JP7002772B2 - 自走式掃除機 - Google Patents
自走式掃除機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7002772B2 JP7002772B2 JP2019541535A JP2019541535A JP7002772B2 JP 7002772 B2 JP7002772 B2 JP 7002772B2 JP 2019541535 A JP2019541535 A JP 2019541535A JP 2019541535 A JP2019541535 A JP 2019541535A JP 7002772 B2 JP7002772 B2 JP 7002772B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vacuum cleaner
- main body
- locking portion
- cleaner body
- storage device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/0009—Storing devices ; Supports, stands or holders
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
- A47L9/2873—Docking units or charging stations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/0009—Storing devices ; Supports, stands or holders
- A47L9/0063—External storing devices; Stands, casings or the like for the storage of suction cleaners
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
- A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2894—Details related to signal transmission in suction cleaners
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
- A47L2201/022—Recharging of batteries
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
- Electric Suction Cleaners (AREA)
Description
ここで、本発明では、前記昇降手段は、前記掃除機本体に対し後方かつ上方に向かう傾斜方向に沿って前記係止部を昇降させることが好ましい。
このような構成によれば、傾斜方向に沿って昇降手段が係止部を昇降させることで、掃除機本体の一端側を斜め上方に吊り上げることができ、鉛直方向に向かって吊り上げる場合に比較して、安定的かつスムーズに掃除機本体を吊り上げることができる。
図1は、本発明の一実施形態に係る自走式掃除機の正面図であり、図2は、自走式掃除機における掃除機本体の側面図および格納装置の断面図である。
自走式掃除機1は、床面Fに沿って走行しつつ床面Fを清掃する掃除ロボットである掃除機本体2と、非清掃時に掃除機本体2を格納するための格納装置としての充電ステーション6と、を備える。
図3、4に示すように、充電ステーション6は、掃除機本体2を吊り上げて一端側である後部側を上方に向けた起立状態で格納可能に構成されている。充電ステーション6は、掃除機本体2の後部側に設けられた被係止部16(後述)を係止する係止部としてのフック64と、このフック64を昇降させる昇降手段としての昇降駆動部51(後述)と、を有して構成されている。
図5に示すように、掃除機本体2は、掃除機本体2の周囲を清掃するための周囲清掃手段3と、掃除機本体2の周囲の障害物を検知するためのセンサ部4と、掃除機本体2、周囲清掃手段3およびセンサ部4を駆動制御する制御手段としての制御部5と、を備えている。
図6は、掃除機本体を上方から見た斜視図であり、図7は、掃除機本体を下方から見た斜視図である。図8は、掃除機本体において周囲清掃手段の突出状態を上方から見た斜視図であり、図9は、掃除機本体において周囲清掃手段の突出状態を下方から見た斜視図である。図10~図12は、掃除機本体において周囲清掃手段の突出状態を示す正面図、右側面図および背面図である。
図13は、自走式掃除機の格納装置を示す斜視図であり、図14は、格納装置を示す正面図である。図15は、格納装置を示す断面図であり、図14にA-A線で示す位置の断面図である。図16(A)~(D)は、格納装置の動作を示す断面図である。図17(A),(B)は、格納装置の一部を拡大して示す断面図であり、図2の部分拡大図である。図18は、格納装置の検知手段を示す断面図である。
図19(A)、図19(B)は、それぞれ格納装置の昇降手段を示す断面図であり、図14にB-B線およびC-C線で示す位置の断面図である。図20は、格納装置の昇降手段を拡大して示す断面図であり、図21は、格納装置の昇降手段を拡大して示す断面図である。
図22~図25は、格納装置の動作を示す側面図および断面図であり、各図(B)は、各図(A)にA-A線で示す位置の断面図である。図26(A)~(C)は、格納装置の充電手段を拡大して示す断面図であり、図26(A)は、図22(B)の一部を拡大した断面図であり、図26(B)は、図23(B)の一部を拡大した断面図であり、図26(C)は、図25(B)の一部を拡大した断面図である。
(1)充電ステーション6は、掃除機本体2の後部側を吊り上げて起立状態で格納することで、格納した掃除機本体2の床面Fに対する投影面積を小さくすることができ、格納状態にある掃除機本体2および充電ステーション6を合わせた占有スペースを小さくすることができる。
なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
例えば、前記実施形態の自走式掃除機1では、掃除機本体2に周囲清掃手段3が設けられていたが、周囲清掃手段3は省略されてもよい。また、周囲清掃手段3のアーム21に回転球26が設けられ、回転球26が床面Fや充電ステーション6の第2スロープ61Dに沿って転動することで案内手段が構成されていたが、回転球26は掃除機本体2のボディ10の前部下部に設けられていてもよい。また、案内手段は、回転球26が転動案内されるものに限らず、摩擦抵抗の小さな摺動面が掃除機本体2の前部に設けられ、この摺動面が床面Fや第2スロープ61Dに沿って摺動案内される構成であってもよい。さらに、案内手段としては、掃除機本体に設けられるものに限らず、格納装置(例えば、第2スロープ61Dなど)に設けられた転動部や摺動部によって構成されていてもよい。
2 掃除機本体
6 充電ステーション(格納装置)
26 回転球(案内手段)
14 吸込み部(清掃手段)
16 被係止部
51 昇降駆動部(昇降手段)
52 充電部(充電手段)
52B 第1端子
52C 第2端子
53 位置検出部(検知手段)
61C スロープ
64 フック(係止部)
64B 延出片
64C 係止凹部
121 車輪
F 床面
Claims (6)
- 床面に沿って走行しつつ清掃可能な自走式掃除機であって、
床面の埃等を吸い込む清掃手段を有する掃除機本体と、
非清掃時に前記掃除機本体を格納するための格納装置と、を備え、
前記格納装置は、
前記掃除機本体の一端側の一部を係止する係止部と、
前記係止部を昇降させる昇降手段と、を有し、
前記掃除機本体の一部を係止した前記係止部を前記昇降手段によって上昇させることで、前記掃除機本体の他端側を床面に当接させるとともに、前記床面に沿って移動させることによって、前記掃除機本体を吊り上げて一端側を上方に向けた起立状態で格納可能に構成され、
前記格納装置は、前記掃除機本体に充電するための充電手段を有し、
前記係止部が前記充電手段から前記掃除機本体に向かって給電する給電端子として機能し、
前記充電手段は、前記係止部に接触して給電可能な給電部を有し、
前記給電部は、前記掃除機本体を吊り上げる前の係止位置にある前記係止部に接触可能な第1端子と、前記掃除機本体を吊り上げた後の格納位置にある前記係止部に接触可能な第2端子と、を有して構成されていることを特徴とする自走式掃除機。 - 床面に沿って走行しつつ清掃可能な自走式掃除機であって、
床面の埃等を吸い込む清掃手段を有する掃除機本体と、
非清掃時に前記掃除機本体を格納するための格納装置と、を備え、
前記格納装置は、
前記掃除機本体の一端側の一部を係止する係止部と、
前記係止部を昇降させる昇降手段と、を有し、
前記掃除機本体の一部を係止した前記係止部を前記昇降手段によって上昇させることで、前記掃除機本体の他端側を床面に当接させるとともに、前記床面に沿って移動させることによって、前記掃除機本体を吊り上げて一端側を上方に向けた起立状態で格納可能に構成され、
前記格納装置は、前記掃除機本体が吊り上げ可能な所定位置にあるか否かを検知する検知手段を有し、
前記昇降手段は、前記検知手段による検知に基づき、前記掃除機本体が所定位置にくるまでは前記係止部を退避位置に下降させ、前記掃除機本体が所定位置にきた時に前記係止部を係止位置まで上昇させることを特徴とする自走式掃除機。 - 床面に沿って走行しつつ清掃可能な自走式掃除機であって、
床面の埃等を吸い込む清掃手段を有する掃除機本体と、
非清掃時に前記掃除機本体を格納するための格納装置と、を備え、
前記格納装置は、
前記掃除機本体の一端側の一部を係止する係止部と、
前記係止部を昇降させる昇降手段と、を有し、
前記掃除機本体の一部を係止した前記係止部を前記昇降手段によって上昇させることで、前記掃除機本体の他端側を床面に当接させるとともに、前記床面に沿って移動させることによって、前記掃除機本体を吊り上げて一端側を上方に向けた起立状態で格納可能に構成され、
前記格納装置は、前記掃除機本体が吊り上げ可能な所定位置にくるまでに前記掃除機本体の一端側を斜め上方に案内するスロープを有していることを特徴とする自走式掃除機。 - 床面に沿って走行しつつ清掃可能な自走式掃除機であって、
床面の埃等を吸い込む清掃手段を有する掃除機本体と、
非清掃時に前記掃除機本体を格納するための格納装置と、を備え、
前記格納装置は、
前記掃除機本体の一端側の一部を係止する係止部と、
前記係止部を昇降させる昇降手段と、を有し、
前記掃除機本体の一部を係止した前記係止部を前記昇降手段によって上昇させることで、前記掃除機本体の他端側を床面に当接させるとともに、前記床面に沿って移動させることによって、前記掃除機本体を吊り上げて一端側を上方に向けた起立状態で格納可能に構成され、
前記係止部は、前記掃除機本体に向かって延びる延出片を有し、この延出片の上面には、円弧状に凹んだ係止凹部が形成され、
前記掃除機本体の一部には、前記係止凹部よりも小径な円柱状に形成されて前記係止凹部に係止される被係止部が設けられていることを特徴とする自走式掃除機。 - 床面に沿って走行しつつ清掃可能な自走式掃除機であって、
床面の埃等を吸い込む清掃手段を有する掃除機本体と、
非清掃時に前記掃除機本体を格納するための格納装置と、を備え、
前記格納装置は、
前記掃除機本体の一端側の一部を係止する係止部と、
前記係止部を昇降させる昇降手段と、を有し、
前記掃除機本体の一部を係止した前記係止部を前記昇降手段によって上昇させることで、前記掃除機本体の他端側を床面に当接させるとともに、前記床面に沿って移動させることによって、前記掃除機本体を吊り上げて一端側を上方に向けた起立状態で格納可能に構成され、
前記掃除機本体および前記格納装置の少なくとも一方には、吊り上げ途中の前記掃除機本体の他端側を転動案内または摺動案内する案内手段が設けられていることを特徴とする自走式掃除機。 - 請求項1から請求項5のいずれかに記載された自走式掃除機において、
前記昇降手段は、前記掃除機本体に対し後方かつ上方に向かう傾斜方向に沿って前記係止部を昇降させることを特徴とする自走式掃除機。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2017/033010 WO2019053801A1 (ja) | 2017-09-13 | 2017-09-13 | 自走式掃除機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019053801A1 JPWO2019053801A1 (ja) | 2020-04-09 |
JP7002772B2 true JP7002772B2 (ja) | 2022-01-20 |
Family
ID=65722597
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019541535A Active JP7002772B2 (ja) | 2017-09-13 | 2017-09-13 | 自走式掃除機 |
JP2019541960A Pending JPWO2019054129A1 (ja) | 2017-09-13 | 2018-08-20 | 自走式掃除機 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019541960A Pending JPWO2019054129A1 (ja) | 2017-09-13 | 2018-08-20 | 自走式掃除機 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20200275815A1 (ja) |
EP (1) | EP3682783A4 (ja) |
JP (2) | JP7002772B2 (ja) |
CN (1) | CN111050617B (ja) |
WO (2) | WO2019053801A1 (ja) |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11794141B2 (en) * | 2021-01-25 | 2023-10-24 | Omachron Intellectual Property Inc. | Multiuse home station |
TWI668591B (zh) * | 2018-06-28 | 2019-08-11 | 廣達電腦股份有限公司 | 機器人系統 |
KR102599876B1 (ko) * | 2018-09-21 | 2023-11-08 | 삼성전자주식회사 | 로봇 청소기, 충전 장치 및 충전 시스템 |
WO2020084985A1 (ja) * | 2018-10-25 | 2020-04-30 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 自走式移動体システム |
JP7113352B2 (ja) * | 2018-10-25 | 2022-08-05 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 移動体保持装置及び制御プログラム |
TWI691141B (zh) * | 2018-12-26 | 2020-04-11 | 瑞軒科技股份有限公司 | 充電站、充電系統及充電方法 |
DE102019110539A1 (de) * | 2019-04-24 | 2020-10-29 | Miele & Cie. Kg | Roboter zum Transport von selbstfahrenden Reinigungsrobotern |
JP7252527B2 (ja) * | 2019-06-05 | 2023-04-05 | 八洲電業株式会社 | 自走式探査ロボット |
CN110327001B (zh) * | 2019-07-18 | 2023-11-24 | 珠海格力电器股份有限公司 | 清理装置、待清理装置、清洁设备以及控制方法 |
US11730329B2 (en) * | 2019-12-06 | 2023-08-22 | Bissell Inc. | Autonomous floor cleaner and docking station |
CN111839316A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-10-30 | 四川凯润电器有限公司 | 一种具有红外和自动充电功能的智能干身机 |
KR20220021980A (ko) * | 2020-08-14 | 2022-02-23 | 삼성전자주식회사 | 청소 로봇 및 그 제어 방법 |
CN112155479B (zh) * | 2020-10-10 | 2022-07-01 | 惠州市正宇实业有限公司 | 一种智能家居机器人 |
US11590856B2 (en) * | 2021-05-14 | 2023-02-28 | Wesley Zhou | Robotic car charger attachment apparatus |
CN114652236B (zh) * | 2022-03-02 | 2023-07-28 | 深圳市杉川机器人有限公司 | 机器人基站和清洁*** |
CN117731206B (zh) * | 2024-02-20 | 2024-04-16 | 沈阳清云科技有限公司 | 一种机器人定位校准装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007319447A (ja) | 2006-06-01 | 2007-12-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式ロボット装置 |
US20130006446A1 (en) | 2011-06-28 | 2013-01-03 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Step climbing device for moving robots, step climbing system for moving robots and step climbing method of moving robot |
WO2016062145A1 (zh) | 2014-10-23 | 2016-04-28 | 江苏美的清洁电器股份有限公司 | 扫地机器人及其充电座 |
JP2016108132A (ja) | 2014-12-09 | 2016-06-20 | 株式会社日立ビルシステム | かご内清掃装置 |
WO2016196622A1 (en) | 2015-06-02 | 2016-12-08 | Aqua Products, Inc. | Docking station for a pool cleaner in a pool |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10305276B4 (de) * | 2003-02-07 | 2013-06-27 | Stein & Co Gmbh | Vorrichtung für Bodenpflegegeräte |
CN200977123Y (zh) * | 2006-08-15 | 2007-11-21 | 温岭万顺机电制造有限公司 | 一种智能扫地吸尘器 |
KR101225812B1 (ko) * | 2011-01-19 | 2013-01-23 | 엘지전자 주식회사 | 자동 청소기용 거치 장치 |
KR101225922B1 (ko) * | 2011-01-19 | 2013-01-24 | 엘지전자 주식회사 | 자동 청소기용 거치 장치 |
JP2014188062A (ja) | 2013-03-26 | 2014-10-06 | Sharp Corp | 自走式掃除機 |
CN105919519A (zh) * | 2016-06-30 | 2016-09-07 | 深圳乐行天下科技有限公司 | 一种清洁机器人 |
DE102017115135A1 (de) * | 2016-08-03 | 2018-02-08 | Miele & Cie. Kg | Verfahren zum Parken eines Robots und Basisstation |
CN106175613A (zh) * | 2016-08-04 | 2016-12-07 | 深圳瑞科时尚电子有限公司 | 家用洗地机 |
CN107137021A (zh) * | 2017-06-05 | 2017-09-08 | 深圳市海和高新技术有限公司 | 自动升降式扫地机器人 |
-
2017
- 2017-09-13 JP JP2019541535A patent/JP7002772B2/ja active Active
- 2017-09-13 WO PCT/JP2017/033010 patent/WO2019053801A1/ja unknown
- 2017-09-13 US US16/645,591 patent/US20200275815A1/en not_active Abandoned
- 2017-09-13 EP EP17925240.8A patent/EP3682783A4/en not_active Withdrawn
- 2017-09-13 CN CN201780094092.6A patent/CN111050617B/zh not_active Expired - Fee Related
-
2018
- 2018-08-20 WO PCT/JP2018/030597 patent/WO2019054129A1/ja active Application Filing
- 2018-08-20 JP JP2019541960A patent/JPWO2019054129A1/ja active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007319447A (ja) | 2006-06-01 | 2007-12-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式ロボット装置 |
US20130006446A1 (en) | 2011-06-28 | 2013-01-03 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Step climbing device for moving robots, step climbing system for moving robots and step climbing method of moving robot |
WO2016062145A1 (zh) | 2014-10-23 | 2016-04-28 | 江苏美的清洁电器股份有限公司 | 扫地机器人及其充电座 |
JP2016108132A (ja) | 2014-12-09 | 2016-06-20 | 株式会社日立ビルシステム | かご内清掃装置 |
WO2016196622A1 (en) | 2015-06-02 | 2016-12-08 | Aqua Products, Inc. | Docking station for a pool cleaner in a pool |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3682783A1 (en) | 2020-07-22 |
CN111050617B (zh) | 2021-05-07 |
WO2019054129A1 (ja) | 2019-03-21 |
JPWO2019053801A1 (ja) | 2020-04-09 |
WO2019053801A1 (ja) | 2019-03-21 |
JPWO2019054129A1 (ja) | 2020-05-28 |
US20200275815A1 (en) | 2020-09-03 |
EP3682783A4 (en) | 2021-03-24 |
CN111050617A (zh) | 2020-04-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7002772B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
CN103505155A (zh) | 机器人清洁器及其控制方法 | |
CN110520027B (zh) | 自走式扫除机 | |
TWI763984B (zh) | 清掃機 | |
JP7023530B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
JP2000202792A (ja) | 掃除ロボット | |
JP2002360471A (ja) | 自走式掃除機 | |
TW201936108A (zh) | 清掃機 | |
EP3793419B1 (en) | Robotic cleaning device with retractable side brush | |
JP6927661B2 (ja) | 電気掃除機 | |
CN111801041A (zh) | 自主行进式清扫机及其控制方法 | |
JP7072926B2 (ja) | 電動式移動体 | |
JPWO2020084659A1 (ja) | 格納装置 | |
JPH0747039A (ja) | 自走式掃除機 | |
KR101253619B1 (ko) | 로봇청소기용 충전장치 | |
JP2017113172A (ja) | 電気掃除機 | |
WO2020084932A1 (ja) | 移動体保持装置 | |
JP7014657B2 (ja) | 掃除装置 | |
JP6685740B2 (ja) | 電気掃除機 | |
JPH06153320A (ja) | 移動作業ロボット | |
JP2021007051A (ja) | 自走式掃除機 | |
JP2021010761A (ja) | 自走式掃除機 | |
JP2021183069A (ja) | 電気掃除機 | |
JP2017131557A (ja) | 電気掃除機 | |
JPH01107726A (ja) | 自走式電気掃除機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191204 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210112 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210208 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20210622 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210901 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20210901 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20210910 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20210914 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211207 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211221 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7002772 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |