting means for detecting a person or an object and a protective detecting means for detecting a person or an object more easily than the activation detecting means.
It has a special detection area for detection by the activation detection means and the protection detection means, and each detection result can be output individually.
An automatic door sensor having a further activation detection area in which detection is performed only by the activation detection means, and the special detection area is arranged at a position closer to the door than the activation detection area.
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