JP7005279B2 - 車両周辺視認装置 - Google Patents

Description

本開示は、車両周辺視認装置に関する。

従来、特許文献１の記載のように、大型トレーラーのような複数の連結車両を有する車両において、複数のカメラで撮像した画像を変形および合成して、車両上空からの画像のように表示する車両周辺視認装置が知られている。

特開２００３－２３５０３６号公報

特許文献１の構成では、複数のカメラで撮像した画像を変形および合成するため、処理が複雑になり、処理の時間がかかる。このため、車両の外側の通行車または通行者等がモニタに表示されず、車両の安全性が低下する虞がある。また、複数の連結車両を有する車両において、車両が曲がるとき、カメラが連結車両を撮像してしまい、車両上空からの画像のように表示できない虞がある。これにより、車両の外側の通行車または通行者等がモニタに表示されず、車両の安全性が低下する虞がある。

本開示の目的は、車両の安全性を向上させる車両周辺視認装置を提供することにある。

本発明は、第１連結車両（１１）、第２連結車両（１２）および荷物収容部（１４）を有し、路面（Ｇ）を走行可能な車両（１０）に用いられる車両周辺視認装置（１）である。
第２連結車両は、第１連結車両の後側に設けられ、第１連結車両に対して回転可能に、第１連結車両と連結されている。
荷物収容部は、第２連結車両に積載され、荷物を収容可能である。

車両周辺視認装置は、主カメラ（３１、３２）、補助カメラ（４１、４２）、モニタ（５１、５２）、カメラ判定部（６０）およびモニタ制御部（７０）を備える。
主カメラは、第１連結車両に設けられており、第１連結車両の後方を撮像可能である。
補助カメラは、第２連結車両、または、第２連結車両に積載された荷物収容部に設けられ、車両が直線走行しているときの主カメラの撮像範囲（Ｒｍ）に設けられており、第２連結車両の後方を撮像可能である。
モニタは、第１連結車両に設けられており、主カメラが撮像した画像である主カメラ画像（Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒ）または補助カメラが撮像した画像である補助カメラ画像（Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒ）を表示可能である。

カメラ判定部は、主カメラが補助カメラを撮像しているか否かを判定する。
モニタ制御部は、主カメラが補助カメラを撮像しているとき、モニタが主カメラ画像を表示するようにし、主カメラが補助カメラを撮像していないとき、モニタが補助カメラ画像を表示するように、モニタを制御する。

モニタ制御部によりモニタの表示が切り替えられるのみの処理であるため、画像の合成をする等の複雑な処理をする必要がない。このため、画像を処理する時間が短縮される。これにより、車両の外側の通行車または通行者等を運転者が認識しやすくなり、車両の安全性が向上する。

本実施形態に用いられる車両の構成図。 図１のＩＩから見た上面図。 本実施形態による車両周辺視認装置を示すブロック図。 第１実施形態による車両周辺視認装置の処理を説明するためのフローチャート。 本実施形態に用いられる車両が前方に向かって左回りに曲線走行するときの第１実施形態による車両周辺視認装置の主カメラおよび補助カメラの撮像範囲を示す模式図。 本実施形態に用いられる車両が前方に向かって右回りに曲線走行するときの第１実施形態による車両周辺視認装置の主カメラおよび補助カメラの撮像範囲を示す模式図。 第２実施形態による車両周辺視認装置の主カメラ画像から補助カメラ画像に切り替わったときのモニタの表示を説明するための図。 第２実施形態による車両周辺視認装置の処理を説明するためのフローチャート。

以下、車両周辺視認装置の実施形態を図面に基づいて説明する。複数の実施形態において、実質的に同一の構成には、同一の符号を付して説明する。また、本実施形態という場合、複数の実施形態を包括する。本実施形態の車両周辺視認装置は、例えば、複数の連結車両を有する車両に用いられる。

まず、本実施形態の車両周辺視認装置に用いられる車両１０について説明する。車両１０の前進方向を「前」とする。車両１０の後退方向を「後」とする。また、前進方向から見て上側を「上」とする。前進方向から見て下側を「下」とする。上下方向と車両１０の高さ方向である車高方向とは同一である。さらに、前進方向から見て右側を「右」とする。前進方向から見て左側を「左」とする。左右方向と車両１０の幅方向である車幅方向とは同一である。

図１および図２に示すように、車両１０は、第１連結車両１１、第２連結車両１２、連結部１３、荷物収容部１４およびエンジン２２を備え、路面Ｇを走行可能である。車両１０は、所謂、トレーラーである。

第１連結車両１１は、前側に設けられており、第２連結車両１２に対して回転可能である。第１連結車両１１は、複数の第１タイヤ１５、フロントウィンドウ１６、ドア１８および第１荷台部１９を有する。また、図示はしないが、第１連結車両１１は、座席およびハンドルを有する。

また、第１連結車両１１は、第２連結車両１２に対して回転可能である。第２連結車両１２に対して第１連結車両１１が回転する中心軸を連結軸Ｏとする。第１連結車両１１が回転したとき、連結部１３は、第１連結車両１１とともに、第２連結車両１２に対して回転する。このとき、車両１０は、右折または左折する、すなわち、曲線走行する。

ドア１８は、ドアウィンドウ１７を含む。
第１荷台部１９は、ドア１８に対して後方に延びており、荷物収容部１４を積載可能である。

第２連結車両１２は、第１連結車両１１に対して後側に設けられており、連結部１３を介して第１連結車両１１と連結されている。第２連結車両１２は、複数の第２タイヤ２０および第２荷台部２１を有する。
第２荷台部２１は、前後方向に延びており、荷物収容部１４を積載可能である。
連結部１３は、第１連結車両１１と第２連結車両１２とに接続されている。

荷物収容部１４は、第２荷台部２１に積載されており、箱状に形成されている。荷物収容部１４は、荷物を収容可能である。
エンジン２２は、第１連結車両１１に設けられており、燃料をガソリンまたは軽油とする内燃機関である。なお、車両１０は、内燃機関を有する自動車に限定されず、ハイブリッド自動車または電気自動車であってもよい。

（第１実施形態）
図２および図３に示すように、車両周辺視認装置１は、車両１０に設けられており、２つの主カメラ３１、３２、２つの補助カメラ４１、４２、２つのモニタ５１、５２、連結角度検出部５５、カメラ判定部６０およびモニタ制御部７０を備える。

車両周辺視認装置１は、マイコンを主体として構成されている。車両周辺視認装置１は、ＣＰＵ、読み出し可能な非一時的有形記録媒体、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスライン等を備えている。車両周辺視認装置１の各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。

主カメラ３１、３２は、撮像素子を有し、撮像を１秒間に６０フレーム以上のフレーム数の動画として出力可能である。撮像素子は、例えば、ＣＣＤ型またはＣＭＯＳ型である。ＣＣＤは、Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅの略であり、電荷結合素子を用いたセンサのことである。ＣＭＯＳは、Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ ＭＯＳＦＥＴの略であり、金属酸化物半導体電界効果トランジスタであるＭＯＳＦＥＴを相補形に設置されたゲート構造のことである。

２つの主カメラ３１、３２は、第１連結車両１１の左右にそれぞれ設けられており、第１連結車両１１の後方を撮像可能である。主カメラ３１、３２の撮像範囲を主撮像範囲Ｒｍとする。図において、主撮像範囲Ｒｍを斜線のハッチングで記載している。また、主カメラ３１、３２は、図示はしないが、筐体に収容されている。路面Ｇから主カメラ３１、３２までの高さを主カメラ高さＨｍとする。図において、路面Ｇから主カメラ３１、３２の中心までの距離を主カメラ高さＨｍとして、記載している。

第１連結車両１１の左側に設けられる主カメラを左カメラ３１とする。第１連結車両１１の右側に設けられる主カメラを右カメラ３２とする。左カメラ３１および右カメラ３２の高さは、主カメラ高さＨｍで同一の高さである。なお、本明細書中、「同一」とは、常識的な誤差範囲を含むものとする。

左カメラ３１が撮像した画像を左カメラ画像Ｉｍ＿Ｌとする。右カメラ３２が撮像した画像を右カメラ画像Ｉｍ＿Ｒとする。左カメラ画像Ｉｍ＿Ｌおよび右カメラ画像Ｉｍ＿Ｒは、主カメラ３１、３２が撮像した画像である主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒに相当する。撮像された主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒは、モニタ５１、５２およびカメラ判定部６０に出力される。

２つの補助カメラ４１、４２は、第２連結車両１２または荷物収容部１４の左右にそれぞれ設けられている。また、２つの補助カメラ４１、４２は、連結軸Ｏよりも前側に設けられている。補助カメラ４１、４２は、主カメラ３１、３２と同様に、筐体に収容されている。

さらに、２つの補助カメラ４１、４２は、第１連結車両１１と第２連結車両１２とが一直線上に並んで走行するとき、すなわち、車両１０が直線走行しているときの主撮像範囲Ｒｍに設けられている。さらに、補助カメラ４１、４２は、第２連結車両１２の後方を撮像可能である。補助カメラ４１、４２の撮像範囲を補助撮像範囲Ｒｓとする。路面Ｇから補助カメラ４１、４２までの高さを補助カメラ高さＨｓとする。図において、路面Ｇから補助カメラ４１、４２の中心までの距離を補助カメラ高さＨｓとして記載している。

第２連結車両１２の左側に設けられる補助カメラを左補助カメラ４１とする。第２連結車両１２の右側に設けられる補助カメラを右補助カメラ４２とする。路面Ｇから左補助カメラ４１および右補助カメラ４２の高さは、補助カメラ高さＨｓで同一の高さである。また、左補助カメラ４１および右補助カメラ４２は、補助カメラ高さＨｓが主カメラ高さＨｍよりも高くなるように、設けられている。

左補助カメラ４１が撮像した画像を左補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌとする。右補助カメラ４２が撮像した画像を右補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｒとする。左補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌおよび右補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｒは、補助カメラ４１、４２が撮像した画像である補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒに相当する。撮像された補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒは、モニタ５１、５２に出力される。

２つのモニタ５１、５２は、第１連結車両１１に設けられており、主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒまたは補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒを表示可能である。２つのモニタ５１、５２は、例えば、例えば、バックライトを有する液晶型、プラズマ表示型またはＯＥＬＤ型のものが用いられる。ここで、ＯＥＬＤは、Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ Ｄｉｓｐｌａｙの略であり、有機化合物を用いた層状の構造体に電圧を掛けると発光する現象を用いた表示装置である。

２つのモニタ５１、５２の一方を左モニタ５１とする。２つのモニタ５１、５２の他方を右モニタ５２とする。
左モニタ５１は、左カメラ画像Ｉｍ＿Ｌまたは左補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌを表示可能である。
右モニタ５２は、右カメラ画像Ｉｍ＿Ｒまたは右補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｒを表示可能である。

連結角度検出部５５は、第１連結車両１１および第２連結車両１２に設けられている。第１連結車両１１が第２連結車両１２に対する回転した角度を連結角度θｓとする。連結角度検出部５５は、例えば、ポテンショメータである。なお、連結角度検出部５５は、回転角度をデジタル信号に変化するエンコーダであってもよい。

連結角度検出部５５は、基準となる角度からの回転角度に比例する電圧を出力するセンサであり、連結角度θｓを検出可能である。連結角度θｓがゼロであるとき、車両１０は、直進している。本明細書中、ゼロは、常識的な誤差範囲を含むものとする。連結角度θｓがゼロを超え、正の値であるとき、第２連結車両１２に対して、第１連結車両１１が右回りに回転しており、車両１０は、右折している。連結角度θｓがゼロ未満であり、負の値であるとき、第２連結車両１２に対して、第１連結車両１１が左回りに回転しており、車両１０は、左折している。図において、紙面に対して、時計回りを右回りとし、反時計回りを左回りとする。検出された連結角度θｓは、カメラ判定部６０に出力される。

カメラ判定部６０は、連結角度θｓおよび主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒに基づいて、主カメラ３１、３２が補助カメラ４１、４２を撮像しているか否かを判定する。カメラ判定部６０は、左カメラ３１が左補助カメラ４１を撮像しているか否か、すなわち、左カメラ画像Ｉｍ＿Ｌに左補助カメラ４１が映っているか否かを判定する。また、カメラ判定部６０は、右カメラ３２が右補助カメラ４２を撮像しているか否か、すなわち、右カメラ画像Ｉｍ＿Ｒに右補助カメラ４２が映っているか否かを判定する。カメラ判定部６０が判定した結果である判定信号Ｓｊは、モニタ制御部７０に出力される。

モニタ制御部７０は、判定信号Ｓｊに基づいて、モニタ５１、５２が主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒを表示するか、または、補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒを表示するかを変更可能である。主カメラ３１、３２が補助カメラ４１、４２を撮像しているとき、モニタ制御部７０は、モニタ５１、５２が主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒを表示するように、モニタ５１、５２を制御する。主カメラ３１、３２が補助カメラ４１、４２を撮像していないとき、モニタ制御部７０は、モニタ５１、５２が補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒを表示するように、モニタ５１、５２を制御する。

従来、特許文献１の記載のように、大型トレーラーのような複数の連結車両を有する車両において、複数のカメラで撮像した画像を変形および合成して、車両上空からの画像のように表示する車両周辺視認装置が知られている。特許文献１の構成では、複数のカメラで撮像した画像を変形および合成するため、処理が複雑になり、処理の時間がかかる。このため、車両の外側の通行車または通行者等がモニタに表示されず、車両の安全性が低下する虞がある。また、複数の連結車両を有する車両において、車両が曲がるとき、カメラが連結車両を撮像してしまい、車両上空からの画像のように表示できない虞がある。これにより、車両の外側の通行車または通行者等がモニタに表示されず、車両の安全性が低下する虞がある。そこで、車両周辺視認装置１により、車両１０の安全性が向上する。

図４のフローチャートを参照して、車両周辺視認装置１の処理について説明する。フローチャートにおいて、「Ｓ」は、ステップを意味する。
ステップ１０１において、エンジン２２が始動する。このとき、車両周辺視認装置１の電源が入る。初期状態では、モニタ５１、５２は、主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒを表示する。
ステップ１０２において、カメラ判定部６０は、連結角度θｓがゼロであるか否かを判定する。

連結角度θｓがゼロであるとき、すなわち、車両１０が直線走行するとき、処理は、ステップ１０３に移行する。
連結角度θｓがゼロでないとき、すなわち、車両１０が曲線走行するとき、処理は、ステップ１０７に移行する。

ステップ１０３において、カメラ判定部６０は、主カメラ３１、３２が補助カメラ４１、４２を撮像していると判定する。
ステップ１０４において、モニタ制御部７０は、モニタ５１、５２が主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒを表示したままとなるように、モニタ５１、５２を制御する。

ステップ１０５において、モニタ制御部７０は、例えば、国連欧州経済委員会規則（ＵＮ／ＥＣＥ規則）の規則番号Ｒ４６を満たすように、エンジン２２が停止しているか否かを判定する。モニタ制御部７０は、各法規に従って、エンジン２２が停止しているか否かを判定する。

エンジン２２が停止しているとき、処理は、ステップ１０６に移行する。
エンジン２２が停止していないとき、すなわち、エンジン２２が作動しているとき、処理は、ステップ１０２に戻る。
ステップ１０６において、車両周辺視認装置１の電源がオフになり、処理は、終了する。

ステップ１０７において、カメラ判定部６０は、左カメラ３１が左補助カメラ４１を撮像しているか否かを判定する。
左カメラ３１が左補助カメラ４１を撮像しているとき、処理は、ステップ１０８に移行する。
左カメラ３１が左補助カメラ４１を撮像していないとき、処理は、ステップ１０９に移行する。

ステップ１０８において、左モニタ５１は、左カメラ画像Ｉｍ＿Ｌを表示し、処理は、ステップ１１０に移行する。
ステップ１０９において、左モニタ５１は、左補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌを表示し、処理は、ステップ１１０に移行する。

ステップ１１０において、カメラ判定部６０は、右カメラ３２が右補助カメラ４２を撮像しているか否かを判定する。
右カメラ３２が右補助カメラ４２を撮像しているとき、処理は、ステップ１１１に移行する。
右カメラ３２が右補助カメラ４２を撮像していないとき、処理は、ステップ１１２に移行する。

ステップ１１１において、右モニタ５２は、右カメラ画像Ｉｍ＿Ｒを表示し、処理は、ステップ１０５に移行する。
ステップ１１２において、右モニタ５２は、右補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｒを表示し、処理は、ステップ１０５に移行する。

［１］主カメラ３１、３２が補助カメラ４１、４２を撮像しているとき、モニタ５１、５２は、主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒを表示する。主カメラ３１、３２が補助カメラ４１、４２を撮像していないとき、モニタ５１、５２は、補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒを表示する。

図５および図６に示すように、車両１０が曲線走行するとき、一方の主撮像範囲Ｒｍは、車両１０から離れる方向に移動する。また、他方の主撮像範囲Ｒｍは、車両１０に近づく方向に移動する。このため、主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒでは、運転者は、車両１０の後方を見ることがしにくくなる。車両１０が曲線走行するとき、補助撮像範囲Ｒｓは、第２連結車両１２の後方にある。そこで、モニタ制御部７０により、モニタ５１、５２の表示は、主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒから補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒに切り替えられる。図において、補助撮像範囲Ｒｓをドット柄で記載している。なお、図５は、車両１０が右回りに後方に向かって曲線走行するときの撮像範囲を示す模式図でもある。また、図６は、車両１０が左回りに後方に向かって曲線走行するときの撮像範囲を示す模式図でもある。

モニタ制御部７０により、モニタ５１、５２の表示が切り替えられるのみの処理であるため、画像の合成をする等の複雑な処理をする必要がない。このため、画像を処理する時間が短縮される。車両１０の外側の通行車または通行者等を運転者が認識しやすくなり、車両１０の安全性が向上する。

また、車両１０が後方に向かって曲線走行するとき、後方の視界を確保するため、誘導員が必要になる。このとき、モニタ制御部７０により補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒがモニタ５１、５２に表示される。このため、後方の視界が確保されるため、誘導員の数を削減できる。

［２］一般に、撮像する範囲を大きくすると、画像がひずみやすくなる。主カメラ３１、３２が補助カメラ４１、４２を撮像していないとき、補助カメラ４１、４２により車両１０の後方の視界が確保される。これにより、視界を確保するために、主撮像範囲Ｒｍを大きくする必要がない。主撮像範囲Ｒｍを大きくする必要がないため、主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒがひずみにくくなる。

［３］補助カメラ４１、４２が連結軸Ｏよりも前側に設けられている。このため、補助撮像範囲Ｒｓは、車両１０の視界を確保しやすくなる。
［４］補助カメラ４１、４２は、補助カメラ高さＨｓが主カメラ高さＨｍよりも高くなるように、設けられている。これにより、補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒは、運転者の視線で見た光景に近くなる。このため、運転者は、補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒを見やすくなる。

（第２実施形態）
第２実施形態では、モニタ制御部によるモニタの制御を除き、第１実施形態と同様である。

図７に示すように、第２実施形態では、主カメラ３１、３２が補助カメラ４１、４２を撮像していないとき、モニタ制御部７０により、モニタ５１、５２は、主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒおよび補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒを表示する。主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒおよび補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒが表示されたとき、主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒの大きさは、補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒよりも小さくなっている。図において、左カメラ画像Ｉｍ＿Ｌおよび補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌを記載している。また、図において、画像の大きさの関係を明確にするため、左カメラ画像Ｉｍ＿Ｌの大きさを模式的に記載している。

図８のフローチャートを参照して、車両周辺視認装置１の処理を説明する。
ステップ２０１からステップ２０８は、第１実施形態のステップ１０１からステップ１０８と同様である。
ステップ２０９において、左モニタ５１は、左補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌおよび左カメラ画像Ｉｍ＿Ｌを表示する。このとき、左モニタ５１に表示される左カメラ画像Ｉｍ＿Ｌの大きさは、左補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌの大きさよりも小さい。

ステップ２１０およびステップ２１１は、第２実施形態のステップ１１０およびステップ１１１と同様である。
ステップ２１２において、右モニタ５２は、右補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｒおよび右カメラ画像Ｉｍ＿Ｒを表示する。このとき、右モニタ５２に表示される右カメラ画像Ｉｍ＿Ｒの大きさは、右補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｒの大きさよりも小さい。

第２実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を奏する。
第２実施形態では、主撮像範囲Ｒｍにより、補助撮像範囲Ｒｓを補うことができる。このため、車両１０の後方だけでなく、車両１０の周辺の視界を確保できるため、車両１０の安全性がより向上する。

（他の実施形態）
（ｉ）車両周辺視認装置は、主カメラおよび補助カメラの位置または向きを変更可能なアクチュエータをさらに備えてもよい。主カメラおよび補助カメラの位置または向きが変更されることにより、カメラを広角にする必要がなく、主撮像範囲および補助撮像範囲を大きくできるため、車両の安全性がより向上する。
以上、本開示はこのような実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。

１ ・・・車両周辺視認装置、
１０ ・・・車両、 １１ ・・・第１連結車両、 １２ ・・・第２連結車両、
１４ ・・・荷物収容部、
３１ ・・・左カメラ（主カメラ）、 ３２ ・・・右カメラ（主カメラ）、
４１ ・・・左補助カメラ（補助カメラ）、
４２ ・・・右補助カメラ（補助カメラ）、
５１ ・・・左モニタ（モニタ）、 ５２ ・・・右モニタ（モニタ）、
６０ ・・・カメラ判定部、
７０ ・・・モニタ制御部。

Claims (5)

1. 第１連結車両（１１）、および、前記第１連結車両の後側に設けられ、前記第１連結車両に対して回転可能に前記第１連結車両と連結されている第２連結車両（１２）、および、前記第２連結車両に積載され、荷物を収容可能な荷物収容部（１４）を有し、路面（Ｇ）を走行可能な車両（１０）に用いられる車両周辺視認装置（１）であって、
   前記第１連結車両に設けられており、前記第１連結車両の後方を撮像可能な主カメラ（３１、３２）と、
   前記第２連結車両、または、前記第２連結車両に積載された前記荷物収容部に設けられ、前記車両が直線走行しているときの前記主カメラの撮像範囲（Ｒｍ）に設けられており、前記第２連結車両の後方を撮像可能な補助カメラ（４１、４２）と、
   前記第１連結車両に設けられており、前記主カメラが撮像した画像である主カメラ画像（Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒ）または前記補助カメラが撮像した画像である補助カメラ画像（Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒ）を表示可能なモニタ（５１、５２）と、
   前記主カメラが前記補助カメラを撮像しているか否かを判定するカメラ判定部（６０）と、
   前記主カメラが前記補助カメラを撮像しているとき、前記モニタが前記主カメラ画像を表示するようにし、前記主カメラが前記補助カメラを撮像していないとき、前記モニタが前記補助カメラ画像を表示するように、前記モニタを制御するモニタ制御部（７０）と、
   を備える車両周辺視認装置。
2. 前記補助カメラは、前記第２連結車両に対して前記第１連結車両が回転する中心軸である連結軸（Ｏ）よりも前側に設けられている請求項１に記載の車両周辺視認装置。
3. 前記モニタ制御部は、前記主カメラが前記補助カメラを撮像していないとき、前記モニタが前記主カメラ画像および前記補助カメラ画像を表示するように、前記モニタを制御し、
   前記モニタが前記主カメラ画像および前記補助カメラ画像を表示されたとき、前記モニタに表示される前記主カメラ画像の大きさは、前記モニタに表示される前記補助カメラ画像の大きさよりも小さい請求項１または２に記載の車両周辺視認装置。
4. 前記主カメラは、前記車両に対して前記第１連結車両の左右にそれぞれ設けられており、
   前記補助カメラは、前記車両に対して、前記第２連結車両または前記荷物収容部の左右にそれぞれ設けられており、
   前記モニタは、前記第１連結車両に２つ設けられており、
   前記第１連結車両の左側に設けられる前記主カメラを左カメラ（３１）とし、前記第１連結車両の右側に設けられる前記主カメラを右カメラ（３２）とし、前記第２連結車両または前記荷物収容部の左側に設けられる前記補助カメラを左補助カメラ（４１）とし、前記第２連結車両または前記荷物収容部の右側に設けられる前記補助カメラを右補助カメラ（４２）とし、一方の前記モニタを左モニタ（５１）とし、他方の前記モニタを右モニタ（５２）とすると、
   前記左モニタは、前記左カメラが撮像した画像である左カメラ画像（Ｉｍ＿Ｌ）または前記左補助カメラが撮像した画像である左補助カメラ画像（Ｉｓ＿Ｌ）を表示可能であり、
   前記右モニタは、前記右カメラが撮像した画像である右カメラ画像（Ｉｍ＿Ｒ）または前記右補助カメラが撮像した画像である右補助カメラ画像（Ｉｓ＿Ｒ）を表示可能であり、
   前記左カメラが前記左補助カメラを撮像しているとき、前記右カメラが前記右補助カメラを撮像しており、前記左モニタは、前記左カメラ画像を表示し、前記右モニタは、前記右カメラ画像を表示し、
   前記左カメラが前記左補助カメラを撮像していないとき、前記右カメラは、前記右補助カメラを撮像しておらず、前記左モニタは、前記左補助カメラ画像を表示し、前記右モニタは、前記右補助カメラ画像を表示する請求項１から３のいずれか一項に記載の車両周辺視認装置。
5. 前記第２連結車両に対する前記第１連結車両の角度である連結角度（θｓ）を検出可能な連結角度検出部（５５）をさらに備え、
   前記カメラ判定部は、前記連結角度に基づいて、前記主カメラが前記補助カメラを撮像しているか否かを判定する請求項１から４のいずれか一項に記載の車両周辺視認装置。

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