JP7019259B2 - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents
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Description
本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。
特許文献１には、自車が対向車と道幅方向にゆとりを持って安全かつスムーズにすれ違うことができる走行支援制御を行なう車両用走行支援装置が記載されている。
車両用走行支援装置は、対向車と自車とのすれ違い位置を予測し、予測すれ違い位置における道幅から対向車の幅を減じた第１道幅残量を算出する。予測すれ違い位置より自車側で道幅から対向車の幅を減じた第２道幅残量が自車と対向車とがゆとりを持ってすれ違うことができるゆとり幅以上の予備すれ違い位置を検出する。第１道幅残量が自車と前記対向車とがすれ違う際に注意が必要な注意幅より小さく且つ予備すれ違い位置が予備すれ違い位置検出手段により検出された場合、該予備すれ違い位置ですれ違うように第２走行支援制御を行なう。
車両用走行支援装置は、対向車と自車とのすれ違い位置を予測し、予測すれ違い位置における道幅から対向車の幅を減じた第１道幅残量を算出する。予測すれ違い位置より自車側で道幅から対向車の幅を減じた第２道幅残量が自車と対向車とがゆとりを持ってすれ違うことができるゆとり幅以上の予備すれ違い位置を検出する。第１道幅残量が自車と前記対向車とがすれ違う際に注意が必要な注意幅より小さく且つ予備すれ違い位置が予備すれ違い位置検出手段により検出された場合、該予備すれ違い位置ですれ違うように第２走行支援制御を行なう。
特許文献１に記載の車両用走行支援装置は、対向車とのすれ違いの際に減速が必要であっても、第１道幅残量が注意幅より大きければ予測すれ違い位置ですれ違うことを選択する。
しかしながら、このような位置ですれ違う際には自車と対向車とが互いに減速する必要がある。このため、すれ違いに要する所要時間が長い場合（例えば、複数台の対向車とすれ違う場合）には、低速走行を強いられる時間が伸びて交通流が乱れるという問題があった。
本発明は、対向車とのすれ違いに減速を要する狭幅区間でのすれ違いによる交通流の乱れを軽減することを目的とする。
しかしながら、このような位置ですれ違う際には自車と対向車とが互いに減速する必要がある。このため、すれ違いに要する所要時間が長い場合（例えば、複数台の対向車とすれ違う場合）には、低速走行を強いられる時間が伸びて交通流が乱れるという問題があった。
本発明は、対向車とのすれ違いに減速を要する狭幅区間でのすれ違いによる交通流の乱れを軽減することを目的とする。
本発明の一態様に係る運転支援方法では、自車の進路前方の対向車を検出し、自車と対向車とのすれ違いに減速を要する狭幅区間が自車の進路前方に存在するか否かを判定し、対向車が狭幅区間を通過し終わるまで狭幅区間の手前の待機エリアで自車を待機させる第１運転支援、及び対向車が狭幅区間を通過し終わる前に自車を狭幅区間に進入させる第２運転支援のうち何れを実行するかを、自車と対向車とのすれ違いに要する所要時間に応じて判定する。
本発明によれば狭幅区間での対向車とのすれ違いによる交通流の乱れを軽減できる。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。また、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
（構成）
図１を参照する。運転支援装置１は、運転支援装置１を搭載する車両（以下、「自車」と表記する）の周囲の走行環境に基づいて、運転者が関与せずに自車を自動で運転する自動運転制御や、運転者による自車の運転を支援する運転支援制御を行う。
運転支援制御には、自動操舵や自動ブレーキなどの走行制御のほか、運転者に操舵操作や減速操作を促すメッセージを出力することを含んでよい。
運転支援装置１は、周囲環境センサ群１０と、ナビゲーションシステム２０と、車両センサ群３０と、コントローラ４０と、走行制御コントローラ５０と、車両制御アクチュエータ群５１を備える。
図１を参照する。運転支援装置１は、運転支援装置１を搭載する車両（以下、「自車」と表記する）の周囲の走行環境に基づいて、運転者が関与せずに自車を自動で運転する自動運転制御や、運転者による自車の運転を支援する運転支援制御を行う。
運転支援制御には、自動操舵や自動ブレーキなどの走行制御のほか、運転者に操舵操作や減速操作を促すメッセージを出力することを含んでよい。
運転支援装置１は、周囲環境センサ群１０と、ナビゲーションシステム２０と、車両センサ群３０と、コントローラ４０と、走行制御コントローラ５０と、車両制御アクチュエータ群５１を備える。
周囲環境センサ群１０は、自車の周囲環境、例えば自車の周囲の物体を検出するセンサ群である。周囲環境センサ群１０は、測距装置１１とカメラ１２を含んでよい。測距装置１１とカメラ１２は、自車周囲に存在する物体、自車と物体との相対位置、自車と物体との距離等の自車の周囲環境を検出する。
測距装置１１は、例えば、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ：Laser Range-Finder）やレーダであってよい。
測距装置１１は、例えば、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ：Laser Range-Finder）やレーダであってよい。
カメラ１２は、例えばステレオカメラであってよい。カメラ１２は、単眼カメラであってもよく、単眼カメラにより複数の視点で同一の物体を撮影して、物体までの距離を計算してもよい。
測距装置１１とカメラ１２は、検出した周囲環境の情報である周囲環境情報をコントローラ４０へ出力する。
測距装置１１とカメラ１２は、検出した周囲環境の情報である周囲環境情報をコントローラ４０へ出力する。
ナビゲーションシステム２０は、自車の現在位置と、その現在位置における道路地図情報を認識する。ナビゲーションシステム２０は、乗員が入力した目的地までの走行経路を設定し、この走行経路に従って乗員に経路案内を行う。さらにナビゲーションシステム２０は、設定した走行経路の情報をコントローラ４０へ出力する。
自車の走行状態が自動運転モードである場合、コントローラ４０は、ナビゲーションシステム２０が設定した走行経路に沿って走行するように自車を自動で運転する。
自車の走行状態が自動運転モードである場合、コントローラ４０は、ナビゲーションシステム２０が設定した走行経路に沿って走行するように自車を自動で運転する。
ナビゲーションシステム２０は、ナビコントローラ２１と、測位装置２２と、地図データベース２３と、表示部２４と、操作部２５と、音声出力部２６と、通信部２７を備える。なお、図１において地図データベースを地図ＤＢと表記する。
ナビコントローラ２１は、ナビゲーションシステム２０の情報処理動作を制御する電子制御ユニットである。ナビコントローラ２１は、プロセッサとその周辺部品とを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
ナビコントローラ２１は、ナビゲーションシステム２０の情報処理動作を制御する電子制御ユニットである。ナビコントローラ２１は、プロセッサとその周辺部品とを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
周辺部品には記憶装置等が含まれる。記憶装置は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
測位装置２２は、自車の現在位置を測定する。測位装置２２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信器であってよい。また測位装置２２は、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）等の他の衛星測位システムの衛星信号に基づいて自車の現在位置を測定してもよい。また測位装置２２は、慣性航法装置であってもよい。
測位装置２２は、自車の現在位置を測定する。測位装置２２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信器であってよい。また測位装置２２は、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）等の他の衛星測位システムの衛星信号に基づいて自車の現在位置を測定してもよい。また測位装置２２は、慣性航法装置であってもよい。
地図データベース２３は、道路地図データを記憶している。道路地図データは、道路線種、道路形状、勾配、車線数、法定速度（制限速度）、道幅、優先道路を指定する優先規制、一時停止などを指定する停止規制、合流地点の有無等に関する情報を含む。道路線種には、例えば一般道路と高速道路が含まれる。
表示部２４は、ナビゲーションシステム２０において様々な視覚的情報を出力する。例えば、表示部２４には、自車周囲の地図画面や推奨経路の案内を表示してよい。また、表示部２４には、運転支援装置１による運転支援制御で生成されるメッセージ（例えば、運転者に操舵操作や減速操作を促すメッセージ）を表示してよい。
表示部２４は、ナビゲーションシステム２０において様々な視覚的情報を出力する。例えば、表示部２４には、自車周囲の地図画面や推奨経路の案内を表示してよい。また、表示部２４には、運転支援装置１による運転支援制御で生成されるメッセージ（例えば、運転者に操舵操作や減速操作を促すメッセージ）を表示してよい。
操作部２５は、ナビゲーションシステム２０において乗員の操作を受け付ける。操作部２５は、例えばボタン、ダイヤル、スライダなどであってよく、表示部２４に設けられたタッチパネルであってもよい。例えば操作部２５は、乗員による目的地の入力操作や、表示部２４の表示画面の切り替え操作を受け付けてよい。
音声出力部２６は、ナビゲーションシステム２０において様々な音声情報を出力する。音声出力部２６は、設定した走行経路に基づく運転案内や、自車周囲の道路地図データに基づく道路案内情報を出力してよい。また、音声出力部２６は、運転支援装置１による運転支援制御で生成されるメッセージ（例えば、運転者に操舵操作や減速操作を促すメッセージ）を出力してよい。
通信部２７は、自車の外部の通信装置との間で無線通信を行う。通信部２７による通信方式は、例えば公衆携帯電話網による無線通信や、車車間通信、路車間通信、又は衛星通信であってよい。ナビゲーションシステム２０は、通信部２７によって外部装置から道路地図データを取得してもよい。
音声出力部２６は、ナビゲーションシステム２０において様々な音声情報を出力する。音声出力部２６は、設定した走行経路に基づく運転案内や、自車周囲の道路地図データに基づく道路案内情報を出力してよい。また、音声出力部２６は、運転支援装置１による運転支援制御で生成されるメッセージ（例えば、運転者に操舵操作や減速操作を促すメッセージ）を出力してよい。
通信部２７は、自車の外部の通信装置との間で無線通信を行う。通信部２７による通信方式は、例えば公衆携帯電話網による無線通信や、車車間通信、路車間通信、又は衛星通信であってよい。ナビゲーションシステム２０は、通信部２７によって外部装置から道路地図データを取得してもよい。
車両センサ群３０は、自車の走行状態を検出するセンサと、運転者により行われた運転操作を検出するセンサとを含む。
自車の走行状態を検出するセンサには、車速センサ３１と、加速度センサ３２と、ジャイロセンサ３３が含まれる。
運転操作を検出するセンサには、操舵角センサ３４と、アクセルセンサ３５と、ブレーキセンサ３６が含まれる。
自車の走行状態を検出するセンサには、車速センサ３１と、加速度センサ３２と、ジャイロセンサ３３が含まれる。
運転操作を検出するセンサには、操舵角センサ３４と、アクセルセンサ３５と、ブレーキセンサ３６が含まれる。
車速センサ３１は、自車の車輪速を検出し、車輪速に基づいて自車の速度を算出する。
加速度センサ３２は、自車の前後方向の加速度、車幅方向の加速度及び上下方向の加速度を検出する。
ジャイロセンサ３３は、ロール軸、ピッチ軸及びヨー軸を含む３軸回りの自車の回転角度の角速度を検出する。
加速度センサ３２は、自車の前後方向の加速度、車幅方向の加速度及び上下方向の加速度を検出する。
ジャイロセンサ３３は、ロール軸、ピッチ軸及びヨー軸を含む３軸回りの自車の回転角度の角速度を検出する。
操舵角センサ３４は、操舵操作子であるステアリングホイールの現在の回転角度（操舵操作量）である現在操舵角を検出する。
アクセルセンサ３５は、自車のアクセル開度を検出する。例えばアクセルセンサ３５は、自車のアクセルペダルの踏み込み量をアクセル開度として検出する。
ブレーキセンサ３６は、運転者によるブレーキ操作量を検出する。例えばブレーキセンサ３６は、自車のブレーキペダルの踏み込み量をブレーキ操作量として検出する。
車両センサ群３０の各センサが検出した自車の速度、加速度、角速度、操舵角、アクセル開度、ブレーキ操作量の情報を総称して「センサ情報」と表記する。車両センサ群３０はセンサ情報をコントローラ４０へ出力する。
アクセルセンサ３５は、自車のアクセル開度を検出する。例えばアクセルセンサ３５は、自車のアクセルペダルの踏み込み量をアクセル開度として検出する。
ブレーキセンサ３６は、運転者によるブレーキ操作量を検出する。例えばブレーキセンサ３６は、自車のブレーキペダルの踏み込み量をブレーキ操作量として検出する。
車両センサ群３０の各センサが検出した自車の速度、加速度、角速度、操舵角、アクセル開度、ブレーキ操作量の情報を総称して「センサ情報」と表記する。車両センサ群３０はセンサ情報をコントローラ４０へ出力する。
コントローラ４０は、自車の運転支援を行う電子制御ユニットである。コントローラ４０は、プロセッサ４１と、記憶装置４２等の周辺部品とを含む。プロセッサ４１は、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。
記憶装置４２は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置４２は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。
なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路でコントローラ４０を実現してもよい。例えば、コントローラ４０はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
記憶装置４２は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置４２は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。
なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路でコントローラ４０を実現してもよい。例えば、コントローラ４０はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
コントローラ４０は、周囲環境センサ群１０から入力した周囲環境情報と、車両センサ群３０から入力したセンサ情報とに基づいて、ナビゲーションシステム２０により設定された走行経路を自車に走行させる走行軌道を生成する。
コントローラ４０は、生成した走行軌道を走行制御コントローラ５０へ出力する。
周囲環境センサ群１０と、ナビゲーションシステム２０と、車両センサ群３０と、コントローラ４０は、自車に走行させる走行軌道を生成する走行軌道生成装置２を形成する。
コントローラ４０は、生成した走行軌道を走行制御コントローラ５０へ出力する。
周囲環境センサ群１０と、ナビゲーションシステム２０と、車両センサ群３０と、コントローラ４０は、自車に走行させる走行軌道を生成する走行軌道生成装置２を形成する。
走行制御コントローラ５０は、自車の走行制御を行う電子制御ユニットである。走行制御コントローラ５０は、プロセッサと、記憶装置等の周辺部品とを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。
記憶装置は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。
記憶装置は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。
なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路で走行制御コントローラ５０を実現してもよい。例えば、走行制御コントローラ５０はＦＰＧＡ等のＰＬＤ等を有していてもよい。
走行制御コントローラ５０は、コントローラ４０が生成した走行軌道を自車が走行するように車両制御アクチュエータ群５１を駆動して自動的に自車を走行させる。
走行制御コントローラ５０は、コントローラ４０が生成した走行軌道を自車が走行するように車両制御アクチュエータ群５１を駆動して自動的に自車を走行させる。
車両制御アクチュエータ群５１は、コントローラ４０からの制御信号に応じて、自車のステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、自車の車両挙動を発生させる。車両制御アクチュエータ群５１は、ステアリングアクチュエータ５２と、アクセル開度アクチュエータ５３と、ブレーキ制御アクチュエータ５４を備える。
ステアリングアクチュエータ５２は、自車のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。
アクセル開度アクチュエータ５３は、自車のアクセル開度を制御する。
ブレーキ制御アクチュエータ５４は、自車のブレーキ装置の制動動作を制御する。
ステアリングアクチュエータ５２は、自車のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。
アクセル開度アクチュエータ５３は、自車のアクセル開度を制御する。
ブレーキ制御アクチュエータ５４は、自車のブレーキ装置の制動動作を制御する。
次に、自車の進路前方に対向車が存在する場合に運転支援装置１が行う運転支援について説明する。
図２を参照する。運転支援装置１は、周囲環境センサ群１０から出力される周囲環境情報に基づいて、自車６０の進路前方に存在する複数の対向車６１ａ～６１ｃを検出する。運転支援装置１は、通信部２７の車車間通信や路車間通信により車外の装置から得られる情報に基づいて対向車６１ａ～６１ｃを検出してもよい。
図２を参照する。運転支援装置１は、周囲環境センサ群１０から出力される周囲環境情報に基づいて、自車６０の進路前方に存在する複数の対向車６１ａ～６１ｃを検出する。運転支援装置１は、通信部２７の車車間通信や路車間通信により車外の装置から得られる情報に基づいて対向車６１ａ～６１ｃを検出してもよい。
運転支援装置１は、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに減速を要する狭幅区間が自車６０の進路前方に存在するか否かを判定する。
ここで「狭幅区間」とは、自車６０の進行方向に伸びる区間であって、車両が通行可能な空間の車幅方向の長さ（すなわち、車両が通行可能な空間の横幅）が小さく、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いは可能であるが、すれ違いに減速を要する区間を意味する。以下、自車６０の進行方向に伸びる区間において車両が通行可能な空間の車幅方向の長さを「通行可能幅」と表記する。
ここで「狭幅区間」とは、自車６０の進行方向に伸びる区間であって、車両が通行可能な空間の車幅方向の長さ（すなわち、車両が通行可能な空間の横幅）が小さく、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いは可能であるが、すれ違いに減速を要する区間を意味する。以下、自車６０の進行方向に伸びる区間において車両が通行可能な空間の車幅方向の長さを「通行可能幅」と表記する。
図２に例示する狭幅区間は、道路に駐車している駐車車両６２ａ～６２ｌの車列のために、車両が通行可能な空間の通行可能幅Ｗ０が小さくなり、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに減速を要する区間である。例えば通行可能幅Ｗ０は、道路の左側に駐車している駐車車両と右側に駐車している駐車車両との間の間隔の長さとなる。
このとき運転支援装置１は、例えば対向車６１ａ～６１ｃの車幅Ｗ１と通行可能幅Ｗ０に基づいて、狭幅区間で自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いが可能であるか否かを判定してよい。また、運転支援装置１は、狭幅区間で車幅Ｗ１と通行可能幅Ｗ０に基づいてすれ違いに減速を要するか否かを判定してよい。
このとき運転支援装置１は、例えば対向車６１ａ～６１ｃの車幅Ｗ１と通行可能幅Ｗ０に基づいて、狭幅区間で自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いが可能であるか否かを判定してよい。また、運転支援装置１は、狭幅区間で車幅Ｗ１と通行可能幅Ｗ０に基づいてすれ違いに減速を要するか否かを判定してよい。
運転支援装置１は、自車６０の進路前方に対向車６１ａ～６１ｃと狭幅区間とを検出すると、第１運転支援及び第２運転支援のいずれかを実行する。
第１運転支援は、対向車６１ａ～６１ｃが狭幅区間を通過し終わるまで、矢印６３が示すように狭幅区間の手前の待機エリア６４で自車６０を待機させることを目的とする運転支援である。
待機エリア６４は、例えば、対向車６１ａ～６１ｃが減速せずに自車６０とすれ違えるほど通行可能幅が十分広い区間の道端の領域であってよい。
第１運転支援は、対向車６１ａ～６１ｃが狭幅区間を通過し終わるまで、矢印６３が示すように狭幅区間の手前の待機エリア６４で自車６０を待機させることを目的とする運転支援である。
待機エリア６４は、例えば、対向車６１ａ～６１ｃが減速せずに自車６０とすれ違えるほど通行可能幅が十分広い区間の道端の領域であってよい。
例えば、第１運転支援は、矢印６３に示すような走行軌道で、運転者の関与なしで自車６０を自律走行させて自車６０を待機エリア６４に停止させる自動運転制御であってよい。または、自車６０を待機エリア６４に停止させるための自動操舵及び自動ブレーキを行う走行制御であってよい。または、待機エリア６４で待機することを運転者に促すメッセージを出力する運転支援であってもよい。
一方で、第２運転支援は、対向車６１ａ～６１ｃが狭幅区間を通過し終わる前に、図３の矢印６５が示すように自車６０を狭幅区間に進入させて、狭幅区間内で対向車６１ａ～６１ｃとすれ違うことを目的とする運転支援である。
例えば、第２運転支援は、矢印６５に示すような走行軌道で、運転者の関与なしで自車６０を自律走行させて、対向車６１ａ～６１ｃが狭幅区間を通過し終わる前に自車６０を狭幅区間に進入させる自動運転制御であってよい。
例えば、第２運転支援は、矢印６５に示すような走行軌道で、運転者の関与なしで自車６０を自律走行させて、対向車６１ａ～６１ｃが狭幅区間を通過し終わる前に自車６０を狭幅区間に進入させる自動運転制御であってよい。
または、対向車６１ａ～６１ｃが狭幅区間を通過し終わる前に自車６０を狭幅区間に進入させる自動操舵や加減速制御であってよい。または、対向車６１ａ～６１ｃが狭幅区間を通過し終わるのを待たずに、狭幅区間に進入することを促すメッセージを出力する運転支援であってもよい。
運転支援装置１は、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに要する所要時間に応じて、第１運転支援及び第２運転支援のいずれを実行するかを判定する。
狭幅区間では自車６０も対向車６１ａ～６１ｃも互いに減速してすれ違う必要がある。このため、すれ違いに要する所要時間が長い場合には、低速走行を強いられる時間が長くなって狭幅区間の通過に要する時間が延び、かえって対向車６１ａ～６１ｃをやり過ごした方がより早く狭幅区間を通過できる。
狭幅区間では自車６０も対向車６１ａ～６１ｃも互いに減速してすれ違う必要がある。このため、すれ違いに要する所要時間が長い場合には、低速走行を強いられる時間が長くなって狭幅区間の通過に要する時間が延び、かえって対向車６１ａ～６１ｃをやり過ごした方がより早く狭幅区間を通過できる。
また、対向車６１ａ～６１ｃに低速走行を強いる時間が長くなるため交通流を乱すこととなる。
このため運転支援装置１は、所要時間が比較的長い場合に第１運転支援を実行し、所要時間が比較的短い場合に第２運転支援を実行する。
例えば、対向車６１ａ～６１ｃの台数が多いほど、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに要する所要時間が長くなる。このため、例えば運転支援装置１は、対向車６１ａ～６１ｃの台数に応じて第１運転支援及び第２運転支援のいずれを実行するかを判定してよい。
このため運転支援装置１は、所要時間が比較的長い場合に第１運転支援を実行し、所要時間が比較的短い場合に第２運転支援を実行する。
例えば、対向車６１ａ～６１ｃの台数が多いほど、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに要する所要時間が長くなる。このため、例えば運転支援装置１は、対向車６１ａ～６１ｃの台数に応じて第１運転支援及び第２運転支援のいずれを実行するかを判定してよい。
図２及び図３は、幅員が十分広く本来は狭幅区間でない道路が、道路の左側及び右側に駐車している駐車車両６２ａ～６２ｌの車列のために狭幅区間となる例を示すが、狭幅区間はこのような例に限定されない。
例えば図４に示すように、幅員が十分広く本来は狭幅区間でない道路が、道路の左側及び右側のいずれか一方に駐車している駐車車両６２ａ～６２ｆの車列のために狭幅区間となってもよい。
また例えば図５に示すように、道路形状によって狭幅区間が形成されてもよい。すなわち、狭幅区間は、幅員が小さく自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いは可能であるが、すれ違いに減速を要する区間であってよい。
例えば図４に示すように、幅員が十分広く本来は狭幅区間でない道路が、道路の左側及び右側のいずれか一方に駐車している駐車車両６２ａ～６２ｆの車列のために狭幅区間となってもよい。
また例えば図５に示すように、道路形状によって狭幅区間が形成されてもよい。すなわち、狭幅区間は、幅員が小さく自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いは可能であるが、すれ違いに減速を要する区間であってよい。
図６を参照して、第１実施形態におけるコントローラ４０の機能構成の一例を説明する。コントローラ４０は、車両信号取得部７０と、軌道生成部７１と、駐車車両検出部７２と、対向車検出部７３と、待機エリア検出部７４と、通行可能幅検出部７５と、区間長検出部７６と、すれ違い位置判定部７７と、すれ違い困難度判定部７８と、待機判定部７９を備える。
車両信号取得部７０、軌道生成部７１、駐車車両検出部７２、対向車検出部７３、待機エリア検出部７４、通行可能幅検出部７５、区間長検出部７６、すれ違い位置判定部７７、すれ違い困難度判定部７８、及び待機判定部７９の機能は、例えばコントローラ４０のプロセッサ４１が、記憶装置４２に格納されたコンピュータプログラムを実行することによって実現されてよい。
車両信号取得部７０は、車両センサ群３０から出力されるセンサ情報と、ナビゲーションシステム２０から提供される自車６０の現在位置情報から、自車６０の情報である車両信号を取得する。車両信号は、例えば自車６０の速度及び現在位置を示す信号であってよい。車両信号取得部７０は、車両信号を軌道生成部７１へ出力する。
軌道生成部７１は、周囲環境センサ群１０から出力される周囲環境情報と、ナビゲーションシステム２０から提供される道路地図データと、ナビゲーションシステム２０により設定された走行経路と、車両信号とに基づいて、自車に走行させる走行軌道を生成する。
軌道生成部７１は、周囲環境センサ群１０から出力される周囲環境情報と、ナビゲーションシステム２０から提供される道路地図データと、ナビゲーションシステム２０により設定された走行経路と、車両信号とに基づいて、自車に走行させる走行軌道を生成する。
駐車車両検出部７２は、周囲環境センサ群１０から出力される周囲環境情報に基づいて、自車６０の進路前方の道路に駐車する駐車車両６２ａ～６２ｌを検出する。駐車車両検出部７２は、検出した駐車車両の台数及び位置などの駐車車両情報を、通行可能幅検出部７５、区間長検出部７６及びすれ違い位置判定部７７へ出力する。
対向車検出部７３は、周囲環境センサ群１０から出力される周囲環境情報に基づいて、自車の進路前方の複数の対向車６１ａ～６１ｃを検出する。対向車検出部７３は、通信部２７の車車間通信や路車間通信により車外の装置から得られる情報に基づいて対向車６１ａ～６１ｃを検出してもよい。
対向車検出部７３は、検出した対向車６１ａ～６１ｃの台数、位置、車幅及び速度などの対向車情報を、すれ違い位置判定部７７、すれ違い困難度判定部７８、及び待機判定部７９へ出力する。
対向車検出部７３は、周囲環境センサ群１０から出力される周囲環境情報に基づいて、自車の進路前方の複数の対向車６１ａ～６１ｃを検出する。対向車検出部７３は、通信部２７の車車間通信や路車間通信により車外の装置から得られる情報に基づいて対向車６１ａ～６１ｃを検出してもよい。
対向車検出部７３は、検出した対向車６１ａ～６１ｃの台数、位置、車幅及び速度などの対向車情報を、すれ違い位置判定部７７、すれ違い困難度判定部７８、及び待機判定部７９へ出力する。
待機エリア検出部７４は、周囲環境センサ群１０から出力される周囲環境情報に基づいて、自車の進路前方でかつ駐車車両６２ａ～６２ｌの車列の手前にある待機エリア６４を検出する。待機エリア検出部７４は、ナビゲーションシステム２０から提供される道路地図データに基づいて、待機エリア６４を検出してもよい。待機エリア検出部７４は、待機エリア６４の有無及び位置などの待機エリア情報を待機判定部７９及び軌道生成部７１へ出力する。
通行可能幅検出部７５は、駐車車両検出部７２からの駐車車両情報に基づいて自車の進路前方の区間の通行可能幅Ｗ０を検出する。また、通行可能幅検出部７５は、ナビゲーションシステム２０から提供される道路地図データに基づいて、自車の進路前方の区間の通行可能幅Ｗ０を検出してもよい。
通行可能幅検出部７５は、すれ違い困難度判定部７８へ通行可能幅Ｗ０の情報を出力する。
通行可能幅検出部７５は、駐車車両検出部７２からの駐車車両情報に基づいて自車の進路前方の区間の通行可能幅Ｗ０を検出する。また、通行可能幅検出部７５は、ナビゲーションシステム２０から提供される道路地図データに基づいて、自車の進路前方の区間の通行可能幅Ｗ０を検出してもよい。
通行可能幅検出部７５は、すれ違い困難度判定部７８へ通行可能幅Ｗ０の情報を出力する。
区間長検出部７６は、周囲環境センサ群１０から出力される周囲環境情報に基づいて、通行可能幅Ｗ０を有する自車の進路前方の区間の区間長を検出する。また、区間長検出部７６は、ナビゲーションシステム２０から提供される道路地図データに基づいて、通行可能幅Ｗ０を有する自車の進路前方の区間の区間長を検出してもよい。区間長検出部７６は、検出した区間長の情報を待機判定部７９へ出力する。
すれ違い位置判定部７７は、対向車検出部７３からの対向車情報と、自車６０の車両信号に基づいて、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとがすれ違う位置（以下「すれ違い位置」と表記する）を判定する。すれ違い位置判定部７７は、すれ違い位置の情報をすれ違い困難度判定部７８へ出力する。
すれ違い困難度判定部７８は、すれ違い位置判定部７７が判定したすれ違い位置における自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いがどの程度困難であるかを判定する。以下、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いの困難度を「すれ違い困難度」と表記する。
すれ違い困難度判定部７８は、例えば通行可能幅検出部７５が検出した通行可能幅Ｗ０と対向車検出部７３が検出した対向車６１ａ～６１の車幅Ｗ１に基づいて、すれ違い困難度を判定してよい。
例えばすれ違い困難度判定部７８は、通行可能幅Ｗ０から車幅Ｗ１を減じた差分である道幅残量（Ｗ０－Ｗ１）が所定の第１道幅残量閾値ｄ０未満の場合、すなわち（Ｗ０－Ｗ１）＜ｄ０の場合に、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとが物理的にすれ違いできないと判定してよい。第１道幅残量閾値ｄ０は、例えば自車６０の車幅に応じて設定してよい。
例えばすれ違い困難度判定部７８は、通行可能幅Ｗ０から車幅Ｗ１を減じた差分である道幅残量（Ｗ０－Ｗ１）が所定の第１道幅残量閾値ｄ０未満の場合、すなわち（Ｗ０－Ｗ１）＜ｄ０の場合に、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとが物理的にすれ違いできないと判定してよい。第１道幅残量閾値ｄ０は、例えば自車６０の車幅に応じて設定してよい。
また例えば、すれ違い困難度判定部７８は、道幅残量（Ｗ０－Ｗ１）が第１道幅残量閾値ｄ０以上で所定の第２道幅残量閾値ｄ１未満の場合、すなわちｄ０≦（Ｗ０－Ｗ１）＜ｄ１の場合に、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとが物理的にすれ違いできるがすれ違いに減速を要すると判定してよい。
また例えば、すれ違い困難度判定部７８は、道幅残量（Ｗ０－Ｗ１）が第２道幅残量閾値ｄ１以上の場合、すなわちｄ１≦（Ｗ０－Ｗ１）の場合に、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとが減速せずにすれ違いできると判定してよい。
すれ違い困難度判定部７８は、すれ違い困難度の判定結果を待機判定部７９に出力する。
また例えば、すれ違い困難度判定部７８は、道幅残量（Ｗ０－Ｗ１）が第２道幅残量閾値ｄ１以上の場合、すなわちｄ１≦（Ｗ０－Ｗ１）の場合に、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとが減速せずにすれ違いできると判定してよい。
すれ違い困難度判定部７８は、すれ違い困難度の判定結果を待機判定部７９に出力する。
待機判定部７９は、すれ違い困難度判定部７８によるすれ違い困難度の判定結果に基づいて、自車６０の進路前方に存在する狭幅区間を検出する。
例えば、待機判定部７９は、自車６０の進路前方の通行可能幅Ｗ０を有する区間において、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとが物理的にすれ違いできるがすれ違いに減速を要すると判定された場合、通行可能幅Ｗ０を有する区間を狭幅区間と判定する。
例えば、待機判定部７９は、自車６０の進路前方の通行可能幅Ｗ０を有する区間において、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとが物理的にすれ違いできるがすれ違いに減速を要すると判定された場合、通行可能幅Ｗ０を有する区間を狭幅区間と判定する。
狭幅区間が検出され且つ待機エリア６４が検出された場合、待機判定部７９は、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに要する所要時間に応じて、第１運転支援及び第２運転支援のいずれを実行するかを判定する。
例えば待機判定部７９は、所要時間が比較的長い場合に第１運転支援を実行することを決定し、所要時間が比較的短い場合に第２運転支援を実行することを決定する。
例えば待機判定部７９は、所要時間が比較的長い場合に第１運転支援を実行することを決定し、所要時間が比較的短い場合に第２運転支援を実行することを決定する。
例えば、対向車６１ａ～６１ｃの台数が多いほど、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに要する所要時間が長くなる。このため、例えば待機判定部７９は、対向車６１ａ～６１ｃの台数Ｎに応じて第１運転支援及び第２運転支援のいずれを実行するかを判定してよい。
例えば待機判定部７９は、対向車６１ａ～６１ｃの台数Ｎが第１台数閾値ＴＮ１以上の場合に第１運転支援を実行することを決定し、台数Ｎが第１台数閾値ＴＮ１未満の場合に第２運転支援を実行することを決定してよい。例えば、対向車６１ａ～６１ｃが複数の場合に第１運転支援を実行することを決定してよい。
例えば待機判定部７９は、対向車６１ａ～６１ｃの台数Ｎが第１台数閾値ＴＮ１以上の場合に第１運転支援を実行することを決定し、台数Ｎが第１台数閾値ＴＮ１未満の場合に第２運転支援を実行することを決定してよい。例えば、対向車６１ａ～６１ｃが複数の場合に第１運転支援を実行することを決定してよい。
ただし、対向車６１ａ～６１ｃの台数Ｎが多すぎる場合には、自車６０が待機エリア６４で待機する時間が長くなり過ぎる。このため、第１台数閾値ＴＮ１より大きな第２台数閾値ＴＮ２よりも対向車６１ａ～６１ｃの台数Ｎが大きい場合に、待機判定部７９は、第２運転支援を実行することを決定してもよい。
同様に、対向車６１ａ～６１ｃの先頭車両６１ａの前端部から最後尾車両６１ｃの後端部までの距離が長いほど、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに要する所要時間が長くなる。以下、先頭車両６１ａの前端部から最後尾車両６１ｃの後端部までの距離を「車列長」と表記する。
例えば待機判定部７９は、対向車６１ａ～６１ｃの車列長ＬＳに応じて第１運転支援及び第２運転支援のいずれを実行するかを判定してよい。
例えば待機判定部７９は、対向車６１ａ～６１ｃの車列長ＬＳに応じて第１運転支援及び第２運転支援のいずれを実行するかを判定してよい。
例えば待機判定部７９は、車列長ＬＳが第１車列長閾値ＴＬＳ１以上の場合に第１運転支援を実行することを決定し、車列長ＬＳが第１車列長閾値ＴＬＳ１未満の場合に第２運転支援を実行することを決定してよい。
ただし、車列長ＬＳが長すぎる場合には、自車６０が待機エリア６４で待機する時間が長くなり過ぎる。このため、第１車列長閾値ＴＬＳ１より長い第２車列長閾値ＴＬＳ２よりも車列長ＬＳが長い場合に、待機判定部７９は、第２運転支援を実行することを決定してもよい。
ただし、車列長ＬＳが長すぎる場合には、自車６０が待機エリア６４で待機する時間が長くなり過ぎる。このため、第１車列長閾値ＴＬＳ１より長い第２車列長閾値ＴＬＳ２よりも車列長ＬＳが長い場合に、待機判定部７９は、第２運転支援を実行することを決定してもよい。
また例えば、対向車６１ａ～６１ｃの車長が長いほど、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに要する所要時間が長くなる。
このため、例えば待機判定部７９は、対向車６１ａ～６１ｃのうち少なくともいずれか１つの車長ＬＶに応じて第１運転支援及び第２運転支援のいずれを実行するかを判定してよい。
例えば待機判定部７９は、車長ＬＶが車長閾値ＴＬＶ以上の場合に第１運転支援を実行することを決定し、車長ＬＶが車長閾値ＴＬＶ未満の場合に第２運転支援を実行することを決定してよい。
このため、例えば待機判定部７９は、対向車６１ａ～６１ｃのうち少なくともいずれか１つの車長ＬＶに応じて第１運転支援及び第２運転支援のいずれを実行するかを判定してよい。
例えば待機判定部７９は、車長ＬＶが車長閾値ＴＬＶ以上の場合に第１運転支援を実行することを決定し、車長ＬＶが車長閾値ＴＬＶ未満の場合に第２運転支援を実行することを決定してよい。
また例えば、対向車６１ａ～６１ｃの車幅が広いほどすれ違いが難しくなり、自車６０及び対向車６１ａ～６１ｃの減速度合いが大きくなるため、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに要する所要時間が長くなる。
このため、例えば待機判定部７９は、対向車６１ａ～６１ｃのうち少なくともいずれか１つの車幅Ｗ１（例えば最大の車幅）に応じて第１運転支援及び第２運転支援のいずれを実行するかを判定してよい。
例えば待機判定部７９は、車幅Ｗ１が車幅閾値ＴＷ１以上の場合に第１運転支援を実行することを決定し、車幅Ｗ１が車幅閾値ＴＷ１未満の場合に第２運転支援を実行することを決定してよい。
このため、例えば待機判定部７９は、対向車６１ａ～６１ｃのうち少なくともいずれか１つの車幅Ｗ１（例えば最大の車幅）に応じて第１運転支援及び第２運転支援のいずれを実行するかを判定してよい。
例えば待機判定部７９は、車幅Ｗ１が車幅閾値ＴＷ１以上の場合に第１運転支援を実行することを決定し、車幅Ｗ１が車幅閾値ＴＷ１未満の場合に第２運転支援を実行することを決定してよい。
また例えば、対向車６１ａ～６１ｃの速度が遅いほど、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに要する所要時間が長くなる。
このため、例えば待機判定部７９は、対向車６１ａ～６１ｃの速度ＶＯに応じて第１運転支援及び第２運転支援のいずれを実行するかを判定してよい。
例えば待機判定部７９は、速度ＶＯが速度閾値ＴＶＯ以下の場合に第１運転支援を実行することを決定し、速度ＶＯが速度閾値ＴＶＯより大きい場合に第２運転支援を実行することを決定してよい。
このため、例えば待機判定部７９は、対向車６１ａ～６１ｃの速度ＶＯに応じて第１運転支援及び第２運転支援のいずれを実行するかを判定してよい。
例えば待機判定部７９は、速度ＶＯが速度閾値ＴＶＯ以下の場合に第１運転支援を実行することを決定し、速度ＶＯが速度閾値ＴＶＯより大きい場合に第２運転支援を実行することを決定してよい。
また例えば、待機判定部７９は、すれ違いに要する所要時間に影響するこれらの変数（台数Ｎ、車列長ＬＳ、車幅Ｗ１、車長ＬＶ、速度ＶＯ）の重み付け評価に応じて、第１運転支援及び第２運転支援のいずれを実行するかを判定してよい。
例えば、次式（１）又は（２）により、上記変数に重みｗ１～ｗ４を乗じて点数をそれぞれ求め、これらの点数の合計値Ｓを算出する。
例えば、次式（１）又は（２）により、上記変数に重みｗ１～ｗ４を乗じて点数をそれぞれ求め、これらの点数の合計値Ｓを算出する。
Ｓ＝ｗ１×Ｎ＋ｗ２×Ｗ１＋ｗ３×ＬＶ＋ｗ４／ＶＯ …（１）
（又は、Ｓ＝ｗ１×ＬＳ＋ｗ２×Ｗ１＋ｗ３×ＬＶ＋ｗ４／ＶＯ） …（２）
待機判定部７９は、合計値Ｓに応じて、第１運転支援及び第２運転支援のいずれを実行するかを判定してよい。例えば待機判定部７９は、合計値Ｓが閾値ＴＳ以上の場合に第１運転支援を実行することを決定し、合計値Ｓが閾値ＴＳ未満の場合に第２運転支援を実行することを決定してよい。
（又は、Ｓ＝ｗ１×ＬＳ＋ｗ２×Ｗ１＋ｗ３×ＬＶ＋ｗ４／ＶＯ） …（２）
待機判定部７９は、合計値Ｓに応じて、第１運転支援及び第２運転支援のいずれを実行するかを判定してよい。例えば待機判定部７９は、合計値Ｓが閾値ＴＳ以上の場合に第１運転支援を実行することを決定し、合計値Ｓが閾値ＴＳ未満の場合に第２運転支援を実行することを決定してよい。
待機判定部７９は、台数Ｎ、車列長ＬＳ、車幅Ｗ１、車長ＬＶ及び速度ＶＯなどの変数の全て又は一部に基づいて、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに要する所要時間Ｔ自体を予測してよい。待機判定部７９は、所要時間Ｔ自体に応じて第１運転支援及び第２運転支援のいずれを実行するかを判定してよい。
例えば、対向車６１ａ～６１ｃの車幅Ｗ１が大きくなるほど小さくなるように、自車６０の速度ＶＨ＝α×（Ｗ０－Ｗ１）を設定する。待機判定部７９は、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとの相対速度（ＶＨ＋ＶＯ）と車列長ＬＳに基づいて、所要時間Ｔ＝ＬＳ／（ＶＨ＋ＶＯ）を算出してもよい。また、自車６０の速度ＶＨと同様に、対向車６１ａ～６１ｃの車幅Ｗ１が大きくなるほど、すれ違い時の対向車６１ａ～６１ｃの速度ＶＯも低下することが考えられる。このため、所要時間Ｔ＝ＬＳ／（ＶＨ＋ＶＯ）を算出する際の対向車６１ａ～６１ｃの速度ＶＯも自車６０の速度ＶＨと同様に、例えば対向車６１ａ～６１ｃの速度ＶＯ＝β×（Ｗ０－Ｗ１）として、対向車６１ａ～６１ｃの車幅Ｗ１が大きくなるほど小さくなるように設定しても良い。 なお、上記α及びβは例えば通行可能幅Ｗ０に応じて予め設定された値である。
例えば待機判定部７９は、所要時間Ｔが閾値ＴＴ以上の場合に第１運転支援を実行することを決定し、所要時間Ｔが閾値ＴＴ未満の場合に第２運転支援を実行することを決定してよい。
例えば、対向車６１ａ～６１ｃの車幅Ｗ１が大きくなるほど小さくなるように、自車６０の速度ＶＨ＝α×（Ｗ０－Ｗ１）を設定する。待機判定部７９は、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとの相対速度（ＶＨ＋ＶＯ）と車列長ＬＳに基づいて、所要時間Ｔ＝ＬＳ／（ＶＨ＋ＶＯ）を算出してもよい。また、自車６０の速度ＶＨと同様に、対向車６１ａ～６１ｃの車幅Ｗ１が大きくなるほど、すれ違い時の対向車６１ａ～６１ｃの速度ＶＯも低下することが考えられる。このため、所要時間Ｔ＝ＬＳ／（ＶＨ＋ＶＯ）を算出する際の対向車６１ａ～６１ｃの速度ＶＯも自車６０の速度ＶＨと同様に、例えば対向車６１ａ～６１ｃの速度ＶＯ＝β×（Ｗ０－Ｗ１）として、対向車６１ａ～６１ｃの車幅Ｗ１が大きくなるほど小さくなるように設定しても良い。 なお、上記α及びβは例えば通行可能幅Ｗ０に応じて予め設定された値である。
例えば待機判定部７９は、所要時間Ｔが閾値ＴＴ以上の場合に第１運転支援を実行することを決定し、所要時間Ｔが閾値ＴＴ未満の場合に第２運転支援を実行することを決定してよい。
さらに、狭幅区間の区間長が短ければ、狭幅区間において対向車６１ａ～６１ｃのいずれかとすれ違っても、すれ違いのための減速による交通流の乱れは小さい。このため、狭幅区間の区間長が区間長閾値以下の場合には、待機判定部７９は、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに要する所要時間に関わらず第２運転支援を実行することを決定してよい。
また、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとの距離が長すぎる場合には、自車６０が待機エリア６４で待機する時間が長くなり過ぎる。このため、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとの距離が距離閾値よりも長い場合に、待機判定部７９は、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに要する所要時間に関わらず第２運転支援を実行することを決定してよい。
図７を参照する。例えば、複数の対向車６１ａ～６１ｂの先頭車両６１ａと自車６０との距離Ｄ１が距離閾値よりも長い場合に、待機判定部７９は、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに要する所要時間に関わらず第２運転支援を実行することを決定してよい。
図７を参照する。例えば、複数の対向車６１ａ～６１ｂの先頭車両６１ａと自車６０との距離Ｄ１が距離閾値よりも長い場合に、待機判定部７９は、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに要する所要時間に関わらず第２運転支援を実行することを決定してよい。
また例えば、先頭車両６１ａとの距離Ｄ１が距離閾値以下であっても後続車両６１ｂと自車６０との距離Ｄ２が長くなることがある。例えば、先頭車両６１ａと後続車両６１ｂとの間隔が長い場合に後続車両６１ｂと自車６０との距離Ｄ２が長くなることがある。
待機判定部７９は、後続車両６１ｂと自車６０との距離Ｄ２が距離閾値よりも長い場合に、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに要する所要時間に関わらず第２運転支援を実行することを決定してよい。
待機判定部７９は、後続車両６１ｂと自車６０との距離Ｄ２が距離閾値よりも長い場合に、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに要する所要時間に関わらず第２運転支援を実行することを決定してよい。
図８を参照する。対向車６１ａ～６１ｃの台数Ｎが第１台数閾値ＴＮ１以上であっても、車幅Ｗ１が小さく、狭幅区間における自車６０と対向車６１ａ～６１ｃのすれ違いに要する減速度合いが小さい場合、待機判定部７９は、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに要する所要時間に関わらず第２運転支援を実行することを決定してよい。
図９を参照する。対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違い後に自車６０が停止する必要がある場合がある。例えば、自車６０の進路前方であって狭幅区間よりも自車６０から遠い地点に、自車６０の停止が必要な交差点がある場合や、対向車６１ａ～６１ｃの後方に自車６０の停止が必要な交差点がある場合がある。図９は、一時停止線６６を有する交差点が存在する場合を例示している。自車６０の停止を要する地点は、例えば、自車６０の走行道路の信号現示が赤信号である地点であってもよい。
このような場合には、対向車６１ａ～６１ｃとすれ違った後に停止することになるので、急いで狭幅区間に進入する必要がない。このため、待機判定部７９は、対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違い後に自車６０が停止する必要がある場合には、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに要する所要時間に関わらず第２運転支援を実行することを決定してよい。
待機判定部７９は、第１運転支援及び第２運転支援のいずれを実行するかを判定した判定結果を軌道生成部７１へ出力する。
待機判定部７９が第１運転支援を実行すると判定した場合、軌道生成部７１は、第１運転支援を実行するための走行軌道を生成する。軌道生成部７１は、待機エリア６４に自車６０を停止させる走行軌道を生成して走行制御コントローラ５０へ出力する。
待機判定部７９が第１運転支援を実行すると判定した場合、軌道生成部７１は、第１運転支援を実行するための走行軌道を生成する。軌道生成部７１は、待機エリア６４に自車６０を停止させる走行軌道を生成して走行制御コントローラ５０へ出力する。
走行制御コントローラ５０は、軌道生成部７１が生成した走行軌道を自車６０が走行して待機エリア６４で停止するように、車両制御アクチュエータ群５１を駆動する。その後、コントローラ４０は、対向車６１ａ～６１ｃが狭幅区間を通過し終わるまで自車６０を待機エリア６４で停車させる。
対向車６１ａ～６１ｃが狭幅区間を通過し終わるのを検出すると、軌道生成部７１は、待機エリア６４から発車して狭幅区間を通過する走行軌道を生成する。
対向車６１ａ～６１ｃが狭幅区間を通過し終わるのを検出すると、軌道生成部７１は、待機エリア６４から発車して狭幅区間を通過する走行軌道を生成する。
対向車６１ａ～６１ｃが狭幅区間を通過し終わったか否かは、周囲環境センサ群１０から入力した周囲環境情報又は通信部２７の車車間通信や路車間通信により検出してよい。
走行制御コントローラ５０は、軌道生成部７１が生成した走行軌道を自車６０が自動的に走行して自車６０が狭幅区間を通過するように、車両制御アクチュエータ群５１を駆動する。
走行制御コントローラ５０は、軌道生成部７１が生成した走行軌道を自車６０が自動的に走行して自車６０が狭幅区間を通過するように、車両制御アクチュエータ群５１を駆動する。
一方で、待機判定部７９が第２運転支援を実行すると判定した場合、軌道生成部７１は、対向車６１ａ～６１ｃが狭幅区間を通過し終わるのを待たずに、狭幅区間を通過する走行軌道を生成する。
走行制御コントローラ５０は、軌道生成部７１が生成した走行軌道を自車６０が走行して狭幅区間を通過するように、車両制御アクチュエータ群５１を駆動する。この結果、自車６０は、対向車６１ａ～６１ｃが狭幅区間を通過し終わる前に狭幅区間に進入する。
走行制御コントローラ５０は、軌道生成部７１が生成した走行軌道を自車６０が走行して狭幅区間を通過するように、車両制御アクチュエータ群５１を駆動する。この結果、自車６０は、対向車６１ａ～６１ｃが狭幅区間を通過し終わる前に狭幅区間に進入する。
（動作）
次に、図１０を参照して実施形態における運転支援装置１の動作の一例を説明する。
ステップＳ１において、図６に示す駐車車両検出部７２は、自車６０の進路前方の道路に駐車する駐車車両６２ａ～６２ｌを検出する。駐車車両検出部７２は、検出した駐車車両の台数及び位置などの駐車車両情報を出力する。
次に、図１０を参照して実施形態における運転支援装置１の動作の一例を説明する。
ステップＳ１において、図６に示す駐車車両検出部７２は、自車６０の進路前方の道路に駐車する駐車車両６２ａ～６２ｌを検出する。駐車車両検出部７２は、検出した駐車車両の台数及び位置などの駐車車両情報を出力する。
ステップＳ２において通行可能幅検出部７５は、駐車車両検出部７２からの駐車車両情報に基づいて自車の進路前方の区間の通行可能幅Ｗ０を検出する。通行可能幅検出部７５は、ナビゲーションシステム２０から提供される道路地図データに基づいて、自車の進路前方の区間の通行可能幅Ｗ０を検出してもよい。
ステップＳ３において待機エリア検出部７４は、自車の進路前方でかつ駐車車両６２ａ～６２ｌの車列の手前にある待機エリア６４を検出する。
ステップＳ３において待機エリア検出部７４は、自車の進路前方でかつ駐車車両６２ａ～６２ｌの車列の手前にある待機エリア６４を検出する。
ステップＳ４において対向車検出部７３は、自車の進路前方の対向車６１ａ～６１ｃを検出する。対向車検出部７３は、対向車６１ａ～６１ｃの台数、位置、車幅及び速度などの対向車情報を出力する。
ステップＳ５において待機判定部７９は、自車の進路前方の対向車６１ａ～６１ｃが存在するか否かを判定する。対向車６１ａ～６１ｃが存在する場合（ステップＳ５：Ｙ）に、処理はステップＳ７へ進む。対向車６１ａ～６１ｃが存在しない場合（ステップＳ５：Ｎ）に、処理はステップＳ６へ進む。
ステップＳ５において待機判定部７９は、自車の進路前方の対向車６１ａ～６１ｃが存在するか否かを判定する。対向車６１ａ～６１ｃが存在する場合（ステップＳ５：Ｙ）に、処理はステップＳ７へ進む。対向車６１ａ～６１ｃが存在しない場合（ステップＳ５：Ｎ）に、処理はステップＳ６へ進む。
ステップＳ６において待機判定部７９は、自車６０を待機エリア６４で待機させずに自車６０を進行させる第２運転支援を実行することを決定する。第２運転支援において軌道生成部７１は、待機エリア６４で自車６０を停止させずに走行を続ける走行軌道を生成する。走行制御コントローラ５０は、軌道生成部７１が生成した走行軌道に従って自車６０の走行を続行する。その後に処理は終了する。
一方で、対向車６１ａ～６１ｃが存在する場合（ステップＳ５：Ｙ）には、ステップＳ７においてすれ違い困難度判定部７８は、駐車車両６２ａ～６２ｌの車列が形成されている区間において自車６０と対向車６１ａ～６１ｃがすれ違いできるか否かを判定する。
自車６０と対向車６１ａ～６１ｃがすれ違いできる場合（ステップＳ７：Ｙ）に、処理はステップＳ９へ進む。自車６０と対向車６１ａ～６１ｃがすれ違いできない場合（ステップＳ７：Ｎ）に、処理はステップＳ８へ進む。
自車６０と対向車６１ａ～６１ｃがすれ違いできる場合（ステップＳ７：Ｙ）に、処理はステップＳ９へ進む。自車６０と対向車６１ａ～６１ｃがすれ違いできない場合（ステップＳ７：Ｎ）に、処理はステップＳ８へ進む。
ステップＳ８において待機判定部７９は、駐車車両６２ａ～６２ｌの車列が形成された区間を対向車６１ａ～６１ｃが通過し終わるまで、待機エリア６４で自車６０を待機させる第１運転支援を実行することを決定する。
第１運転支援において軌道生成部７１は、待機エリア６４に自車６０を停止させる走行軌道を生成して走行制御コントローラ５０へ出力する。
走行制御コントローラ５０は、軌道生成部７１が生成した走行軌道に従って、待機エリア６４で自車６０が自動的に停止するように、車両制御アクチュエータ群５１を駆動する。
第１運転支援において軌道生成部７１は、待機エリア６４に自車６０を停止させる走行軌道を生成して走行制御コントローラ５０へ出力する。
走行制御コントローラ５０は、軌道生成部７１が生成した走行軌道に従って、待機エリア６４で自車６０が自動的に停止するように、車両制御アクチュエータ群５１を駆動する。
その後、コントローラ４０は、対向車６１ａ～６１ｃの通過が完了するまで自車６０を待機エリア６４で停車させる。
対向車６１ａ～６１ｃの通過が完了すると、軌道生成部７１は、待機エリア６４から発車して、駐車車両６２ａ～６２ｌの車列が形成された区間を通過する走行軌道を生成する。走行制御コントローラ５０は、軌道生成部７１が生成した走行軌道に従って自車６０を走行させる。その後に処理は終了する。
対向車６１ａ～６１ｃの通過が完了すると、軌道生成部７１は、待機エリア６４から発車して、駐車車両６２ａ～６２ｌの車列が形成された区間を通過する走行軌道を生成する。走行制御コントローラ５０は、軌道生成部７１が生成した走行軌道に従って自車６０を走行させる。その後に処理は終了する。
一方で、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃがすれ違いできる場合（ステップＳ７：Ｙ）には、ステップＳ９においてすれ違い困難度判定部７８は、駐車車両６２ａ～６２ｌの車列が形成された区間における自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに減速が必要か否かを判定する。
すれ違いに減速を要する場合（ステップＳ９：Ｙ）に待機判定部７９は、駐車車両６２ａ～６２ｌの車列が形成された区間を狭幅区間と判定する。その後に処理はステップＳ１０へ進む。
すれ違いに減速を要しない場合（ステップＳ９：Ｎ）に処理はステップＳ６へ進む。ステップＳ６では第２運転支援が実行され、その後に処理は終了する。
すれ違いに減速を要する場合（ステップＳ９：Ｙ）に待機判定部７９は、駐車車両６２ａ～６２ｌの車列が形成された区間を狭幅区間と判定する。その後に処理はステップＳ１０へ進む。
すれ違いに減速を要しない場合（ステップＳ９：Ｎ）に処理はステップＳ６へ進む。ステップＳ６では第２運転支援が実行され、その後に処理は終了する。
ステップＳ１０において待機判定部７９は、狭幅区間の区間長が区間長閾値より長いか否かを判定する。狭幅区間の区間長が区間長閾値より長い場合（ステップＳ１０：Ｙ）に、処理はステップＳ１１へ進む。
狭幅区間の区間長が区間長閾値以下の場合（ステップＳ１０：Ｎ）、処理はステップＳ６へ進む。ステップＳ６では、自車６０を待機エリア６４で待機させずに、対向車６１ａ～６１ｃが狭幅区間を通過し終わる前に自車６０を狭幅区間に進入させる第２運転支援を実行する。その後に処理は終了する。
狭幅区間の区間長が区間長閾値以下の場合（ステップＳ１０：Ｎ）、処理はステップＳ６へ進む。ステップＳ６では、自車６０を待機エリア６４で待機させずに、対向車６１ａ～６１ｃが狭幅区間を通過し終わる前に自車６０を狭幅区間に進入させる第２運転支援を実行する。その後に処理は終了する。
ステップＳ１１において待機判定部７９は、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとの距離が距離閾値より長いか否かを判定する。自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとの距離が距離閾値より長い場合（ステップＳ１１：Ｙ）に、処理はステップＳ６へ進む。ステップＳ６では、自車６０を待機エリア６４で待機させずに、対向車６１ａ～６１ｃが狭幅区間を通過し終わる前に自車６０を狭幅区間に進入させる第２運転支援を実行する。その後に処理は終了する。
自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとの距離が距離閾値以下の場合（ステップＳ１１：Ｎ）に、処理はステップＳ１２へ進む。
自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとの距離が距離閾値以下の場合（ステップＳ１１：Ｎ）に、処理はステップＳ１２へ進む。
ステップＳ１２において待機判定部７９は、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに要する所要時間Ｔが閾値ＴＴ以上か否かを判定する。所要時間Ｔが閾値ＴＴ以上の場合（ステップＳ１２：Ｙ）に処理はステップＳ８へ進む。
ステップＳ８では、対向車６１ａ～６１ｃが狭幅区間を通過し終わるまで狭幅区間の手前の待機エリア６４で自車６０を待機させる第１運転支援を実行する。その後に処理は終了する。
ステップＳ８では、対向車６１ａ～６１ｃが狭幅区間を通過し終わるまで狭幅区間の手前の待機エリア６４で自車６０を待機させる第１運転支援を実行する。その後に処理は終了する。
所要時間Ｔが閾値ＴＴ未満の場合（ステップＳ１２：Ｎ）に、処理はステップＳ６へ進む。
ステップＳ６では、自車６０を待機エリア６４で待機させずに、対向車６１ａ～６１ｃが狭幅区間を通過し終わる前に自車６０を狭幅区間に進入させる第２運転支援を実行する。その後に処理は終了する。
ステップＳ６では、自車６０を待機エリア６４で待機させずに、対向車６１ａ～６１ｃが狭幅区間を通過し終わる前に自車６０を狭幅区間に進入させる第２運転支援を実行する。その後に処理は終了する。
（実施形態の効果）
（１）対向車検出部７３は、自車６０の進路前方の対向車６１ａ～６１ｃを検出する。待機判定部７９は、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに減速を要する狭幅区間が自車６０の進路前方に存在するか否かを判定する。待機判定部７９は、対向車６１ａ～６１ｃが狭幅区間を通過し終わるまで狭幅区間の手前の待機エリアで自車６０を待機させる第１運転支援、及び対向車６１ａ～６１ｃが狭幅区間を通過し終わる前に自車６０を狭幅区間に進入させる第２運転支援のうち何れを実行するかを、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに要する所要時間に応じて判定する。
（１）対向車検出部７３は、自車６０の進路前方の対向車６１ａ～６１ｃを検出する。待機判定部７９は、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに減速を要する狭幅区間が自車６０の進路前方に存在するか否かを判定する。待機判定部７９は、対向車６１ａ～６１ｃが狭幅区間を通過し終わるまで狭幅区間の手前の待機エリアで自車６０を待機させる第１運転支援、及び対向車６１ａ～６１ｃが狭幅区間を通過し終わる前に自車６０を狭幅区間に進入させる第２運転支援のうち何れを実行するかを、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに要する所要時間に応じて判定する。
これにより、狭幅区間における自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いによる交通流の乱れを軽減できる。
また、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いによる運転者の負担や、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとの接触のリスクを低減できる。
また、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いによる運転者の負担や、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとの接触のリスクを低減できる。
（２）待機判定部７９は、対向車６１ａ～６１ｃの台数Ｎに応じて第１運転支援及び第２運転支援のうち何れを実行するかを判定する。
対向車６１ａ～６１ｃの台数が多いほど、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに要する所要時間が長くなる。すなわち、台数Ｎに応じて第１運転支援及び第２運転支援のうち何れを実行するかを判定することにより、すれ違いに要する所要時間に応じて判定することができる。
このため、対向車６１ａ～６１ｃの台数Ｎに応じて第１運転支援及び第２運転支援のうち何れを実行するかを判定することにより、狭幅区間における自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いによる交通流の乱れを軽減できる。自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いによる運転者の負担や、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとの接触のリスクを低減できる。
対向車６１ａ～６１ｃの台数が多いほど、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに要する所要時間が長くなる。すなわち、台数Ｎに応じて第１運転支援及び第２運転支援のうち何れを実行するかを判定することにより、すれ違いに要する所要時間に応じて判定することができる。
このため、対向車６１ａ～６１ｃの台数Ｎに応じて第１運転支援及び第２運転支援のうち何れを実行するかを判定することにより、狭幅区間における自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いによる交通流の乱れを軽減できる。自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いによる運転者の負担や、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとの接触のリスクを低減できる。
（３）待機判定部７９は、対向車６１ａ～６１ｃの車幅Ｗ１に応じて第１運転支援及び第２運転支援のうち何れを実行するかを判定する。
対向車６１ａ～６１ｃの車幅Ｗ１が広いほどすれ違いが難しくなり、自車６０及び対向車６１ａ～６１ｃの減速度合いが大きくなるため、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに要する所要時間が長くなる。すなわち、車幅Ｗ１に応じて第１運転支援及び第２運転支援のうち何れを実行するかを判定することにより、すれ違いに要する所要時間に応じて判定することができる。
このため、対向車６１ａ～６１ｃの車幅Ｗ１に応じて第１運転支援及び第２運転支援のうち何れを実行するかを判定することにより、狭幅区間における自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いによる交通流の乱れを軽減できる。自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いによる運転者の負担や、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとの接触のリスクを低減できる。
対向車６１ａ～６１ｃの車幅Ｗ１が広いほどすれ違いが難しくなり、自車６０及び対向車６１ａ～６１ｃの減速度合いが大きくなるため、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに要する所要時間が長くなる。すなわち、車幅Ｗ１に応じて第１運転支援及び第２運転支援のうち何れを実行するかを判定することにより、すれ違いに要する所要時間に応じて判定することができる。
このため、対向車６１ａ～６１ｃの車幅Ｗ１に応じて第１運転支援及び第２運転支援のうち何れを実行するかを判定することにより、狭幅区間における自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いによる交通流の乱れを軽減できる。自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いによる運転者の負担や、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとの接触のリスクを低減できる。
（４）待機判定部７９は、対向車６１ａ～６１ｃの車長ＬＶに応じて第１運転支援及び第２運転支援のうち何れを実行するかを判定する。
対向車６１ａ～６１ｃの車長ＬＶが長いほど、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに要する所要時間が長くなる。すなわち、車長ＬＶに応じて第１運転支援及び第２運転支援のうち何れを実行するかを判定することにより、すれ違いに要する所要時間に応じて判定することができる。
このため、対向車６１ａ～６１ｃの車長ＬＶに応じて第１運転支援及び第２運転支援のうち何れを実行するかを判定することにより、狭幅区間における自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いによる交通流の乱れを軽減できる。自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いによる運転者の負担や、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとの接触のリスクを低減できる。
対向車６１ａ～６１ｃの車長ＬＶが長いほど、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに要する所要時間が長くなる。すなわち、車長ＬＶに応じて第１運転支援及び第２運転支援のうち何れを実行するかを判定することにより、すれ違いに要する所要時間に応じて判定することができる。
このため、対向車６１ａ～６１ｃの車長ＬＶに応じて第１運転支援及び第２運転支援のうち何れを実行するかを判定することにより、狭幅区間における自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いによる交通流の乱れを軽減できる。自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いによる運転者の負担や、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとの接触のリスクを低減できる。
（５）待機判定部７９は、対向車６１ａ～６１ｃの速度ＶＯに応じて第１運転支援及び第２運転支援のうち何れを実行するかを判定する。
対向車６１ａ～６１ｃの速度ＶＯが遅いほど、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに要する所要時間が長くなる。すなわち、速度ＶＯに応じて第１運転支援及び第２運転支援のうち何れを実行するかを判定することにより、すれ違いに要する所要時間に応じて判定することができる。
このため、対向車６１ａ～６１ｃの速度ＶＯに応じて第１運転支援及び第２運転支援のうち何れを実行するかを判定することにより、狭幅区間における自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いによる交通流の乱れを軽減できる。自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いによる運転者の負担や、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとの接触のリスクを低減できる。
対向車６１ａ～６１ｃの速度ＶＯが遅いほど、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに要する所要時間が長くなる。すなわち、速度ＶＯに応じて第１運転支援及び第２運転支援のうち何れを実行するかを判定することにより、すれ違いに要する所要時間に応じて判定することができる。
このため、対向車６１ａ～６１ｃの速度ＶＯに応じて第１運転支援及び第２運転支援のうち何れを実行するかを判定することにより、狭幅区間における自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いによる交通流の乱れを軽減できる。自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いによる運転者の負担や、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとの接触のリスクを低減できる。
（６）待機判定部７９は、狭幅区間の通行可能幅Ｗ０と対向車６１ａ～６１ｃの車幅Ｗ１に基づいて狭幅区間内で対向車６１ａ～６１ｃとすれ違いできるか否かを判定する。
これにより、狭幅区間において自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとが物理的にすれ違いできるか否かを適切に判断できる。
これにより、狭幅区間において自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとが物理的にすれ違いできるか否かを適切に判断できる。
（７）待機判定部７９は、狭幅区間の通行可能幅Ｗ０と対向車６１ａ～６１ｃの車幅Ｗ１に基づいて、狭幅区間内での対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに減速を要するか否かを判定する。
これにより、狭幅区間における自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに減速を要するか否かを適切に判断できる。
これにより、狭幅区間における自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いに減速を要するか否かを適切に判断できる。
（８）待機判定部７９は、狭幅区間の区間長が区間長閾値以下の場合に、第２運転支援を実行することを決定する。
これにより、狭幅区間の区間長が短く、すれ違いのための交通流の乱れや、運転者の負担や、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとの接触のリスクが小さい場合には、速やかに狭幅区間を通過できる。
これにより、狭幅区間の区間長が短く、すれ違いのための交通流の乱れや、運転者の負担や、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとの接触のリスクが小さい場合には、速やかに狭幅区間を通過できる。
（９）待機判定部７９は、対向車６１ａ～６１ｃと自車６０との間の距離が距離閾値より長い場合に、第２運転支援を実行することを決定する。
例えば、待機判定部７９は、複数の対向車６１ａ～６１ｃのうち先頭車両と自車６０との間の距離が距離閾値より長い場合に、第２運転支援を実行することを決定する。
例えば、待機判定部７９は、複数の対向車６１ａ～６１ｃのうち後続車両と自車６０との間の距離が距離閾値より長い場合に、第２運転支援を実行することを決定する。
対向車６１ａ～６１ｃと自車６０との間の距離が長く、対向車６１ａ～６１ｃの通過待ち時間が長くなる場合には、待機エリア６４で待機すると時間効率が悪化し、待機することの負担感が大きくなる。
このため、このような場合には、対向車６１ａ～６１ｃを待たずに進行することにより時間効率を向上し、運転者の負担感を軽減できる。
例えば、待機判定部７９は、複数の対向車６１ａ～６１ｃのうち先頭車両と自車６０との間の距離が距離閾値より長い場合に、第２運転支援を実行することを決定する。
例えば、待機判定部７９は、複数の対向車６１ａ～６１ｃのうち後続車両と自車６０との間の距離が距離閾値より長い場合に、第２運転支援を実行することを決定する。
対向車６１ａ～６１ｃと自車６０との間の距離が長く、対向車６１ａ～６１ｃの通過待ち時間が長くなる場合には、待機エリア６４で待機すると時間効率が悪化し、待機することの負担感が大きくなる。
このため、このような場合には、対向車６１ａ～６１ｃを待たずに進行することにより時間効率を向上し、運転者の負担感を軽減できる。
（１０）待機判定部７９は、対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違い後に自車６０が停止する必要がある場合に第１運転支援を実行することを決定する。
これにより、狭幅区間における対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いを避けることができるので、運転者の負担や、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとの接触のリスクを低減できる。
これにより、狭幅区間における対向車６１ａ～６１ｃとのすれ違いを避けることができるので、運転者の負担や、自車６０と対向車６１ａ～６１ｃとの接触のリスクを低減できる。
１…運転支援装置，２…走行軌道生成装置，１０…周囲環境センサ群，１１…測距装置，１２…カメラ，２０…ナビゲーションシステム，２１…ナビコントローラ，２２…測位装置，２３…地図データベース，２４…表示部，２５…操作部，２６…音声出力部，２７…通信部，３０…車両センサ群，３１…車速センサ，３２…加速度センサ，３３…ジャイロセンサ，３４…操舵角センサ，３５…アクセルセンサ，３６…ブレーキセンサ，４０…コントローラ，４１…プロセッサ，４２…記憶装置，５０…走行制御コントローラ，５１…車両制御アクチュエータ群，５２…ステアリングアクチュエータ，５３…アクセル開度アクチュエータ，５４…ブレーキ制御アクチュエータ，７０…車両信号取得部，７１…軌道生成部，７２…駐車車両検出部，７３…対向車検出部，７４…待機エリア検出部，７５…通行可能幅検出部，７６…区間長検出部，７７…すれ違い位置判定部，７８…すれ違い困難度判定部，７９…待機判定部
Claims (13)
- 自車の進路前方の対向車を検出し、
前記自車と前記対向車とのすれ違いに減速を要する狭幅区間が前記自車の進路前方に存在するか否かを判定し、
前記対向車が前記狭幅区間を通過し終わるまで前記狭幅区間の手前の待機エリアで前記自車を待機させる第１運転支援、及び前記対向車が前記狭幅区間を通過し終わる前に前記自車を前記狭幅区間に進入させる第２運転支援のうち何れを実行するかを、前記自車と前記対向車とのすれ違いに要する所要時間に応じて判定する、
ことを特徴とする運転支援方法。 - 前記対向車の台数に応じて前記第１運転支援及び前記第２運転支援のうち何れを実行するかを判定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援方法。
- 前記対向車の車幅に応じて前記第１運転支援及び前記第２運転支援のうち何れを実行するかを判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
- 前記対向車の車長に応じて前記第１運転支援及び前記第２運転支援のうち何れを実行するかを判定することを特徴とする請求項１～３の何れか一項に記載の運転支援方法。
- 前記対向車の速度に応じて前記第１運転支援及び前記第２運転支援のうち何れを実行するかを判定することを特徴とする請求項１～４の何れか一項に記載の運転支援方法。
- 前記狭幅区間の横幅と前記対向車の車幅に基づいて、前記狭幅区間内で前記自車が前記対向車とすれ違いできるか否かを判定することを特徴とする請求項１～５の何れか一項に記載の運転支援方法。
- 前記狭幅区間の横幅と前記対向車の車幅に基づいて、前記狭幅区間内での前記自車と前記対向車とのすれ違いに減速を要するか否かを判定することを特徴とする請求項１～６の何れか一項に記載の運転支援方法。
- 前記狭幅区間の区間長が区間長閾値以下の場合に、前記第２運転支援を実行することを特徴とする請求項１～７の何れか一項に記載の運転支援方法。
- 前記対向車と前記自車との間の距離が距離閾値より長い場合に、前記第２運転支援を実行することを特徴とする請求項１～８の何れか一項に記載の運転支援方法。
- 複数の前記対向車のうち先頭車両と前記自車との間の距離が前記距離閾値より長い場合に、前記第２運転支援を実行することを特徴とする請求項９に記載の運転支援方法。
- 複数の前記対向車のうち後続車両と前記自車との間の距離が前記距離閾値より長い場合に、前記第２運転支援を実行することを特徴とする請求項９に記載の運転支援方法。
- 前記対向車とのすれ違い後に前記自車が停止する必要がある場合に、前記第１運転支援を実行することを特徴とする請求項１～１１の何れか一項に記載の運転支援方法。
- 自車の進路前方の対向車を検出するセンサと、
前記自車と前記対向車とのすれ違いに減速を要する狭幅区間が前記自車の進路前方に存在するか否かを判定し、前記対向車が前記狭幅区間を通過するまで前記狭幅区間の手前の待機エリアで前記自車を待機させる第１運転支援、及び前記対向車が前記狭幅区間を通過し終わる前に前記自車を前記狭幅区間に進入させる第２運転支援のうちいずれを実行するかを前記自車と前記対向車とのすれ違いに要する所要時間に応じて判定するコントローラと、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
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