JP7005279B2

JP7005279B2 - Vehicle peripheral visibility device

Info

Publication number: JP7005279B2
Application number: JP2017209935A
Authority: JP
Inventors: 孝治吉田
Original assignee: Sakae Riken Kogyo Co Ltd
Current assignee: Sakae Riken Kogyo Co Ltd
Priority date: 2017-10-31
Filing date: 2017-10-31
Publication date: 2022-01-21
Anticipated expiration: 2037-10-31
Also published as: JP2019083422A

Description

本開示は、車両周辺視認装置に関する。 The present disclosure relates to a vehicle peripheral visual recognition device.

従来、特許文献１の記載のように、大型トレーラーのような複数の連結車両を有する車両において、複数のカメラで撮像した画像を変形および合成して、車両上空からの画像のように表示する車両周辺視認装置が知られている。 Conventionally, as described in Patent Document 1, in a vehicle having a plurality of connected vehicles such as a large trailer, an image captured by a plurality of cameras is deformed and combined to be displayed as an image from the sky above the vehicle. Peripheral visual recognition devices are known.

特開２００３－２３５０３６号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-235036

特許文献１の構成では、複数のカメラで撮像した画像を変形および合成するため、処理が複雑になり、処理の時間がかかる。このため、車両の外側の通行車または通行者等がモニタに表示されず、車両の安全性が低下する虞がある。また、複数の連結車両を有する車両において、車両が曲がるとき、カメラが連結車両を撮像してしまい、車両上空からの画像のように表示できない虞がある。これにより、車両の外側の通行車または通行者等がモニタに表示されず、車両の安全性が低下する虞がある。 In the configuration of Patent Document 1, since images captured by a plurality of cameras are deformed and combined, the processing becomes complicated and the processing takes time. Therefore, a passing vehicle or a passerby on the outside of the vehicle may not be displayed on the monitor, which may reduce the safety of the vehicle. Further, in a vehicle having a plurality of connected vehicles, when the vehicle turns, the camera may take an image of the connected vehicle, and the image may not be displayed as if it were an image from the sky above the vehicle. As a result, the passing vehicle or passersby outside the vehicle may not be displayed on the monitor, and the safety of the vehicle may be reduced.

本開示の目的は、車両の安全性を向上させる車両周辺視認装置を提供することにある。 An object of the present disclosure is to provide a vehicle peripheral visual recognition device that improves the safety of a vehicle.

本発明は、第１連結車両（１１）、第２連結車両（１２）および荷物収容部（１４）を有し、路面（Ｇ）を走行可能な車両（１０）に用いられる車両周辺視認装置（１）である。
第２連結車両は、第１連結車両の後側に設けられ、第１連結車両に対して回転可能に、第１連結車両と連結されている。
荷物収容部は、第２連結車両に積載され、荷物を収容可能である。 The present invention has a first connected vehicle (11), a second connected vehicle (12), and a luggage accommodating portion (14), and is used for a vehicle (10) capable of traveling on a road surface (G). 1).
The second connected vehicle is provided behind the first connected vehicle and is rotatably connected to the first connected vehicle with respect to the first connected vehicle.
The luggage storage unit is loaded on the second connected vehicle and can store luggage.

車両周辺視認装置は、主カメラ（３１、３２）、補助カメラ（４１、４２）、モニタ（５１、５２）、カメラ判定部（６０）およびモニタ制御部（７０）を備える。
主カメラは、第１連結車両に設けられており、第１連結車両の後方を撮像可能である。
補助カメラは、第２連結車両、または、第２連結車両に積載された荷物収容部に設けられ、車両が直線走行しているときの主カメラの撮像範囲（Ｒｍ）に設けられており、第２連結車両の後方を撮像可能である。
モニタは、第１連結車両に設けられており、主カメラが撮像した画像である主カメラ画像（Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒ）または補助カメラが撮像した画像である補助カメラ画像（Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒ）を表示可能である。 The vehicle peripheral viewing device includes a main camera (31, 32), an auxiliary camera (41, 42), a monitor (51, 52), a camera determination unit (60), and a monitor control unit (70).
The main camera is provided in the first connected vehicle and can take an image of the rear of the first connected vehicle.
The auxiliary camera is provided in the second connected vehicle or the luggage storage unit loaded on the second connected vehicle, and is provided in the image pickup range (Rm) of the main camera when the vehicle is traveling in a straight line. 2 It is possible to take an image of the rear of the connected vehicle.
The monitor is provided in the first connected vehicle and can display the main camera image (Im_L, Im_R) which is an image captured by the main camera or the auxiliary camera image (Is_L, Is_R) which is an image captured by the auxiliary camera. be.

カメラ判定部は、主カメラが補助カメラを撮像しているか否かを判定する。
モニタ制御部は、主カメラが補助カメラを撮像しているとき、モニタが主カメラ画像を表示するようにし、主カメラが補助カメラを撮像していないとき、モニタが補助カメラ画像を表示するように、モニタを制御する。 The camera determination unit determines whether or not the main camera is capturing the auxiliary camera.
The monitor control unit displays the main camera image when the main camera is capturing the auxiliary camera, and displays the auxiliary camera image when the primary camera is not capturing the auxiliary camera. , Control the monitor.

モニタ制御部によりモニタの表示が切り替えられるのみの処理であるため、画像の合成をする等の複雑な処理をする必要がない。このため、画像を処理する時間が短縮される。これにより、車両の外側の通行車または通行者等を運転者が認識しやすくなり、車両の安全性が向上する。 Since the process is such that the display of the monitor is only switched by the monitor control unit, there is no need to perform complicated processing such as compositing images. Therefore, the time for processing the image is shortened. This makes it easier for the driver to recognize a passing vehicle or a passerby on the outside of the vehicle, and improves the safety of the vehicle.

本実施形態に用いられる車両の構成図。The block diagram of the vehicle used in this embodiment. 図１のＩＩから見た上面図。Top view seen from II of FIG. 本実施形態による車両周辺視認装置を示すブロック図。The block diagram which shows the vehicle peripheral visual recognition device by this embodiment. 第１実施形態による車両周辺視認装置の処理を説明するためのフローチャート。The flowchart for demonstrating the processing of the vehicle peripheral visual recognition apparatus according to 1st Embodiment. 本実施形態に用いられる車両が前方に向かって左回りに曲線走行するときの第１実施形態による車両周辺視認装置の主カメラおよび補助カメラの撮像範囲を示す模式図。The schematic diagram which shows the imaging range of the main camera and the auxiliary camera of the vehicle peripheral visual recognition device by 1st Embodiment when the vehicle used in this embodiment makes a curve traveling counterclockwise toward the front. 本実施形態に用いられる車両が前方に向かって右回りに曲線走行するときの第１実施形態による車両周辺視認装置の主カメラおよび補助カメラの撮像範囲を示す模式図。The schematic diagram which shows the imaging range of the main camera and the auxiliary camera of the vehicle peripheral visual recognition device by 1st Embodiment when the vehicle used in this embodiment makes a curve traveling clockwise toward the front. 第２実施形態による車両周辺視認装置の主カメラ画像から補助カメラ画像に切り替わったときのモニタの表示を説明するための図。The figure for demonstrating the display of the monitor at the time of switching from the main camera image of the vehicle peripheral visual recognition device by 2nd Embodiment to the auxiliary camera image. 第２実施形態による車両周辺視認装置の処理を説明するためのフローチャート。The flowchart for demonstrating the processing of the vehicle peripheral visual recognition device according to 2nd Embodiment.

以下、車両周辺視認装置の実施形態を図面に基づいて説明する。複数の実施形態において、実質的に同一の構成には、同一の符号を付して説明する。また、本実施形態という場合、複数の実施形態を包括する。本実施形態の車両周辺視認装置は、例えば、複数の連結車両を有する車両に用いられる。 Hereinafter, embodiments of the vehicle peripheral visual recognition device will be described with reference to the drawings. In a plurality of embodiments, substantially the same configuration will be described with the same reference numerals. Further, the present embodiment includes a plurality of embodiments. The vehicle peripheral visual recognition device of the present embodiment is used, for example, for a vehicle having a plurality of connected vehicles.

まず、本実施形態の車両周辺視認装置に用いられる車両１０について説明する。車両１０の前進方向を「前」とする。車両１０の後退方向を「後」とする。また、前進方向から見て上側を「上」とする。前進方向から見て下側を「下」とする。上下方向と車両１０の高さ方向である車高方向とは同一である。さらに、前進方向から見て右側を「右」とする。前進方向から見て左側を「左」とする。左右方向と車両１０の幅方向である車幅方向とは同一である。 First, the vehicle 10 used in the vehicle peripheral visual recognition device of the present embodiment will be described. The forward direction of the vehicle 10 is "front". The backward direction of the vehicle 10 is defined as "rear". Further, the upper side when viewed from the forward direction is defined as "upper". The lower side when viewed from the forward direction is "down". The vertical direction and the vehicle height direction, which is the height direction of the vehicle 10, are the same. Further, the right side when viewed from the forward direction is defined as "right". The left side when viewed from the forward direction is "left". The left-right direction and the vehicle width direction, which is the width direction of the vehicle 10, are the same.

図１および図２に示すように、車両１０は、第１連結車両１１、第２連結車両１２、連結部１３、荷物収容部１４およびエンジン２２を備え、路面Ｇを走行可能である。車両１０は、所謂、トレーラーである。 As shown in FIGS. 1 and 2, the vehicle 10 includes a first connected vehicle 11, a second connected vehicle 12, a connecting portion 13, a luggage accommodating portion 14, and an engine 22 and can travel on the road surface G. The vehicle 10 is a so-called trailer.

第１連結車両１１は、前側に設けられており、第２連結車両１２に対して回転可能である。第１連結車両１１は、複数の第１タイヤ１５、フロントウィンドウ１６、ドア１８および第１荷台部１９を有する。また、図示はしないが、第１連結車両１１は、座席およびハンドルを有する。 The first connected vehicle 11 is provided on the front side and is rotatable with respect to the second connected vehicle 12. The first connected vehicle 11 has a plurality of first tires 15, a front window 16, a door 18, and a first loading platform 19. Further, although not shown, the first connected vehicle 11 has a seat and a steering wheel.

また、第１連結車両１１は、第２連結車両１２に対して回転可能である。第２連結車両１２に対して第１連結車両１１が回転する中心軸を連結軸Ｏとする。第１連結車両１１が回転したとき、連結部１３は、第１連結車両１１とともに、第２連結車両１２に対して回転する。このとき、車両１０は、右折または左折する、すなわち、曲線走行する。 Further, the first connected vehicle 11 is rotatable with respect to the second connected vehicle 12. The central axis on which the first connected vehicle 11 rotates with respect to the second connected vehicle 12 is defined as the connecting shaft O. When the first connected vehicle 11 rotates, the connecting portion 13 rotates with respect to the second connected vehicle 12 together with the first connected vehicle 11. At this time, the vehicle 10 makes a right turn or a left turn, that is, travels on a curve.

ドア１８は、ドアウィンドウ１７を含む。
第１荷台部１９は、ドア１８に対して後方に延びており、荷物収容部１４を積載可能である。 The door 18 includes a door window 17.
The first loading platform portion 19 extends rearward with respect to the door 18 and can load the luggage accommodating portion 14.

第２連結車両１２は、第１連結車両１１に対して後側に設けられており、連結部１３を介して第１連結車両１１と連結されている。第２連結車両１２は、複数の第２タイヤ２０および第２荷台部２１を有する。
第２荷台部２１は、前後方向に延びており、荷物収容部１４を積載可能である。
連結部１３は、第１連結車両１１と第２連結車両１２とに接続されている。 The second connected vehicle 12 is provided on the rear side of the first connected vehicle 11 and is connected to the first connected vehicle 11 via the connecting portion 13. The second connected vehicle 12 has a plurality of second tires 20 and a second loading platform 21.
The second loading platform portion 21 extends in the front-rear direction and can load the luggage accommodating portion 14.
The connecting portion 13 is connected to the first connected vehicle 11 and the second connected vehicle 12.

荷物収容部１４は、第２荷台部２１に積載されており、箱状に形成されている。荷物収容部１４は、荷物を収容可能である。
エンジン２２は、第１連結車両１１に設けられており、燃料をガソリンまたは軽油とする内燃機関である。なお、車両１０は、内燃機関を有する自動車に限定されず、ハイブリッド自動車または電気自動車であってもよい。 The luggage accommodating portion 14 is loaded on the second loading platform portion 21 and is formed in a box shape. The luggage storage unit 14 can store luggage.
The engine 22 is provided in the first connected vehicle 11, and is an internal combustion engine that uses gasoline or light oil as fuel. The vehicle 10 is not limited to a vehicle having an internal combustion engine, and may be a hybrid vehicle or an electric vehicle.

（第１実施形態）
図２および図３に示すように、車両周辺視認装置１は、車両１０に設けられており、２つの主カメラ３１、３２、２つの補助カメラ４１、４２、２つのモニタ５１、５２、連結角度検出部５５、カメラ判定部６０およびモニタ制御部７０を備える。 (First Embodiment)
As shown in FIGS. 2 and 3, the vehicle peripheral visual recognition device 1 is provided in the vehicle 10, and has two main cameras 31, 32, two auxiliary cameras 41, 42, two monitors 51, 52, and a connection angle. It includes a detection unit 55, a camera determination unit 60, and a monitor control unit 70.

車両周辺視認装置１は、マイコンを主体として構成されている。車両周辺視認装置１は、ＣＰＵ、読み出し可能な非一時的有形記録媒体、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスライン等を備えている。車両周辺視認装置１の各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。 The vehicle peripheral visual recognition device 1 is mainly composed of a microcomputer. The vehicle peripheral visual recognition device 1 includes a CPU, a readable non-temporary tangible recording medium, a ROM, an I / O, a bus line connecting these configurations, and the like. Each process of the vehicle peripheral visual recognition device 1 may be a software process by executing a program stored in advance in a substantial memory device such as a ROM by a CPU, or a hardware process by a dedicated electronic circuit. You may.

主カメラ３１、３２は、撮像素子を有し、撮像を１秒間に６０フレーム以上のフレーム数の動画として出力可能である。撮像素子は、例えば、ＣＣＤ型またはＣＭＯＳ型である。ＣＣＤは、ＣｈａｒｇｅＣｏｕｐｌｅｄＤｅｖｉｃｅの略であり、電荷結合素子を用いたセンサのことである。ＣＭＯＳは、ＣｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙＭＯＳＦＥＴの略であり、金属酸化物半導体電界効果トランジスタであるＭＯＳＦＥＴを相補形に設置されたゲート構造のことである。 The main cameras 31 and 32 have an image pickup element, and can output an image pickup as a moving image having 60 or more frames per second. The image pickup device is, for example, a CCD type or a CMOS type. CCD is an abbreviation for Charge Coupled Device, and is a sensor using a charge coupling element. CMOS is an abbreviation for Complementary MOSFET, and is a gate structure in which MOSFETs, which are metal oxide semiconductor field effect transistors, are installed in a complementary manner.

２つの主カメラ３１、３２は、第１連結車両１１の左右にそれぞれ設けられており、第１連結車両１１の後方を撮像可能である。主カメラ３１、３２の撮像範囲を主撮像範囲Ｒｍとする。図において、主撮像範囲Ｒｍを斜線のハッチングで記載している。また、主カメラ３１、３２は、図示はしないが、筐体に収容されている。路面Ｇから主カメラ３１、３２までの高さを主カメラ高さＨｍとする。図において、路面Ｇから主カメラ３１、３２の中心までの距離を主カメラ高さＨｍとして、記載している。 The two main cameras 31 and 32 are provided on the left and right sides of the first connected vehicle 11, respectively, and can image the rear of the first connected vehicle 11. The imaging range of the main cameras 31 and 32 is defined as the main imaging range Rm. In the figure, the main imaging range Rm is described by hatching with diagonal lines. Further, although not shown, the main cameras 31 and 32 are housed in a housing. The height from the road surface G to the main cameras 31 and 32 is defined as the main camera height Hm. In the figure, the distance from the road surface G to the centers of the main cameras 31 and 32 is described as the main camera height Hm.

第１連結車両１１の左側に設けられる主カメラを左カメラ３１とする。第１連結車両１１の右側に設けられる主カメラを右カメラ３２とする。左カメラ３１および右カメラ３２の高さは、主カメラ高さＨｍで同一の高さである。なお、本明細書中、「同一」とは、常識的な誤差範囲を含むものとする。 The main camera provided on the left side of the first connected vehicle 11 is the left camera 31. The main camera provided on the right side of the first connected vehicle 11 is the right camera 32. The heights of the left camera 31 and the right camera 32 are the same at the height of the main camera Hm. In addition, in this specification, "same" includes a common sense error range.

左カメラ３１が撮像した画像を左カメラ画像Ｉｍ＿Ｌとする。右カメラ３２が撮像した画像を右カメラ画像Ｉｍ＿Ｒとする。左カメラ画像Ｉｍ＿Ｌおよび右カメラ画像Ｉｍ＿Ｒは、主カメラ３１、３２が撮像した画像である主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒに相当する。撮像された主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒは、モニタ５１、５２およびカメラ判定部６０に出力される。 The image captured by the left camera 31 is referred to as the left camera image Im_L. The image captured by the right camera 32 is referred to as the right camera image Im_R. The left camera image Im_L and the right camera image Im_R correspond to the main camera images Im_L and Im_R, which are images captured by the main cameras 31 and 32. The captured main camera images Im_L and Im_R are output to the monitors 51 and 52 and the camera determination unit 60.

２つの補助カメラ４１、４２は、第２連結車両１２または荷物収容部１４の左右にそれぞれ設けられている。また、２つの補助カメラ４１、４２は、連結軸Ｏよりも前側に設けられている。補助カメラ４１、４２は、主カメラ３１、３２と同様に、筐体に収容されている。 The two auxiliary cameras 41 and 42 are provided on the left and right sides of the second connected vehicle 12 or the luggage accommodating portion 14, respectively. Further, the two auxiliary cameras 41 and 42 are provided on the front side of the connecting shaft O. The auxiliary cameras 41 and 42 are housed in a housing like the main cameras 31 and 32.

さらに、２つの補助カメラ４１、４２は、第１連結車両１１と第２連結車両１２とが一直線上に並んで走行するとき、すなわち、車両１０が直線走行しているときの主撮像範囲Ｒｍに設けられている。さらに、補助カメラ４１、４２は、第２連結車両１２の後方を撮像可能である。補助カメラ４１、４２の撮像範囲を補助撮像範囲Ｒｓとする。路面Ｇから補助カメラ４１、４２までの高さを補助カメラ高さＨｓとする。図において、路面Ｇから補助カメラ４１、４２の中心までの距離を補助カメラ高さＨｓとして記載している。 Further, the two auxiliary cameras 41 and 42 set the main imaging range Rm when the first connected vehicle 11 and the second connected vehicle 12 travel in a straight line, that is, when the vehicle 10 travels in a straight line. It is provided. Further, the auxiliary cameras 41 and 42 can take an image of the rear of the second connected vehicle 12. The imaging range of the auxiliary cameras 41 and 42 is defined as the auxiliary imaging range Rs. The height from the road surface G to the auxiliary cameras 41 and 42 is defined as the auxiliary camera height Hs. In the figure, the distance from the road surface G to the center of the auxiliary cameras 41 and 42 is described as the auxiliary camera height Hs.

第２連結車両１２の左側に設けられる補助カメラを左補助カメラ４１とする。第２連結車両１２の右側に設けられる補助カメラを右補助カメラ４２とする。路面Ｇから左補助カメラ４１および右補助カメラ４２の高さは、補助カメラ高さＨｓで同一の高さである。また、左補助カメラ４１および右補助カメラ４２は、補助カメラ高さＨｓが主カメラ高さＨｍよりも高くなるように、設けられている。 The auxiliary camera provided on the left side of the second connected vehicle 12 is referred to as the left auxiliary camera 41. The auxiliary camera provided on the right side of the second connected vehicle 12 is referred to as a right auxiliary camera 42. The heights of the left auxiliary camera 41 and the right auxiliary camera 42 from the road surface G are the same at the auxiliary camera height Hs. Further, the left auxiliary camera 41 and the right auxiliary camera 42 are provided so that the height Hs of the auxiliary camera is higher than the height Hm of the main camera.

左補助カメラ４１が撮像した画像を左補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌとする。右補助カメラ４２が撮像した画像を右補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｒとする。左補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌおよび右補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｒは、補助カメラ４１、４２が撮像した画像である補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒに相当する。撮像された補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒは、モニタ５１、５２に出力される。 The image captured by the left auxiliary camera 41 is referred to as the left auxiliary camera image Is_L. The image captured by the right auxiliary camera 42 is referred to as the right auxiliary camera image Is_R. The left auxiliary camera image Is_L and the right auxiliary camera image Is_R correspond to the auxiliary camera images Is_L and Is_R, which are images captured by the auxiliary cameras 41 and 42. The captured auxiliary camera images Is_L and Is_R are output to the monitors 51 and 52.

２つのモニタ５１、５２は、第１連結車両１１に設けられており、主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒまたは補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒを表示可能である。２つのモニタ５１、５２は、例えば、例えば、バックライトを有する液晶型、プラズマ表示型またはＯＥＬＤ型のものが用いられる。ここで、ＯＥＬＤは、ＯｒｇａｎｉｃＥｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅＤｉｓｐｌａｙの略であり、有機化合物を用いた層状の構造体に電圧を掛けると発光する現象を用いた表示装置である。 The two monitors 51 and 52 are provided in the first connected vehicle 11 and can display the main camera images Im_L and Im_R or the auxiliary camera images Is_L and Is_R. As the two monitors 51 and 52, for example, a liquid crystal type having a backlight, a plasma display type, or an OELD type is used. Here, OELD is an abbreviation for Organic Electroluminescence Display, and is a display device using a phenomenon that emits light when a voltage is applied to a layered structure using an organic compound.

２つのモニタ５１、５２の一方を左モニタ５１とする。２つのモニタ５１、５２の他方を右モニタ５２とする。
左モニタ５１は、左カメラ画像Ｉｍ＿Ｌまたは左補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌを表示可能である。
右モニタ５２は、右カメラ画像Ｉｍ＿Ｒまたは右補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｒを表示可能である。 One of the two monitors 51 and 52 is the left monitor 51. The other of the two monitors 51 and 52 is the right monitor 52.
The left monitor 51 can display the left camera image Im_L or the left auxiliary camera image Is_L.
The right monitor 52 can display the right camera image Im_R or the right auxiliary camera image Is_R.

連結角度検出部５５は、第１連結車両１１および第２連結車両１２に設けられている。第１連結車両１１が第２連結車両１２に対する回転した角度を連結角度θｓとする。連結角度検出部５５は、例えば、ポテンショメータである。なお、連結角度検出部５５は、回転角度をデジタル信号に変化するエンコーダであってもよい。 The connection angle detection unit 55 is provided on the first connected vehicle 11 and the second connected vehicle 12. The angle at which the first connected vehicle 11 rotates with respect to the second connected vehicle 12 is defined as the connection angle θs. The connection angle detection unit 55 is, for example, a potentiometer. The connection angle detection unit 55 may be an encoder that changes the rotation angle into a digital signal.

連結角度検出部５５は、基準となる角度からの回転角度に比例する電圧を出力するセンサであり、連結角度θｓを検出可能である。連結角度θｓがゼロであるとき、車両１０は、直進している。本明細書中、ゼロは、常識的な誤差範囲を含むものとする。連結角度θｓがゼロを超え、正の値であるとき、第２連結車両１２に対して、第１連結車両１１が右回りに回転しており、車両１０は、右折している。連結角度θｓがゼロ未満であり、負の値であるとき、第２連結車両１２に対して、第１連結車両１１が左回りに回転しており、車両１０は、左折している。図において、紙面に対して、時計回りを右回りとし、反時計回りを左回りとする。検出された連結角度θｓは、カメラ判定部６０に出力される。 The connection angle detection unit 55 is a sensor that outputs a voltage proportional to the rotation angle from the reference angle, and can detect the connection angle θs. When the connection angle θs is zero, the vehicle 10 is traveling straight. In the present specification, zero shall include a common sense error range. When the connection angle θs exceeds zero and is a positive value, the first connected vehicle 11 is rotating clockwise with respect to the second connected vehicle 12, and the vehicle 10 is turning right. When the connection angle θs is less than zero and is a negative value, the first connected vehicle 11 is rotating counterclockwise with respect to the second connected vehicle 12, and the vehicle 10 is turning left. In the figure, clockwise is clockwise and counterclockwise is counterclockwise with respect to the paper surface. The detected connection angle θs is output to the camera determination unit 60.

カメラ判定部６０は、連結角度θｓおよび主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒに基づいて、主カメラ３１、３２が補助カメラ４１、４２を撮像しているか否かを判定する。カメラ判定部６０は、左カメラ３１が左補助カメラ４１を撮像しているか否か、すなわち、左カメラ画像Ｉｍ＿Ｌに左補助カメラ４１が映っているか否かを判定する。また、カメラ判定部６０は、右カメラ３２が右補助カメラ４２を撮像しているか否か、すなわち、右カメラ画像Ｉｍ＿Ｒに右補助カメラ４２が映っているか否かを判定する。カメラ判定部６０が判定した結果である判定信号Ｓｊは、モニタ制御部７０に出力される。 The camera determination unit 60 determines whether or not the main cameras 31 and 32 are capturing the auxiliary cameras 41 and 42 based on the connection angle θs and the main camera images Im_L and Im_R. The camera determination unit 60 determines whether or not the left camera 31 is capturing the left auxiliary camera 41, that is, whether or not the left auxiliary camera 41 is reflected in the left camera image Im_L. Further, the camera determination unit 60 determines whether or not the right camera 32 is capturing the right auxiliary camera 42, that is, whether or not the right auxiliary camera 42 is reflected in the right camera image Im_R. The determination signal Sj, which is the result of the determination by the camera determination unit 60, is output to the monitor control unit 70.

モニタ制御部７０は、判定信号Ｓｊに基づいて、モニタ５１、５２が主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒを表示するか、または、補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒを表示するかを変更可能である。主カメラ３１、３２が補助カメラ４１、４２を撮像しているとき、モニタ制御部７０は、モニタ５１、５２が主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒを表示するように、モニタ５１、５２を制御する。主カメラ３１、３２が補助カメラ４１、４２を撮像していないとき、モニタ制御部７０は、モニタ５１、５２が補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒを表示するように、モニタ５１、５２を制御する。 The monitor control unit 70 can change whether the monitors 51 and 52 display the main camera images Im_L and Im_R or the auxiliary camera images Is_L and Is_R based on the determination signal Sj. When the main cameras 31 and 32 are imaging the auxiliary cameras 41 and 42, the monitor control unit 70 controls the monitors 51 and 52 so that the monitors 51 and 52 display the main camera images Im_L and Im_R. When the main cameras 31 and 32 are not capturing the auxiliary cameras 41 and 42, the monitor control unit 70 controls the monitors 51 and 52 so that the monitors 51 and 52 display the auxiliary camera images Is_L and Is_R.

従来、特許文献１の記載のように、大型トレーラーのような複数の連結車両を有する車両において、複数のカメラで撮像した画像を変形および合成して、車両上空からの画像のように表示する車両周辺視認装置が知られている。特許文献１の構成では、複数のカメラで撮像した画像を変形および合成するため、処理が複雑になり、処理の時間がかかる。このため、車両の外側の通行車または通行者等がモニタに表示されず、車両の安全性が低下する虞がある。また、複数の連結車両を有する車両において、車両が曲がるとき、カメラが連結車両を撮像してしまい、車両上空からの画像のように表示できない虞がある。これにより、車両の外側の通行車または通行者等がモニタに表示されず、車両の安全性が低下する虞がある。そこで、車両周辺視認装置１により、車両１０の安全性が向上する。 Conventionally, as described in Patent Document 1, in a vehicle having a plurality of connected vehicles such as a large trailer, an image captured by a plurality of cameras is deformed and combined to be displayed as an image from the sky above the vehicle. Peripheral visual recognition devices are known. In the configuration of Patent Document 1, since images captured by a plurality of cameras are deformed and combined, the processing becomes complicated and the processing takes time. Therefore, a passing vehicle or a passerby on the outside of the vehicle may not be displayed on the monitor, which may reduce the safety of the vehicle. Further, in a vehicle having a plurality of connected vehicles, when the vehicle turns, the camera may take an image of the connected vehicle, and the image may not be displayed as if it were an image from the sky above the vehicle. As a result, the passing vehicle or passersby outside the vehicle may not be displayed on the monitor, and the safety of the vehicle may be reduced. Therefore, the safety of the vehicle 10 is improved by the vehicle peripheral visual recognition device 1.

図４のフローチャートを参照して、車両周辺視認装置１の処理について説明する。フローチャートにおいて、「Ｓ」は、ステップを意味する。
ステップ１０１において、エンジン２２が始動する。このとき、車両周辺視認装置１の電源が入る。初期状態では、モニタ５１、５２は、主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒを表示する。
ステップ１０２において、カメラ判定部６０は、連結角度θｓがゼロであるか否かを判定する。 The processing of the vehicle peripheral visual recognition device 1 will be described with reference to the flowchart of FIG. In the flow chart , "S" means a step.
In step 101, the engine 22 is started. At this time, the power of the vehicle peripheral visual recognition device 1 is turned on. In the initial state, the monitors 51 and 52 display the main camera images Im_L and Im_R.
In step 102, the camera determination unit 60 determines whether or not the connection angle θs is zero.

連結角度θｓがゼロであるとき、すなわち、車両１０が直線走行するとき、処理は、ステップ１０３に移行する。
連結角度θｓがゼロでないとき、すなわち、車両１０が曲線走行するとき、処理は、ステップ１０７に移行する。 When the connection angle θs is zero, that is, when the vehicle 10 travels in a straight line, the process proceeds to step 103.
When the connection angle θs is not zero, that is, when the vehicle 10 travels on a curve, the process proceeds to step 107.

ステップ１０３において、カメラ判定部６０は、主カメラ３１、３２が補助カメラ４１、４２を撮像していると判定する。
ステップ１０４において、モニタ制御部７０は、モニタ５１、５２が主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒを表示したままとなるように、モニタ５１、５２を制御する。 In step 103, the camera determination unit 60 determines that the main cameras 31 and 32 are capturing the auxiliary cameras 41 and 42.
In step 104, the monitor control unit 70 controls the monitors 51 and 52 so that the monitors 51 and 52 continue to display the main camera images Im_L and Im_R.

ステップ１０５において、モニタ制御部７０は、例えば、国連欧州経済委員会規則（ＵＮ／ＥＣＥ規則）の規則番号Ｒ４６を満たすように、エンジン２２が停止しているか否かを判定する。モニタ制御部７０は、各法規に従って、エンジン２２が停止しているか否かを判定する。 In step 105, the monitor control unit 70 determines whether or not the engine 22 is stopped so as to satisfy, for example, rule number R46 of the United Nations Economic Commission for Europe (UN / ECE rule). The monitor control unit 70 determines whether or not the engine 22 is stopped according to each rule.

エンジン２２が停止しているとき、処理は、ステップ１０６に移行する。
エンジン２２が停止していないとき、すなわち、エンジン２２が作動しているとき、処理は、ステップ１０２に戻る。
ステップ１０６において、車両周辺視認装置１の電源がオフになり、処理は、終了する。 When the engine 22 is stopped, the process proceeds to step 106.
When the engine 22 is not stopped, that is, when the engine 22 is operating, the process returns to step 102.
In step 106, the power of the vehicle peripheral visual recognition device 1 is turned off, and the process ends.

ステップ１０７において、カメラ判定部６０は、左カメラ３１が左補助カメラ４１を撮像しているか否かを判定する。
左カメラ３１が左補助カメラ４１を撮像しているとき、処理は、ステップ１０８に移行する。
左カメラ３１が左補助カメラ４１を撮像していないとき、処理は、ステップ１０９に移行する。 In step 107, the camera determination unit 60 determines whether or not the left camera 31 is capturing the image of the left auxiliary camera 41.
When the left camera 31 is imaging the left auxiliary camera 41, the process proceeds to step 108.
When the left camera 31 is not imaging the left auxiliary camera 41, the process proceeds to step 109.

ステップ１０８において、左モニタ５１は、左カメラ画像Ｉｍ＿Ｌを表示し、処理は、ステップ１１０に移行する。
ステップ１０９において、左モニタ５１は、左補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌを表示し、処理は、ステップ１１０に移行する。 In step 108, the left monitor 51 displays the left camera image Im_L, and the process proceeds to step 110.
In step 109, the left monitor 51 displays the left auxiliary camera image Is_L, and the process proceeds to step 110.

ステップ１１０において、カメラ判定部６０は、右カメラ３２が右補助カメラ４２を撮像しているか否かを判定する。
右カメラ３２が右補助カメラ４２を撮像しているとき、処理は、ステップ１１１に移行する。
右カメラ３２が右補助カメラ４２を撮像していないとき、処理は、ステップ１１２に移行する。 In step 110, the camera determination unit 60 determines whether or not the right camera 32 is capturing the right auxiliary camera 42.
When the right camera 32 is imaging the right auxiliary camera 42, the process proceeds to step 111.
When the right camera 32 does not image the right auxiliary camera 42, the process proceeds to step 112.

ステップ１１１において、右モニタ５２は、右カメラ画像Ｉｍ＿Ｒを表示し、処理は、ステップ１０５に移行する。
ステップ１１２において、右モニタ５２は、右補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｒを表示し、処理は、ステップ１０５に移行する。 In step 111, the right monitor 52 displays the right camera image Im_R, and the process proceeds to step 105.
In step 112, the right monitor 52 displays the right auxiliary camera image Is_R, and the process proceeds to step 105.

［１］主カメラ３１、３２が補助カメラ４１、４２を撮像しているとき、モニタ５１、５２は、主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒを表示する。主カメラ３１、３２が補助カメラ４１、４２を撮像していないとき、モニタ５１、５２は、補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒを表示する。 [1] When the main cameras 31 and 32 are imaging the auxiliary cameras 41 and 42, the monitors 51 and 52 display the main camera images Im_L and Im_R. When the main cameras 31 and 32 do not capture the auxiliary cameras 41 and 42, the monitors 51 and 52 display the auxiliary camera images Is_L and Is_R.

図５および図６に示すように、車両１０が曲線走行するとき、一方の主撮像範囲Ｒｍは、車両１０から離れる方向に移動する。また、他方の主撮像範囲Ｒｍは、車両１０に近づく方向に移動する。このため、主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒでは、運転者は、車両１０の後方を見ることがしにくくなる。車両１０が曲線走行するとき、補助撮像範囲Ｒｓは、第２連結車両１２の後方にある。そこで、モニタ制御部７０により、モニタ５１、５２の表示は、主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒから補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒに切り替えられる。図において、補助撮像範囲Ｒｓをドット柄で記載している。なお、図５は、車両１０が右回りに後方に向かって曲線走行するときの撮像範囲を示す模式図でもある。また、図６は、車両１０が左回りに後方に向かって曲線走行するときの撮像範囲を示す模式図でもある。 As shown in FIGS. 5 and 6, when the vehicle 10 travels on a curve, one of the main imaging ranges Rm moves in a direction away from the vehicle 10. Further, the other main imaging range Rm moves in a direction approaching the vehicle 10. Therefore, in the main camera images Im_L and Im_R, it is difficult for the driver to see the rear of the vehicle 10. When the vehicle 10 travels in a curve, the auxiliary imaging range Rs is behind the second connected vehicle 12. Therefore, the display of the monitors 51 and 52 is switched from the main camera images Im_L and Im_R to the auxiliary camera images Is_L and Is_R by the monitor control unit 70. In the figure, the auxiliary imaging range Rs is described by a dot pattern. Note that FIG. 5 is also a schematic view showing an imaging range when the vehicle 10 travels in a curve clockwise in the clockwise direction. Further, FIG. 6 is also a schematic view showing an imaging range when the vehicle 10 travels in a curve counterclockwise toward the rear.

モニタ制御部７０により、モニタ５１、５２の表示が切り替えられるのみの処理であるため、画像の合成をする等の複雑な処理をする必要がない。このため、画像を処理する時間が短縮される。車両１０の外側の通行車または通行者等を運転者が認識しやすくなり、車両１０の安全性が向上する。 Since the monitor control unit 70 only switches the display of the monitors 51 and 52, there is no need to perform complicated processing such as synthesizing images. Therefore, the time for processing the image is shortened. It becomes easier for the driver to recognize a passing vehicle or a passerby on the outside of the vehicle 10, and the safety of the vehicle 10 is improved.

また、車両１０が後方に向かって曲線走行するとき、後方の視界を確保するため、誘導員が必要になる。このとき、モニタ制御部７０により補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒがモニタ５１、５２に表示される。このため、後方の視界が確保されるため、誘導員の数を削減できる。 Further, when the vehicle 10 travels in a curve toward the rear, a guide member is required to secure a rear view. At this time, the auxiliary camera images Is_L and Is_R are displayed on the monitors 51 and 52 by the monitor control unit 70. For this reason, the rear view is secured, and the number of guides can be reduced.

［２］一般に、撮像する範囲を大きくすると、画像がひずみやすくなる。主カメラ３１、３２が補助カメラ４１、４２を撮像していないとき、補助カメラ４１、４２により車両１０の後方の視界が確保される。これにより、視界を確保するために、主撮像範囲Ｒｍを大きくする必要がない。主撮像範囲Ｒｍを大きくする必要がないため、主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒがひずみにくくなる。 [2] Generally, when the imaging range is increased, the image tends to be distorted. When the main cameras 31 and 32 do not capture the auxiliary cameras 41 and 42, the auxiliary cameras 41 and 42 secure the rear view of the vehicle 10. As a result, it is not necessary to increase the main imaging range Rm in order to secure the field of view. Since it is not necessary to increase the main imaging range Rm, the main camera images Im_L and Im_R are less likely to be distorted.

［３］補助カメラ４１、４２が連結軸Ｏよりも前側に設けられている。このため、補助撮像範囲Ｒｓは、車両１０の視界を確保しやすくなる。
［４］補助カメラ４１、４２は、補助カメラ高さＨｓが主カメラ高さＨｍよりも高くなるように、設けられている。これにより、補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒは、運転者の視線で見た光景に近くなる。このため、運転者は、補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒを見やすくなる。 [3] Auxiliary cameras 41 and 42 are provided on the front side of the connecting shaft O. Therefore, the auxiliary imaging range Rs makes it easy to secure the visibility of the vehicle 10.
[4] The auxiliary cameras 41 and 42 are provided so that the height Hs of the auxiliary cameras is higher than the height Hm of the main camera. As a result, the auxiliary camera images Is_L and Is_R become close to the scene seen by the driver's line of sight. Therefore, the driver can easily see the auxiliary camera images Is_L and Is_R.

（第２実施形態）
第２実施形態では、モニタ制御部によるモニタの制御を除き、第１実施形態と同様である。 (Second Embodiment)
The second embodiment is the same as the first embodiment except that the monitor is controlled by the monitor control unit.

図７に示すように、第２実施形態では、主カメラ３１、３２が補助カメラ４１、４２を撮像していないとき、モニタ制御部７０により、モニタ５１、５２は、主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒおよび補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒを表示する。主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒおよび補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒが表示されたとき、主カメラ画像Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒの大きさは、補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒよりも小さくなっている。図において、左カメラ画像Ｉｍ＿Ｌおよび補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌを記載している。また、図において、画像の大きさの関係を明確にするため、左カメラ画像Ｉｍ＿Ｌの大きさを模式的に記載している。 As shown in FIG. 7, in the second embodiment, when the main cameras 31 and 32 do not image the auxiliary cameras 41 and 42, the monitor control unit 70 causes the monitors 51 and 52 to have the main camera images Im_L, Im_R and Auxiliary camera images Is_L and Is_R are displayed. When the main camera images Im_L and Im_R and the auxiliary camera images Is_L and Is_R are displayed, the sizes of the main camera images Im_L and Im_R are smaller than those of the auxiliary camera images Is_L and Is_R. In the figure, the left camera image Im_L and the auxiliary camera image Is_L are shown. Further, in the figure, the size of the left camera image Im_L is schematically shown in order to clarify the relationship between the sizes of the images.

図８のフローチャートを参照して、車両周辺視認装置１の処理を説明する。
ステップ２０１からステップ２０８は、第１実施形態のステップ１０１からステップ１０８と同様である。
ステップ２０９において、左モニタ５１は、左補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌおよび左カメラ画像Ｉｍ＿Ｌを表示する。このとき、左モニタ５１に表示される左カメラ画像Ｉｍ＿Ｌの大きさは、左補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｌの大きさよりも小さい。 The process of the vehicle peripheral visual recognition device 1 will be described with reference to the flowchart of FIG.
Steps 201 to 208 are the same as steps 101 to 108 of the first embodiment.
In step 209, the left monitor 51 displays the left auxiliary camera image Is_L and the left camera image Im_L. At this time, the size of the left camera image Im_L displayed on the left monitor 51 is smaller than the size of the left auxiliary camera image Is_L.

ステップ２１０およびステップ２１１は、第２実施形態のステップ１１０およびステップ１１１と同様である。
ステップ２１２において、右モニタ５２は、右補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｒおよび右カメラ画像Ｉｍ＿Ｒを表示する。このとき、右モニタ５２に表示される右カメラ画像Ｉｍ＿Ｒの大きさは、右補助カメラ画像Ｉｓ＿Ｒの大きさよりも小さい。 Step 210 and step 211 are similar to steps 110 and 111 of the second embodiment.
In step 212, the right monitor 52 displays the right auxiliary camera image Is_R and the right camera image Im_R. At this time, the size of the right camera image Im_R displayed on the right monitor 52 is smaller than the size of the right auxiliary camera image Is_R.

第２実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を奏する。
第２実施形態では、主撮像範囲Ｒｍにより、補助撮像範囲Ｒｓを補うことができる。このため、車両１０の後方だけでなく、車両１０の周辺の視界を確保できるため、車両１０の安全性がより向上する。 The second embodiment also has the same effect as that of the first embodiment.
In the second embodiment, the auxiliary imaging range Rs can be supplemented by the main imaging range Rm. Therefore, it is possible to secure a field of view not only behind the vehicle 10 but also around the vehicle 10, so that the safety of the vehicle 10 is further improved.

（他の実施形態）
（ｉ）車両周辺視認装置は、主カメラおよび補助カメラの位置または向きを変更可能なアクチュエータをさらに備えてもよい。主カメラおよび補助カメラの位置または向きが変更されることにより、カメラを広角にする必要がなく、主撮像範囲および補助撮像範囲を大きくできるため、車両の安全性がより向上する。
以上、本開示はこのような実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。 (Other embodiments)
(I) The vehicle peripheral viewing device may further include an actuator that can change the position or orientation of the main camera and the auxiliary camera. By changing the positions or orientations of the main camera and the auxiliary camera, it is not necessary to widen the angle of the camera, and the main image pickup range and the auxiliary image pickup range can be increased, so that the safety of the vehicle is further improved.
As described above, the present disclosure is not limited to such an embodiment, and can be implemented in various forms without departing from the spirit of the present disclosure.

１・・・車両周辺視認装置、
１０・・・車両、１１・・・第１連結車両、１２・・・第２連結車両、
１４・・・荷物収容部、
３１・・・左カメラ（主カメラ）、３２・・・右カメラ（主カメラ）、
４１・・・左補助カメラ（補助カメラ）、
４２・・・右補助カメラ（補助カメラ）、
５１・・・左モニタ（モニタ）、５２・・・右モニタ（モニタ）、
６０・・・カメラ判定部、
７０・・・モニタ制御部。 1 ・・・ Vehicle peripheral visibility device,
10 ... Vehicle, 11 ... First connected vehicle, 12 ... Second connected vehicle,
14 ・・・ Luggage storage,
31 ・・・ Left camera (main camera), 32 ・・・ Right camera (main camera),
41 ・・・ Left auxiliary camera (auxiliary camera),
42 ・・・ Right auxiliary camera (auxiliary camera),
51 ・・・ Left monitor (monitor), 52 ・・・ Right monitor (monitor),
60 ・・・ Camera judgment unit,
70 ... Monitor control unit.

Claims

第１連結車両（１１）、および、前記第１連結車両の後側に設けられ、前記第１連結車両に対して回転可能に前記第１連結車両と連結されている第２連結車両（１２）、および、前記第２連結車両に積載され、荷物を収容可能な荷物収容部（１４）を有し、路面（Ｇ）を走行可能な車両（１０）に用いられる車両周辺視認装置（１）であって、
前記第１連結車両に設けられており、前記第１連結車両の後方を撮像可能な主カメラ（３１、３２）と、
前記第２連結車両、または、前記第２連結車両に積載された前記荷物収容部に設けられ、前記車両が直線走行しているときの前記主カメラの撮像範囲（Ｒｍ）に設けられており、前記第２連結車両の後方を撮像可能な補助カメラ（４１、４２）と、
前記第１連結車両に設けられており、前記主カメラが撮像した画像である主カメラ画像（Ｉｍ＿Ｌ、Ｉｍ＿Ｒ）または前記補助カメラが撮像した画像である補助カメラ画像（Ｉｓ＿Ｌ、Ｉｓ＿Ｒ）を表示可能なモニタ（５１、５２）と、
前記主カメラが前記補助カメラを撮像しているか否かを判定するカメラ判定部（６０）と、
前記主カメラが前記補助カメラを撮像しているとき、前記モニタが前記主カメラ画像を表示するようにし、前記主カメラが前記補助カメラを撮像していないとき、前記モニタが前記補助カメラ画像を表示するように、前記モニタを制御するモニタ制御部（７０）と、
を備える車両周辺視認装置。 The first connected vehicle (11) and the second connected vehicle (12) provided behind the first connected vehicle and rotatably connected to the first connected vehicle with respect to the first connected vehicle. , And a vehicle peripheral visual recognition device (1) used for a vehicle (10) that is loaded on the second connected vehicle and has a luggage accommodating portion (14) capable of accommodating the luggage and can travel on the road surface (G). There,
The main cameras (31, 32) provided in the first connected vehicle and capable of photographing the rear of the first connected vehicle, and
It is provided in the second connected vehicle or the luggage accommodating portion loaded on the second connected vehicle, and is provided in the image pickup range (Rm) of the main camera when the vehicle is traveling in a straight line. Auxiliary cameras (41, 42) capable of capturing the rear of the second connected vehicle, and
It is provided in the first connected vehicle and can display a main camera image (Im_L, Im_R) which is an image captured by the main camera or an auxiliary camera image (Is_L, Is_R) which is an image captured by the auxiliary camera. With monitors (51, 52),
A camera determination unit (60) that determines whether or not the main camera is capturing the auxiliary camera, and
When the main camera is taking an image of the auxiliary camera, the monitor displays the main camera image, and when the main camera is not taking an image of the auxiliary camera, the monitor displays the auxiliary camera image. A monitor control unit (70) that controls the monitor, and
Vehicle peripheral viewing device equipped with.

前記補助カメラは、前記第２連結車両に対して前記第１連結車両が回転する中心軸である連結軸（Ｏ）よりも前側に設けられている請求項１に記載の車両周辺視認装置。 The vehicle peripheral visual recognition device according to claim 1, wherein the auxiliary camera is provided on the front side of the connecting shaft (O), which is the central axis on which the first connected vehicle rotates, with respect to the second connected vehicle.

前記モニタ制御部は、前記主カメラが前記補助カメラを撮像していないとき、前記モニタが前記主カメラ画像および前記補助カメラ画像を表示するように、前記モニタを制御し、
前記モニタが前記主カメラ画像および前記補助カメラ画像を表示されたとき、前記モニタに表示される前記主カメラ画像の大きさは、前記モニタに表示される前記補助カメラ画像の大きさよりも小さい請求項１または２に記載の車両周辺視認装置。 The monitor control unit controls the monitor so that the monitor displays the main camera image and the auxiliary camera image when the main camera does not capture the auxiliary camera.
When the monitor displays the main camera image and the auxiliary camera image, the size of the main camera image displayed on the monitor is smaller than the size of the auxiliary camera image displayed on the monitor. The vehicle peripheral visual recognition device according to 1 or 2.

前記主カメラは、前記車両に対して前記第１連結車両の左右にそれぞれ設けられており、
前記補助カメラは、前記車両に対して、前記第２連結車両または前記荷物収容部の左右にそれぞれ設けられており、
前記モニタは、前記第１連結車両に２つ設けられており、
前記第１連結車両の左側に設けられる前記主カメラを左カメラ（３１）とし、前記第１連結車両の右側に設けられる前記主カメラを右カメラ（３２）とし、前記第２連結車両または前記荷物収容部の左側に設けられる前記補助カメラを左補助カメラ（４１）とし、前記第２連結車両または前記荷物収容部の右側に設けられる前記補助カメラを右補助カメラ（４２）とし、一方の前記モニタを左モニタ（５１）とし、他方の前記モニタを右モニタ（５２）とすると、
前記左モニタは、前記左カメラが撮像した画像である左カメラ画像（Ｉｍ＿Ｌ）または前記左補助カメラが撮像した画像である左補助カメラ画像（Ｉｓ＿Ｌ）を表示可能であり、
前記右モニタは、前記右カメラが撮像した画像である右カメラ画像（Ｉｍ＿Ｒ）または前記右補助カメラが撮像した画像である右補助カメラ画像（Ｉｓ＿Ｒ）を表示可能であり、
前記左カメラが前記左補助カメラを撮像しているとき、前記右カメラが前記右補助カメラを撮像しており、前記左モニタは、前記左カメラ画像を表示し、前記右モニタは、前記右カメラ画像を表示し、
前記左カメラが前記左補助カメラを撮像していないとき、前記右カメラは、前記右補助カメラを撮像しておらず、前記左モニタは、前記左補助カメラ画像を表示し、前記右モニタは、前記右補助カメラ画像を表示する請求項１から３のいずれか一項に記載の車両周辺視認装置。 The main cameras are provided on the left and right sides of the first connected vehicle with respect to the vehicle.
The auxiliary cameras are provided on the left and right sides of the second connected vehicle or the luggage accommodating portion with respect to the vehicle.
Two monitors are provided in the first connected vehicle.
The main camera provided on the left side of the first connected vehicle is a left camera (31), the main camera provided on the right side of the first connected vehicle is a right camera (32), and the second connected vehicle or the luggage. The auxiliary camera provided on the left side of the accommodating portion is referred to as a left auxiliary camera (41), and the auxiliary camera provided on the right side of the second connected vehicle or the luggage accommodating portion is referred to as a right auxiliary camera (42). Is the left monitor (51) and the other monitor is the right monitor (52).
The left monitor can display a left camera image (Im_L) which is an image captured by the left camera or a left auxiliary camera image (Is_L) which is an image captured by the left auxiliary camera.
The right monitor can display a right camera image (Im_R) which is an image captured by the right camera or a right auxiliary camera image (Is_R) which is an image captured by the right auxiliary camera.
When the left camera is imaging the left auxiliary camera, the right camera is imaging the right auxiliary camera, the left monitor displays the left camera image, and the right monitor is the right camera. Display the image,
When the left camera does not image the left auxiliary camera, the right camera does not image the right auxiliary camera, the left monitor displays the left auxiliary camera image, and the right monitor displays the left auxiliary camera image. The vehicle peripheral visual recognition device according to any one of claims 1 to 3, which displays the image of the right auxiliary camera.

前記第２連結車両に対する前記第１連結車両の角度である連結角度（θｓ）を検出可能な連結角度検出部（５５）をさらに備え、
前記カメラ判定部は、前記連結角度に基づいて、前記主カメラが前記補助カメラを撮像しているか否かを判定する請求項１から４のいずれか一項に記載の車両周辺視認装置。 Further, a connection angle detection unit (55) capable of detecting a connection angle (θs) which is an angle of the first connection vehicle with respect to the second connection vehicle is further provided.
The vehicle peripheral visual recognition device according to any one of claims 1 to 4, wherein the camera determination unit determines whether or not the main camera is capturing an image of the auxiliary camera based on the connection angle.