JP6960803B2 - Vehicle peripheral visibility device - Google Patents
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Description
本開示は、複数の連結車両を有する車両に用いられる車両周辺視認装置に関する。 The present disclosure relates to a vehicle peripheral visual recognition device used for a vehicle having a plurality of connected vehicles.
従来、特許文献１の記載のように、大型トレーラーのような複数の連結車両を有する車両において、複数のカメラで撮像した画像を変形および合成して、車両上空からの画像のように表示する車両周辺視認装置が知られている。
Conventionally, as described in
特許文献１の構成では、複数のカメラで撮像した画像を変形および合成するため、処理が複雑になり、処理の時間がかかる。このため、車両の外側の通行車または通行者等がモニタに表示されず、車両の安全性が低下する虞がある。また、複数の連結車両を有する車両において、車両が曲がるとき、カメラが連結車両を撮像するため、車両上空からの画像のように表示できない虞がある。これにより、車両の外側の通行車または通行者等がモニタに表示されず、車両の安全性が低下する虞がある。
In the configuration of
本開示の目的は、車両の安全性が向上する車両周辺視認装置を提供することにある。 An object of the present disclosure is to provide a vehicle peripheral visibility device that improves vehicle safety.
本開示は、第１連結車両（１１）および第１連結車両に対して、後側に設けられ、第１連結車両に対して回転可能に、第１連結車両と連結されている第２連結車両（１２）を有する車両（１０）に用いられる車両周辺視認装置（５１、５２）である。
車両周辺視認装置は、ボディ（３０）、カメラ（４０）、画像処理部（６０）およびモニタ（７０）を備える。
The present disclosure is a second connected vehicle provided on the rear side of the first connected vehicle (11) and the first connected vehicle and rotatably connected to the first connected vehicle with respect to the first connected vehicle. It is a vehicle peripheral visual recognition device (51, 52) used for the vehicle (10) having (12).
The vehicle peripheral visual recognition device includes a body (30), a camera (40), an image processing unit (60), and a monitor (70).
ボディは、第１連結車両に設けられる。
カメラは、ボディに設けられており、第１連結車両の後方または車両の周辺を撮像可能である。
画像処理部は、カメラが撮像した画像であるカメラ画像（Ｉｃ）から第２連結車両の外側の画像を切り取り可能である。画像処理部は、車両の外側および第２連結車両を含むように、カメラ画像を切り取り、切り取ったカメラ画像における第２連結車両の画像が非球面鏡で映した鏡像となるように、カメラ画像を処理する。
モニタは、車両に設けられており、カメラ画像から画像処理部が切り取った画像（Ｉｃ＿Ｐ）を表示可能である。
カメラ画像において、車両の後端部（１２１）から車両の外側に向かう方向に対して予め設定される距離（ｄ１、ｄ５）に位置する点（Ｐ３、Ｐ９）を通過する直線を第１切り取り線（Ｌｏ１、Ｌｏ５）とすると、画像処理部は、第１切り取り線を含んで、カメラ画像から切り取る。
The body is provided on the first connected vehicle.
The camera is provided on the body and can take an image of the rear of the first connected vehicle or the periphery of the vehicle.
The image processing unit can cut out an image of the outside of the second connected vehicle from the camera image (Ic), which is an image captured by the camera. The image processing unit cuts out the camera image so as to include the outside of the vehicle and the second connected vehicle, and processes the camera image so that the image of the second connected vehicle in the cut camera image becomes a mirror image reflected by the aspherical mirror. do.
The monitor is provided in the vehicle and can display an image (Ic_P) cut out by the image processing unit from the camera image.
In the camera image, the first cut line is a straight line passing through a point (P3, P9) located at a preset distance (d1, d5) from the rear end portion (121) of the vehicle toward the outside of the vehicle. (Lo1, Lo5), the image processing unit includes the first cutting line and cuts from the camera image.
画像処理部は、カメラ画像を合成する等の複雑な処理をする必要がない。このため、カメラ画像を処理する時間が短縮される。処理時間が短縮されて、不要な範囲が切り取られ、車両の周辺の特定された範囲の画像がモニタに表示される。これにより、車両の外側の通行車または通行者等を運転者が認識しやすくなるため、車両の安全性が向上する。 The image processing unit does not need to perform complicated processing such as synthesizing camera images. Therefore, the time for processing the camera image is shortened. The processing time is reduced, unnecessary areas are cut out, and an image of the specified area around the vehicle is displayed on the monitor. This makes it easier for the driver to recognize a passing vehicle or a passerby on the outside of the vehicle, which improves the safety of the vehicle.
以下、車両周辺視認装置の実施形態を図面に基づいて説明する。複数の実施形態において、実質的に同一の構成には、同一の符号を付して説明する。また、本実施形態という場合、複数の実施形態を包括する。本実施形態の車両周辺視認装置は、複数の連結車両を有する車両に用いられる。 Hereinafter, embodiments of the vehicle peripheral visual recognition device will be described with reference to the drawings. In a plurality of embodiments, substantially the same configuration will be described with the same reference numerals. Further, the present embodiment includes a plurality of embodiments. The vehicle peripheral visual recognition device of the present embodiment is used for a vehicle having a plurality of connected vehicles.
まず、本実施形態の車両周辺視認装置に用いられる車両１０について説明する。車両１０の前進方向を「前」とする。車両１０の後退方向を「後」とする。また、前進方向から見て上側を「上」とする。前進方向から見て下側を「下」とする。上下方向と車両の高さ方向である車高方向は同一である。さらに、前進方向から見て右側を「右」とする。前進方向から見て左側を「左」とする。左右方向は、車幅方向と同一である。
First, the
図１に示すように、車両１０は、第１連結車両１１、第２連結車両１２、連結部１３、荷物収容部１４およびエンジン２２を備える。
第１連結車両１１は、前側に設けられており、第２連結車両１２に対して回転可能である。第１連結車両１１は、複数の第１タイヤ１５、フロントウィンドウ１６、ドア１８および第１荷台部１９を有する。また、図示はしないが、第１連結車両１１は、座席およびハンドルを有する。
ドア１８は、ドアウィンドウ１７を含む。
第１荷台部１９は、ドア１８に対して後方に延びており、荷物収容部１４を搭載可能である。
As shown in FIG. 1, the
The first connected
The
The first
第２連結車両１２は、第１連結車両１１に対して後側に設けられており、連結部１３を介して第１連結車両１１と連結されている。第２連結車両１２は、複数の第２タイヤ２０および第２荷台部２１を有する。
第２荷台部２１は、前後方向に延びており、荷物収容部１４を搭載可能である。
The second connected
The second
連結部１３は、第１連結車両１１と第２連結車両１２とに接続されている。連結部１３は、第１連結車両１１に固定されており、第２連結車両１２を中心に回転可能である。第１連結車両１１が回転したとき、連結部１３は、第１連結車両１１とともに、第２連結車両１２に対して回転する。このとき、車両１０は、右折または左折する、すなわち、曲線走行する。
The connecting
荷物収容部１４は、第１荷台部１９および第２荷台部２１に設けられており、箱状に形成されている。荷物収容部１４は、荷物を搭載可能である。
エンジン２２は、第１連結車両１１に設けられており、燃料をガソリンまたは軽油とする内燃機関である。なお、車両１０は、内燃機関を有する自動車に限定されず、ハイブリッド自動車または電気自動車であってもよい。
The
The
（第１実施形態）
図２に示すように、車両周辺視認装置５１は、車両１０に設けられており、ボディ３０、カメラ４０、画像処理部６０、モニタ７０、モニタ制御部８０および連結角度検出部８５を備える。
図１に戻って、ボディ３０は、第１連結車両１１に設けられており、例えば、樹脂で形成されている。ボディ３０は、例えば、第１連結車両１１のピラー付近、ドアウィンドウ１７付近またはドアミラーが設けられる位置に設けられている。
ボディ３０は、第１連結車両１１の左右に１つずつ設けられている。
(First Embodiment)
As shown in FIG. 2, the vehicle peripheral
Returning to FIG. 1, the
One
図２に戻って、カメラ４０は、ボディ３０に収容されている。
カメラ４０は、広角レンズを有する撮像光学系、および、撮像素子を有し、撮像を１秒間に６０フレーム以上のフレーム数の動画として出力可能である。撮像素子は、例えば、ＣＣＤ型またはＣＭＯＳ型である。ＣＣＤは、Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅの略であり、電荷結合素子を用いたセンサのことである。ＣＭＯＳは、Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ ＭＯＳＦＥＴの略であり、金属酸化物半導体電界効果トランジスタであるＭＯＳＦＥＴを相補形に設置されたゲート構造のことである。
Returning to FIG. 2, the
The
図３に示すように、カメラ４０は、第１連結車両１１の後方または車両１０の周辺を撮像可能である。図において、左側のカメラ４０の撮像範囲Ａを破線で記載する斜線のハッチングで示す。右側のカメラ４０の撮像範囲は、左側のカメラ４０の撮像範囲Ａと同様である。カメラ４０が撮像した画像をカメラ画像Ｉｃとする。
As shown in FIG. 3, the
画像処理部６０は、マイコンを主体として構成されており、ＣＰＵ、読み出し可能な非一時的有形記録媒体、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスライン等を備えている。画像処理部６０の各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。
画像処理部６０は、カメラ画像Ｉｃを画像処理可能である。画像処理部６０がカメラ画像Ｉｃを処理した画像を処理画像Ｉｃ＿Ｐとする。画像処理部６０は、処理画像Ｉｃ＿Ｐをモニタ７０に出力する。
The
The
モニタ７０は、第１連結車両１１の中に設けられており、座席に座る運転者が視認可能に設けられている。モニタ７０は、左用と右用とに各１台ずつ設けられており、左右のカメラ４０に対応している。モニタ７０は、処理画像Ｉｃ＿Ｐを表示可能である。
モニタ制御部８０は、画像処理部６０と同様に、マイコンを主体として構成されている。モニタ制御部８０は、左右のモニタ７０の一方または両方が選択されて表示されるように、モニタ７０を制御可能である。
The
Like the
連結角度検出部８５は、第１連結車両１１および第２連結車両１２に設けられている。
第１連結車両１１が第２連結車両１２に対する回転した角度を連結角度θｓとする。
連結角度検出部８５は、例えば、ポテンショメータであって、基準となる角度からの回転角度に比例する電圧を出力するセンサであり、連結角度θｓを検出可能である。なお、連結角度検出部８５は、回転角度をデジタル信号に変化するエンコーダであってもよい。検出された連結角度θｓは、画像処理部６０に出力される。
The connection
The angle at which the first connected
The connection
従来、特許文献１の記載のように、大型トレーラーのような複数の連結車両を有する車両に用いられ、複数のカメラで撮像した画像を変形および合成して、車両上空からの画像のように表示する車両周辺視認装置が知られている。
特許文献１の構成では、複数のカメラで撮像した画像を変形および合成するため、処理が複雑になり、処理の時間がかかる。このため、車両の外側の通行車または通行者等がモニタに表示されず、車両の安全性が低下する虞がある。
Conventionally, as described in
In the configuration of
図１４に示す比較例のように、第１連結車両９１および第２連結車両９２を有する車両９０において、第１連結車両９１が曲がるとき、車両周辺視認装置９５のカメラ９３が第２連結車両９２または荷物収容部９４を撮像する。このため、車両９０の上空からの画像を表示できない虞がある。これにより、車両９０の外側の通行車または通行者等がモニタに表示されず、車両９０の安全性が低下する虞がある。図において、カメラ９３の撮像範囲Ａ＿ｒｅｆをハッチングで記載している。
そこで、本実施形態の車両周辺視認装置では、車両の安全性が向上する。
As in the comparative example shown in FIG. 14, in the
Therefore, in the vehicle peripheral visual recognition device of the present embodiment, the safety of the vehicle is improved.
画像処理部６０は、カメラ画像Ｉｃを画像処理可能であり、第２連結車両１２の外側の画像をカメラ画像Ｉｃから切り取り可能またはトリミング可能である。また、画像処理部６０は、第２連結車両１２の画像を含むように、切り取り可能またはトリミング可能である。
画像処理部６０は、車両１０の走行に応じて、カメラ画像Ｉｃの画像処理を行う。
まず、車両１０が直線走行するときの画像処理部６０の画像処理について説明する。
The
The
First, the image processing of the
図４に示すように、車両１０が直線走行するときのカメラ画像Ｉｃにおいて、第１連結車両１１の後端部１１１の任意の点を第１仮想点Ｐ１とする。図において、カメラ画像Ｉｃは、車両１０に対して左側に設けられるカメラ４０の画像である。第２連結車両１２の後端部１２１の任意の点を第２仮想点Ｐ２とする。第１仮想点Ｐ１と第２仮想点Ｐ２とを結び、前後方向に延びる直線を第１仮想線Ｉ１とする。
As shown in FIG. 4, in the camera image Ic when the
第２仮想点Ｐ２から第２連結車両１２の外側に向かう方向に対して、予め設定される距離を第１設定距離ｄ１とする。第１設定距離ｄ１は、任意に設定されており、後写鏡に関する法規、車両１０の運転状況、実験またはシミュレーションを用いて、設定される。第２仮想点Ｐ２から第１設定距離ｄ１に位置する点を第３仮想点Ｐ３とする。第３仮想点Ｐ３を通過し、上下方向に延びる直線を第１切り取り線Ｌｏ１とする。第１仮想点Ｐ１と第３仮想点Ｐ３とを結ぶ直線を第２仮想線Ｉ２とする。第１仮想線Ｉ１と第２仮想線Ｉ２とでなす角度を第１角度θ１とする。第１角度θ１は、第１設定距離ｄ１に応じて変化する。なお、図において、記載を明確にするため、第１角度θ１の記載を省略している。
The preset distance with respect to the direction from the second virtual point P2 toward the outside of the second connected
第２仮想点Ｐ２から第２連結車両１２の内側に向かう方向に対して、予め設定される距離を第２設定距離ｄ２とする。第２設定距離ｄ２は、任意に設定されており、車両１０の運転状況、実験またはシミュレーションを用いて、設定される。なお、第２設定距離ｄ２は、ゼロであってもよい。第２仮想点Ｐ２から第２設定距離ｄ２に位置する点を第４仮想点Ｐ４とする。第４仮想点Ｐ４を通過し、上下方向に延びる直線を第２切り取り線Ｌｏ２とする。
The preset distance with respect to the direction from the second virtual point P2 toward the inside of the second connected
第２仮想点Ｐ２から上方向に対して、予め設定される距離を第３設定距離ｄ３とする。第２仮想点Ｐ２から下方向に対して、予め設定される距離を第４設定距離ｄ４とする。第３設定距離ｄ３および第４設定距離ｄ４は、第１設定距離ｄ１に応じて設定される。第２仮想点Ｐ２から第３設定距離ｄ３に位置する点を第５仮想点Ｐ５とする。第５仮想点Ｐ５を通過し、左右方向に延びる直線を第３切り取り線Ｌｏ３とする。第２仮想点Ｐ２から第４設定距離ｄ４に位置する点を第６仮想点Ｐ６とする。第６仮想点Ｐ６を通過し、左右方向に延びる直線を第４切り取り線Ｌｏ４とする。 The preset distance from the second virtual point P2 in the upward direction is defined as the third set distance d3. The preset distance from the second virtual point P2 in the downward direction is defined as the fourth set distance d4. The third set distance d3 and the fourth set distance d4 are set according to the first set distance d1. The point located at the third set distance d3 from the second virtual point P2 is referred to as the fifth virtual point P5. A straight line that passes through the fifth virtual point P5 and extends in the left-right direction is defined as the third cutting line Lo3. The point located at the fourth set distance d4 from the second virtual point P2 is referred to as the sixth virtual point P6. A straight line that passes through the sixth virtual point P6 and extends in the left-right direction is defined as the fourth cutting line Lo4.
図５に示すように、車両１０が直線走行するとき、画像処理部６０は、第１−第４切り取り線Ｌｏ１−Ｌｏ４を含み、第１−第４切り取り線Ｌｏ１−Ｌｏ４で区画した部分を、カメラ画像Ｉｃから切り取る。画像処理部６０は、カメラ画像Ｉｃを処理画像Ｉｃ＿Ｐに変換する。画像処理部６０は、処理画像Ｉｃ＿Ｐをモニタ７０に出力する。
次に、車両１０が曲線走行するときの画像処理部６０の画像処理について説明する。
As shown in FIG. 5, when the
Next, the image processing of the
図６に示すように、車両１０が曲線走行するときのカメラ画像Ｉｃにおいて、第１連結車両１１の後端部１１１の任意の点を第７仮想点Ｐ７とする。第２連結車両１２の後端部１２１の任意の点を第８仮想点Ｐ８とする。第７仮想点Ｐ７と第８仮想点Ｐ８とを結び、前後方向に延びる直線を第３仮想線Ｉ３とする。図において、記載を明確にするため、第３仮想線Ｉ３の記載を省略している。
As shown in FIG. 6, in the camera image Ic when the
第８仮想点Ｐ８から第２連結車両１２の外側に向かう方向に対して、予め設定される距離を第５設定距離ｄ５とする。第５設定距離ｄ５は、任意に設定されており、連結角度θｓ、車両１０の運転状況、実験またはシミュレーションを用いて、設定される。第８仮想点Ｐ８から第５設定距離ｄ５に位置する点を第９仮想点Ｐ９とする。第９仮想点Ｐ９を通過し、上下方向に延びる直線を第５切り取り線Ｌｏ５とする。第７仮想点Ｐ７と第９仮想点Ｐ９とを結ぶ直線を第４仮想線Ｉ４とする。第３仮想線Ｉ３と第４仮想線Ｉ４とでなす角度を第２角度θ２とする。第２角度θ２は、第５設定距離ｄ５に応じて変化する。なお、図において、記載を明確にするため、第２角度θ２および第４仮想線Ｉ４の記載を省略している。
A preset distance is set as the fifth set distance d5 with respect to the direction from the eighth virtual point P8 toward the outside of the second connected
第８仮想点Ｐ８から第２連結車両１２の内側に向かう方向に対して、予め設定される距離を第６設定距離ｄ６とする。第６設定距離ｄ６は、任意に設定されており、連結角度θｓ、車両１０の運転状況、実験またはシミュレーションを用いて、設定される。なお、第６設定距離ｄ６は、ゼロであってもよい。第８仮想点Ｐ８から第６設定距離ｄ６に位置する点を第１０仮想点Ｐ１０とする。第１０仮想点Ｐ１０を通過し、上下方向に延びる直線を第６切り取り線Ｌｏ６とする。
A preset distance is set as the sixth set distance d6 with respect to the direction from the eighth virtual point P8 toward the inside of the second connected
第８仮想点Ｐ８から上方向に対して、予め設定される距離を第７設定距離ｄ７とする。第８仮想点Ｐ８から下方向に対して、予め設定される距離を第８設定距離ｄ８とする。第７設定距離ｄ７および第８設定距離ｄ８は、第５設定距離ｄ５に応じて設定される。第８仮想点Ｐ８から第７設定距離ｄ７に位置する点を第１１仮想点Ｐ１１とする。第１１仮想点Ｐ１１を通過し、左右方向に延びる直線を第７切り取り線Ｌｏ７とする。第８仮想点Ｐ８から第８設定距離ｄ８に位置する点を第１２仮想点Ｐ１２とする。第１２仮想点Ｐ１２を通過し、左右方向に延びる直線を第８切り取り線Ｌｏ８とする。 The preset distance from the 8th virtual point P8 in the upward direction is defined as the 7th set distance d7. The preset distance from the eighth virtual point P8 in the downward direction is defined as the eighth set distance d8. The seventh set distance d7 and the eighth set distance d8 are set according to the fifth set distance d5. The point located at the 7th set distance d7 from the 8th virtual point P8 is referred to as the 11th virtual point P11. A straight line that passes through the 11th virtual point P11 and extends in the left-right direction is defined as the 7th cutting line Lo7. The point located at the eighth set distance d8 from the eighth virtual point P8 is referred to as the twelfth virtual point P12. The straight line that passes through the 12th virtual point P12 and extends in the left-right direction is defined as the 8th cutting line Lo8.
図７に示すように、車両１０が曲線走行するとき、画像処理部６０は、第５−第８切り取り線Ｌｏ５−Ｌｏ８を含み、第５−第８切り取り線Ｌｏ５−Ｌｏ８で区画した部分を、カメラ画像Ｉｃから切り取る。画像処理部６０は、カメラ画像Ｉｃを処理画像Ｉｃ＿Ｐに変換する。画像処理部６０は、処理画像Ｉｃ＿Ｐをモニタ７０に出力する。
As shown in FIG. 7, when the
図６に戻って、第１０仮想点Ｐ１０から第２連結車両１２の内側に向かう方向に対して、予め設定される距離を第９設定距離ｄ９とする。第９設定距離ｄ９は、任意に設定されており、車両１０の運転状況、実験またはシミュレーションを用いて、設定される。第１０仮想点Ｐ１０から第９設定距離ｄ９に位置する点を第１３仮想点Ｐ１３とする。第１３仮想点Ｐ１３を通過し、上下方向に延びる直線を第５仮想線Ｉ５とする。
Returning to FIG. 6, a preset distance is set as the ninth set distance d9 with respect to the direction from the tenth virtual point P10 toward the inside of the second connected
車両１０が曲線走行するとき、画像処理部６０は、第６切り取り線Ｌｏ６から第５仮想線Ｉ５までを含む範囲における第２連結車両１２の画像を処理可能である。
図８に示すように、画像処理部６０は、第２連結車両１２の画像がアスフェルカルミラー、すなわち、非球面鏡に映される鏡像となるように、カメラ画像Ｉｃをアスフェル化処理する。このアスフェル化処理後に、画像処理部６０は、カメラ画像Ｉｃを切り取って、処理画像Ｉｃ＿Ｐに変換して、処理画像Ｉｃ＿Ｐをモニタ７０に出力してもよい。
When the
As shown in FIG. 8, the
図９のフローチャートを参照して、画像処理部６０の処理について説明する。フローチャートにおいて、「Ｓ」は、ステップを意味する。
ステップ１０１において、エンジン２２が始動する。
ステップ１０２において、画像処理部６０は、連結角度θｓがゼロであるか否かを判定する。本明細書中、ゼロは、常識的な誤差範囲を含むものとする。
連結角度θｓがゼロであるとき、すなわち、車両１０が直線走行するとき、処理は、ステップ１０３に移行する。
連結角度θｓがゼロでないとき、すなわち、車両１０が曲線走行するとき、処理は、ステップ１０８に移行する。
The processing of the
In
In step 102, the
When the connection angle θs is zero, that is, when the
When the connection angle θs is not zero, that is, when the
ステップ１０３において、画像処理部６０は、カメラ画像Ｉｃを取得する。
ステップ１０４において、画像処理部６０は、カメラ画像Ｉｃにおいて、第１連結車両１１の後端部１１１および第２連結車両１２の後端部１２１を検出する。画像処理部６０は、第１仮想点Ｐ１および第２仮想点Ｐ２を設定する。画像処理部６０は、例えば、カメラ画像Ｉｃを２値化して、第１連結車両１１の後端部１１１および第２連結車両１２の後端部１２１を検出する。
In step 103, the
In step 104, the
ステップ１０５において、画像処理部６０は、第１仮想点Ｐ１、第２仮想点Ｐ２および第１−第４設定距離ｄ１−ｄ４から第１−第４切り取り線Ｌｏ１−Ｌｏ４を設定する。
ステップ１０６において、画像処理部６０は、第１−第４切り取り線Ｌｏ１−Ｌｏ４で区画された画像を切り取り、カメラ画像Ｉｃを処理画像Ｉｃ＿Ｐに変換する。画像処理部６０は、処理画像Ｉｃ＿Ｐをモニタ７０に出力する。
ステップ１０７において、モニタ７０は、処理画像Ｉｃ＿Ｐを表示する。
In
In step 106, the
In step 107, the
ステップ１０８において、画像処理部６０は、カメラ画像Ｉｃを取得する。
ステップ１０９において、画像処理部６０は、カメラ画像Ｉｃにおいて、第１連結車両１１の後端部１１１および第２連結車両１２の後端部１２１を検出する。画像処理部６０は、第７仮想点Ｐ７および第８仮想点Ｐ８を設定する。
In
In step 109, the
ステップ１１０において、画像処理部６０は、第７仮想点Ｐ７、第８仮想点Ｐ８および第５−第８設定距離ｄ５−ｄ８から第５−第８切り取り線Ｌｏ５−Ｌｏ８を設定する。
ステップ１１１において、画像処理部６０は、第５−第８切り取り線Ｌｏ５−Ｌｏ８で区画された画像を切り取り、カメラ画像Ｉｃを処理画像Ｉｃ＿Ｐに変換する。画像処理部６０は、処理画像Ｉｃ＿Ｐをモニタ７０に出力する。このとき、画像処理部６０は、カメラ画像Ｉｃにおける第２連結車両１２の画像のアスフェル化処理を行い、処理画像Ｉｃ＿Ｐに変換してもよい。なお、画像処理部６０では、アスフェル化処理を行うか選択可能に設定されている。
ステップ１１２において、モニタ７０は、処理画像Ｉｃ＿Ｐを表示する。
In
In
In step 112, the
ステップ１１３において、画像処理部６０は、例えば、国連欧州経済委員会規則（ＵＮ／ＥＣＥ規則）の規則番号Ｒ４６を満たすように、エンジン２２が停止しているか否かを判定する。画像処理部６０は、各法規に従って、エンジン２２が停止しているか否かを判定する。
エンジン２２が停止しているとき、処理は、ステップ１１４に移行する。
エンジン２２が停止していないとき、すなわち、エンジン２２が作動しているとき、処理は、ステップ１０２に戻る。
ステップ１１４において、モニタ７０は、処理画像Ｉｃ＿Ｐの表示を停止し、処理は、終了する。
In step 113, the
When the
When the
In
（効果）
［１］画像処理部６０は、第２連結車両１２の外側の画像をカメラ画像Ｉｃから切り取り可能である。
図１０に示すように、車両１０が直線走行するとき、画像処理部６０によりモニタ７０に表示される画像の範囲が特定される。
図１１に示すように、車両１０が曲線走行するとき、画像処理部６０によりモニタ７０に表示される画像の範囲が特定される。図において、画像処理部６０が切り取った範囲をドット柄で記載している。
(effect)
[1] The
As shown in FIG. 10, when the
As shown in FIG. 11, when the
画像処理部６０は、カメラ画像Ｉｃを合成する等の複雑な処理をする必要がない。このため、カメラ画像Ｉｃを処理する時間が短縮される。処理時間が短縮されて、不要な範囲が切り取られ、車両１０の周辺の特定された範囲の画像がモニタ７０に表示される。これにより、車両１０の外側の通行車または通行者等を運転者が認識しやすくなるため、車両１０の安全性が向上する。
The
［２］画像処理部６０は、第１切り取り線Ｌｏ１および第２切り取り線Ｌｏ２で区画される範囲を含んで、カメラ画像Ｉｃから処理画像Ｉｃ＿Ｐに変換する。また、画像処理部６０は、第５切り取り線Ｌｏ５および第６切り取り線Ｌｏ６で区画される範囲を含んで、カメラ画像Ｉｃから処理画像Ｉｃ＿Ｐに変換する。第２連結車両１２を運転者が認識できるため、運転者は、車両１０の外側の通行車または通行者等と車両１０との距離を目測できる。これにより、運転者は、運転者が車両１０の外側の通行車または通行者等をより認識しやすくなり、車両１０の安全性がより向上する。
[2] The
（第２実施形態）
第２実施形態では、アクチュエータをさらに備える点を除き、第１実施形態と同様である。
図１２に示すように、車両周辺視認装置５２は、アクチュエータ８８をさらに備える。
アクチュエータ８８は、左右のボディ３０にそれぞれ収容されており、図示しないモータを有する。
(Second Embodiment)
The second embodiment is the same as the first embodiment except that an actuator is further provided.
As shown in FIG. 12, the vehicle peripheral
The actuator 88 is housed in each of the left and
アクチュエータ８８は、上下方向に延びている回転軸Ｏを中心に、カメラ４０とともに回転可能であり、カメラ４０の位置または向きを変更可能である。
また、アクチュエータ８８は、連結角度検出部８５に接続されており、連結角度θｓに応じて、回転する。
The actuator 88 can rotate together with the
Further, the actuator 88 is connected to the connection
図１３のフローチャートを参照して、車両周辺視認装置５２の処理について説明する。
ステップ２０１−２０７は、第１実施形態のステップ１０１−１０７と同様である。
ステップ２０８において、アクチュエータ８８は、連結角度θｓに応じて、回転する。アクチュエータ８８が回転することで、カメラ４０の撮像範囲Ａが調整される。
ステップ２０９−２１５は、第１実施形態のステップ１０８−１１４と同様である。
The processing of the vehicle peripheral
Steps 201-207 are the same as steps 101-107 of the first embodiment.
In step 208, the actuator 88 rotates according to the connection angle θs. By rotating the actuator 88, the imaging range A of the
Steps 209-215 are similar to steps 108-114 of the first embodiment.
第２実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を奏する。さらに、第２実施形態では、アクチュエータ８８がカメラ４０の位置または向きを変更可能である。これにより、不要な範囲をカメラ画像Ｉｃが含まないで、画像処理部２６０は、カメラ画像Ｉｃを取得できる。不要な範囲をカメラ画像Ｉｃが含まないので、画像処理部２６０は、カメラ画像Ｉｃを処理しやすくなる。このため、処理時間がさらに短縮される。処理時間がさらに短縮されることで、車両１０の安全性がより向上する。
The second embodiment also has the same effect as that of the first embodiment. Further, in the second embodiment, the actuator 88 can change the position or orientation of the
（他の実施形態）
（ｉ）画像処理部は、第２連結車両の後端部に第２仮想点を設定することに限定されず、荷物収容部の後端部に第２仮想点を設定してもよく、車両の後端部に第２仮想点が設定されていればよい。
(Other embodiments)
(I) The image processing unit is not limited to setting the second virtual point at the rear end of the second connected vehicle, and may set the second virtual point at the rear end of the luggage storage unit. It suffices if the second virtual point is set at the rear end.
（ｉｉ）画像処理部は、車両が直線走行するときに、カメラ画像Ｉｃにおける第２連結車両の画像をアスフェル化処理してもよい。
以上、本開示はこのような実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。
(Ii) The image processing unit may asfer-process the image of the second connected vehicle in the camera image Ic when the vehicle travels in a straight line.
As described above, the present disclosure is not limited to such an embodiment, and can be implemented in various forms without departing from the spirit of the present disclosure.
１０ ・・・車両、
１１ ・・・第１連結車両、
１２ ・・・第２連結車両、
３０ ・・・ボディ、
４０ ・・・カメラ、
５１、５２ ・・・車両周辺視認装置、
６０ ・・・画像処理部、
７０ ・・・モニタ。
10 ... Vehicle,
11 ・ ・ ・ First connected vehicle,
12 ・ ・ ・ Second connected vehicle,
30 ... body,
40 ・ ・ ・ Camera,
51, 52 ・ ・ ・ Vehicle peripheral visibility device,
60 ・ ・ ・ Image processing unit,
70 ... Monitor.
Claims (6)
前記第１連結車両に設けられるボディ（３０）と、
前記ボディに設けられており、前記第１連結車両の後方または前記車両の周辺を撮像可能なカメラ（４０）と、
前記カメラが撮像した画像であるカメラ画像（Ｉｃ）から前記第２連結車両の外側の画像を切り取り可能であり、前記車両の外側および前記第２連結車両を含むように、前記カメラ画像を切り取り、切り取った前記カメラ画像における前記第２連結車両の画像が非球面鏡で映した鏡像となるように、前記カメラ画像を処理する画像処理部（６０）と、
前記車両に設けられており、前記カメラ画像から前記画像処理部が切り取った画像（Ｉｃ＿Ｐ）を表示可能なモニタ（７０）と、
を備え、
前記カメラ画像において、前記車両の後端部（１２１）から前記車両の外側に向かう方向に対して予め設定される距離（ｄ１、ｄ５）に位置する点（Ｐ３、Ｐ９）を通過する直線を第１切り取り線（Ｌｏ１、Ｌｏ５）とすると、
前記画像処理部は、前記第１切り取り線を含んで、前記カメラ画像から切り取る車両周辺視認装置。 A second connected vehicle (11) and a second connected vehicle that is provided on the rear side of the first connected vehicle and is rotatably connected to the first connected vehicle with respect to the first connected vehicle (11). A vehicle peripheral visibility device (51, 52) used for a vehicle (10) having 12).
The body (30) provided in the first connected vehicle and
A camera (40) provided on the body and capable of photographing the rear of the first connected vehicle or the periphery of the vehicle.
An image of the outside of the second connected vehicle can be cut out from the camera image (Ic) which is an image captured by the camera , and the camera image is cut so as to include the outside of the vehicle and the second connected vehicle. An image processing unit (60) that processes the camera image so that the image of the second connected vehicle in the cut camera image becomes a mirror image reflected by the aspherical mirror.
A monitor (70) provided in the vehicle and capable of displaying an image (Ic_P) cut out by the image processing unit from the camera image.
Equipped with a,
In the camera image, a straight line passing through a point (P3, P9) located at a preset distance (d1, d5) from the rear end portion (121) of the vehicle toward the outside of the vehicle is the first. If one cut line (Lo1, Lo5) is used,
The image processing unit is a vehicle peripheral visual recognition device that includes the first cutting line and cuts from the camera image.
前記画像処理部は、前記第１切り取り線および前記第２切り取り線で区画される範囲を前記カメラ画像から切り取る請求項１に記載の車両周辺視認装置。 In the camera image, a second cut line is a straight line passing through a point (P4, P10) located at a preset distance (d2, d6) from the rear end of the vehicle toward the inside of the vehicle. (Lo2, Lo6)
The vehicle peripheral visual recognition device according to claim 1 , wherein the image processing unit cuts a range partitioned by the first cut line and the second cut line from the camera image.
前記画像処理部は、前記第１切り取り線、前記第２切り取り線、前記第３切り取り線および前記第４切り取り線で区画される範囲を前記カメラ画像から切り取る請求項２に記載の車両周辺視認装置。 In the camera image, a third cut line is a straight line passing through a point (P5, P11) located at a preset distance (d3, d7) from the rear end of the vehicle to the vehicle in the upward direction. (Lo3, Lo7), and pass through a point (P6, P12) located at a preset distance (d4, d8) from the rear end of the vehicle to the vehicle in the downward direction in the camera image. If the straight line to be used is the 4th cutting line (Lo4, Lo8),
The vehicle peripheral visual recognition device according to claim 2 , wherein the image processing unit cuts a range defined by the first cut line, the second cut line, the third cut line, and the fourth cut line from the camera image. ..
前記画像処理部は、前記連結角度に応じて、前記カメラ画像から切り取る請求項１から３のいずれか一項に記載の車両周辺視認装置。 A connection angle detection unit (85) capable of detecting a connection angle (θs), which is an angle of the first connection vehicle with respect to the second connection vehicle, is further provided.
The vehicle peripheral visual recognition device according to any one of claims 1 to 3 , wherein the image processing unit cuts out from the camera image according to the connection angle.
前記アクチュエータは、前記連結角度に応じて、前記カメラの位置または向きを変更する請求項５に記載の車両周辺視認装置。 A connection angle detection unit (85) capable of detecting a connection angle (θs), which is an angle of the first connection vehicle with respect to the second connection vehicle, is further provided.
The vehicle peripheral visual recognition device according to claim 5 , wherein the actuator changes the position or orientation of the camera according to the connection angle.
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