JP7025317B2 - 測距装置を有する物体監視システム - Google Patents
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Description
本開示の他の態様は、対象空間に照射した参照光と対象空間からの反射光との位相差に基づき対象空間の測距値及び光強度値を出力する測距装置を備え、対象空間の中に定めた監視領域内に監視物体が存在するか否かを前記測距値に基づき判定する物体監視システムであって、対象空間における監視領域外の外部物体の配置及び形状を外部物体の測距値に基づき求め、求めた配置、形状、及び光強度値に従って外部物体に起因する測距値のシフト量を推定する手段と、前記推定したシフト量に基づき、判定手法を補正する手段と、を備える、物体監視システムを提供する。
図12は、外部物体47に起因する測距値のシフト量を示す等高線図である。理解を容易にするため、図12では、監視領域44及びその周辺領域についても測距値のシフト量の等高線が示されているが、本例における測距値のシフト量は、監視領域44の遠方側縁55についてのみ推定されることに留意されたい。なお、監視領域44の遠方側縁55とは、直方体形状の監視領域44であれば、監視領域44の背面、右側面、左側面、上面、及び下面として定義される。測距値のシフト量を監視領域44の遠方側縁55についてのみ推定することにより、コンピュータ装置の計算コストを抑制することができる。
図16は外部物体47に起因する測距値の補正量を示す等高線図であり、図17は監視領域に僅かに入った監視物体36’のマルチパスの影響を受けた測距点群58を示す平面図である。図16及び図17に示す補正量の等高線は、測距装置10が測距した測距値、即ち測距値が示す測距点(位置)を基準に、測距値の補正量(シフト量)の分布を表しており、図12及び図13に示したシフト量の等高線とは分布及び符号が異なることに留意されたい。このように、測距装置10が測距した測距値の補正量(シフト量)を推定し、測距値を補正した監視物体が監視領域内か否かを判定する。
10 測距装置
11 測距値データ
12 光強度値データ
20 コンピュータ装置
21 CPU
22 RAM
23 ROM
24 入出力部
25 不揮発性メモリ
26 表示部
27 信号出力部
30 物体監視プログラム
31 監視領域データ
32 シフト量データ
33 外部物体データ
36 マルチパスの影響を受けた監視物体
36’ 実際の監視物体
40 作業台
41 ワーク
42 ロボット
43 作業者
44 監視領域
44’ 補正した監視領域
45 安全柵
46 対象空間
47 外部物体
48 監視領域の遠方位置
50 イメージセンサ
51 レンズ
52 範囲値テーブル
53 第1測距点群
54 第2測距点群
55 遠方側縁
56 第1遠位値
57 第2遠位値
58 測距点群
59 第1測距値
60 第2測距値
61 補正した測距点群
Claims (8)
- 対象空間に照射した参照光と前記対象空間からの反射光との位相差に基づき前記対象空間の測距値を出力する測距装置を備え、前記対象空間の中に定めた監視領域内に監視物体が存在するか否かを前記測距値に基づき判定する物体監視システムであって、
前記対象空間における前記監視領域外の外部物体の配置及び形状を前記外部物体の前記測距値に基づき求め、前記外部物体の反射率を一律の規定値と仮定し、求めた前記配置及び前記形状に従って前記外部物体に起因する前記測距値のシフト量を推定する手段と、
前記推定したシフト量に基づき、前記判定手法を補正する手段と、
を備えることを特徴とする物体監視システム。 - 対象空間に照射した参照光と前記対象空間からの反射光との位相差に基づき前記対象空間の測距値及び光強度値を出力する測距装置を備え、前記対象空間の中に定めた監視領域内に監視物体が存在するか否かを前記測距値に基づき判定する物体監視システムであって、
前記対象空間における前記監視領域外の外部物体の配置及び形状を前記外部物体の前記測距値に基づき求め、求めた前記配置、前記形状、及び前記光強度値に従って前記外部物体に起因する前記測距値のシフト量を推定する手段と、
前記推定したシフト量に基づき、前記判定手法を補正する手段と、
を備えることを特徴とする物体監視システム。 - 前記シフト量は、前記監視領域の遠方側縁についてのみ推定される、請求項1又は2に記載の物体監視システム。
- 前記判定手法の補正は、前記監視領域を補正することによって行われる、請求項1から3のいずれか一項に記載の物体監視システム。
- 前記判定は、前記測距装置の視線方向における前記監視領域の範囲を表す範囲値テーブルに基づき行われ、前記判定手法の補正は、前記範囲値テーブルを補正することによって行われる、請求項1から4のいずれか一項に記載の物体監視システム。
- 前記判定手法の補正は、前記監視物体の前記測距値を補正することによって行われる、請求項1又は2に記載の物体監視システム。
- 前記シフト量は、前記対象空間内で移動する前記監視物体についてのみ推定される、請求項1、2、又は6に記載の物体監視システム。
- 前記監視物体は、前記監視領域を所定の拡張距離で拡張した領域内の物体として検出される、請求項1、2、6、又は7に記載の物体監視システム。
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