JP7005972B2 - Vehicle open / close control device - Google Patents

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Description

本発明は、車両用開閉体を変位させる動力を生成するモータの駆動回路を操作する車両用開閉体の制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for a vehicle opening / closing body that operates a drive circuit of a motor that generates power to displace the vehicle opening / closing body.

たとえば特許文献１には、車両に設けられたスライドドア（車両用開閉体）の変位速度（制御量）を目標速度に制御するためのモータの駆動回路の操作量を、フィードフォワード制御の操作量であるフィードフォワード操作量とフィードバック制御の操作量であるフィードバック操作量との和によって算出する制御装置が記載されている。 For example, in Patent Document 1, the operation amount of the drive circuit of the motor for controlling the displacement speed (control amount) of the slide door (opening / closing body for vehicle) provided in the vehicle to the target speed is the operation amount of the feedforward control. A control device calculated by the sum of the feedforward operation amount and the feedback operation amount, which is the operation amount of the feedback control, is described.

特開２００３－１８２３６８号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-182368

フィードバック制御は、変位速度が目標速度から乖離することによりこれを解消しようとするものであることから、変位速度の変動を伴う。これに対し、上記制御装置によれば、フィードフォワード操作量を用いることにより、フィードバック操作量のみから駆動回路の操作量を算出する場合と比較すると、変位速度の変動を抑制することができる。ただし、モータの個体差や経年変化、さらには車両用開閉体の摺動部の摺動抵抗の個体差や経年変化等に起因して、フィードフォワード操作量のみによって実現される変位速度が目標速度から大きくずれうるおそれがあり、結果として、変位速度の変動が大きくなるおそれがある。 Since the feedback control attempts to eliminate the displacement speed by deviating from the target speed, the displacement speed fluctuates. On the other hand, according to the control device, by using the feedforward operation amount, it is possible to suppress the fluctuation of the displacement speed as compared with the case where the operation amount of the drive circuit is calculated only from the feedback operation amount. However, the target speed is the displacement speed realized only by the feed forward operation amount due to individual differences and secular variation of the motor, as well as individual differences and secular variation of the sliding resistance of the sliding part of the vehicle opening and closing body. As a result, the displacement speed may fluctuate greatly.

以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．車両用開閉体の制御装置は、車両の開口部の開口度を調整する車両用開閉体の変位速度と正の相関を有するパラメータを制御量とし、該制御量を目標値にフィードフォワード制御するための操作量であるフィードフォワード操作量を記憶する記憶装置と、処理回路とを備え、前記処理回路は、前記記憶装置に記憶されたフィードフォワード操作量と、前記制御量を前記目標値にフィードバック制御するための操作量であるフィードバック操作量とに応じた２自由度操作量に基づき、前記車両用開閉体を変位させる動力を生成するモータの駆動回路を操作する操作処理と、前記フィードバック操作量を入力とし、前記記憶装置に記憶されている前記フィードフォワード操作量を、前記入力となるフィードバック操作量の算出時よりも前記制御量の前記目標値に対する誤差が小さくなるように更新する更新処理と、を実行する。 Hereinafter, means for solving the above problems and their actions and effects will be described.
1. 1. The control device for the vehicle opening / closing body uses a parameter having a positive correlation with the displacement speed of the vehicle opening / closing body that adjusts the opening degree of the vehicle opening as a control amount, and feedforward-controls the controlled amount to the target value. The processing circuit includes a storage device for storing the feedforward operation amount, which is the operation amount of the above, and a processing circuit, and the processing circuit feedback-controls the feedforward operation amount stored in the storage device and the control amount to the target value. Based on the two-degree-of-freedom operation amount according to the feedback operation amount, which is the operation amount for the operation, the operation process for operating the drive circuit of the motor that generates the power to displace the vehicle opening / closing body and the feedback operation amount are performed. An update process for updating the feedforward operation amount stored in the storage device as an input so that the error of the control amount with respect to the target value is smaller than that at the time of calculating the feedback operation amount to be the input. To execute.

車両用開閉体の摺動抵抗の個体差や経年変化、モータの個体差や経年変化等に起因して、フィードフォワード操作量が制御量を目標値に制御する上で適切な操作量からずれる場合、このずれは、フィードバック操作量によって補償される。この場合、フィードバック操作量には、上記個体差や経年変化が反映される。このため、上記構成では、フィードフォワード操作量を、フィードバック操作量に基づき更新する。これにより、更新後のフィードフォワード操作量に上記個体差や経年変化が反映され、フィードフォワード操作量によって実現される制御量が目標値に追従しやすくなる。このため、上記構成によれば、当初設定されていたフィードフォワード操作量によっては制御量を目標値とするうえで誤差が生じる場合であっても、制御量の変動を抑制することができる。 When the feed-forward operation amount deviates from the appropriate operation amount for controlling the control amount to the target value due to individual difference or secular change of the sliding resistance of the vehicle opening / closing body, individual difference of the motor, secular change, etc. , This deviation is compensated by the feedback manipulation amount. In this case, the feedback operation amount reflects the above individual differences and secular variation. Therefore, in the above configuration, the feedforward operation amount is updated based on the feedback operation amount. As a result, the individual difference and secular variation are reflected in the updated feedforward operation amount, and the control amount realized by the feedforward operation amount easily follows the target value. Therefore, according to the above configuration, it is possible to suppress fluctuations in the control amount even if an error occurs in setting the control amount as the target value depending on the initially set feedforward operation amount.

２．上記１記載の車両用開閉体の制御装置において、前記記憶装置には、前記車両用開閉体の位置毎に、前記フィードフォワード操作量が記憶されており、前記更新処理は、前記車両用開閉体の位置毎に、該当する位置における前記フィードバック操作量に基づき、該当する位置における前記フィードフォワード操作量を更新する処理である。 2. 2. In the control device for the vehicle opening / closing body according to 1 above, the storage device stores the feedforward operation amount for each position of the vehicle opening / closing body, and the update process is performed on the vehicle opening / closing body. This is a process of updating the feedforward operation amount at the corresponding position based on the feedback operation amount at the corresponding position for each position of.

車両用開閉体を変位させるうえでモータに要求されるトルクの大きさは、車両用開閉体の位置に応じて変動することがある。この場合、フィードフォワード操作量を制御量を目標値に制御する上で適切な値とするうえでは、フィードフォワード操作量を位置に応じて異なる値に設定可能とすることが望ましい。このため、上記構成では、更新処理によって車両用開閉体の位置毎にフィードフォワード操作量を更新することにより、フィードフォワード操作量を、車両用開閉体の位置毎に互いに異なる値に設定可能とした。 The magnitude of the torque required for the motor to displace the vehicle opening / closing body may vary depending on the position of the vehicle opening / closing body. In this case, in order to set the feed forward operation amount to an appropriate value for controlling the control amount to the target value, it is desirable that the feed forward operation amount can be set to a different value depending on the position. Therefore, in the above configuration, the feed forward operation amount can be set to a value different from each other for each position of the vehicle opening / closing body by updating the feed forward operation amount for each position of the vehicle opening / closing body by the update process. ..

３．上記１または２記載の車両用開閉体の制御装置において、前記２自由度操作量は、前記モータに印加する電圧であり、前記更新処理は、前記フィードバック操作量が同一である場合、前記記憶装置に記憶されている前記フィードフォワード操作量が、前記モータの温度が高い場合に低い場合よりも小さい値となるように更新する規格化処理を含み、前記処理回路は、前記記憶装置に記憶されている前記フィードフォワード操作量を入力とし、前記２自由度操作量の算出に用いられるフィードフォワード操作量を、前記モータの温度が高い場合に低い場合よりも大きい量とする温度補正処理を実行する。 3. 3. In the control device for the vehicle opening / closing body according to 1 or 2, the two-degree-of-freedom operation amount is a voltage applied to the motor, and the update process is the storage device when the feedback operation amount is the same. The processing circuit is stored in the storage device, including a standardization process for updating the feedforward operation amount stored in the storage device so that the feedforward operation amount is updated to a smaller value when the temperature of the motor is high than when the temperature is low. Using the feedforward operation amount as an input, the temperature correction process is executed in which the feedforward operation amount used for calculating the two-degree-of-freedom operation amount is larger when the temperature of the motor is high than when it is low.

モータに印加する電圧が同一であっても、モータの温度が高い場合には低い場合よりもモータを流れる電流が小さくなり、ひいてはモータのトルクが小さくなる。このため、たとえば高温時におけるフィードバック操作量に基づき更新されたフィードフォワード操作量を低温時に用いる場合、制御量を目標値に制御する上で適切なトルクに対しモータの実際のトルクが過度に大きくなるおそれがある。 Even if the voltage applied to the motor is the same, when the temperature of the motor is high, the current flowing through the motor becomes smaller than when the temperature of the motor is low, and the torque of the motor becomes smaller. Therefore, for example, when the feedforward operation amount updated based on the feedback operation amount at high temperature is used at low temperature, the actual torque of the motor becomes excessively large with respect to the torque appropriate for controlling the control amount to the target value. There is a risk.

そこで、上記構成では、モータの温度が高い場合に低い場合よりもフィードフォワード操作量を小さい値に更新することにより、更新処理によって補正されたフィードフォワード操作量を、モータの温度が所定温度であるときに適切な値に規格化することができる。そして、温度補正処理により、２自由度操作量の算出に用いるフィードフォワード操作量を、モータの温度が高い場合に低い場合よりも大きい量とすることにより、モータの温度に応じた適切な量とすることができる。 Therefore, in the above configuration, when the temperature of the motor is high, the feed forward operation amount is updated to a smaller value than when the temperature is low, so that the feed forward operation amount corrected by the update process is set to a predetermined temperature. Sometimes it can be standardized to an appropriate value. Then, by the temperature correction process, the feed forward operation amount used for calculating the two-degree-of-freedom operation amount is set to a larger amount than when the motor temperature is high, so that the amount is appropriate according to the motor temperature. can do.

４．上記１または２記載の車両用開閉体の制御装置において、前記操作処理は、前記駆動回路のスイッチング素子を周期的にオン・オフ操作する際のオン・オフの周期に対するオン時間の時比率を操作することにより、前記モータに印加する電圧を操作するものであり、前記２自由度操作量は、前記時比率であり、前記更新処理は、前記フィードバック操作量が同一である場合、前記記憶装置に記憶されている前記フィードフォワード操作量が、前記モータの温度が高い場合に低い場合よりも小さい値となるように更新する規格化処理を含み、前記処理回路は、前記記憶装置に記憶されている前記フィードフォワード操作量を入力とし、前記２自由度操作量の算出に用いられるフィードフォワード操作量を、前記モータの温度が高い場合に低い場合よりも大きい量とする温度補正処理を実行する。 4. In the control device for the vehicle opening / closing body according to 1 or 2, the operation process operates the time ratio of the on-time to the on / off cycle when the switching element of the drive circuit is periodically turned on / off. By doing so, the voltage applied to the motor is operated, the two-degree-of-freedom operation amount is the time ratio, and the update process is performed in the storage device when the feedback operation amount is the same. The processing circuit includes a standardization process for updating the stored feedforward operation amount to a smaller value when the temperature of the motor is high than when the temperature is low, and the processing circuit is stored in the storage device. The feedforward operation amount is used as an input, and the temperature correction process is executed so that the feedforward operation amount used for calculating the two-degree-of-freedom operation amount is larger when the temperature of the motor is high than when it is low.

上記時比率が同一であっても、モータの温度が高い場合には低い場合よりもモータを流れる電流が小さくなり、ひいてはモータのトルクが小さくなる。このため、たとえば高温時におけるフィードバック操作量に基づき更新されたフィードフォワード操作量を低温時に用いる場合、制御量を目標値に制御する上で適切なトルクに対しモータの実際のトルクが過度に大きくなるおそれがある。 Even if the above time ratios are the same, when the temperature of the motor is high, the current flowing through the motor becomes smaller than when the temperature of the motor is low, and the torque of the motor becomes smaller. Therefore, for example, when the feedforward operation amount updated based on the feedback operation amount at high temperature is used at low temperature, the actual torque of the motor becomes excessively large with respect to the torque appropriate for controlling the control amount to the target value. There is a risk.

そこで、上記構成では、モータの温度が高い場合に低い場合よりもフィードフォワード操作量を小さい値に更新することにより、更新処理によって補正されたフィードフォワード操作量を、モータの温度が所定温度であるときに適切な値に規格化することができる。そして、温度補正処理により、２自由度操作量の算出に用いるフィードフォワード操作量を、モータの温度が高い場合に低い場合よりも大きい量とすることにより、モータの温度に応じた適切な量とすることができる。 Therefore, in the above configuration, when the temperature of the motor is high, the feed forward operation amount is updated to a smaller value than when the temperature is low, so that the feed forward operation amount corrected by the update process is set to a predetermined temperature. Sometimes it can be standardized to an appropriate value. Then, by the temperature correction process, the feed forward operation amount used for calculating the two-degree-of-freedom operation amount is set to a larger amount than when the motor temperature is high, so that the amount is appropriate according to the motor temperature. can do.

５．上記１～４のいずれか１つに記載の車両用開閉体の制御装置において、前記更新処理は、前記車両が走行しているときの前記フィードバック操作量を利用して前記記憶装置に記憶されている前記フィードフォワード操作量を更新しない。 5. In the control device for the opening / closing body for a vehicle according to any one of 1 to 4, the update process is stored in the storage device using the feedback operation amount when the vehicle is traveling. The feedforward operation amount is not updated.

車両が走行している場合には、走行していない場合と比較して、制御量に外乱が加わりやすい。このため、車両が走行しているときのフィードバック操作量に基づき更新処理を実行する場合には、走行していない場合のフィードバック操作量に基づき更新処理を実行する場合と比較して、フィードフォワード操作量が、外乱に大きく影響されやすい。そこで上記構成では、車両が走行しているときのフィードバック操作量を利用してフィードフォワード操作量を更新しないことにより、フィードフォワード操作量が意図せぬ様々な外乱を反映した値に更新されることを抑制する。 When the vehicle is running, disturbance is likely to be added to the control amount as compared with the case where the vehicle is not running. Therefore, when the update process is executed based on the feedback operation amount when the vehicle is running, the feedforward operation is performed as compared with the case where the update process is executed based on the feedback operation amount when the vehicle is not running. The amount is highly susceptible to disturbances. Therefore, in the above configuration, the feedforward operation amount is updated to a value that reflects various unintended disturbances by not updating the feedforward operation amount using the feedback operation amount when the vehicle is traveling. Suppress.

６．上記１～５のいずれか１つに記載の車両用開閉体の制御装置において、前記制御量は、前記車両用開閉体の変位速度である。
車両用開閉体の変位速度は、車両用開閉体の動作を直接的に定量化したものであるため、変位速度の目標値を設定して変位速度を目標値に制御することにより、目標値の設定によって、車両用開閉体の動作を、ユーザにとって違和感のない動作に制御しやすい。しかし、車両用開閉体の変位速度は、モータのトルクによって一義的には定まらないため、変位速度を目標値に制御する際には、誤差が生じやすい。このため、フィードフォワード操作量を高精度なものに学習していく更新処理の利用価値が特に大きい。 6. In the control device for the vehicle opening / closing body according to any one of 1 to 5, the controlled amount is the displacement speed of the vehicle opening / closing body.
Since the displacement speed of the vehicle opening / closing body is a direct quantification of the operation of the vehicle opening / closing body, the target value is set by setting the target value of the displacement speed and controlling the displacement speed to the target value. Depending on the setting, it is easy to control the operation of the vehicle opening / closing body so that the user does not feel uncomfortable. However, since the displacement speed of the vehicle opening / closing body is not uniquely determined by the torque of the motor, an error is likely to occur when the displacement speed is controlled to the target value. Therefore, the utility value of the update process for learning the feed forward operation amount with high accuracy is particularly high.

７．上記６記載の車両用開閉体の制御装置において、前記操作処理の実行時において前記車両用開閉体の変位速度の低下量が所定量以上となることを条件に前記車両用開閉体の変位方向を反転させる反転処理を実行する。 7. In the control device for the vehicle opening / closing body according to the above 6, the displacement direction of the vehicle opening / closing body is set on condition that the amount of decrease in the displacement speed of the vehicle opening / closing body is equal to or more than a predetermined amount when the operation process is executed. Execute the inversion process to invert.

車両用開閉体の変位に伴って開口度が縮小していく際に、車両用開閉体が異物を挟み込む場合、車両用開閉体の変位速度が低下する。そこで、上記構成では、変位速度の低下量が所定値以上である場合、挟み込みを検出したとして、反転処理によって車両用開閉体の変位方向を反転させることにより、異物に加わる力を抑制することができる。ただし、フィードバック制御のゲインが大きい場合には、異物を挟み込んだ際にフィードバック制御によって変位速度の低下が抑制されるため、挟み込みを検出するまでに要する時間が伸長するおそれがある。これに対し、上記構成では、更新処理によってフィードフォワード操作量の精度を向上させることができることから、変位速度を目標値に制御する上での制御精度の低下を十分に抑制しつつもフィードバックゲインを小さい値に設定することができる。このため、フィードバック制御に起因して挟み込みを検出するまでに要する時間が伸長することを極力抑制することができる。 When the opening degree is reduced with the displacement of the vehicle opening / closing body and the vehicle opening / closing body sandwiches a foreign substance, the displacement speed of the vehicle opening / closing body is reduced. Therefore, in the above configuration, when the amount of decrease in the displacement speed is equal to or more than a predetermined value, it is possible to suppress the force applied to the foreign matter by reversing the displacement direction of the vehicle opening / closing body by the reversing process, assuming that pinching is detected. can. However, when the gain of the feedback control is large, the feedback control suppresses the decrease in the displacement speed when the foreign matter is pinched, so that the time required to detect the pinching may be extended. On the other hand, in the above configuration, since the accuracy of the feed forward operation amount can be improved by the update process, the feedback gain is sufficiently suppressed while sufficiently suppressing the decrease in the control accuracy in controlling the displacement speed to the target value. It can be set to a small value. Therefore, it is possible to suppress the extension of the time required for detecting the pinch due to the feedback control as much as possible.

第１の実施形態にかかる制御装置およびその制御対象を示す図。The figure which shows the control apparatus which concerns on 1st Embodiment and the control object thereof. 同実施形態にかかる目標速度の設定を示す図。The figure which shows the setting of the target speed concerning the same embodiment. 同実施形態にかかる可動パネルの駆動処理の手順を示す流れ図。The flow chart which shows the procedure of the drive process of the movable panel which concerns on the same embodiment. 同実施形態にかかるフィードフォワード操作量の更新に関する処理の手順を示す流れ図。The flow chart which shows the procedure of the process which concerns about the update of the feed forward operation amount which concerns on the same embodiment. （ａ）および（ｂ）は、本実施形態の操作量を例示するタイムチャート。(A) and (b) are time charts illustrating the operation amount of this embodiment. 第２の実施形態にかかる可動パネルの駆動処理の手順を示す流れ図。The flow chart which shows the procedure of the drive process of the movable panel which concerns on 2nd Embodiment. 第２の実施形態の変形例にかかる可動パネルの駆動処理の手順を示す流れ図。The flow chart which shows the procedure of the drive processing of the movable panel which concerns on the modification of the 2nd Embodiment.

＜第１の実施形態＞
以下、車両用開閉体の第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１の右側には、上方から見下ろした車両１０の一部が記載されている。車両１０の屋根部分には、一点鎖線にて示す開口部１２が形成されており、開口部１２の開口度は、破線にて示す可動パネル１４が開口部１２の一部または全部を塞ぐことによって調整可能となっている。開口部１２のうち車両の左方向ＹＬおよび右方向ＹＲには、ガイドレール２０およびガイドレール２０上を移動可能に設けられた移動体２２を備えた開閉駆動機構２４が設けられている。可動パネル１４は、移動体２２がガイドレール２０上を変位することによって、変位し、開口部１２の開口度を調整する。 <First Embodiment>
Hereinafter, the first embodiment of the opening / closing body for a vehicle will be described with reference to the drawings.
On the right side of FIG. 1, a part of the vehicle 10 looking down from above is described. An opening 12 shown by a chain line is formed on the roof portion of the vehicle 10, and the opening degree of the opening 12 is determined by the movable panel 14 shown by a broken line blocking a part or all of the opening 12. It is adjustable. Of the openings 12, the left-hand side YL and the right-hand side YR of the vehicle are provided with an opening / closing drive mechanism 24 having a guide rail 20 and a moving body 22 movably provided on the guide rail 20. The movable panel 14 is displaced by the moving body 22 being displaced on the guide rail 20, and the opening degree of the opening 12 is adjusted.

開閉駆動機構２４は、アクチュエータ３０によって駆動される。アクチュエータ３０は、モータ３２とモータ３２によって駆動されるベルト３４とを備えている。ベルト３４は、移動体２２に連結されており、モータ３２の回転動力によってベルト３４が駆動されると、移動体２２がガイドレール２０上を、その一方（車両１０の前方ＸＦ）から他方（車両１０の後方ＸＲ）へ、または他方から一方へ変位する。これにより、モータ３２によって、可動パネル１４を変位させ、開口部１２の開口度を調整することができる。 The opening / closing drive mechanism 24 is driven by the actuator 30. The actuator 30 includes a motor 32 and a belt 34 driven by the motor 32. The belt 34 is connected to the moving body 22, and when the belt 34 is driven by the rotational power of the motor 32, the moving body 22 moves on the guide rail 20 from one (front XF of the vehicle 10) to the other (vehicle). Displace 10 backward XR) or from the other to the other. As a result, the movable panel 14 can be displaced by the motor 32, and the opening degree of the opening 12 can be adjusted.

なお、本実施形態では、開口部１２のうちの車両１０の前方ＸＦ側にディフレクタ４０が設けられている。ディフレクタ４０は、移動体２２が車両１０の後方ＸＲに変位することにより、前方ＸＦ部分に対して後方ＸＲ部分が上昇する。これは、移動体２２が車両１０の後方ＸＲに変位することによって可動パネル１４も後方ＸＲ側に変位し、開口部１２の開口面積が拡大したときに、車室内への気流の巻き込みを抑制することを狙ったものである。なお、移動体２２が車両１０の前方ＸＦに変位すると、ディフレクタ４０のうち車両１０の後方ＸＲ部分は下がり、可動パネル１４よりも下方に位置することとなる。 In this embodiment, the deflector 40 is provided on the front XF side of the vehicle 10 in the opening 12. As the moving body 22 is displaced to the rear XR of the vehicle 10, the deflector 40 raises the rear XR portion with respect to the front XF portion. This is because when the moving body 22 is displaced to the rear XR of the vehicle 10, the movable panel 14 is also displaced to the rear XR side, and when the opening area of the opening 12 is expanded, the entrainment of airflow in the vehicle interior is suppressed. It is aimed at that. When the moving body 22 is displaced to the front XF of the vehicle 10, the rear XR portion of the vehicle 10 of the deflector 40 is lowered and is located below the movable panel 14.

上記モータ３２は、直流モータであり、モータ３２には、２組のハーフブリッジ回路を備えたＨブリッジ回路５０が接続されている。すなわち、モータ３２の２つの端子のうちの一方には、第１のハーフブリッジ回路を構成するハイサイドスイッチＳＨ１およびローサイドスイッチＳＬ１の接続点が接続され、他方には、第２のハーフブリッジ回路を構成するハイサイドスイッチＳＨ２およびローサイドスイッチＳＬ２の接続点が接続されている。なお、Ｈブリッジ回路５０のうちハイサイドスイッチＳＨ１，ＳＨ２側には、バッテリ５２の正極端子が接続され、ローサイドスイッチＳＬ１，ＳＬ２側は接地されている。 The motor 32 is a DC motor, and an H-bridge circuit 50 having two sets of half-bridge circuits is connected to the motor 32. That is, the connection points of the high-side switch SH1 and the low-side switch SL1 constituting the first half-bridge circuit are connected to one of the two terminals of the motor 32, and the second half-bridge circuit is connected to the other. The connection points of the constituent high-side switch SH2 and low-side switch SL2 are connected. The positive electrode terminal of the battery 52 is connected to the high side switches SH1 and SH2 sides of the H bridge circuit 50, and the low side switches SL1 and SL2 sides are grounded.

制御装置６０は、可動パネル１４を制御対象とし、Ｈブリッジ回路５０を操作する。制御装置６０は、ユーザが開口部１２の開口度の調整を指示するために操作する操作スイッチ５４の出力信号に基づき、可動パネル１４による開口度を制御する。制御装置６０は、可動パネル１４による開口度の制御のために、回転角度センサ５６によって検出されるモータ３２の回転角度θや温度センサ５８によって検出されるモータ３２の温度Ｔｍ、バッテリ５２の端子電圧Ｖｂを取得する。なお、本実施形態では、回転角度センサ５６として、モータ３２が所定量回転する毎にパルス信号を出力するものを想定しており、回転角度θは、パルス信号に基づき把握される。さらに、制御装置６０は、車両１０内の通信線７０を介して車両１０内の他の制御装置（他ＥＣＵ７２）から各種信号を取り込む。 The control device 60 controls the movable panel 14 and operates the H-bridge circuit 50. The control device 60 controls the opening degree by the movable panel 14 based on the output signal of the operation switch 54 operated by the user to instruct the adjustment of the opening degree of the opening portion 12. The control device 60 has a rotation angle θ of the motor 32 detected by the rotation angle sensor 56, a temperature Tm of the motor 32 detected by the temperature sensor 58, and a terminal voltage of the battery 52 for controlling the opening degree by the movable panel 14. Acquire Vb. In this embodiment, it is assumed that the rotation angle sensor 56 outputs a pulse signal every time the motor 32 rotates by a predetermined amount, and the rotation angle θ is grasped based on the pulse signal. Further, the control device 60 takes in various signals from another control device (other ECU 72) in the vehicle 10 via the communication line 70 in the vehicle 10.

制御装置６０は、ＣＰＵ６２、ＲＯＭ６４および電気的に書き換え可能な不揮発性メモリ６６を備えており、ＲＯＭ６４に記憶されたプログラムをＣＰＵ６２が実行することにより、上記制御を実行する。ＣＰＵ６２は、開口度が最小となる全閉位置と開口度が最大となる全開位置とのいずれか一方から他方に可動パネル１４を変位させる場合、図２に示すようにモータ３２の回転速度ωの目標値ω＊を設定する。 The control device 60 includes a CPU 62, a ROM 64, and an electrically rewritable non-volatile memory 66, and the CPU 62 executes the program stored in the ROM 64 to execute the above control. When the movable panel 14 is displaced from one of the fully closed position where the opening degree is the minimum and the fully open position where the opening degree is the maximum to the other, the CPU 62 determines the rotational speed ω of the motor 32 as shown in FIG. Set the target value ω *.

図２には、可動パネル１４の変位開始位置ｘ０が全開位置であって停止位置ｘｃが全閉位置である場合を例示するが、可動パネル１４の変位開始位置ｘ０が全閉位置であって停止位置ｘｃが全開位置である場合も同様な設定となる。図２に示すように、本実施形態では、目標値ω＊を、原則、基準値ωｔに設定する。ただし、変位開始位置ｘ０においては、目標値ω＊を初期値ω０に設定し、変位開始位置ｘ０から所定距離Ｘ１だけ変位した基準開始位置ｘＬまでは、可動パネル１４の位置ｘに応じて目標値ω＊を漸増させて基準開始位置ｘＬにおいて目標値ω＊を基準値ωｔとする。これは、モータ３２の停止状態から駆動を開始する場合、モータ３２に突入電流が流れてトルクが過度に大きくなりやすいことや、バックラッシュによって回転速度ωが一時的に急上昇しやすいなど、モータ３２の回転速度の制御性が低下しやすいことに鑑みた設定である。すなわち、目標値ω＊を小さい値に制限することにより、モータ３２に印加される電圧が大きくなることを制限し、ひいては回転速度ωの急上昇を抑制する。また、停止位置ｘｃよりも規定距離Ｘ２だけ手前の基準終了位置ｘＨから停止位置ｘｃまでは停止位置ｘｃにおいて終了値ωｅとなるように目標値ω＊を漸減させる。これは、停止位置ｘｃにおいて可動パネル１４の慣性力やモータ３２のトルクが大きい場合には、衝撃が大きくなる懸念があることに鑑み、衝撃を抑制するための設定である。なお、本実施形態では、初期値ω０は、終了値ωｅよりも小さい値に設定されている。 FIG. 2 illustrates a case where the displacement start position x0 of the movable panel 14 is the fully open position and the stop position xc is the fully closed position, but the displacement start position x0 of the movable panel 14 is the fully closed position and stops. The same setting is made when the position xc is the fully open position. As shown in FIG. 2, in the present embodiment, the target value ω * is set to the reference value ωt in principle. However, at the displacement start position x0, the target value ω * is set to the initial value ω0, and the target value is set according to the position x of the movable panel 14 from the displacement start position x0 to the reference start position xL displaced by a predetermined distance X1. The target value ω * is set as the reference value ωt at the reference start position xL by gradually increasing ω *. This is because when the drive is started from the stopped state of the motor 32, the inrush current tends to flow through the motor 32 and the torque tends to be excessively large, and the rotation speed ω tends to rise temporarily due to backlash. It is a setting in consideration of the fact that the controllability of the rotation speed of the above is likely to decrease. That is, by limiting the target value ω * to a small value, it is limited that the voltage applied to the motor 32 becomes large, and by extension, the rapid increase in the rotation speed ω is suppressed. Further, the target value ω * is gradually reduced so that the end value ωe is obtained at the stop position xc from the reference end position xH just before the stop position xc by the specified distance X2 to the stop position xc. This is a setting for suppressing the impact in view of the possibility that the impact will be large when the inertial force of the movable panel 14 or the torque of the motor 32 is large at the stop position xc. In the present embodiment, the initial value ω0 is set to a value smaller than the end value ωe.

図３に、可動パネル１４の変位速度の制御の処理手順を示す。図３に示す処理は、ＲＯＭ６４に記憶されたプログラムをＣＰＵ６２が上記パルス信号の所定のエッジが出現する周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、以下では、先頭に「Ｓ」の付与された数字によってステップ番号を表現する。 FIG. 3 shows a processing procedure for controlling the displacement speed of the movable panel 14. The process shown in FIG. 3 is realized by repeatedly executing the program stored in the ROM 64 by the CPU 62 at a cycle in which a predetermined edge of the pulse signal appears. In the following, the step number is represented by a number with "S" added at the beginning.

図３に示す一連の処理において、ＣＰＵ６２は、まず、図３に示す一連の処理の前回の起動タイミングと今回の起動タイミングとの時間差に基づきモータ３２の回転速度ω（ｎ）と可動パネル１４の位置ｘ（ｎ）とを算出する（Ｓ１０）。なお、変数ｎは、サンプリングの順序を指定するものであり、「ｎ」は、図２に示す一連の処理の今回の制御周期における値に付与され、「ｎ－１」は、前回の制御周期における値に付与される。 In the series of processes shown in FIG. 3, the CPU 62 first determines the rotational speed ω (n) of the motor 32 and the movable panel 14 based on the time difference between the previous start timing and the current start timing of the series of processes shown in FIG. The position x (n) is calculated (S10). The variable n specifies the sampling order, "n" is assigned to the value in the current control cycle of the series of processes shown in FIG. 2, and "n-1" is the previous control cycle. Is given to the value in.

次に、ＣＰＵ６２は、前回の回転速度ω（ｎ－１）に対する今回の回転速度ω（ｎ）の低下量が所定量Δωｔｈ以上であることと、前前回の回転速度ω（ｎ－２）に対する前回の回転速度ω（ｎ－１）の低下量が所定量Δωｔｈ以上であることとの論理積が真であるか否かを判定する（Ｓ１２）。この処理は、可動パネル１４の変位に伴って異物の挟み込みが生じたか否かを判定する処理である。そして、ＣＰＵ６２は、論理積が真であると判定する場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、挟み込みを検出したとして、モータ３２の回転方向を反転させる処理を実行する（Ｓ１４）。具体的には、ＣＰＵ６２は、モータ３２にそれまで印加されていた電圧とは逆極性の電圧を印加するようにＨブリッジ回路５０を操作する。 Next, the CPU 62 has a predetermined amount of decrease in the rotation speed ω (n) with respect to the previous rotation speed ω (n-1) of Δωth or more, and the CPU 62 with respect to the previous rotation speed ω (n-2). It is determined whether or not the logical product that the amount of decrease in the previous rotation speed ω (n-1) is a predetermined amount Δωth or more is true (S12). This process is a process for determining whether or not foreign matter is pinched due to the displacement of the movable panel 14. Then, when it is determined that the logical product is true (S12: YES), the CPU 62 executes a process of reversing the rotation direction of the motor 32, assuming that the pinch is detected (S14). Specifically, the CPU 62 operates the H-bridge circuit 50 so as to apply a voltage having a polarity opposite to the voltage previously applied to the motor 32.

一方、ＣＰＵ６２は、論理積が偽であると判定する場合（Ｓ１２：ＮＯ）、可動パネル１４の位置ｘ（ｎ）が、基準開始位置ｘＬと基準終了位置ｘＨとの間にあるか否かを判定する（Ｓ１６）。そしてＣＰＵ６２は、間にあると判定する場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、モータ３２の回転速度ωの目標値ω＊に基準値ωｔを代入する（Ｓ１８）。そしてＣＰＵ６２は、回転速度ωを目標値ω＊にフィードバック制御するための操作量であるフィードバック操作量Ｍｆｂを算出する（Ｓ２０）。本実施形態では、目標値ω＊から回転速度ω（ｎ）を減算した偏差Δを入力とする比例要素によって算出されるフィードバック操作量Ｐと、偏差Δを入力とする積分要素によって算出されるフィードバック操作量Ｉとの和をフィードバック操作量Ｍｆｂとする。次に、ＣＰＵ６２は、今回算出した積分要素によるフィードバック操作量Ｉを、位置ｘ（ｎ）とともに、不揮発性メモリ６６に記憶する（Ｓ２２）。 On the other hand, when the CPU 62 determines that the logical product is false (S12: NO), the CPU 62 determines whether or not the position x (n) of the movable panel 14 is between the reference start position xL and the reference end position xH. Judgment (S16). Then, when the CPU 62 determines that it is in between (S16: YES), the CPU 62 substitutes the reference value ωt into the target value ω * of the rotation speed ω of the motor 32 (S18). Then, the CPU 62 calculates a feedback operation amount Mfb, which is an operation amount for feedback-controlling the rotation speed ω to the target value ω * (S20). In the present embodiment, the feedback manipulated variable P calculated by the proportional element whose input is the deviation Δ obtained by subtracting the rotation speed ω (n) from the target value ω *, and the feedback calculated by the integration element whose input is the deviation Δ. The sum with the operation amount I is defined as the feedback operation amount Mfb. Next, the CPU 62 stores the feedback manipulated variable I calculated this time by the integration element in the non-volatile memory 66 together with the position x (n) (S22).

次に、ＣＰＵ６２は、目標値ω＊にフィードフォワード制御するための操作量であるフィードフォワード操作量Ｍｆｆを不揮発性メモリ６６から読み出す（Ｓ２４）。なお、後述するように、フィードフォワード操作量Ｍｆｆは、基準量ＭｆｆＲと学習補正量ＭｆｆＬとからなり、不揮発性メモリ６６には、それらが記憶されているため、ＣＰＵ６２は、実際には、不揮発性メモリ６６から基準量ＭｆｆＲと学習補正量ＭｆｆＬとを読み出してそれらを加算することによってフィードフォワード操作量Ｍｆｆを算出する。 Next, the CPU 62 reads the feedforward operation amount Mff, which is the operation amount for feedforward control to the target value ω *, from the non-volatile memory 66 (S24). As will be described later, the feed forward operation amount Mff is composed of a reference amount MffR and a learning correction amount MffL, and since they are stored in the non-volatile memory 66, the CPU 62 is actually non-volatile. The feed forward operation amount Mff is calculated by reading the reference amount MffR and the learning correction amount MffL from the memory 66 and adding them.

次に、ＣＰＵ６２は、フィードバック操作量Ｍｆｂとフィードフォワード操作量Ｍｆｆとを加算することにより、モータ３２に印加する電圧の目標値（目標電圧Ｖ＊）を算出する（Ｓ２６）。そしてＣＰＵ６２は、バッテリ５２の端子電圧Ｖｂに基づき、モータ３２に印加する電圧が目標電圧Ｖ＊となるように、ローサイドスイッチＳＬ１またはローサイドスイッチＳＬ２をオン・オフ操作させるｐｗｍ周期に対するオン時間の時比率Ｄを算出する（Ｓ２８）。これは、本実施形態において、以下の処理がなされることを前提として実行されるものである。すなわち、ＣＰＵ６２は、ハイサイドスイッチＳＨ１とローサイドスイッチＳＬ２とをオン操作するか、ハイサイドスイッチＳＨ２とローサイドスイッチＳＬ１とをオン操作するかを選択することにより、モータ３２の回転方向を制御する。さらにＣＰＵ６２は、ローサイドスイッチＳＬ１またはローサイドスイッチＳＬ２を、時比率Ｄでオン・オフ操作することによって、ｐｗｍ周期の間にモータ３２に印加される電圧の平均値を目標電圧Ｖ＊に制御する。 Next, the CPU 62 calculates a target value (target voltage V *) of the voltage applied to the motor 32 by adding the feedback operation amount Mfb and the feedforward operation amount Mff (S26). Then, based on the terminal voltage Vb of the battery 52, the CPU 62 operates the low-side switch SL1 or the low-side switch SL2 on / off so that the voltage applied to the motor 32 becomes the target voltage V *. Calculate D (S28). This is executed on the premise that the following processing is performed in the present embodiment. That is, the CPU 62 controls the rotation direction of the motor 32 by selecting whether to turn on the high-side switch SH1 and the low-side switch SL2 or to turn on the high-side switch SH2 and the low-side switch SL1. Further, the CPU 62 controls the average value of the voltage applied to the motor 32 during the pwm cycle to the target voltage V * by operating the low-side switch SL1 or the low-side switch SL2 on and off at the time ratio D.

そしてＣＰＵ６２は、ハイサイドスイッチＳＨ１またはハイサイドスイッチＳＨ２をオン状態に維持しつつローサイドスイッチＳＬ２またはローサイドスイッチＳＬ１を時比率Ｄに応じてオン・オフ操作すべく、Ｈブリッジ回路５０に操作信号ＭＳを出力する（Ｓ３０）。 Then, the CPU 62 sends an operation signal MS to the H-bridge circuit 50 in order to turn on / off the low-side switch SL2 or the low-side switch SL1 according to the time ratio D while keeping the high-side switch SH1 or the high-side switch SH2 in the ON state. Output (S30).

一方、ＣＰＵ６２は、位置ｘが基準開始位置ｘＬと基準終了位置ｘＨとの間にないと判定する場合（Ｓ１６：ＮＯ）、目標電圧Ｖ＊に、位置ｘに応じたフィードフォワード操作量Ｍｆｆを代入する（Ｓ３２）。ここで用いるフィードフォワード操作量Ｍｆｆは、不揮発性メモリ６６のうち、位置ｘが基準開始位置ｘＬと基準終了位置ｘＨとの間にあるときのデータが記憶されている記憶領域とは相違する記憶領域に記憶されている。ＣＰＵ６２は、Ｓ３２の処理が完了する場合、Ｓ２８の処理に移行する。 On the other hand, when the CPU 62 determines that the position x is not between the reference start position xL and the reference end position xH (S16: NO), the CPU 62 substitutes the feed forward operation amount Mff according to the position x into the target voltage V *. (S32). The feed forward operation amount Mff used here is a storage area of the non-volatile memory 66 that is different from the storage area in which the data when the position x is between the reference start position xL and the reference end position xH is stored. Is remembered in. When the processing of S32 is completed, the CPU 62 shifts to the processing of S28.

なお、ＣＰＵ６２は、Ｓ１４，Ｓ３０の処理が完了する場合、図３に示す一連の処理を一旦終了する。
図４に、学習補正量ＭｆｆＬの更新処理の手順を示す。図４に示す処理は、ＲＯＭ６４に記憶されたプログラムをＣＰＵ６２が所定周期で実行することにより実現される。 When the processes of S14 and S30 are completed, the CPU 62 temporarily ends the series of processes shown in FIG.
FIG. 4 shows a procedure for updating the learning correction amount MffL. The process shown in FIG. 4 is realized by the CPU 62 executing the program stored in the ROM 64 at a predetermined cycle.

図４に示す一連の処理において、ＣＰＵ６２は、まず可動パネル１４が変位している状態から停止している状態に切り替わった時点であるか否かを判定する（Ｓ４０）。この処理は、学習補正量ＭｆｆＬの更新処理の実行条件が成立するか否かを判定する処理である。そしてＣＰＵ６２は、切り替わった時点であると判定する場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、図３のＳ２２の処理によって記憶した位置ｘにおけるフィードバック操作量Ｉと、Ｓ２４の処理において用いた位置ｘにおける学習補正量ＭｆｆＬと、を不揮発性メモリ６６から読み出す（Ｓ４２）。 In the series of processes shown in FIG. 4, the CPU 62 first determines whether or not it is the time when the movable panel 14 is switched from the displaced state to the stopped state (S40). This process is a process of determining whether or not the execution condition of the update process of the learning correction amount MffL is satisfied. Then, when the CPU 62 determines that it is the time of switching (S40: YES), the feedback operation amount I at the position x stored by the process of S22 in FIG. 3 and the learning correction amount MffL at the position x used in the process of S24. And are read from the non-volatile memory 66 (S42).

そして、ＣＰＵ６２は、読み出した学習補正量ＭｆｆＬに重み係数αを乗算した値と、フィードバック操作量Ｉに重み係数β（α＋β＝１）を乗算した値との和である指数移動平均処理値を算出する（Ｓ４４）。そしてＣＰＵ６２は、不揮発性メモリ６６に記憶されている、位置ｘにおける学習補正量ＭｆｆＬを、指数移動平均処理値に更新する（Ｓ４６）。なお、この処理によって、次にＳ２４の処理がなされるときに算出されるフィードフォワード操作量Ｍｆｆが更新されることから、この処理は、不揮発性メモリ６６に記憶されているフィードフォワード操作量Ｍｆｆを更新する処理と見なせる。 Then, the CPU 62 calculates an exponential moving average processing value which is the sum of the value obtained by multiplying the read learning correction amount MffL by the weighting coefficient α and the value obtained by multiplying the feedback operation amount I by the weighting coefficient β (α + β = 1). (S44). Then, the CPU 62 updates the learning correction amount MffL at the position x stored in the non-volatile memory 66 to the exponential moving average processing value (S46). Since this process updates the feed forward operation amount Mff calculated the next time the process of S24 is performed, this process uses the feed forward operation amount Mff stored in the non-volatile memory 66. It can be regarded as an update process.

ＣＰＵ６２は、Ｓ４２～Ｓ４６の処理を、可動パネル１４の変位制御時における基準開始位置ｘＬから基準終了位置ｘＨまでの全領域について（Ｓ４８：ＮＯ）、位置ｘを更新しつつ実行する（Ｓ５０）。なお、ここでの全領域は、可動パネル１４が全閉位置から全開位置に変位する場合と、全開位置から全閉位置に変位する場合とで相違しうる。そして、ＣＰＵ６２は、全領域において学習補正量ＭｆｆＬの更新が完了する場合（Ｓ４８：ＹＥＳ）や、Ｓ４０において否定判定する場合には、図４に示す一連の処理を一旦終了する。 The CPU 62 executes the processes S42 to S46 while updating the position x for the entire region from the reference start position xL to the reference end position xH at the time of displacement control of the movable panel 14 (S48: NO). The entire region here may differ depending on whether the movable panel 14 is displaced from the fully closed position to the fully open position or from the fully open position to the fully closed position. Then, when the update of the learning correction amount MffL is completed in the entire area (S48: YES) or when a negative determination is made in S40, the CPU 62 temporarily ends the series of processes shown in FIG.

ここで本実施形態の作用を説明する。
図５（ａ）は、可動パネル１４を初めて変位させた際の回転速度ω、フィードフォワード操作量Ｍｆｆおよびフィードバック操作量Ｍｆｂの推移を示す。なお、この場合、学習補正量ＭｆｆＬはゼロであるため、フィードフォワード操作量Ｍｆｆは、基準量ＭｆｆＲと等しい。 Here, the operation of the present embodiment will be described.
FIG. 5A shows changes in the rotation speed ω, the feedforward operation amount Mff, and the feedback operation amount Mfb when the movable panel 14 is displaced for the first time. In this case, since the learning correction amount MffL is zero, the feed forward operation amount Mff is equal to the reference amount MffR.

図５（ａ）に示すように、回転速度ωは、基準終了位置ｘＨ付近で大きく落ち込んでいる。これは、基準終了位置ｘＨ付近において移動体２２を車両１０の前方ＸＦに変位させることによりディフレクタ４０が押し下げられることから、基準終了位置ｘＨ付近では移動体２２を車両１０の前方ＸＦに変位させるのに必要な力が基準終了位置ｘＨから遠いときよりも大きくなるためである。本実施形態では、図５（ａ）に示したように、基準開始位置ｘＬと基準終了位置ｘＨとの間の領域においては基準量ＭｆｆＲを位置ｘに依存しない一定値としているため、基準終了位置ｘＨ付近では、回転速度ωを目標値ω＊に制御する上で必要な電圧に対してフィードフォワード操作量Ｍｆｆが小さい値となっている。 As shown in FIG. 5A, the rotation speed ω drops significantly near the reference end position xH. This is because the deflector 40 is pushed down by displacing the moving body 22 to the front XF of the vehicle 10 near the reference end position xH, so that the moving body 22 is displaced to the front XF of the vehicle 10 near the reference end position xH. This is because the force required for the above is larger than when it is far from the reference end position xH. In the present embodiment, as shown in FIG. 5A, since the reference amount MffR is set to a constant value independent of the position x in the region between the reference start position xL and the reference end position xH, the reference end position is set. In the vicinity of xH, the feed forward operation amount Mff is smaller than the voltage required to control the rotation speed ω to the target value ω *.

図５（ｂ）は、可動パネル１４の変位制御が複数回なされた後において、可動パネル１４を変位させた際の回転速度ω、フィードフォワード操作量Ｍｆｆおよびフィードバック操作量Ｍｆｂの推移を示す。 FIG. 5B shows changes in the rotation speed ω, the feedforward operation amount Mff, and the feedback operation amount Mfb when the movable panel 14 is displaced after the displacement control of the movable panel 14 is performed a plurality of times.

この場合、不揮発性メモリ６６に記憶されている学習補正量ＭｆｆＬが、それまでのフィードバック操作量Ｉに応じた値となっている。このため、不揮発性メモリ６６に記憶されている基準量ＭｆｆＲと学習補正量ＭｆｆＬとによって構成されるフィードフォワード操作量Ｍｆｆは、図５（ａ）のものとは相違し、フィードバック操作量Ｍｆｂによるフィードフォワード操作量Ｍｆｆの誤差の補償量「Ｖ＊－Ｍｆｆ」が反映された値となっている。換言すれば、フィードフォワード操作量Ｍｆｆは、目標値ω＊に制御する上での誤差がより小さい値に更新されている。このため、回転速度ωの制御性が向上する。 In this case, the learning correction amount MffL stored in the non-volatile memory 66 is a value corresponding to the feedback operation amount I up to that point. Therefore, the feedforward operation amount Mff composed of the reference amount MffR and the learning correction amount MffL stored in the non-volatile memory 66 is different from that of FIG. 5A, and the feed is fed by the feedback operation amount Mfb. The value reflects the compensation amount "V * -Mff" for the error of the forward operation amount Mff. In other words, the feed forward operation amount Mff is updated to a value with a smaller error in controlling to the target value ω *. Therefore, the controllability of the rotation speed ω is improved.

しかも、このように回転速度ωの制御性を向上させることができることから、学習補正量ＭｆｆＬを用いない場合と比較すると、回転速度ωの制御性を維持しつつも、フィードバック制御のゲインである積分要素のゲイン（積分ゲインＫｉ）や、比例要素のゲイン（比例ゲインＫｐ）をより小さい値とすることが可能となる。そしてフィードバック制御のゲインを小さい値にすることにより、フィードバック制御を採用することに起因して挟み込みの検出精度が低下することを抑制することができる。すなわち、フィードバック制御を採用する場合、挟み込みが生じることによって回転速度ωが低下すると、回転速度ωが目標値ω＊よりも低くなり、フィードバック制御によって回転速度ωを上昇させるようにモータ３２に印加される電圧が上昇操作される。そしてこれにより、回転速度ωの落ち込みに基づき挟み込みを検出することが妨げられるおそれがある。しかし、本実施形態では、回転速度ωの目標値ω＊への追従精度の低下を抑制しつつもフィードバック制御のゲインを小さくできるため、挟み込みが生じたときに直ちにモータ３２の電圧が大きく上昇操作されることが抑制され、挟み込みの検出が遅れることを極力抑制できる。 Moreover, since the controllability of the rotation speed ω can be improved in this way, the integral which is the gain of the feedback control while maintaining the controllability of the rotation speed ω as compared with the case where the learning correction amount MffL is not used. It is possible to make the element gain (integrated gain Ki) and the proportional element gain (proportional gain Kp) smaller. By setting the gain of the feedback control to a small value, it is possible to suppress a decrease in the detection accuracy of the pinch due to the adoption of the feedback control. That is, when feedback control is adopted, when the rotation speed ω decreases due to pinching, the rotation speed ω becomes lower than the target value ω *, and is applied to the motor 32 so as to increase the rotation speed ω by feedback control. The voltage is increased. As a result, it may be hindered from detecting pinching based on the drop in the rotation speed ω. However, in the present embodiment, the gain of the feedback control can be reduced while suppressing the decrease in the tracking accuracy of the rotation speed ω to the target value ω *, so that the voltage of the motor 32 rises significantly immediately when pinching occurs. It is possible to suppress the delay of detection of pinching as much as possible.

以上説明した本実施形態によれば、さらに以下に記載する効果が得られる。
（１）可動パネル１４の変位を制御するうえでの制御量を、可動パネル１４の変位速度（回転速度ω）とした。これにより、たとえば移動体２２とガイドレール２０との間の摺動抵抗が変化した場合であっても、可動パネル１４の動作をユーザにとって違和感のない動作に制御しやすい。 According to the present embodiment described above, the effects described below can be further obtained.
(1) The control amount for controlling the displacement of the movable panel 14 is the displacement speed (rotational speed ω) of the movable panel 14. As a result, even when the sliding resistance between the moving body 22 and the guide rail 20 changes, for example, it is easy to control the operation of the movable panel 14 so that the user does not feel uncomfortable.

＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。 <Second embodiment>
Hereinafter, the second embodiment will be described with reference to the drawings, focusing on the differences from the first embodiment.

図６に、本実施形態にかかる可動パネル１４の変位速度の制御の処理手順を示す。図６に示す処理は、ＲＯＭ６４に記憶されたプログラムをＣＰＵ６２が上記パルス信号の所定のエッジが出現する周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、図６において、図３に示した処理に対応する処理については、便宜上同一のステップ番号を付与している。 FIG. 6 shows a processing procedure for controlling the displacement speed of the movable panel 14 according to the present embodiment. The process shown in FIG. 6 is realized by repeatedly executing the program stored in the ROM 64 by the CPU 62 at a cycle in which a predetermined edge of the pulse signal appears. In FIG. 6, the same step numbers are assigned to the processes corresponding to the processes shown in FIG. 3 for convenience.

図６に示す一連の処理において、ＣＰＵ６２は、Ｓ２０の処理が完了する場合、車両１０の停止時であるか否かを判定する（Ｓ６０）。この処理は、Ｓ２０の処理によって算出したフィードバック操作量Ｉを用いて学習補正量ＭｆｆＬを更新するか否かを判定するためのものである。ＣＰＵ６２は、車両１０の停止時であると判定する場合（Ｓ６０：ＹＥＳ）、フィードバック操作量Ｉを用いて学習補正量ＭｆｆＬを更新すべく、Ｓ６２の処理に移行する。Ｓ６２の処理において、ＣＰＵ６２は、フィードバック操作量Ｉに、規格化係数Ｋを乗算したものを、不揮発性メモリ６６に記憶するフィードバック操作量Ｉとして算出し、Ｓ２２の処理に移行する。 In the series of processes shown in FIG. 6, when the process of S20 is completed, the CPU 62 determines whether or not the vehicle 10 is stopped (S60). This process is for determining whether or not to update the learning correction amount MffL using the feedback operation amount I calculated by the process of S20. When the CPU 62 determines that the vehicle 10 is stopped (S60: YES), the CPU 62 shifts to the process of S62 in order to update the learning correction amount MffL using the feedback operation amount I. In the processing of S62, the CPU 62 calculates the feedback operation amount I multiplied by the normalization coefficient K as the feedback operation amount I stored in the non-volatile memory 66, and shifts to the processing of S22.

ここで、ＣＰＵ６２は、温度Ｔｍが高い場合に低い場合よりも規格化係数Ｋを小さい値に算出する。これは、温度Ｔｍが高い場合、モータ３２のコイルの抵抗が大きくなることに起因して、モータ３２に印加する電圧が同一であってもモータ３２に流れる電流が小さくなり、ひいてはモータ３２のトルクが小さくなることに鑑みたものである。規格化係数Ｋは、Ｓ２０の処理によって算出されたフィードバック操作量Ｉを、温度Ｔｍが基準温度であるときのフィードバック操作量Ｉに規格化するための係数である。詳しくは、不揮発性メモリ６６に、入力変数を温度Ｔｍとし出力変数を規格化係数Ｋとするマップデータを記憶しておき、ＣＰＵ６２により、規格化係数Ｋをマップ演算する。ここで、マップデータとは、入力変数の離散的な値と、入力変数の値のそれぞれに対応する出力変数の値と、の組データである。またマップ演算は、たとえば、入力変数の値がマップデータの入力変数の値のいずれかに一致する場合、対応するマップデータの出力変数の値を演算結果とし、一致しない場合、マップデータに含まれる複数の出力変数の値の補間によって得られる値を演算結果とする処理とすればよい。 Here, the CPU 62 calculates the normalization coefficient K to a smaller value when the temperature Tm is high than when it is low. This is because when the temperature Tm is high, the resistance of the coil of the motor 32 becomes large, so that the current flowing through the motor 32 becomes small even if the voltage applied to the motor 32 is the same, and eventually the torque of the motor 32 becomes small. This is in view of the fact that The normalization coefficient K is a coefficient for normalizing the feedback operation amount I calculated by the processing of S20 to the feedback operation amount I when the temperature Tm is the reference temperature. Specifically, the non-volatile memory 66 stores map data in which the input variable is the temperature Tm and the output variable is the normalization coefficient K, and the CPU 62 performs a map calculation of the normalization coefficient K. Here, the map data is a set data of a discrete value of an input variable and a value of an output variable corresponding to each of the values of the input variable. In the map operation, for example, if the value of the input variable matches any of the values of the input variable of the map data, the value of the output variable of the corresponding map data is used as the operation result, and if they do not match, the value is included in the map data. The processing may be performed using the value obtained by interpolating the values of a plurality of output variables as the calculation result.

ＣＰＵ６２は、Ｓ２２の処理が完了する場合やＳ６０において否定判定する場合には、不揮発性メモリ６６から基準量ＭｆｆＲと学習補正量ＭｆｆＬとを読み出し、学習補正量ＭｆｆＬを規格化係数Ｋで除算した値と、基準量ＭｆｆＲとの和を、フィードフォワード操作量Ｍｆｆとする（Ｓ２４ａ）。そして、ＣＰＵ６２は、Ｓ２４ａの処理が完了する場合、Ｓ２６の処理に移行する。これにより、目標電圧Ｖ＊を算出するために用いられるフィードフォワード操作量Ｍｆｆは、不揮発性メモリ６６に記憶されているフィードフォワード操作量（ＭｆｆＲ＋ＭｆｆＬ）が同一であっても、温度Ｔｍが高い場合に低い場合よりも大きい値となる。ちなみに、本実施形態においては、図４のＳ４０の処理において肯定判定される場合であっても、Ｓ２２の処理を実行していない場合には、Ｓ４２～Ｓ５０の処理を実行しない。 When the processing of S22 is completed or when a negative determination is made in S60, the CPU 62 reads out the reference amount MffR and the learning correction amount MffL from the non-volatile memory 66, and divides the learning correction amount MffL by the normalization coefficient K. And the sum of the reference amount MffR and the feed forward operation amount Mff (S24a). Then, when the processing of S24a is completed, the CPU 62 shifts to the processing of S26. As a result, the feed forward operation amount Mff used to calculate the target voltage V * is when the temperature Tm is high even if the feed forward operation amount (MffR + MffL) stored in the non-volatile memory 66 is the same. The value is larger than when it is low. Incidentally, in the present embodiment, even if an affirmative determination is made in the process of S40 in FIG. 4, if the process of S22 is not executed, the processes of S42 to S50 are not executed.

ここで本実施形態の作用を説明する。
ＣＰＵ６２は、車両１０の走行時に可動パネル１４の変位制御をする場合、そのときのフィードバック操作量Ｉを用いて学習補正量ＭｆｆＬを更新しない。これにより、車両１０の停止時と比較して可動パネル１４に意図しない外乱が加わりやすく結果として回転速度ωを目標値ω＊に制御する上で適切な電圧が外乱の影響を受けやすいときのフィードバック操作量Ｉに基づく学習補正量ＭｆｆＬの更新を回避することができる。ここで意図しない外乱とは、車両１０の振動に起因したものや、加減速に起因して可動パネル１４に加わる慣性力などがある。 Here, the operation of the present embodiment will be described.
When the displacement control of the movable panel 14 is performed while the vehicle 10 is traveling, the CPU 62 does not update the learning correction amount MffL using the feedback operation amount I at that time. As a result, an unintended disturbance is likely to be applied to the movable panel 14 as compared with the time when the vehicle 10 is stopped, and as a result, feedback when an appropriate voltage for controlling the rotation speed ω to the target value ω * is easily affected by the disturbance. It is possible to avoid updating the learning correction amount MffL based on the operation amount I. Here, the unintended disturbance includes those caused by the vibration of the vehicle 10 and the inertial force applied to the movable panel 14 due to acceleration / deceleration.

またＣＰＵ６２は、フィードバック操作量Ｉを、規格化係数Ｋによって規格化した値に基づき、学習補正量ＭｆｆＬを更新する。これにより、不揮発性メモリ６６に記憶される学習補正量ＭｆｆＬは、モータ３２の温度Ｔｍが基準温度であるときのフィードバック操作量Ｉ相当となる。そしてＣＰＵ６２は、目標電圧Ｖ＊を算出するためにフィードフォワード操作量Ｍｆｆを読み出す場合には、不揮発性メモリ６６に記憶された学習補正量ＭｆｆＬをそのまま用いるのではなく、規格化係数Ｋで除算することによって、現在の温度Ｔｍにとって適切な学習補正量ＭｆｆＬとする。これにより、不揮発性メモリ６６から読み出される基準量ＭｆｆＲが同一であっても、温度Ｔｍが高い場合には低い場合よりも、フィードフォワード操作量Ｍｆｆが大きい値に算出される。換言すれば、不揮発性メモリ６６に記憶された基準量ＭｆｆＲと学習補正量ＭｆｆＬとの和であるフィードフォワード操作量Ｍｆｆが、温度Ｔｍが高い場合には大きい値に補正されて目標電圧Ｖ＊の算出に利用される。これにより、フィードバック操作量Ｍｆｂが大きい値となることを抑制しつつも、目標電圧Ｖ＊を、現在の温度Ｔｍにおいて回転速度ωを目標値ω＊に制御するうえで適切な値とすることができる。 Further, the CPU 62 updates the learning correction amount MffL based on the value standardized by the feedback operation amount I by the normalization coefficient K. As a result, the learning correction amount MffL stored in the non-volatile memory 66 becomes equivalent to the feedback operation amount I when the temperature Tm of the motor 32 is the reference temperature. When the CPU 62 reads the feed forward operation amount Mff to calculate the target voltage V *, the CPU 62 does not use the learning correction amount MffL stored in the non-volatile memory 66 as it is, but divides it by the normalization coefficient K. As a result, the learning correction amount MffL appropriate for the current temperature Tm is set. As a result, even if the reference amount MffR read from the non-volatile memory 66 is the same, when the temperature Tm is high, the feed forward operation amount Mff is calculated to be larger than when it is low. In other words, the feed forward operation amount Mff, which is the sum of the reference amount MffR and the learning correction amount MffL stored in the non-volatile memory 66, is corrected to a large value when the temperature Tm is high, and the target voltage V * Used for calculation. As a result, the target voltage V * can be set to an appropriate value for controlling the rotation speed ω to the target value ω * at the current temperature Tm while suppressing the feedback operation amount Mfb from becoming a large value. can.

＜対応関係＞
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。 <Correspondence>
The correspondence between the matters in the above embodiment and the matters described in the above-mentioned "means for solving the problem" column is as follows. In the following, the correspondence is shown for each number of the solution means described in the column of "Means for solving the problem".

［１］２自由度操作量は、目標電圧Ｖ＊に対応し、操作処理は、Ｓ２６～Ｓ３０の処理に対応し、更新処理は、Ｓ４２～Ｓ５０の処理に対応し、駆動回路は、Ｈブリッジ回路５０に対応する。記憶装置は、不揮発性メモリ６６に対応し、処理回路は、ＣＰＵ６２およびＲＯＭ６４に対応する。［２］不揮発性メモリ６６に、位置ｘ毎に学習補正量ＭｆｆＬが記憶されていることに対応する。すなわち、フィードフォワード操作量Ｍｆｆは、不揮発性メモリ６６に記憶されている基準量ＭｆｆＲと学習補正量ＭｆｆＬとからなり、学習補正量ＭｆｆＬが位置ｘ毎に記憶されていることから、フィードフォワード操作量Ｍｆｆが位置ｘ毎に不揮発性メモリ６６に記憶されていると見なせる。［３，４］規格化処理は、Ｓ６２の処理に対応し、温度補正処理は、Ｓ２４ａの処理に対応する。［５］Ｓ６０において否定判定される場合にＳ６２，Ｓ２２の処理に移行しない設定に対応する。［６］変位速度は、回転速度ωに対応する。［７］反転処理は、Ｓ１４の処理に対応する。 [1] The operation amount of 2 degrees of freedom corresponds to the target voltage V *, the operation process corresponds to the process of S26 to S30, the update process corresponds to the process of S42 to S50, and the drive circuit corresponds to the H bridge. Corresponds to circuit 50. The storage device corresponds to the non-volatile memory 66, and the processing circuit corresponds to the CPU 62 and the ROM 64. [2] Corresponding to the fact that the learning correction amount MffL is stored in the non-volatile memory 66 for each position x. That is, the feed-forward operation amount Mff consists of the reference amount MffR stored in the non-volatile memory 66 and the learning correction amount MffL, and since the learning correction amount MffL is stored for each position x, the feed-forward operation amount Mff is stored. It can be considered that Mff is stored in the non-volatile memory 66 for each position x. [3,4] The standardization process corresponds to the process of S62, and the temperature correction process corresponds to the process of S24a. [5] Corresponds to the setting that does not shift to the processing of S62 and S22 when a negative determination is made in S60. [6] The displacement speed corresponds to the rotation speed ω. [7] The inversion process corresponds to the process of S14.

＜その他の実施形態＞
なお、上記実施形態の各事項の少なくとも１つを、以下のように変更してもよい。
・「制御量について」
上記実施形態では、変位速度として回転速度ωを用いたが、これに限らず、たとえば位置ｘの時間変化から算出される値であってもよい。制御量としては、変位速度に限らない。たとえば、モータ３２に流れる電流であってもよい。 <Other embodiments>
In addition, at least one of each item of the said embodiment may be changed as follows.
・ "Control amount"
In the above embodiment, the rotation speed ω is used as the displacement speed, but the rotation speed ω is not limited to this, and may be a value calculated from the time change of the position x, for example. The control amount is not limited to the displacement speed. For example, it may be a current flowing through the motor 32.

・「目標値について」
上記実施形態では、基準開始位置ｘＬまで、位置ｘに応じて目標値ω＊を漸増させたが、これに限らず、たとえば基準値ωｔ未満であることを条件に、時間に応じて目標値ω＊を漸増させてもよい。上記実施形態は、基準終了位置ｘＨから、位置ｘに応じて目標値ω＊を漸減させたが、これに限らず、たとえば終了値ωｅよりも高いことを条件に、時間に応じて目標値ω＊を漸減させてもよい。 ・ "About the target value"
In the above embodiment, the target value ω * is gradually increased up to the reference start position xL according to the position x. * May be gradually increased. In the above embodiment, the target value ω * is gradually reduced from the reference end position xH according to the position x, but the target value ω * is not limited to this, and is not limited to this, for example, on condition that the target value ω * is higher than the end value ωe. * May be gradually reduced.

なお、基準値ωｔが一定であることは必須ではなく、たとえば、可動パネル１４の変位に伴う騒音が特に大きくなる領域があって且つその騒音が変位速度が高いほど大きくなる場合には、その領域において基準値ωｔを低下させてもよい。 It is not essential that the reference value ωt is constant. For example, if there is a region where the noise due to the displacement of the movable panel 14 becomes particularly large and the noise increases as the displacement speed increases, that region. In, the reference value ωt may be lowered.

ω＊の初期値ω０が終了値ωｅよりも小さいことは必須ではない。
・「基準量ＭｆｆＲについて」
上記実施形態では、フィードバック制御をする領域において基準量ＭｆｆＲを位置ｘによらない固定値としたが、これに限らない。たとえば移動体２２の変位によってディフレクタ４０を押し下げる領域等、同一の速度で変位させるために必要なトルクが他のトルクと比較して大きい領域を有する場合、その領域においては他の領域と比較して基準量ＭｆｆＲを大きい値としてもよい。 It is not essential that the initial value ω0 of ω * is smaller than the end value ωe.
・ "About standard amount MffR"
In the above embodiment, the reference amount MffR is set to a fixed value regardless of the position x in the region where feedback control is performed, but the present invention is not limited to this. For example, when the torque required for displacementing at the same speed has a large region as compared with other torques, such as a region where the deflector 40 is pushed down by the displacement of the moving body 22, the region is compared with other regions. The reference amount MffR may be a large value.

・「フィードバック操作量について」
上記実施形態では、積分要素によるフィードバック操作量Ｉと、比例要素によるフィードバック操作量Ｐとの和を、目標電圧Ｖ＊の算出に用いるフィードバック操作量Ｍｆｂとしたが、これに限らない。たとえば、微分要素によるフィードバック操作量Ｄを、さらに加算した値をフィードバック操作量Ｍｆｂとしてもよい。 ・ "Feedback operation amount"
In the above embodiment, the sum of the feedback manipulated variable I by the integrating element and the feedback manipulated variable P by the proportional element is set as the feedback manipulated variable Mfb used for calculating the target voltage V *, but the present invention is not limited to this. For example, the value obtained by further adding the feedback manipulated variable D by the differential element may be used as the feedback manipulated variable Mfb.

上記実施形態では、目標値を漸増させる期間や漸減させる期間をフィードバック制御をする期間としなかったが、これに限らない。なお、目標値を漸増させる期間や漸減させる期間をフィードバック制御をする期間とする場合であって、たとえば「目標値について」の欄に記載したように、時間に応じて目標値を漸増させたり漸減させたりする場合には、その期間におけるフィードバック操作量Ｍｆｂを、２重積分要素を利用して算出してもよい。 In the above embodiment, the period for gradually increasing or decreasing the target value is not set as the period for feedback control, but the period is not limited to this. In addition, in the case where the period for gradually increasing or decreasing the target value is set as the period for feedback control, for example, as described in the column of "About the target value", the target value is gradually increased or decreased according to the time. In the case of making it, the feedback operation amount Mfb in that period may be calculated by using a double integral element.

・「フィードバック操作量の記憶処理について」
上記実施形態では、フィードバック操作量Ｉを記憶する記憶処理の周期と、フィードバック操作量の更新周期とを同一としたが、これに限らない。たとえば、記憶処理の周期を、フィードバック操作量の更新周期よりも長くしてもよい。 ・ "About the memory processing of feedback operation amount"
In the above embodiment, the cycle of the storage process for storing the feedback operation amount I and the update cycle of the feedback operation amount are the same, but the present invention is not limited to this. For example, the cycle of the storage process may be longer than the update cycle of the feedback operation amount.

上記実施形態では、記憶処理の記憶対象を、積分要素が算出するフィードバック操作量Ｉとしたが、これに限らず、たとえばフィードバック操作量Ｍｆｂとしてもよい。この場合、Ｓ４２，Ｓ４４の処理においてフィードバック操作量Ｉに代えてフィードバック操作量Ｍｆｂを用いる。 In the above embodiment, the storage target of the storage process is the feedback manipulated variable I calculated by the integral element, but the present invention is not limited to this, and may be, for example, the feedback manipulated variable Mfb. In this case, the feedback manipulated variable Mfb is used instead of the feedback manipulated variable I in the processing of S42 and S44.

フィードバック操作量Ｉとともに記憶するパラメータとしては、位置ｘに限らない。たとえば、下記「更新処理について」の欄に記載したように温度Ｔｍの複数の領域のそれぞれ毎に学習補正量ＭｆｆＬを更新する場合、Ｓ６２の処理を設けることなく、Ｓ２０の処理において温度Ｔｍに関する上記複数の領域および位置ｘ毎にフィードバック操作量Ｉを記憶すればよい。 The parameter to be stored together with the feedback operation amount I is not limited to the position x. For example, when the learning correction amount MffL is updated for each of a plurality of regions having a temperature Tm as described in the column of "About the update process" below, the above-mentioned regarding the temperature Tm in the process of S20 without providing the process of S62. The feedback operation amount I may be stored for each of a plurality of regions and positions x.

なお、フィードバック操作量を記憶する処理は必須ではなく、たとえば図３の処理において、Ｓ２８の処理の後に、不揮発性メモリ６６から学習補正量ＭｆｆＬを読み出し、Ｓ２０の処理で算出したフィードバック操作量に基づき、Ｓ４４，Ｓ４６の処理を実行してもよい。 The process of storing the feedback operation amount is not essential. For example, in the process of FIG. 3, after the process of S28, the learning correction amount MffL is read from the non-volatile memory 66, and the feedback operation amount is calculated based on the process of S20. , S44, S46 may be executed.

・「規格化処理について」
図６の処理においては、規格化係数Ｋを、積分要素によるフィードバック操作量Ｉに乗算したが、たとえば「フィードバック操作量の記憶処理について」の欄に記載したように、記憶対象をフィードバック操作量Ｍｆｂとする場合には、規格化係数Ｋを、フィードバック操作量Ｍｆｂに乗算すればよい。 ・ "About standardization processing"
In the processing of FIG. 6, the standardization coefficient K is multiplied by the feedback manipulated variable I by the integrating element. For example, as described in the column of “About the storage process of the feedback manipulated variable”, the storage target is the feedback manipulated variable Mfb. In this case, the standardization coefficient K may be multiplied by the feedback manipulated variable Mfb.

温度Ｔｍによる特性変化を補償して学習補正量ＭｆｆＬを更新する手法としては、上記第２の実施形態において例示したものに限らない。たとえば、温度Ｔｍの複数の領域のそれぞれ毎に学習補正量ＭｆｆＬを更新してもよい。なお、この場合、Ｓ２４の処理において用いる学習補正量ＭｆｆＬを、そのときの温度Ｔｍを含む領域における学習補正量ＭｆｆＬとすればよい。 The method of compensating for the characteristic change due to the temperature Tm and updating the learning correction amount MffL is not limited to the method exemplified in the second embodiment. For example, the learning correction amount MffL may be updated for each of the plurality of regions of the temperature Tm. In this case, the learning correction amount MffL used in the processing of S24 may be the learning correction amount MffL in the region including the temperature Tm at that time.

・「更新処理について」
更新処理による更新対象としては、制御量の目標値（目標値ω＊）が一定である期間に限らない。たとえば「フィードバック操作量について」の欄に記載したように、目標値を漸増させる期間や漸減させる期間においてもフィードバック制御をする場合には、漸増する期間や漸減する期間においても学習補正量ＭｆｆＬを算出してもよい。ただし、目標値を漸増させる期間や漸減させる期間においてもフィードバック制御をする場合に漸増する期間や漸減する期間における学習補正量ＭｆｆＬを算出することは必須ではない。 ・ "About update process"
The update target by the update process is not limited to the period in which the target value (target value ω *) of the controlled variable is constant. For example, as described in the column of "Feedback operation amount", when feedback control is performed even in the period of gradually increasing or decreasing the target value, the learning correction amount MffL is calculated even in the period of gradually increasing or decreasing. You may. However, it is not essential to calculate the learning correction amount MffL in the period of gradual increase or gradual decrease when feedback control is performed even in the period of gradual increase or decrease of the target value.

フィードフォワード操作量Ｍｆｆの更新処理としては、位置ｘに応じて各別の値に更新するものに限らない。たとえば、上記基準開始位置ｘＬから基準終了位置ｘＨまでの領域におけるフィードバック操作量Ｉの平均値に基づき、同領域に共通の学習補正量ＭｆｆＬを算出してもよい。これによっても、個体差や経年変化によるフィードフォワード操作量Ｍｆｆの精度の低下を抑制することができる。 The update process of the feed forward operation amount Mff is not limited to the process of updating to a different value according to the position x. For example, the learning correction amount MffL common to the same area may be calculated based on the average value of the feedback operation amount I in the area from the reference start position xL to the reference end position xH. This also makes it possible to suppress a decrease in the accuracy of the feed forward operation amount Mff due to individual differences and secular variation.

上記実施形態では、可動パネル１４の変位方向に応じて学習補正量ＭｆｆＬを区別しなかったが、区別してもよい。すなわち、可動パネル１４が全閉側に変位する場合の学習補正量ＭｆｆＬと、全開側に変位する場合の学習補正量ＭｆｆＬとを各別に算出してもよい。 In the above embodiment, the learning correction amount MffL is not distinguished according to the displacement direction of the movable panel 14, but it may be distinguished. That is, the learning correction amount MffL when the movable panel 14 is displaced to the fully closed side and the learning correction amount MffL when the movable panel 14 is displaced to the fully open side may be calculated separately.

・「更新処理によって利用対象とされるフィードバック操作量について」
上記第２の実施形態では、車両１０が停止している時のフィードバック操作量であることを、更新処理への利用条件としたが、これに限らない。たとえば、車両１０が停止している場合であっても、たとえば通信線７０を介して他ＥＣＵ７２から取得した路面の傾斜情報に基づき、傾斜が所定値以上である場合に算出されたフィードバック操作量については、更新処理に利用しないようにしてもよい。これは、傾斜が急である場合には、目標値ω＊に制御する上で必要なモータ３２のトルクが大きく異なるおそれがあることに鑑みたものである。 ・ "About the feedback operation amount to be used by the update process"
In the second embodiment, the feedback operation amount when the vehicle 10 is stopped is set as a usage condition for the update process, but the present invention is not limited to this. For example, even when the vehicle 10 is stopped, the feedback operation amount calculated when the inclination is equal to or more than a predetermined value based on the inclination information of the road surface acquired from the other ECU 72 via the communication line 70, for example. May not be used for the update process. This is because when the inclination is steep, the torque of the motor 32 required to control the target value ω * may be significantly different.

・「２自由度操作量について」
上記実施形態では、２自由度操作量として目標電圧Ｖ＊を用いたが、これに限らず、たとえば、Ｈブリッジ回路５０の電源として電圧の変動が十分に抑制された安定電源を採用する場合には、電圧と正の相関を有するパラメータである時比率Ｄを用いてもよい。図７に、図６の処理において２自由度操作量を時比率Ｄに代えた処理を示す。図７に示す処理は、ＲＯＭ６４に記憶されたプログラムをＣＰＵ６２が上記パルス信号の所定のエッジが出現する周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、図７において、図６に示した処理に対応する処理については、便宜上同一のステップ番号を付与している。 ・ "About 2 degrees of freedom operation amount"
In the above embodiment, the target voltage V * is used as the two-degree-of-freedom operation amount, but the present invention is not limited to this, and for example, when a stable power supply in which voltage fluctuation is sufficiently suppressed is adopted as the power supply of the H-bridge circuit 50. May use the time ratio D, which is a parameter having a positive correlation with the voltage. FIG. 7 shows a process in which the two-degree-of-freedom operation amount is replaced with the time ratio D in the process of FIG. The process shown in FIG. 7 is realized by repeatedly executing the program stored in the ROM 64 by the CPU 62 at a cycle in which a predetermined edge of the pulse signal appears. In FIG. 7, the same step numbers are assigned to the processes corresponding to the processes shown in FIG. 6 for convenience.

図７に示す処理において、ＣＰＵ６２は、Ｓ２４ａの処理においてフィードフォワード操作量Ｍｆｆを算出すると、フィードバック操作量Ｍｆｂとフィードフォワード操作量Ｍｆｆとを加算することにより、時比率Ｄを算出する（Ｓ２６ａ）。また、ＣＰＵ６２は、Ｓ１６において否定判定する場合、時比率Ｄに、フィードフォワード操作量Ｍｆｆを代入する（Ｓ３２ａ）。なお、ＣＰＵ６２は、Ｓ２６ａ，Ｓ３２ａの処理が完了する場合、Ｓ３０の処理に移行する。 In the process shown in FIG. 7, when the feedforward operation amount Mff is calculated in the process of S24a, the CPU 62 calculates the time ratio D by adding the feedback operation amount Mfb and the feedforward operation amount Mff (S26a). Further, when a negative determination is made in S16, the CPU 62 substitutes the feed forward operation amount Mff for the time ratio D (S32a). When the processing of S26a and S32a is completed, the CPU 62 shifts to the processing of S30.

・「２自由度操作量の算出処理について」
２自由度操作量を、フィードフォワード操作量とフィードバック操作量との和とする代わりに、フィードバック操作量を補正係数とし、フィードフォワード操作量にフィードバック操作量を乗算した値を２自由度操作量としてもよい。 ・ "About the calculation process of 2 degrees of freedom operation amount"
Instead of using the two-degree-of-freedom operation amount as the sum of the feedforward operation amount and the feedback operation amount, the feedback operation amount is used as a correction coefficient, and the value obtained by multiplying the feedforward operation amount by the feedback operation amount is used as the two-degree-of-freedom operation amount. May be good.

・「操作処理について」
上記実施形態では、一方のハーフブリッジ回路を構成するハイサイドスイッチＳＨ１（ＳＨ２）をオン状態に維持しつつ他方のハーフブリッジ回路を構成するローサイドスイッチＳＬ２（ＳＬ１）をオン・オフ操作することによって、モータ３２に印加される電圧を調整したがこれに限らない。たとえば、一方のハーフブリッジ回路を構成するローサイドスイッチＳＬ１（ＳＬ２）をオン状態に維持しつつ他方のハーフブリッジ回路を構成するハイサイドスイッチＳＨ２（ＳＨ１）をオン・オフ操作してもよい。 ・ "About operation processing"
In the above embodiment, the high-side switch SH1 (SH2) constituting one half-bridge circuit is maintained in the on state, and the low-side switch SL2 (SL1) constituting the other half-bridge circuit is turned on / off. The voltage applied to the motor 32 has been adjusted, but the present invention is not limited to this. For example, the low-side switch SL1 (SL2) constituting one half-bridge circuit may be maintained in the ON state, while the high-side switch SH2 (SH1) constituting the other half-bridge circuit may be turned on / off.

・「挟み込み検出処理について」
上記実施形態では、回転速度ωの落ち込みが２度連続して検出されることにより、挟み込みを検出したが、これに限らない。たとえば、３回以上連続で回転速度ωの落ち込みが検出される場合に挟み込みを検出してもよく、またたとえば回転速度ωの落ち込みが１回検出される場合に挟み込みを検出してもよい。 ・ "About pinch detection processing"
In the above embodiment, the pinch is detected by detecting the drop in the rotation speed ω twice in succession, but the present invention is not limited to this. For example, pinching may be detected when a drop in the rotation speed ω is detected three or more times in a row, or pinching may be detected when a drop in the rotation speed ω is detected once, for example.

・「記憶装置について」
記憶装置としては、不揮発性メモリ６６に限らない。たとえば、不揮発性メモリ６６とＲＯＭ６４とを備えた装置であってもよい。この場合、基準量ＭｆｆＲをＲＯＭ６４に記憶し、学習補正量ＭｆｆＬを不揮発性メモリ６６に記憶すればよい。 ・ "About storage device"
The storage device is not limited to the non-volatile memory 66. For example, it may be a device provided with the non-volatile memory 66 and the ROM 64. In this case, the reference amount MffR may be stored in the ROM 64, and the learning correction amount MffL may be stored in the non-volatile memory 66.

・「車両用開閉体について」
車両用開閉体としては、可動パネル１４に限らない。たとえば、車両の窓ガラスやスライドドアであってもよい。 ・ "About the opening and closing body for vehicles"
The opening / closing body for a vehicle is not limited to the movable panel 14. For example, it may be a window glass or a sliding door of a vehicle.

・「駆動回路について」
駆動回路としては、Ｈブリッジ回路５０に限らない。たとえばモータを３相ブラシレスモータとし、駆動回路を３相インバータとしてもよい。この場合たとえば、周知の１２０°通電方式による通電期間において、ローサイドスイッチおよびハイサイドスイッチのいずれか一方を周期的にオン・オフ操作し、その時比率Ｄを可変とすればよい。 ・ "About the drive circuit"
The drive circuit is not limited to the H-bridge circuit 50. For example, the motor may be a three-phase brushless motor and the drive circuit may be a three-phase inverter. In this case, for example, in the energization period by the well-known 120 ° energization method, either the low-side switch or the high-side switch may be periodically turned on and off, and the time ratio D may be made variable.

・「制御装置について」
制御装置としては、ＣＰＵ６２とＲＯＭ６４とを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理する専用のハードウェア回路（たとえばＡＳＩＣ等）を備えてもよい。すなわち、制御装置は、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかの構成であればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するＲＯＭ等のプログラム格納装置とを備える。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア処理回路や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。すなわち、上記処理は、１または複数のソフトウェア処理回路および１または複数の専用のハードウェア回路の少なくとも一方を備えた処理回路によって実行されればよい。 ・ "About control device"
The control device is not limited to the one provided with the CPU 62 and the ROM 64 to execute software processing. For example, a dedicated hardware circuit (for example, ASIC or the like) for hardware processing of at least a part of the software processed in the above embodiment may be provided. That is, the control device may have any of the following configurations (a) to (c). (A) A processing device that executes all of the above processing according to a program and a program storage device such as a ROM for storing the program are provided. (B) A processing device and a program storage device that execute a part of the above processing according to a program, and a dedicated hardware circuit for executing the remaining processing are provided. (C) A dedicated hardware circuit for executing all of the above processes is provided. Here, there may be a plurality of software processing circuits including a processing device and a program storage device, and a plurality of dedicated hardware circuits. That is, the processing may be performed by a processing circuit comprising at least one of one or more software processing circuits and one or more dedicated hardware circuits.

１０…車両、１２…開口部、１４…可動パネル、２０…ガイドレール、２２…移動体、２４…開閉駆動機構、３０…アクチュエータ、３２…モータ、３４…ベルト、４０…ディフレクタ、５０…Ｈブリッジ回路、５２…バッテリ、５４…操作スイッチ、５６…回転角度センサ、５８…温度センサ、６０…制御装置、６２…ＣＰＵ、６４…ＲＯＭ、６６…不揮発性メモリ、７０…通信線、７２…他ＥＣＵ。 10 ... vehicle, 12 ... opening, 14 ... movable panel, 20 ... guide rail, 22 ... moving body, 24 ... open / close drive mechanism, 30 ... actuator, 32 ... motor, 34 ... belt, 40 ... deflector, 50 ... H bridge Circuit, 52 ... Battery, 54 ... Operation switch, 56 ... Rotation angle sensor, 58 ... Temperature sensor, 60 ... Control device, 62 ... CPU, 64 ... ROM, 66 ... Non-volatile memory, 70 ... Communication line, 72 ... Other ECU ..

Claims (7)

車両の開口部の開口度を調整する車両用開閉体の変位速度と正の相関を有するパラメータを制御量とし、該制御量を目標値にフィードフォワード制御するための操作量であるフィードフォワード操作量を記憶する記憶装置と、処理回路とを備え、
前記処理回路は、
前記記憶装置に記憶されたフィードフォワード操作量と、前記制御量を前記目標値にフィードバック制御するための操作量であるフィードバック操作量とに応じた２自由度操作量に基づき、前記車両用開閉体を変位させる動力を生成するモータの駆動回路を操作する操作処理と、
前記フィードバック操作量を入力とし、前記記憶装置に記憶されている前記フィードフォワード操作量を、前記入力となるフィードバック操作量の算出時よりも前記制御量の前記目標値に対する誤差が小さくなるように更新する更新処理と、を実行する車両用開閉体の制御装置。 The control amount is a parameter that has a positive correlation with the displacement speed of the vehicle opening / closing body that adjusts the opening degree of the vehicle opening, and the feedforward operation amount is the operation amount for feedforward control of the control amount to the target value. It is equipped with a storage device that stores the displacement and a processing circuit.
The processing circuit is
The opening / closing body for a vehicle is based on a two-degree-of-freedom operation amount corresponding to a feedforward operation amount stored in the storage device and a feedback operation amount which is an operation amount for feedback-controlling the control amount to the target value. Operation processing to operate the drive circuit of the motor that generates the power to displace the
The feedback operation amount is used as an input, and the feedforward operation amount stored in the storage device is updated so that the error of the control amount with respect to the target value becomes smaller than when the feedback operation amount to be the input is calculated. A control device for a vehicle opening / closing body that performs update processing and execution. 前記記憶装置には、前記車両用開閉体の位置毎に、前記フィードフォワード操作量が記憶されており、
前記更新処理は、前記車両用開閉体の位置毎に、該当する位置における前記フィードバック操作量に基づき、該当する位置における前記フィードフォワード操作量を更新する処理である請求項１記載の車両用開閉体の制御装置。 The storage device stores the feed forward operation amount for each position of the vehicle opening / closing body.
The vehicle opening / closing body according to claim 1, wherein the updating process is a process of updating the feedforward operation amount at the corresponding position based on the feedback operation amount at the corresponding position for each position of the vehicle opening / closing body. Control device. 前記２自由度操作量は、前記モータに印加する電圧であり、
前記更新処理は、前記フィードバック操作量が同一である場合、前記記憶装置に記憶されている前記フィードフォワード操作量が、前記モータの温度が高い場合に低い場合よりも小さい値となるように更新する規格化処理を含み、
前記処理回路は、前記記憶装置に記憶されている前記フィードフォワード操作量を入力とし、前記２自由度操作量の算出に用いられるフィードフォワード操作量を、前記モータの温度が高い場合に低い場合よりも大きい量とする温度補正処理を実行する請求項１または２記載の車両用開閉体の制御装置。 The two-degree-of-freedom manipulated variable is a voltage applied to the motor.
The update process is updated so that when the feedback operation amount is the same, the feedforward operation amount stored in the storage device becomes a smaller value than when the temperature of the motor is high and low. Including standardization process
The processing circuit receives the feed-forward operation amount stored in the storage device as an input, and the feed-forward operation amount used for calculating the two-degree-of-freedom operation amount is lower than when the temperature of the motor is high. The control device for a vehicle opening / closing body according to claim 1 or 2, which executes a temperature compensation process having a large amount. 前記操作処理は、前記駆動回路のスイッチング素子を周期的にオン・オフ操作する際のオン・オフの周期に対するオン時間の時比率を操作することにより、前記モータに印加する電圧を操作するものであり、
前記２自由度操作量は、前記時比率であり、
前記更新処理は、前記フィードバック操作量が同一である場合、前記記憶装置に記憶されている前記フィードフォワード操作量が、前記モータの温度が高い場合に低い場合よりも小さい値となるように更新する規格化処理を含み、
前記処理回路は、前記記憶装置に記憶されている前記フィードフォワード操作量を入力とし、前記２自由度操作量の算出に用いられるフィードフォワード操作量を、前記モータの温度が高い場合に低い場合よりも大きい量とする温度補正処理を実行する請求項１または２記載の車両用開閉体の制御装置。 The operation process operates the voltage applied to the motor by manipulating the time ratio of the on-time to the on / off cycle when the switching element of the drive circuit is periodically turned on / off. can be,
The two-degree-of-freedom manipulation amount is the time ratio.
The update process is updated so that when the feedback operation amount is the same, the feedforward operation amount stored in the storage device becomes a smaller value than when the temperature of the motor is high and low. Including standardization process
The processing circuit receives the feed-forward operation amount stored in the storage device as an input, and the feed-forward operation amount used for calculating the two-degree-of-freedom operation amount is lower than when the temperature of the motor is high. The control device for a vehicle opening / closing body according to claim 1 or 2, which executes a temperature compensation process having a large amount. 前記更新処理は、前記車両が走行しているときの前記フィードバック操作量を利用して前記記憶装置に記憶されている前記フィードフォワード操作量を更新しない請求項１～４のいずれか１項に記載の車両用開閉体の制御装置。 The update process is described in any one of claims 1 to 4, wherein the feedforward operation amount stored in the storage device is not updated by using the feedback operation amount when the vehicle is traveling. Control device for the opening and closing body for vehicles. 前記制御量は、前記車両用開閉体の変位速度である請求項１～５のいずれか１項に記載の車両用開閉体の制御装置。 The control device for a vehicle opening / closing body according to any one of claims 1 to 5, wherein the control amount is a displacement speed of the vehicle opening / closing body. 前記操作処理の実行時において前記車両用開閉体の変位速度の低下量が所定量以上となることを条件に前記車両用開閉体の変位方向を反転させる反転処理を実行する請求項６記載の車両用開閉体の制御装置。
The vehicle according to claim 6, wherein a reversing process for reversing the displacement direction of the vehicle opening / closing body is executed on condition that the amount of decrease in the displacement speed of the vehicle opening / closing body becomes a predetermined amount or more at the time of executing the operation processing. Control device for the open / close body.
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