JP7032927B2 - 産業用ロボット - Google Patents
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Description
また、上記の課題を解決するため、本発明の産業用ロボットは、第1部材と第1部材に対して回動可能な第2部材との連結部である関節部を備える産業用ロボットにおいて、搬送対象物が搭載されるハンドと、ハンドが先端側に回動可能に連結されるアームとを備え、アームは、ハンドが先端側に回動可能に連結される第2部材としての先端側アーム部と、先端側アーム部の基端側が回動可能に連結される第1部材としての第1アーム部とを備え、関節部には、産業用ロボットの内部から産業用ロボットの外部への気体の流出を抑制するためのシール部が形成され、第1部材は、シール部を形成するための第1シール部材を備え、第2部材は、シール部を形成するための第2シール部材を備え、第1部材に対する第2部材の回動の軸方向に直交する方向を径方向とすると、シール部は、第1シール部材と第2シール部材との径方向の隙間である第1隙間と、第1シール部材と第2シール部材との軸方向の隙間であって軸方向において第1隙間の一端に繋がる第2隙間とから構成され、第1隙間は、第2隙間よりも狭くなっており、軸方向における第1隙間の長さは、径方向における第2隙間の長さよりも長くなっており、第1シール部材と第2シール部材とは、同じ材料で形成され、第1部材である第1アーム部は、細長い中空の箱状に形成される第1アーム部本体を備えるとともに、第1シール部材として、第1アーム部本体の先端部に固定される軸受押え部材を備え、第2部材である先端側アーム部は、第2シール部材として、細長い中空の箱状に形成される第2アーム部本体と、第2アーム部本体の基端部に固定される筒状の固定部材とを備えることを特徴とする。
さらに、上記の課題を解決するため、本発明の産業用ロボットは、第1部材と第1部材に対して回動可能な第2部材との連結部である関節部を備える産業用ロボットにおいて、搬送対象物が搭載されるハンドと、ハンドが先端側に回動可能に連結されるアームと、アームの基端側が回動可能に連結される第2部材としての本体部とを備え、アームは、本体部に基端側が回動可能に連結される第1部材としての第1アーム部と、第1アーム部の先端側に回動可能に連結される先端側アーム部とを備え、関節部には、産業用ロボットの内部から産業用ロボットの外部への気体の流出を抑制するためのシール部が形成され、第1部材は、シール部を形成するための第1シール部材を備え、第2部材は、シール部を形成するための第2シール部材を備え、第1部材に対する第2部材の回動の軸方向に直交する方向を径方向とすると、シール部は、第1シール部材と第2シール部材との径方向の隙間である第1隙間と、第1シール部材と第2シール部材との軸方向の隙間であって軸方向において第1隙間の一端に繋がる第2隙間とから構成され、第1隙間は、第2隙間よりも狭くなっており、軸方向における第1隙間の長さは、径方向における第2隙間の長さよりも長くなっており、第1シール部材と第2シール部材とは、同じ材料で形成され、第1部材である第1アーム部は、第1シール部材として、細長い中空の箱状に形成されるアーム部本体を備え、第2部材である本体部は、中空状に形成されるケース体を備えるとともに、第2シール部材として、ケース体の上端部に固定される筒状の固定部材と、固定部材に固定されるプーリとを備えることを特徴とする。
図1は、本発明の実施の形態にかかる産業用ロボット1の斜視図である。図2は、図1に示すハンド3の一部およびアーム4の部分断面図である。
図3(A)は、図2のE部の拡大図であり、図3(B)は、図3(A)のH部の拡大図である。図4(A)は、図2のF部の拡大図であり、図4(B)は、図4(A)のJ部の拡大図である。図5(A)は、図2のG部の拡大図であり、図5(B)は、図5(A)のK部の拡大図である。
関節部10において、ケース体14の上端部に固定される固定部材17の内周側には、回動軸15が配置されている。回動軸15は、軸受42を介して固定部材17に回動可能に支持されている。プーリ18は、固定部材17の上端部に固定されている。回動軸15の上端部および固定部材17の上端部は、アーム部本体21の基端側の下面に形成される貫通穴に挿入されており、アーム部本体21の基端側の内部に配置されている。プーリ18および軸受42も、アーム部本体21の基端側の内部に配置されている。
以上説明したように、本形態では、関節部10に形成されるシール部43は、アーム部本体21と固定部材17との径方向の隙間である隙間S1と、アーム部本体21とプーリ18との上下方向の隙間であって隙間S1の上端に繋がる隙間S2とから構成されている。同様に、本形態では、関節部11に形成されるシール部46は、軸受押え部材26と固定部材32との径方向の隙間である隙間S3と、軸受押え部材26とアーム部本体29との上下方向の隙間であって隙間S3の上端に繋がる隙間S4とから構成され、関節部12に形成されるシール部49は、シール部材34とプーリ39との径方向の隙間である隙間S5と、シール部材34とプーリ39との上下方向の隙間であって隙間S5の下端に繋がる隙間S6とから構成されている。そのため、本形態では、関節部10~12に設けられるシール部43、46、49の構成を簡素化することが可能になる。
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
3 ハンド(第2部材)
4 アーム
5 本体部(第2部材)
7 第1アーム部(第1部材)
8 第2アーム部(先端側アーム部、第1部材、第2部材)
10~12 関節部
17 固定部材(第2シール部材)
17a、32a、39a 外周面
18 プーリ(第2シール部材)
18a、29a 下面(第2平面)
21 アーム部本体(第1シール部材)
21a、26a、34a 内周面
21c、26c、34c 上面(第1平面)
26 軸受押え部材(第1シール部材)
29 アーム部本体(第2シール部材)
32 固定部材(第2シール部材)
34 シール部材(第1シール部材)
39 プーリ(第2シール部材)
39b 段差面(第2平面)
43、46、49 シール部
S1、S3、S5 隙間(第1隙間)
S2、S4、S6 隙間(第2隙間)
Claims (5)
- 第1部材と前記第1部材に対して回動可能な第2部材との連結部である関節部を備える産業用ロボットにおいて、
搬送対象物が搭載される前記第2部材としてのハンドと、前記ハンドが先端側に回動可能に連結されるアームとを備え、
前記アームは、前記ハンドが先端側に回動可能に連結される前記第1部材としての先端側アーム部と、前記先端側アーム部の基端側が回動可能に連結される第1アーム部とを備え、
前記関節部には、前記産業用ロボットの内部から前記産業用ロボットの外部への気体の流出を抑制するためのシール部が形成され、
前記第1部材は、前記シール部を形成するための第1シール部材を備え、
前記第2部材は、前記シール部を形成するための第2シール部材を備え、
前記第1部材に対する前記第2部材の回動の軸方向に直交する方向を径方向とすると、
前記シール部は、前記第1シール部材と前記第2シール部材との前記径方向の隙間である第1隙間と、前記第1シール部材と前記第2シール部材との前記軸方向の隙間であって前記軸方向において前記第1隙間の一端に繋がる第2隙間とから構成され、
前記第1隙間は、前記第2隙間よりも狭くなっており、
前記軸方向における前記第1隙間の長さは、前記径方向における前記第2隙間の長さよりも長くなっており、
前記第1シール部材と前記第2シール部材とは、同じ材料で形成され、
前記第1部材である前記先端側アーム部は、細長い中空の箱状に形成されるアーム部本体を備えるとともに、前記第1シール部材として、前記アーム部本体の先端部に固定されるシール部材を備え、
前記第2部材である前記ハンドは、前記ハンドの基端部を構成するハンド基部と、前記ハンド基部に固定される固定部材とを備えるとともに、前記第2シール部材として、前記固定部材に固定されるプーリを備えることを特徴とする産業用ロボット。 - 第1部材と前記第1部材に対して回動可能な第2部材との連結部である関節部を備える産業用ロボットにおいて、
搬送対象物が搭載されるハンドと、前記ハンドが先端側に回動可能に連結されるアームとを備え、
前記アームは、前記ハンドが先端側に回動可能に連結される前記第2部材としての先端側アーム部と、前記先端側アーム部の基端側が回動可能に連結される前記第1部材としての第1アーム部とを備え、
前記関節部には、前記産業用ロボットの内部から前記産業用ロボットの外部への気体の流出を抑制するためのシール部が形成され、
前記第1部材は、前記シール部を形成するための第1シール部材を備え、
前記第2部材は、前記シール部を形成するための第2シール部材を備え、
前記第1部材に対する前記第2部材の回動の軸方向に直交する方向を径方向とすると、
前記シール部は、前記第1シール部材と前記第2シール部材との前記径方向の隙間である第1隙間と、前記第1シール部材と前記第2シール部材との前記軸方向の隙間であって前記軸方向において前記第1隙間の一端に繋がる第2隙間とから構成され、
前記第1隙間は、前記第2隙間よりも狭くなっており、
前記軸方向における前記第1隙間の長さは、前記径方向における前記第2隙間の長さよりも長くなっており、
前記第1シール部材と前記第2シール部材とは、同じ材料で形成され、
前記第1部材である前記第1アーム部は、細長い中空の箱状に形成される第1アーム部本体を備えるとともに、前記第1シール部材として、前記第1アーム部本体の先端部に固定される軸受押え部材を備え、
前記第2部材である前記先端側アーム部は、前記第2シール部材として、細長い中空の箱状に形成される第2アーム部本体と、前記第2アーム部本体の基端部に固定される筒状の固定部材とを備えることを特徴とする産業用ロボット。 - 第1部材と前記第1部材に対して回動可能な第2部材との連結部である関節部を備える産業用ロボットにおいて、
搬送対象物が搭載されるハンドと、前記ハンドが先端側に回動可能に連結されるアームと、前記アームの基端側が回動可能に連結される前記第2部材としての本体部とを備え、
前記アームは、前記本体部に基端側が回動可能に連結される前記第1部材としての第1アーム部と、前記第1アーム部の先端側に回動可能に連結される先端側アーム部とを備え、
前記関節部には、前記産業用ロボットの内部から前記産業用ロボットの外部への気体の流出を抑制するためのシール部が形成され、
前記第1部材は、前記シール部を形成するための第1シール部材を備え、
前記第2部材は、前記シール部を形成するための第2シール部材を備え、
前記第1部材に対する前記第2部材の回動の軸方向に直交する方向を径方向とすると、
前記シール部は、前記第1シール部材と前記第2シール部材との前記径方向の隙間である第1隙間と、前記第1シール部材と前記第2シール部材との前記軸方向の隙間であって前記軸方向において前記第1隙間の一端に繋がる第2隙間とから構成され、
前記第1隙間は、前記第2隙間よりも狭くなっており、
前記軸方向における前記第1隙間の長さは、前記径方向における前記第2隙間の長さよりも長くなっており、
前記第1シール部材と前記第2シール部材とは、同じ材料で形成され、
前記第1部材である前記第1アーム部は、前記第1シール部材として、細長い中空の箱状に形成されるアーム部本体を備え、
前記第2部材である前記本体部は、中空状に形成されるケース体を備えるとともに、前記第2シール部材として、前記ケース体の上端部に固定される筒状の固定部材と、前記固定部材に固定されるプーリとを備えることを特徴とする産業用ロボット。 - 前記第1シール部材には、前記軸方向から見たときの形状が円形状となる内周面と、前記軸方向における前記内周面の一端に繋がるとともに前記軸方向に直交する環状かつ平面状の第1平面とが形成され、
前記第2シール部材には、前記軸方向から見たときの形状が円形状となるとともに前記径方向において一定の前記第1隙間を介して前記内周面に対向する外周面と、前記軸方向における前記外周面の一端に繋がり前記軸方向に直交する環状かつ平面状をなすとともに前記軸方向において一定の前記第2隙間を介して前記第1平面に対向する第2平面とが形成されていることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の産業用ロボット。 - 前記第1シール部材および前記第2シール部材は、アルミニウム合金で形成されていることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の産業用ロボット。
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