JP7005279B2 - Vehicle peripheral visibility device - Google Patents
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Description
本開示は、車両周辺視認装置に関する。 The present disclosure relates to a vehicle peripheral visual recognition device.
従来、特許文献1の記載のように、大型トレーラーのような複数の連結車両を有する車両において、複数のカメラで撮像した画像を変形および合成して、車両上空からの画像のように表示する車両周辺視認装置が知られている。
Conventionally, as described in
特許文献1の構成では、複数のカメラで撮像した画像を変形および合成するため、処理が複雑になり、処理の時間がかかる。このため、車両の外側の通行車または通行者等がモニタに表示されず、車両の安全性が低下する虞がある。また、複数の連結車両を有する車両において、車両が曲がるとき、カメラが連結車両を撮像してしまい、車両上空からの画像のように表示できない虞がある。これにより、車両の外側の通行車または通行者等がモニタに表示されず、車両の安全性が低下する虞がある。
In the configuration of
本開示の目的は、車両の安全性を向上させる車両周辺視認装置を提供することにある。 An object of the present disclosure is to provide a vehicle peripheral visual recognition device that improves the safety of a vehicle.
本発明は、第1連結車両(11)、第2連結車両(12)および荷物収容部(14)を有し、路面(G)を走行可能な車両(10)に用いられる車両周辺視認装置(1)である。
第2連結車両は、第1連結車両の後側に設けられ、第1連結車両に対して回転可能に、第1連結車両と連結されている。
荷物収容部は、第2連結車両に積載され、荷物を収容可能である。
The present invention has a first connected vehicle (11), a second connected vehicle (12), and a luggage accommodating portion (14), and is used for a vehicle (10) capable of traveling on a road surface (G). 1).
The second connected vehicle is provided behind the first connected vehicle and is rotatably connected to the first connected vehicle with respect to the first connected vehicle.
The luggage storage unit is loaded on the second connected vehicle and can store luggage.
車両周辺視認装置は、主カメラ(31、32)、補助カメラ(41、42)、モニタ(51、52)、カメラ判定部(60)およびモニタ制御部(70)を備える。
主カメラは、第1連結車両に設けられており、第1連結車両の後方を撮像可能である。
補助カメラは、第2連結車両、または、第2連結車両に積載された荷物収容部に設けられ、車両が直線走行しているときの主カメラの撮像範囲(Rm)に設けられており、第2連結車両の後方を撮像可能である。
モニタは、第1連結車両に設けられており、主カメラが撮像した画像である主カメラ画像(Im_L、Im_R)または補助カメラが撮像した画像である補助カメラ画像(Is_L、Is_R)を表示可能である。
The vehicle peripheral viewing device includes a main camera (31, 32), an auxiliary camera (41, 42), a monitor (51, 52), a camera determination unit (60), and a monitor control unit (70).
The main camera is provided in the first connected vehicle and can take an image of the rear of the first connected vehicle.
The auxiliary camera is provided in the second connected vehicle or the luggage storage unit loaded on the second connected vehicle, and is provided in the image pickup range (Rm) of the main camera when the vehicle is traveling in a straight line. 2 It is possible to take an image of the rear of the connected vehicle.
The monitor is provided in the first connected vehicle and can display the main camera image (Im_L, Im_R) which is an image captured by the main camera or the auxiliary camera image (Is_L, Is_R) which is an image captured by the auxiliary camera. be.
カメラ判定部は、主カメラが補助カメラを撮像しているか否かを判定する。
モニタ制御部は、主カメラが補助カメラを撮像しているとき、モニタが主カメラ画像を表示するようにし、主カメラが補助カメラを撮像していないとき、モニタが補助カメラ画像を表示するように、モニタを制御する。
The camera determination unit determines whether or not the main camera is capturing the auxiliary camera.
The monitor control unit displays the main camera image when the main camera is capturing the auxiliary camera, and displays the auxiliary camera image when the primary camera is not capturing the auxiliary camera. , Control the monitor.
モニタ制御部によりモニタの表示が切り替えられるのみの処理であるため、画像の合成をする等の複雑な処理をする必要がない。このため、画像を処理する時間が短縮される。これにより、車両の外側の通行車または通行者等を運転者が認識しやすくなり、車両の安全性が向上する。 Since the process is such that the display of the monitor is only switched by the monitor control unit, there is no need to perform complicated processing such as compositing images. Therefore, the time for processing the image is shortened. This makes it easier for the driver to recognize a passing vehicle or a passerby on the outside of the vehicle, and improves the safety of the vehicle.
以下、車両周辺視認装置の実施形態を図面に基づいて説明する。複数の実施形態において、実質的に同一の構成には、同一の符号を付して説明する。また、本実施形態という場合、複数の実施形態を包括する。本実施形態の車両周辺視認装置は、例えば、複数の連結車両を有する車両に用いられる。 Hereinafter, embodiments of the vehicle peripheral visual recognition device will be described with reference to the drawings. In a plurality of embodiments, substantially the same configuration will be described with the same reference numerals. Further, the present embodiment includes a plurality of embodiments. The vehicle peripheral visual recognition device of the present embodiment is used, for example, for a vehicle having a plurality of connected vehicles.
まず、本実施形態の車両周辺視認装置に用いられる車両10について説明する。車両10の前進方向を「前」とする。車両10の後退方向を「後」とする。また、前進方向から見て上側を「上」とする。前進方向から見て下側を「下」とする。上下方向と車両10の高さ方向である車高方向とは同一である。さらに、前進方向から見て右側を「右」とする。前進方向から見て左側を「左」とする。左右方向と車両10の幅方向である車幅方向とは同一である。
First, the
図1および図2に示すように、車両10は、第1連結車両11、第2連結車両12、連結部13、荷物収容部14およびエンジン22を備え、路面Gを走行可能である。車両10は、所謂、トレーラーである。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
第1連結車両11は、前側に設けられており、第2連結車両12に対して回転可能である。第1連結車両11は、複数の第1タイヤ15、フロントウィンドウ16、ドア18および第1荷台部19を有する。また、図示はしないが、第1連結車両11は、座席およびハンドルを有する。
The first connected
また、第1連結車両11は、第2連結車両12に対して回転可能である。第2連結車両12に対して第1連結車両11が回転する中心軸を連結軸Oとする。第1連結車両11が回転したとき、連結部13は、第1連結車両11とともに、第2連結車両12に対して回転する。このとき、車両10は、右折または左折する、すなわち、曲線走行する。
Further, the first connected
ドア18は、ドアウィンドウ17を含む。
第1荷台部19は、ドア18に対して後方に延びており、荷物収容部14を積載可能である。
The
The first
第2連結車両12は、第1連結車両11に対して後側に設けられており、連結部13を介して第1連結車両11と連結されている。第2連結車両12は、複数の第2タイヤ20および第2荷台部21を有する。
第2荷台部21は、前後方向に延びており、荷物収容部14を積載可能である。
連結部13は、第1連結車両11と第2連結車両12とに接続されている。
The second connected
The second
The connecting
荷物収容部14は、第2荷台部21に積載されており、箱状に形成されている。荷物収容部14は、荷物を収容可能である。
エンジン22は、第1連結車両11に設けられており、燃料をガソリンまたは軽油とする内燃機関である。なお、車両10は、内燃機関を有する自動車に限定されず、ハイブリッド自動車または電気自動車であってもよい。
The
The
(第1実施形態)
図2および図3に示すように、車両周辺視認装置1は、車両10に設けられており、2つの主カメラ31、32、2つの補助カメラ41、42、2つのモニタ51、52、連結角度検出部55、カメラ判定部60およびモニタ制御部70を備える。
(First Embodiment)
As shown in FIGS. 2 and 3, the vehicle peripheral
車両周辺視認装置1は、マイコンを主体として構成されている。車両周辺視認装置1は、CPU、読み出し可能な非一時的有形記録媒体、ROM、I/O、および、これらの構成を接続するバスライン等を備えている。車両周辺視認装置1の各処理は、ROM等の実体的なメモリ装置に予め記憶されたプログラムをCPUで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。
The vehicle peripheral
主カメラ31、32は、撮像素子を有し、撮像を1秒間に60フレーム以上のフレーム数の動画として出力可能である。撮像素子は、例えば、CCD型またはCMOS型である。CCDは、Charge Coupled Deviceの略であり、電荷結合素子を用いたセンサのことである。CMOSは、Complementary MOSFETの略であり、金属酸化物半導体電界効果トランジスタであるMOSFETを相補形に設置されたゲート構造のことである。
The
2つの主カメラ31、32は、第1連結車両11の左右にそれぞれ設けられており、第1連結車両11の後方を撮像可能である。主カメラ31、32の撮像範囲を主撮像範囲Rmとする。図において、主撮像範囲Rmを斜線のハッチングで記載している。また、主カメラ31、32は、図示はしないが、筐体に収容されている。路面Gから主カメラ31、32までの高さを主カメラ高さHmとする。図において、路面Gから主カメラ31、32の中心までの距離を主カメラ高さHmとして、記載している。
The two
第1連結車両11の左側に設けられる主カメラを左カメラ31とする。第1連結車両11の右側に設けられる主カメラを右カメラ32とする。左カメラ31および右カメラ32の高さは、主カメラ高さHmで同一の高さである。なお、本明細書中、「同一」とは、常識的な誤差範囲を含むものとする。
The main camera provided on the left side of the first connected
左カメラ31が撮像した画像を左カメラ画像Im_Lとする。右カメラ32が撮像した画像を右カメラ画像Im_Rとする。左カメラ画像Im_Lおよび右カメラ画像Im_Rは、主カメラ31、32が撮像した画像である主カメラ画像Im_L、Im_Rに相当する。撮像された主カメラ画像Im_L、Im_Rは、モニタ51、52およびカメラ判定部60に出力される。
The image captured by the
2つの補助カメラ41、42は、第2連結車両12または荷物収容部14の左右にそれぞれ設けられている。また、2つの補助カメラ41、42は、連結軸Oよりも前側に設けられている。補助カメラ41、42は、主カメラ31、32と同様に、筐体に収容されている。
The two
さらに、2つの補助カメラ41、42は、第1連結車両11と第2連結車両12とが一直線上に並んで走行するとき、すなわち、車両10が直線走行しているときの主撮像範囲Rmに設けられている。さらに、補助カメラ41、42は、第2連結車両12の後方を撮像可能である。補助カメラ41、42の撮像範囲を補助撮像範囲Rsとする。路面Gから補助カメラ41、42までの高さを補助カメラ高さHsとする。図において、路面Gから補助カメラ41、42の中心までの距離を補助カメラ高さHsとして記載している。
Further, the two
第2連結車両12の左側に設けられる補助カメラを左補助カメラ41とする。第2連結車両12の右側に設けられる補助カメラを右補助カメラ42とする。路面Gから左補助カメラ41および右補助カメラ42の高さは、補助カメラ高さHsで同一の高さである。また、左補助カメラ41および右補助カメラ42は、補助カメラ高さHsが主カメラ高さHmよりも高くなるように、設けられている。
The auxiliary camera provided on the left side of the second connected
左補助カメラ41が撮像した画像を左補助カメラ画像Is_Lとする。右補助カメラ42が撮像した画像を右補助カメラ画像Is_Rとする。左補助カメラ画像Is_Lおよび右補助カメラ画像Is_Rは、補助カメラ41、42が撮像した画像である補助カメラ画像Is_L、Is_Rに相当する。撮像された補助カメラ画像Is_L、Is_Rは、モニタ51、52に出力される。
The image captured by the left
2つのモニタ51、52は、第1連結車両11に設けられており、主カメラ画像Im_L、Im_Rまたは補助カメラ画像Is_L、Is_Rを表示可能である。2つのモニタ51、52は、例えば、例えば、バックライトを有する液晶型、プラズマ表示型またはOELD型のものが用いられる。ここで、OELDは、Organic Electroluminescence Displayの略であり、有機化合物を用いた層状の構造体に電圧を掛けると発光する現象を用いた表示装置である。
The two monitors 51 and 52 are provided in the first connected
2つのモニタ51、52の一方を左モニタ51とする。2つのモニタ51、52の他方を右モニタ52とする。
左モニタ51は、左カメラ画像Im_Lまたは左補助カメラ画像Is_Lを表示可能である。
右モニタ52は、右カメラ画像Im_Rまたは右補助カメラ画像Is_Rを表示可能である。
One of the two
The
The
連結角度検出部55は、第1連結車両11および第2連結車両12に設けられている。第1連結車両11が第2連結車両12に対する回転した角度を連結角度θsとする。連結角度検出部55は、例えば、ポテンショメータである。なお、連結角度検出部55は、回転角度をデジタル信号に変化するエンコーダであってもよい。
The connection
連結角度検出部55は、基準となる角度からの回転角度に比例する電圧を出力するセンサであり、連結角度θsを検出可能である。連結角度θsがゼロであるとき、車両10は、直進している。本明細書中、ゼロは、常識的な誤差範囲を含むものとする。連結角度θsがゼロを超え、正の値であるとき、第2連結車両12に対して、第1連結車両11が右回りに回転しており、車両10は、右折している。連結角度θsがゼロ未満であり、負の値であるとき、第2連結車両12に対して、第1連結車両11が左回りに回転しており、車両10は、左折している。図において、紙面に対して、時計回りを右回りとし、反時計回りを左回りとする。検出された連結角度θsは、カメラ判定部60に出力される。
The connection
カメラ判定部60は、連結角度θsおよび主カメラ画像Im_L、Im_Rに基づいて、主カメラ31、32が補助カメラ41、42を撮像しているか否かを判定する。カメラ判定部60は、左カメラ31が左補助カメラ41を撮像しているか否か、すなわち、左カメラ画像Im_Lに左補助カメラ41が映っているか否かを判定する。また、カメラ判定部60は、右カメラ32が右補助カメラ42を撮像しているか否か、すなわち、右カメラ画像Im_Rに右補助カメラ42が映っているか否かを判定する。カメラ判定部60が判定した結果である判定信号Sjは、モニタ制御部70に出力される。
The
モニタ制御部70は、判定信号Sjに基づいて、モニタ51、52が主カメラ画像Im_L、Im_Rを表示するか、または、補助カメラ画像Is_L、Is_Rを表示するかを変更可能である。主カメラ31、32が補助カメラ41、42を撮像しているとき、モニタ制御部70は、モニタ51、52が主カメラ画像Im_L、Im_Rを表示するように、モニタ51、52を制御する。主カメラ31、32が補助カメラ41、42を撮像していないとき、モニタ制御部70は、モニタ51、52が補助カメラ画像Is_L、Is_Rを表示するように、モニタ51、52を制御する。
The
従来、特許文献1の記載のように、大型トレーラーのような複数の連結車両を有する車両において、複数のカメラで撮像した画像を変形および合成して、車両上空からの画像のように表示する車両周辺視認装置が知られている。特許文献1の構成では、複数のカメラで撮像した画像を変形および合成するため、処理が複雑になり、処理の時間がかかる。このため、車両の外側の通行車または通行者等がモニタに表示されず、車両の安全性が低下する虞がある。また、複数の連結車両を有する車両において、車両が曲がるとき、カメラが連結車両を撮像してしまい、車両上空からの画像のように表示できない虞がある。これにより、車両の外側の通行車または通行者等がモニタに表示されず、車両の安全性が低下する虞がある。そこで、車両周辺視認装置1により、車両10の安全性が向上する。
Conventionally, as described in
図4のフローチャートを参照して、車両周辺視認装置1の処理について説明する。フローチャートにおいて、「S」は、ステップを意味する。
ステップ101において、エンジン22が始動する。このとき、車両周辺視認装置1の電源が入る。初期状態では、モニタ51、52は、主カメラ画像Im_L、Im_Rを表示する。
ステップ102において、カメラ判定部60は、連結角度θsがゼロであるか否かを判定する。
The processing of the vehicle peripheral
In step 101, the
In step 102, the
連結角度θsがゼロであるとき、すなわち、車両10が直線走行するとき、処理は、ステップ103に移行する。
連結角度θsがゼロでないとき、すなわち、車両10が曲線走行するとき、処理は、ステップ107に移行する。
When the connection angle θs is zero, that is, when the
When the connection angle θs is not zero, that is, when the
ステップ103において、カメラ判定部60は、主カメラ31、32が補助カメラ41、42を撮像していると判定する。
ステップ104において、モニタ制御部70は、モニタ51、52が主カメラ画像Im_L、Im_Rを表示したままとなるように、モニタ51、52を制御する。
In step 103, the
In step 104, the
ステップ105において、モニタ制御部70は、例えば、国連欧州経済委員会規則(UN/ECE規則)の規則番号R46を満たすように、エンジン22が停止しているか否かを判定する。モニタ制御部70は、各法規に従って、エンジン22が停止しているか否かを判定する。
In
エンジン22が停止しているとき、処理は、ステップ106に移行する。
エンジン22が停止していないとき、すなわち、エンジン22が作動しているとき、処理は、ステップ102に戻る。
ステップ106において、車両周辺視認装置1の電源がオフになり、処理は、終了する。
When the
When the
In step 106, the power of the vehicle peripheral
ステップ107において、カメラ判定部60は、左カメラ31が左補助カメラ41を撮像しているか否かを判定する。
左カメラ31が左補助カメラ41を撮像しているとき、処理は、ステップ108に移行する。
左カメラ31が左補助カメラ41を撮像していないとき、処理は、ステップ109に移行する。
In step 107, the
When the
When the
ステップ108において、左モニタ51は、左カメラ画像Im_Lを表示し、処理は、ステップ110に移行する。
ステップ109において、左モニタ51は、左補助カメラ画像Is_Lを表示し、処理は、ステップ110に移行する。
In
In step 109, the
ステップ110において、カメラ判定部60は、右カメラ32が右補助カメラ42を撮像しているか否かを判定する。
右カメラ32が右補助カメラ42を撮像しているとき、処理は、ステップ111に移行する。
右カメラ32が右補助カメラ42を撮像していないとき、処理は、ステップ112に移行する。
In step 110, the
When the
When the
ステップ111において、右モニタ52は、右カメラ画像Im_Rを表示し、処理は、ステップ105に移行する。
ステップ112において、右モニタ52は、右補助カメラ画像Is_Rを表示し、処理は、ステップ105に移行する。
In step 111, the
In step 112, the
[1]主カメラ31、32が補助カメラ41、42を撮像しているとき、モニタ51、52は、主カメラ画像Im_L、Im_Rを表示する。主カメラ31、32が補助カメラ41、42を撮像していないとき、モニタ51、52は、補助カメラ画像Is_L、Is_Rを表示する。
[1] When the
図5および図6に示すように、車両10が曲線走行するとき、一方の主撮像範囲Rmは、車両10から離れる方向に移動する。また、他方の主撮像範囲Rmは、車両10に近づく方向に移動する。このため、主カメラ画像Im_L、Im_Rでは、運転者は、車両10の後方を見ることがしにくくなる。車両10が曲線走行するとき、補助撮像範囲Rsは、第2連結車両12の後方にある。そこで、モニタ制御部70により、モニタ51、52の表示は、主カメラ画像Im_L、Im_Rから補助カメラ画像Is_L、Is_Rに切り替えられる。図において、補助撮像範囲Rsをドット柄で記載している。なお、図5は、車両10が右回りに後方に向かって曲線走行するときの撮像範囲を示す模式図でもある。また、図6は、車両10が左回りに後方に向かって曲線走行するときの撮像範囲を示す模式図でもある。
As shown in FIGS. 5 and 6, when the
モニタ制御部70により、モニタ51、52の表示が切り替えられるのみの処理であるため、画像の合成をする等の複雑な処理をする必要がない。このため、画像を処理する時間が短縮される。車両10の外側の通行車または通行者等を運転者が認識しやすくなり、車両10の安全性が向上する。
Since the
また、車両10が後方に向かって曲線走行するとき、後方の視界を確保するため、誘導員が必要になる。このとき、モニタ制御部70により補助カメラ画像Is_L、Is_Rがモニタ51、52に表示される。このため、後方の視界が確保されるため、誘導員の数を削減できる。
Further, when the
[2]一般に、撮像する範囲を大きくすると、画像がひずみやすくなる。主カメラ31、32が補助カメラ41、42を撮像していないとき、補助カメラ41、42により車両10の後方の視界が確保される。これにより、視界を確保するために、主撮像範囲Rmを大きくする必要がない。主撮像範囲Rmを大きくする必要がないため、主カメラ画像Im_L、Im_Rがひずみにくくなる。
[2] Generally, when the imaging range is increased, the image tends to be distorted. When the
[3]補助カメラ41、42が連結軸Oよりも前側に設けられている。このため、補助撮像範囲Rsは、車両10の視界を確保しやすくなる。
[4]補助カメラ41、42は、補助カメラ高さHsが主カメラ高さHmよりも高くなるように、設けられている。これにより、補助カメラ画像Is_L、Is_Rは、運転者の視線で見た光景に近くなる。このため、運転者は、補助カメラ画像Is_L、Is_Rを見やすくなる。
[3]
[4] The
(第2実施形態)
第2実施形態では、モニタ制御部によるモニタの制御を除き、第1実施形態と同様である。
(Second Embodiment)
The second embodiment is the same as the first embodiment except that the monitor is controlled by the monitor control unit.
図7に示すように、第2実施形態では、主カメラ31、32が補助カメラ41、42を撮像していないとき、モニタ制御部70により、モニタ51、52は、主カメラ画像Im_L、Im_Rおよび補助カメラ画像Is_L、Is_Rを表示する。主カメラ画像Im_L、Im_Rおよび補助カメラ画像Is_L、Is_Rが表示されたとき、主カメラ画像Im_L、Im_Rの大きさは、補助カメラ画像Is_L、Is_Rよりも小さくなっている。図において、左カメラ画像Im_Lおよび補助カメラ画像Is_Lを記載している。また、図において、画像の大きさの関係を明確にするため、左カメラ画像Im_Lの大きさを模式的に記載している。
As shown in FIG. 7, in the second embodiment, when the
図8のフローチャートを参照して、車両周辺視認装置1の処理を説明する。
ステップ201からステップ208は、第1実施形態のステップ101からステップ108と同様である。
ステップ209において、左モニタ51は、左補助カメラ画像Is_Lおよび左カメラ画像Im_Lを表示する。このとき、左モニタ51に表示される左カメラ画像Im_Lの大きさは、左補助カメラ画像Is_Lの大きさよりも小さい。
The process of the vehicle peripheral
Steps 201 to 208 are the same as steps 101 to 108 of the first embodiment.
In step 209, the
ステップ210およびステップ211は、第2実施形態のステップ110およびステップ111と同様である。
ステップ212において、右モニタ52は、右補助カメラ画像Is_Rおよび右カメラ画像Im_Rを表示する。このとき、右モニタ52に表示される右カメラ画像Im_Rの大きさは、右補助カメラ画像Is_Rの大きさよりも小さい。
Step 210 and step 211 are similar to steps 110 and 111 of the second embodiment.
In step 212, the
第2実施形態においても、第1実施形態と同様の効果を奏する。
第2実施形態では、主撮像範囲Rmにより、補助撮像範囲Rsを補うことができる。このため、車両10の後方だけでなく、車両10の周辺の視界を確保できるため、車両10の安全性がより向上する。
The second embodiment also has the same effect as that of the first embodiment.
In the second embodiment, the auxiliary imaging range Rs can be supplemented by the main imaging range Rm. Therefore, it is possible to secure a field of view not only behind the
(他の実施形態)
(i)車両周辺視認装置は、主カメラおよび補助カメラの位置または向きを変更可能なアクチュエータをさらに備えてもよい。主カメラおよび補助カメラの位置または向きが変更されることにより、カメラを広角にする必要がなく、主撮像範囲および補助撮像範囲を大きくできるため、車両の安全性がより向上する。
以上、本開示はこのような実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。
(Other embodiments)
(I) The vehicle peripheral viewing device may further include an actuator that can change the position or orientation of the main camera and the auxiliary camera. By changing the positions or orientations of the main camera and the auxiliary camera, it is not necessary to widen the angle of the camera, and the main image pickup range and the auxiliary image pickup range can be increased, so that the safety of the vehicle is further improved.
As described above, the present disclosure is not limited to such an embodiment, and can be implemented in various forms without departing from the spirit of the present disclosure.
1 ・・・車両周辺視認装置、
10 ・・・車両、 11 ・・・第1連結車両、 12 ・・・第2連結車両、
14 ・・・荷物収容部、
31 ・・・左カメラ(主カメラ)、 32 ・・・右カメラ(主カメラ)、
41 ・・・左補助カメラ(補助カメラ)、
42 ・・・右補助カメラ(補助カメラ)、
51 ・・・左モニタ(モニタ)、 52 ・・・右モニタ(モニタ)、
60 ・・・カメラ判定部、
70 ・・・モニタ制御部。
1 ・ ・ ・ Vehicle peripheral visibility device,
10 ... Vehicle, 11 ... First connected vehicle, 12 ... Second connected vehicle,
14 ・ ・ ・ Luggage storage,
31 ・ ・ ・ Left camera (main camera), 32 ・ ・ ・ Right camera (main camera),
41 ・ ・ ・ Left auxiliary camera (auxiliary camera),
42 ・ ・ ・ Right auxiliary camera (auxiliary camera),
51 ・ ・ ・ Left monitor (monitor), 52 ・ ・ ・ Right monitor (monitor),
60 ・ ・ ・ Camera judgment unit,
70 ... Monitor control unit.
Claims (5)
前記第1連結車両に設けられており、前記第1連結車両の後方を撮像可能な主カメラ(31、32)と、
前記第2連結車両、または、前記第2連結車両に積載された前記荷物収容部に設けられ、前記車両が直線走行しているときの前記主カメラの撮像範囲(Rm)に設けられており、前記第2連結車両の後方を撮像可能な補助カメラ(41、42)と、
前記第1連結車両に設けられており、前記主カメラが撮像した画像である主カメラ画像(Im_L、Im_R)または前記補助カメラが撮像した画像である補助カメラ画像(Is_L、Is_R)を表示可能なモニタ(51、52)と、
前記主カメラが前記補助カメラを撮像しているか否かを判定するカメラ判定部(60)と、
前記主カメラが前記補助カメラを撮像しているとき、前記モニタが前記主カメラ画像を表示するようにし、前記主カメラが前記補助カメラを撮像していないとき、前記モニタが前記補助カメラ画像を表示するように、前記モニタを制御するモニタ制御部(70)と、
を備える車両周辺視認装置。 The first connected vehicle (11) and the second connected vehicle (12) provided behind the first connected vehicle and rotatably connected to the first connected vehicle with respect to the first connected vehicle. , And a vehicle peripheral visual recognition device (1) used for a vehicle (10) that is loaded on the second connected vehicle and has a luggage accommodating portion (14) capable of accommodating the luggage and can travel on the road surface (G). There,
The main cameras (31, 32) provided in the first connected vehicle and capable of photographing the rear of the first connected vehicle, and
It is provided in the second connected vehicle or the luggage accommodating portion loaded on the second connected vehicle, and is provided in the image pickup range (Rm) of the main camera when the vehicle is traveling in a straight line. Auxiliary cameras (41, 42) capable of capturing the rear of the second connected vehicle, and
It is provided in the first connected vehicle and can display a main camera image (Im_L, Im_R) which is an image captured by the main camera or an auxiliary camera image (Is_L, Is_R) which is an image captured by the auxiliary camera. With monitors (51, 52),
A camera determination unit (60) that determines whether or not the main camera is capturing the auxiliary camera, and
When the main camera is taking an image of the auxiliary camera, the monitor displays the main camera image, and when the main camera is not taking an image of the auxiliary camera, the monitor displays the auxiliary camera image. A monitor control unit (70) that controls the monitor, and
Vehicle peripheral viewing device equipped with.
前記モニタが前記主カメラ画像および前記補助カメラ画像を表示されたとき、前記モニタに表示される前記主カメラ画像の大きさは、前記モニタに表示される前記補助カメラ画像の大きさよりも小さい請求項1または2に記載の車両周辺視認装置。 The monitor control unit controls the monitor so that the monitor displays the main camera image and the auxiliary camera image when the main camera does not capture the auxiliary camera.
When the monitor displays the main camera image and the auxiliary camera image, the size of the main camera image displayed on the monitor is smaller than the size of the auxiliary camera image displayed on the monitor. The vehicle peripheral visual recognition device according to 1 or 2.
前記補助カメラは、前記車両に対して、前記第2連結車両または前記荷物収容部の左右にそれぞれ設けられており、
前記モニタは、前記第1連結車両に2つ設けられており、
前記第1連結車両の左側に設けられる前記主カメラを左カメラ(31)とし、前記第1連結車両の右側に設けられる前記主カメラを右カメラ(32)とし、前記第2連結車両または前記荷物収容部の左側に設けられる前記補助カメラを左補助カメラ(41)とし、前記第2連結車両または前記荷物収容部の右側に設けられる前記補助カメラを右補助カメラ(42)とし、一方の前記モニタを左モニタ(51)とし、他方の前記モニタを右モニタ(52)とすると、
前記左モニタは、前記左カメラが撮像した画像である左カメラ画像(Im_L)または前記左補助カメラが撮像した画像である左補助カメラ画像(Is_L)を表示可能であり、
前記右モニタは、前記右カメラが撮像した画像である右カメラ画像(Im_R)または前記右補助カメラが撮像した画像である右補助カメラ画像(Is_R)を表示可能であり、
前記左カメラが前記左補助カメラを撮像しているとき、前記右カメラが前記右補助カメラを撮像しており、前記左モニタは、前記左カメラ画像を表示し、前記右モニタは、前記右カメラ画像を表示し、
前記左カメラが前記左補助カメラを撮像していないとき、前記右カメラは、前記右補助カメラを撮像しておらず、前記左モニタは、前記左補助カメラ画像を表示し、前記右モニタは、前記右補助カメラ画像を表示する請求項1から3のいずれか一項に記載の車両周辺視認装置。 The main cameras are provided on the left and right sides of the first connected vehicle with respect to the vehicle.
The auxiliary cameras are provided on the left and right sides of the second connected vehicle or the luggage accommodating portion with respect to the vehicle.
Two monitors are provided in the first connected vehicle.
The main camera provided on the left side of the first connected vehicle is a left camera (31), the main camera provided on the right side of the first connected vehicle is a right camera (32), and the second connected vehicle or the luggage. The auxiliary camera provided on the left side of the accommodating portion is referred to as a left auxiliary camera (41), and the auxiliary camera provided on the right side of the second connected vehicle or the luggage accommodating portion is referred to as a right auxiliary camera (42). Is the left monitor (51) and the other monitor is the right monitor (52).
The left monitor can display a left camera image (Im_L) which is an image captured by the left camera or a left auxiliary camera image (Is_L) which is an image captured by the left auxiliary camera.
The right monitor can display a right camera image (Im_R) which is an image captured by the right camera or a right auxiliary camera image (Is_R) which is an image captured by the right auxiliary camera.
When the left camera is imaging the left auxiliary camera, the right camera is imaging the right auxiliary camera, the left monitor displays the left camera image, and the right monitor is the right camera. Display the image,
When the left camera does not image the left auxiliary camera, the right camera does not image the right auxiliary camera, the left monitor displays the left auxiliary camera image, and the right monitor displays the left auxiliary camera image. The vehicle peripheral visual recognition device according to any one of claims 1 to 3, which displays the image of the right auxiliary camera.
前記カメラ判定部は、前記連結角度に基づいて、前記主カメラが前記補助カメラを撮像しているか否かを判定する請求項1から4のいずれか一項に記載の車両周辺視認装置。 Further, a connection angle detection unit (55) capable of detecting a connection angle (θs) which is an angle of the first connection vehicle with respect to the second connection vehicle is further provided.
The vehicle peripheral visual recognition device according to any one of claims 1 to 4, wherein the camera determination unit determines whether or not the main camera is capturing an image of the auxiliary camera based on the connection angle.
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