JP7031959B2 - リフティングマグネット機及び制御装置 - Google Patents
リフティングマグネット機及び制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7031959B2 JP7031959B2 JP2017041294A JP2017041294A JP7031959B2 JP 7031959 B2 JP7031959 B2 JP 7031959B2 JP 2017041294 A JP2017041294 A JP 2017041294A JP 2017041294 A JP2017041294 A JP 2017041294A JP 7031959 B2 JP7031959 B2 JP 7031959B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- release
- time
- magnet
- control device
- adsorption
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Description
吸着マグネットと、
釈放時間に影響を与えるパラメータに基づいて前記吸着マグネットに吸着釈放の指令を与え、吸着釈放の作業中に、釈放時間が短くなるように前記パラメータの値を変化させる機能を持つ制御装置と、
前記吸着マグネットから吸着物が落下する時点を検知する落下検知装置と
を有し、
前記制御装置は、釈放操作が行われた時点から、前記落下検知装置で検知された落下時点までの釈放時間の実測値に基づいて前記パラメータを変化させるリフティングマグネット機が提供される。
図1は、実施例によるリフティングマグネット機の側面図である。下部走行体10に旋回体11が旋回可能に搭載されている。旋回体11にブーム15、アーム16、及び吸着マグネット17が取り付けられている。ブームシリンダ21がブーム15を起伏方向に駆動する。アームシリンダ22がアーム16をブーム15に対して開閉方向に駆動する。マグネットシリンダ23が、アーム16に対して吸着マグネット17の姿勢を変化させる。
エンジン41、2つの油圧ポンプ44、及びアシストモータ45が、トルク伝達機構43を介して接続されている。エンジン41の回転軸にフライホイル42が取り付けられている。エンジン41及びアシストモータ45で発生した動力が、トルク伝達機構43を介して油圧ポンプ44に伝達され、油圧ポンプ44が駆動される。油圧ポンプ44は、ブームシリンダ21、アームシリンダ22、マグネットシリンダ23(図1)、及び油圧モータに高圧の作動油を供給する。油圧モータは、下部走行体10(図1)の左右のクローラを駆動する。アシストモータ45は発電機としても動作可能である。アシストモータ45を発電機として動作させるときは、エンジン41で発生した動力がトルク伝達機構43を介してアシストモータ45に伝達される。
図5は、ブームボトム圧センサ(図2)で計測されたブームボトム圧の変化を示すグラフ、及び吸着マグネット17への吸着物90の吸着状態を示す図である。吸着マグネット17に吸着物90が吸着されている状態では、ブームシリンダ21のボトム側の作動油に対して、吸着物90の重量が付加された圧力が印加される。吸着マグネット17から吸着物90が落下すると(釈放されると)、ブームボトム圧が低下する。ブームボトム圧を継続してモニタしておくことにより、吸着物90が釈放された時点を検出することができる。
電圧を再反転させる契機となる判定閾値IRS(図4)を最適値に固定したとしても、吸着物の磁気的性質、マグネットコイルの温度変化に起因する電気的定数の変動等によって釈放時間tRSが変動する。上記実施例では、吸着及び釈放の作業中に、釈放時間tRSが短くなるように制御装置80が自動学習する。種々の要因で釈放時間tRSが変動する場合でも、より短い釈放時間tRSで作業を行うことができるため、作業性の低下を回避することができる。
上記実施例では、釈放時間に影響を与えるパラメータとして、電圧を再反転させる契機となる電流の判定閾値IRSを採用したが、その他の物理量を採用してもよい。例えば、釈放時間に影響を与えるパラメータとして、オペレータが釈放操作を行った時点(図4の時刻t1)から経過した時間の長さの判定閾値を採用してもよい。この場合、制御装置80は、オペレータが釈放操作を行った時点からの経過時間が判定閾値に達したら電圧を再反転させる。
11 旋回体
12 キャビン
13 操作装置
15 ブーム
16 アーム
17 吸着マグネット
21 ブームシリンダ
22 アームシリンダ
23 マグネットシリンダ
30 DCバス
40 油圧駆動部
41 エンジン
42 フライホイル
43 トルク伝達機構
44 油圧ポンプ
45 アシストモータ
46 アシストインバータ
50 旋回駆動部
51 旋回インバータ
52 旋回モータ
60 リフティングマグネット部
61 リフマグドライバ
62 マグネットコイル
70 蓄電部
71 昇降圧コンバータ
72 蓄電装置
80 制御装置
81 ブームボトム圧センサ
90 吸着物
Claims (2)
- 吸着マグネットと、
釈放時間に影響を与えるパラメータに基づいて前記吸着マグネットに吸着釈放の指令を与え、吸着釈放の作業中に、釈放時間が短くなるように前記パラメータの値を変化させる機能を持つ制御装置と、
前記吸着マグネットから吸着物が落下する時点を検知する落下検知装置と
を有し、
前記制御装置は、釈放操作が行われた時点から、前記落下検知装置で検知された落下時点までの釈放時間の実測値に基づいて前記パラメータを変化させるリフティングマグネット機。 - 吸着マグネットと、
釈放時間に影響を与えるパラメータに基づいて前記吸着マグネットに吸着釈放の指令を与え、吸着釈放の作業中に、釈放時間が短くなるように前記パラメータの値を変化させる機能を持つ制御装置と
を有し、
前記制御装置は、釈放時間が許容上限値を超えると、吸着及び釈放の作業中に前記パラメータの値を変化させて、釈放時間が極小値を示すときの前記パラメータの値を見つけ出す学習を行うリフティングマグネット機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017041294A JP7031959B2 (ja) | 2017-03-06 | 2017-03-06 | リフティングマグネット機及び制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017041294A JP7031959B2 (ja) | 2017-03-06 | 2017-03-06 | リフティングマグネット機及び制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018144938A JP2018144938A (ja) | 2018-09-20 |
JP7031959B2 true JP7031959B2 (ja) | 2022-03-08 |
Family
ID=63590592
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017041294A Active JP7031959B2 (ja) | 2017-03-06 | 2017-03-06 | リフティングマグネット機及び制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7031959B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7330864B2 (ja) * | 2019-11-08 | 2023-08-22 | 株式会社コベルコE&M | スクラップ画像撮影システム、スクラップ画像撮影方法、撮影支援装置、及びプログラム |
JP7415619B2 (ja) * | 2020-02-03 | 2024-01-17 | コベルコ建機株式会社 | 報知システム |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004299821A (ja) | 2003-03-31 | 2004-10-28 | Kobelco Contstruction Machinery Ltd | 自走式リフティングマグネット作業機械 |
JP2008230725A (ja) | 2007-03-16 | 2008-10-02 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | リフティングマグネット制御システム |
JP2017128412A (ja) | 2016-01-19 | 2017-07-27 | 住友建機株式会社 | リフティングマグネット作業機械 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2866637B1 (ja) * | 1997-08-29 | 1999-03-08 | オカダアイヨン株式会社 | リフティングマグネットなどの制御法と回路 |
JP3934791B2 (ja) * | 1998-06-09 | 2007-06-20 | 住友重機械工業株式会社 | リフティングマグネット用吊量調整制御装置 |
-
2017
- 2017-03-06 JP JP2017041294A patent/JP7031959B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004299821A (ja) | 2003-03-31 | 2004-10-28 | Kobelco Contstruction Machinery Ltd | 自走式リフティングマグネット作業機械 |
JP2008230725A (ja) | 2007-03-16 | 2008-10-02 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | リフティングマグネット制御システム |
JP2017128412A (ja) | 2016-01-19 | 2017-07-27 | 住友建機株式会社 | リフティングマグネット作業機械 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018144938A (ja) | 2018-09-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4177387B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP7031959B2 (ja) | リフティングマグネット機及び制御装置 | |
EP1808956A3 (en) | Driving apparatus and driving system for electric motor | |
JP2004114748A5 (ja) | ||
JP5808779B2 (ja) | ショベル | |
JP4325284B2 (ja) | 電圧変換装置 | |
JP2008183961A5 (ja) | ||
JP2001333594A (ja) | アクチュエータの負荷検出システム、及び、脚式移動ロボット | |
JP2006025471A (ja) | 電動車両用バッテリの劣化判定システム | |
JP6544283B2 (ja) | 直流モータの制御装置、及び、産業車両 | |
JP5926658B2 (ja) | リフティングマグネット作業機械 | |
JPH0672068U (ja) | 断線短絡故障検出装置 | |
JP5730665B2 (ja) | モータ制御装置および方法 | |
JP5456239B2 (ja) | バケットの駆動装置 | |
JP2007210741A (ja) | マグネット作業機械における蓄電装置 | |
CN111102392B (zh) | 一种控制***及电动阀的控制方法 | |
JP4793433B2 (ja) | 電圧変換装置 | |
JP2811018B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
JP2004018254A5 (ja) | ||
JP2011046502A (ja) | リフティングマグネット制御装置 | |
JP6578753B2 (ja) | マグネット作業機械 | |
JP2021052668A (ja) | 電動リール制御装置及び電動リール | |
JP6737545B2 (ja) | リフティングマグネット装置 | |
JPH07310473A (ja) | パワーウィンドウ駆動制御装置 | |
JP6741606B2 (ja) | モータ制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200217 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201113 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201201 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210112 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210406 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210526 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210630 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210730 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20211026 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220124 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20220124 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20220131 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20220201 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220222 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220222 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7031959 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |