JP7016336B2 - 信号機制御システム及び信号機制御方法 - Google Patents
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Description
スマート路側装置2は、路側感知モジュール20及び路側処理モジュール30を有している。
路側感知モジュール20は、カメラ210及びレーダを有している。
この場合、スマート路側装置2は、路側通信モジュール40を更に有している。
路側処理モジュール30は、さらに路側通信モジュール40により第1の周囲環境情報を自動運転車両に送信する。
自動運転車両3は、第1の周囲環境情報及びそれ自体が感知した第2の周囲環境情報を融合処理し、融合された周囲環境情報に基づいて運転行動を制御する。
第1のレーダ221は、カバー範囲内にある周辺環境情報を検出する。
第2のレーダ222は、カバー範囲内にある周辺環境情報を検出する。
第1のレーダ221の検出距離は、第2のレーダ222の検出距離よりも大きい。
2 スマート路側装置
3 自動運転車両
20 路側感知モジュール
30 路側処理モジュール
40 路側通信モジュール
210 カメラ
220 レーダ
221 第1のレーダ
222 第2のレーダ
Claims (9)
- スマート路側装置と、信号機装置と、自動運転車両と、を備える信号機制御システムであって、
前記スマート路側装置が、路側感知モジュールと、路側処理モジュールと、路側通信モジュールと、を備え、
前記路側感知モジュールが、前記信号機装置の信号機画像情報を収集するカメラと、前記スマート路側装置によって監視される交差点の第1の周囲環境情報を取得するレーダと、を備え、
前記路側処理モジュールが、前記第1の周囲環境情報及び信号機画像情報に基づいて赤信号である車線の車流量情報を決定し、決定した該車流量情報に基づいて青信号時間を決定し、決定した該青信号時間に基づいて前記信号機装置の次の周期の青信号表示期間を制御し、
前記自動運転車両が、該自動運転車両の周囲の第2の周囲環境情報を取得し、該第2の周囲環境情報を前記スマート路側装置に送信し、
前記路側処理モジュールが、前記車流量情報の正確性を向上するように、前記第2の周囲環境情報と前記第1の周囲環境情報とをまとめる信号機制御システム。 - 前記路側処理モジュールが、前記第1の周囲環境情報を前記路側通信モジュールによって前記自動運転車両に送信し、
前記自動運転車両が、前記第1の周囲環境情報とそれ自体が感知した前記第2の周囲環境情報とを融合処理し、融合された周囲環境情報に基づいて運転行動を制御する請求項1に記載の信号機制御システム。 - 前記レーダは、カバー範囲内にある周辺環境情報を検出する、第1のレーダ及び第2のレーダを有し、
前記第1のレーダの検出距離が前記第2のレーダの検出距離よりも大きい請求項1に記載の信号機制御システム。 - 前記第1のレーダ及び前記第2のレーダが、いずれもレーザレーダである請求項3に記載の信号機制御システム。
- 前記第1のレーダが64ラインレーザレーダであり、前記第2のレーダが16ラインレーザレーダである請求項3に記載の信号機制御システム。
- 前記第1のレーダがレーザレーダであり、前記第2のレーダがミリ波レーダである請求項3に記載の信号機制御システム。
- 前記スマート路側装置が、少なくとも前記カメラの一部を被覆する遮蔽層を有する請求項1から請求項6のいずれかに記載の信号機制御システム。
- 請求項1から請求項7のいずれかに記載の信号機制御システムを用いた信号機制御方法であって、
前記カメラによって前記信号機装置の前記信号機画像情報を収集するステップと、
前記レーダによって、前記スマート路側装置によって監視される前記交差点の前記第1の周囲環境情報を取得するステップと、
自動運転車両によって送信された第2の周囲環境情報を受信するステップと、
前記第2の周囲環境情報に基づいて、前記第1の周囲環境情報を融合処理するステップと
、
融合処理後の前記第1の周囲環境情報及び前記信号機画像情報に基づいて、赤信号である前記車線の現在車流量情報を決定するステップと、
前記車流量情報に基づいて前記青信号時間を決定し、決定した該青信号時間に基づいて前記信号機装置の次の周期の前記青信号表示期間を制御するステップと、
を含む信号機制御方法。 - 前記第1の周囲環境情報を自動運転車両に送信するステップを含む請求項8に記載の信号機制御方法。
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