JP7005146B2 - モーメントの支持を受ける切替式磁気カプラを有するロボットエンドエフェクタ迅速交換機構 - Google Patents
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Description
ロボットマニピュレータに接続され、磁気要素及び接触壁付き開口を有する連結コンポーネントと、
相手側連結コンポーネントを有するエンドエフェクタであって、前記相手側連結コンポーネントは相手側磁気要素及び、開口内に緊密に受容される相手側接触壁を有する延びた突起部を有し、前記磁気要素と相手側磁気要素とが相互の磁気引力によって分離可能に係合し、それによってロボットマニピュレータがエンドエフェクタと係合または係合解除し、接触壁と相手側接触壁とがエンドエフェクタに対して行使されるモーメントへの抵抗力を提供する、エンドエフェクタと
を備える、ロボットエンドエフェクタの迅速交換式連結装置。
前記エンドエフェクタは中心駆動インターフェースを取り外し可能に受容するように適合された駆動接続部を有し、前記第2の相手側コンポーネントは駆動接続部と同心である、駆動モータアセンブリ
をさらに備える、段落A2に記載のロボットエンドエフェクタの迅速交換式連結装置もまた、提供される。
エンドエフェクタ上の延びた突起部を、接触壁を有するロボットマニピュレータの開口内に緊密に受容することと、
エンドエフェクタに対して行使されるモーメントへの抵抗力を提供するため、突起上の相手側接触壁を接触壁に係合させることと、
ロボットマニピュレータに接続された連結コンポーネント内に組み入れられた磁気要素と、エンドエフェクタツールから延びる相手側連結コンポーネント内に組み入れられた相手側磁気要素とを、磁気引力によって分離可能に係合させることと
を含む、ロボットエンドエフェクタを連結する方法。
磁気要素と相手側磁気要素とを分離して相互の磁気引力を切断し、エンドエフェクタを駆動モータアセンブリから取り外すため、ロボットマニピュレータを後退させることと
をさらに含む、段落B1に記載の方法もまた、提供される。
前記方法は、複数の磁石と磁着性金属試験片とを位置ずれさせるため環を回転させることをさらに含む、段落B2の方法もまた、提供される。
延びたパドルを前記回転レバーと係合させるため、ロボットマニピュレータを横軸方向へ動かすことを含み、
ロボットマニピュレータを後退させるステップは、
連結コンポーネントと相手側連結コンポーネントを分離させるため、ロボットマニピュレータを接続軸方向へ動かすことを含む、段落B3の方法もまた、提供される。
ロボットマニピュレータに接続され、磁気要素を有する連結コンポーネントと、
相手側連結コンポーネントを有するエンドエフェクタであって、前記相手側連結コンポーネントは相手側磁気要素を有し、前記磁気要素と相手側磁気要素とが相互の磁気引力によって分離可能に係合し、それによってロボットマニピュレータがエンドエフェクタと係合または係合解除する、エンドエフェクタと
を備える、ロボットエンドエフェクタの迅速交換式連結装置。
前記エンドエフェクタは中心駆動インターフェースを取り外し可能に受容するように適合された駆動接続部を有し、前記第2の相手側コンポーネントは駆動接続部と同心である、駆動モータアセンブリ
をさらに備える、段落C2に記載のロボットエンドエフェクタの迅速交換式連結装置もまた、提供される。
相手側連結コンポーネントは、相手側の面及び、駆動接続部と同心の開口を有する相手側フランジを備え、それによって第1の面と相手側の面との接触が中心駆動インターフェースと駆動接続部とを相互に係合させ、相手側磁気要素は、複数の磁石と対になるパターンで、相手側の面上に円周方向に間隔を空けて配置された複数の磁着性金属試験片を備え、
前記環は、磁気引力を最大にするため、複数の磁石と複数の磁着性金属試験片とを位置合わせする第1の方向から、磁気引力が最小で、複数の磁石と複数の磁着性金属試験片とが位置ずれしている第2の方向まで回転可能である、
段落C3に記載のロボットエンドエフェクタの迅速交換式連結装置もまた、提供される。
環から延びた回転レバーと、
前記エンドエフェクタツールを取り外し可能に受容し固定するように適合されたツールホルダであって、ロボットマニピュレータの横軸方向の動きを受けて前記回転レバーと係合する延びたパドルを有し、それによって、ロボットマニピュレータの接続軸方向への動きが、連結コンポーネントと相手側連結コンポーネントを分離させる、ツールホルダをさらに備える、段落C9に記載のロボットエンドエフェクタの迅速交換式連結装置もまた、提供される。
ロボットマニピュレータに接続された連結コンポーネントに組み入れられた磁気要素と、エンドエフェクタツールから延びた相手側連結コンポーネントに組み入れられた相手側磁気要素とを、磁気引力によって分離可能に係合させることと
を含む、ロボットエンドエフェクタを連結する方法。
磁気要素と相手側磁気要素とを分離して相互の磁気引力を切断し、エンドエフェクタを駆動モータアセンブリから取り外すため、ロボットマニピュレータを後退させることと
をさらに含む、段落D1に記載の方法もまた、提供される。
前記方法は、複数の磁石と磁着性金属試験片とを位置ずれさせるため環を回転させることをさらに含む、段落D2の方法もまた、提供される。
延びたパドルを前記回転レバーと係合させるため、ロボットマニピュレータを横軸方向へ動かすことを含み、
ロボットマニピュレータを後退させるステップは、
連結コンポーネントと相手側連結コンポーネントを分離させるため、ロボットマニピュレータを接続軸方向へ動かすことを含む、段落D3の方法もまた、提供される。
Claims (12)
- 少なくとも1つの軸方向に制御可能な動作を行うロボットマニピュレータと、
前記ロボットマニピュレータに接続され、磁気要素及び接触壁付き開口を有する連結コンポーネントと、
相手側連結コンポーネントを有するエンドエフェクタであって、前記相手側連結コンポーネントは相手側磁気要素及び、前記開口内に緊密に受容される相手側接触壁を有する延びた突起部を有し、前記磁気要素と相手側磁気要素とが相互の磁気引力によって分離可能に係合し、それによって前記ロボットマニピュレータが前記エンドエフェクタと係合または係合解除し、前記接触壁と相手側接触壁とが前記エンドエフェクタに対して行使されるモーメントへの抵抗力を提供する、エンドエフェクタと、
前記ロボットマニピュレータに接続され、中心駆動インターフェースを有する駆動モータアセンブリであって、前記連結コンポーネントは前記駆動モータアセンブリから延びている、駆動モータアセンブリと、
を備え、
前記エンドエフェクタは、前記中心駆動インターフェースを取り外し可能に受容するように適合された駆動接続部を有し、前記相手側連結コンポーネントは前記駆動接続部と同心であり、
前記連結コンポーネントは、前記駆動モータアセンブリに回転可能に取り付られた環を備え、前記磁気要素は、前記環の一面上に円周方向に間隔を空けて配置された複数の磁石を備え、前記相手側連結コンポーネントは、相手側の面及び、前記駆動接続部と同心の開口を有する相手側フランジを備え、前記相手側磁気要素は、前記複数の磁石と共通の間隔で、前記相手側の面上に円周方向に間隔を空けて配置された複数の磁着性金属片を備え、
前記複数の磁石と磁着性金属片とを位置ずれさせるため前記環が回転するように構成されている、ロボットエンドエフェクタの迅速交換式連結装置。 - 前記エンドエフェクタを取り外し可能に受容して固定するように適合されたツールホルダであって、それによって、前記少なくとも1つの軸方向への前記ロボットマニピュレータの動作が前記連結コンポーネントと前記相手側連結コンポーネントとを分離する、ツールホルダをさらに備える、請求項1に記載のロボットエンドエフェクタの迅速交換式連結装置。
- 前記連結コンポーネントは前記中心駆動インターフェースと同心の前記開口を組み入れた第1のフランジを備え、前記相手側連結コンポーネントは前記駆動接続部と同心の開口を有する第2のフランジを備え、それによって前記第1のフランジと第2のフランジとの接触が前記中心駆動インターフェースと前記駆動接続部とを相互に係合させる、請求項1又は2に記載のロボットエンドエフェクタの迅速交換式連結装置。
- 前記連結コンポーネント内の前記開口の前記接触壁は第1の直径を持つ第1の部分と第2の直径を持つ第2の部分とを有し、前記相手側連結コンポーネントの前記突起部にある前記相手側接触壁は、前記第1の直径内に受容される相手側の第1の部分と、前記第2の直径内に受容される相手側の第2の部分とを有する、請求項3に記載のロボットエンドエフェクタの迅速交換式連結装置。
- 前記連結コンポーネント内の前記開口の前記接触壁の前記第1の部分及び第2の部分、並びに前記エンドエフェクタ上の前記突起部の、前記相手側接触壁の前記相手側の第1の部分及び第2の部分は、円筒形である、請求項4に記載のロボットエンドエフェクタの迅速交換式連結装置。
- 前記磁気要素は、前記第1のフランジ上に、あるパターンで円周方向に間隔を空けて配置された複数の磁石を含み、前記相手側磁気要素は強磁性の前記第2のフランジを含む、請求項3に記載のロボットエンドエフェクタの迅速交換式連結装置。
- 前記連結コンポーネントに結び付いた第1の部分と、前記相手側連結コンポーネントに結び付いた第2の部分とを有する回転防止機構をさらに備える、請求項1に記載のロボットエンドエフェクタの迅速交換式連結装置。
- 前記連結コンポーネントは前記中心駆動インターフェースと同心の前記開口を組み入れた第1のフランジを備え、前記開口は肩部を有し、前記相手側連結コンポーネントは前記駆動接続部と同心の第2の開口を有する第2のフランジを備え、前記第2の開口はレリーフを有し、それによって前記第1のフランジと第2のフランジとの接触が前記中心駆動インターフェースと前記駆動接続部とを相互に係合させ、前記肩部を前記レリーフ内に係合させる、請求項7に記載のロボットエンドエフェクタの迅速交換式連結装置。
- 前記第1の部分は前記第1のフランジから延びる少なくとも1つのピンを備え、前記第2の部分は前記少なくとも1つのピンを受容する前記第2のフランジ内の少なくとも1つのボアを備える、請求項8に記載のロボットエンドエフェクタの迅速交換式連結装置。
- ロボットエンドエフェクタを連結する方法であって、
ロボットマニピュレータをエンドエフェクタツールと位置合わせすることと、
前記エンドエフェクタツール上の延びた突起部を、接触壁を有する前記ロボットマニピュレータの開口内に緊密に受容することと、
前記エンドエフェクタツールに対して行使されるモーメントへの抵抗力を提供するため、前記突起部の相手側接触壁を前記接触壁に係合させることと、
前記ロボットマニピュレータに接続された連結コンポーネント内に組み入れられた磁気要素と、前記エンドエフェクタツールから延びる相手側連結コンポーネント内に組み入れられた相手側磁気要素とを磁気引力によって分離可能に係合させることと、
前記ロボットマニピュレータに接続された駆動モータアセンブリの中心駆動インターフェースを、前記エンドエフェクタツールの駆動接続部によって、取り外し可能に受容することと、
前記エンドエフェクタツールをツールホルダ内に固定することと、
前記磁気要素と相手側磁気要素とを分離して相互の前記磁気引力を切断し、前記エンドエフェクタツールを前記駆動モータアセンブリから取り外すため、前記ロボットマニピュレータを後退させることと、
を含み、
前記連結コンポーネントは、前記駆動モータアセンブリに回転可能に取り付られた環を備え、前記磁気要素は、前記環の一面上に円周方向に間隔を空けて配置された複数の磁石を備え、前記相手側連結コンポーネントは、相手側の面及び、前記駆動接続部と同心の開口を有する相手側フランジを備え、前記相手側磁気要素は、前記複数の磁石と共通の間隔で、前記相手側の面上に円周方向に間隔を空けて配置された複数の磁着性金属片を備え、
前記方法は、前記複数の磁石と磁着性金属片とを位置ずれさせるため前記環を回転させることをさらに含む、ロボットエンドエフェクタを連結する方法。 - 前記環は回転レバーを含み、前記ツールホルダには延びたパドルが一体化されており、前記環を回転するステップは、
前記延びたパドルを前記回転レバーと係合させるため、前記ロボットマニピュレータを横軸方向へ動かすことを含み、
前記ロボットマニピュレータを後退させるステップは、
前記連結コンポーネントと前記相手側連結コンポーネントを分離させるため、前記ロボットマニピュレータを接続軸方向へ動かすことを含む、請求項10に記載の方法。 - 前記複数の磁石を共通の極性を持つように配向することをさらに含む、請求項10に記載の方法。
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