JP7000084B2

JP7000084B2 - 車両の前照灯の制御装置

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Publication number: JP7000084B2
Application number: JP2017173143A
Authority: JP
Inventors: 光裕内田; 靖喜多; 能子木村; 剛司藁谷; 航中島
Original assignee: Stanley Electric Co Ltd
Current assignee: Stanley Electric Co Ltd
Priority date: 2017-09-08
Filing date: 2017-09-08
Publication date: 2022-01-19
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Description

本発明は、車両の前照灯の制御装置に関する。

従来、車両を運転するドライバーの進行方向に存在する障害物に対して注意を喚起するために、この障害物を強調するマーキング光を照射する技術が知られている（例えば、特許文献１）。

特開２０１３－０８２２５３号公報

このマーキング光による照射範囲を目立たせると、マーキング光の周囲に照射される背景に対するドライバーの視認性が悪くなることがあった。

本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、背景と障害物との存在に対するドライバーの気付きを損なわない、車両の前照灯の制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、一態様の車両の前照灯の制御装置は、車両の前照灯による光の照射を制御する制御装置であって、物体を検出する物体検出部により検出された前記物体について、前記車両と衝突するか否かを判定する判定部と、前記前照灯により、前記判定部により前記車両と衝突すると判定された前記物体に対応する領域に対してマーキング光を照射させるとともに、前記領域の周囲の領域に対して前記マーキング光の光度レベルが大きくなるときに光度レベルが小さくなる背景光を照射させる照射制御部と、を備え、前記判定部が前記物体を人であると判定し、かつ、当該人の顔が前記車両の車両方向を向いていると判定した場合、前記照射制御部は、前記背景光より大きく、かつ、グレアレベルを超えない光度の前記マーキング光を前記物体に対応する前記領域に照射する第１の制御モードに設定し、前記判定部が前記物体を人であると判定し、かつ、当該人の顔が前記車両方向を向いていないと判定した場合、前記照射制御部は、グレアレベルを超える光度の前記マーキング光を前記物体に対応する前記領域に照射する第２の制御モードに設定する。

上述の車両の前照灯の制御装置において、前記判定部は、前記人の瞳を検出した時、当該人が前記車両方向を向いていると判定する、構成としてもよい。
上述の車両の前照灯の制御装置において、前記判定部が前記物体を人でないと判定した場合、前記照射制御部は、グレアレベルを超える光度の前記マーキング光を前記物体に対応する前記領域に照射する第２の制御モードに設定する、構成としてもよい。

上述の車両の前照灯の制御装置において、前記照射制御部は、前記マーキング光として、点滅する光を照射させる、構成としてもよい。
上述の車両の前照灯の制御装置において、前記グレアレベルの光度は、１ルクスの明るさである、構成としてもよい。

本発明によれば、背景と障害物とに対するドライバーの気付きを損なわない、車両の前照灯の制御装置を提供することができる。

車両の概略構成について一例を示す図である。制御装置の機能構成の一例を示す図である。前照灯が車両から所定の距離が離れた位置にある物体に対して背景光とマーキング光とを照射したときの一例を示す図である。背景光の光度及びマーキング光の光度の制御の一例を示す図である。制御装置の動作手順の一例を示す流れ図である。第４の実施形態に係る背景光の光度及びマーキング光の光度の制御の一例を示す図である。制御装置の動作手順の一例を示す流れ図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

＜第１の実施形態＞
図１は、車両１の概略構成について一例を示す図である。以下の説明では、車両１が前進する方向を「前方」と記載する。また、車両１は、自動車である。

車両１は、制御装置１０と、前照灯Ｌ１と、前照灯Ｌ２と、センサＳＳと、を備える。
制御装置１０は、センサＳＳ、前照灯Ｌ１及び前照灯Ｌ２を制御する。また、制御装置１０は、車両１から、車両１の走行に関する情報である自車走行情報が入力される。自車走行情報としては、任意の情報が用いられてもよく、例えば、自車の速度の情報、自車の姿勢（例えば、車両１の進行方向に対する角度、角速度、角加速度のうちの１以上）の情報、自車の舵角（操舵角）の情報、自車の加速度の情報、自車の位置の情報などが用いられてもよい。

前照灯Ｌ１及び前照灯Ｌ２は、車両１の前方に光を照射する。前照灯Ｌ１は、例えば、車両１の左側前方に光を照射する。前照灯Ｌ２は、例えば、車両１の右側前方に光を照射する。以下の説明では、前照灯Ｌ１及び前照灯Ｌ２を区別しない場合には、総称して前照灯Ｌと記載することがある。前照灯Ｌは、制御装置１０からの制御信号に基づいて、照射する光の明るさの程度を示す光度、及び光を照射する範囲を制御可能である。以下の説明では、前照灯Ｌは、背景光照射領域ＢＧＡに対して常に背景光を照射している場合について説明する。

センサＳＳは、車両１の前方の検出エリアＳＡに位置する物体ＯＢＪを検出する。センサＳＳは、物体検出部の一例である。センサＳＳは、例えば、撮像装置（カメラ）などの画像センサや、車両１の前方に存在する物体ＯＢＪの距離の情報を取得する距離センサ（レーダ）である。物体ＯＢＪは、例えば、歩行者、自車両以外の他の車両（自転車や、自動二輪車）、自車両以外の他の障害物である。

［制御装置１０の機能構成］
次に、図２を参照して、制御装置１０の機能構成の一例について説明する。
図２は、制御装置１０の機能構成の一例を示す図である。

制御装置１０は、情報取得部１１と、判定部１２と、照射制御部１３と、を備える。
センサＳＳは、検出した物体ＯＢＪの車両１に対する位置、車両１に対する距離、車両１に対する角度などを示す検出信号ＳＳ１を、情報取得部１１に対して出力する。

情報取得部１１は、センサＳＳから検出信号ＳＳ１が入力される。また、情報取得部１１は、車両１から自車走行情報が入力される。情報取得部１１は、センサＳＳから取得した検出信号ＳＳ１と、車両１から取得した自車走行情報とを、判定部１２に対して出力する。

判定部１２は、センサＳＳにより検出された物体ＯＢＪについて、車両１と衝突するか否かを判定する。判定部１２は、情報取得部１１から検出信号ＳＳ１と、自車走行情報とが入力される。判定部１２は、情報取得部１１から取得した検出信号ＳＳ１と、自車走行情報とに基づいて、車両１と物体ＯＢＪとが衝突するか否かを判定する。この車両１と物体ＯＢＪとが衝突するか否かの判定方法は任意であり、例えば、公知技術が用いられてもよい。

判定部１２は、車両１と物体ＯＢＪとが衝突すると判定した場合には、照射制御部１３に対して、物体ＯＢＪに対して背景光及びマーキング光の照射の範囲を制御する照射制御信号ＤＳを出力する。

照射制御部１３は、判定部１２から照射制御信号ＤＳが入力される。照射制御部１３は、判定部１２から取得した照射制御信号ＤＳに基づいて、前照灯Ｌ１及び前照灯Ｌ２の照射制御を行う。具体的には、照射制御部１３は、前照灯Ｌ１に対して前照灯制御信号ＣＳ１を出力する。前照灯Ｌ１は、照射制御部１３から入力された前照灯制御信号ＣＳ１に基づいて、背景光と、マーキング光とを照射する。また、照射制御部１３は、前照灯Ｌ２に対して前照灯制御信号ＣＳ２を出力する。前照灯Ｌ２は、照射制御部１３から取得した前照灯制御信号ＣＳ２に基づいて、照射する光の光度や、マーキング光を照射する。以下の説明では、前照灯制御信号ＣＳ１と、前照灯制御信号ＣＳ２とを区別しない場合には、総称して前照灯制御信号ＣＳと記載することがある。

ここで、図３及び図４を参照して、前照灯Ｌが、車両１から所定の距離が離れた位置にある物体ＯＢＪに対して照射する背景光及びマーキング光の一例を説明する。
図３は、前照灯Ｌが車両１から所定の距離が離れた位置にある物体ＯＢＪに対して背景光とマーキング光とを照射したときの一例を示す図である。

上述したように、前照灯Ｌは、背景光照射領域ＢＧＡに対して背景光を照射する。また、前照灯Ｌは、物体ＯＢＪに対してマーキング光を照射する。以下の説明では、マーキング光が照射される領域を、マーキング光照射領域ＭＬＡとも記載する。

図４は、背景光の光度及びマーキング光の光度の制御の一例を示す図である。図４に示す波形ＭＬＷは、照射制御部１３によって制御されたマーキング光の光度を示す波形である。また、図４に示す波形ＢＧＷは、制御装置１０によって制御された背景光の光度を示す波形である。
ここで、図４に示す時刻ｔ１から時刻ｔ２、時刻ｔ２から時刻ｔ３、時刻ｔ３から時刻ｔ４、時刻ｔ４から時刻ｔ５は、それぞれ同じ時間間隔である。

図４に示す光度ＣＤ１から光度ＣＤ４までのそれぞれの光度は、物体ＯＢＪ側の明るさである。
光度ＣＤ１は、所定の光度である。光度ＣＤ１は、例えば、１ルクスの明るさである。
光度ＣＤ３は、マーキング光を照射しないときに、背景光照射領域ＢＧＡを照射する光度である。
光度ＣＤ２は、物体ＯＢＪの位置に照射されたマーキング光の光度である。この光度ＣＤ２は、マーキング光の所定の光度ＣＤ１よりも低く、光度ＣＤ３よりも高い。
背景光の光度ＣＤ４は、マーキング光が物体ＯＢＪに対して照射されないときの背景光の光度ＣＤ３よりも低い。

ここで、マーキング光の光度ＣＤ２と、背景光のＣＤ４との差ＤＣＤは、ドライバーが背景から物体ＯＢＪを視認するのに十分なコントラストを保つための差である。

照射制御部１３は、前照灯Ｌから照射される背景光とマーキング光とを、光度ＣＤ１を超えない明るさに制御する。例えば、照射制御部１３は、マーキング光を光度が光度ＣＤ１を超えない明るさで、点灯と消灯とを所定の周期で繰り返す制御を行う。また、照射制御部１３は、このマーキング光が照射される間、背景光の光度を光度ＣＤ４まで下げる。
具体的には、判定部１２は、時刻ｔ０に車両１と物体ＯＢＪとが衝突すると判定する。このとき、前照灯Ｌは、光度ＣＤ３の明るさの背景光を照射している。

照射制御部１３は、例えば、時刻ｔ１から時刻ｔ２の間に、光度ＣＤ２のマーキング光をマーキング光照射領域ＭＬＡに対して照射する。また、照射制御部１３は、時刻ｔ１から時刻ｔ２の間に、光度ＣＤ４の背景光を背景光照射領域ＢＧＡに対して照射する。

制御装置１０は、マーキング光がマーキング光照射領域ＭＬＡに対して照射されない時刻ｔ２から時刻ｔ３の間に、背景光の光度を光度ＣＤ３に上げる。照射制御部１３は、判定部１２が車両１と物体ＯＢＪとが衝突しないと判定するまで、マーキング光の点灯と消灯とを繰り返す。また、照射制御部１３は、マーキング光の点灯に合わせて背景光の光度を光度ＣＤ４まで下げる。照射制御部１３は、マーキング光の消灯に合わせて背景光の光度を元の光度ＣＤ３に戻す。

［制御装置１０の動作手順］
次に、図５を参照して制御装置１０の動作手順について説明する。
図５は、制御装置１０の動作手順の一例を示す流れ図である。

センサＳＳは、物体ＯＢＪを検出する（ステップＳ１０）。センサＳＳは、検出信号ＳＳ１を、情報取得部１１に対して出力する。情報取得部１１は、センサＳＳから検出信号ＳＳ１が入力される。情報取得部１１は、センサＳＳから取得した検出信号ＳＳ１を、判定部１２に対して出力する。判定部１２は、情報取得部１１から検出信号ＳＳ１が入力される。

判定部１２は、情報取得部１１から取得した検出信号ＳＳ１に基づいて、車両１と物体ＯＢＪとが衝突するか否かを判定する（ステップＳ２０）。

判定部１２は、車両１と物体ＯＢＪとが衝突しないと判定した場合、処理を終了する（ステップＳ２０；ＮＯ）。

判定部１２は、車両１と物体ＯＢＪとが衝突すると判定した場合（ステップＳ２０；ＹＥＳ）、物体ＯＢＪのエリアを判定する（ステップＳ３０）。判定部１２は、照射制御部１３に対して、判定した物体ＯＢＪのエリアに、マーキング光を照射させるエリアを示す照射制御信号ＤＳを出力する。照射制御部１３は、判定部１２から照射制御信号ＤＳが入力される。

照射制御部１３は、判定部１２から取得した照射制御信号ＤＳに基づいて、前照灯制御信号ＣＳを前照灯Ｌに対して出力する。前照灯Ｌは、照射制御部１３から前照灯制御信号ＣＳが入力される。前照灯Ｌは、照射制御部１３から入力された前照灯制御信号ＣＳに基づいて、物体ＯＢＪに対してマーキング光を照射する（ステップＳ４０）。具体的には、照射制御部１３は、物体ＯＢＪに対応するエリアであるマーキング光照射領域ＭＬＡに対してマーキング光を照射させるとともに、物体ＯＢＪに対応する領域の周囲の領域である背景光照射領域ＢＧＡに対してマーキング光の光度のレベルが大きくなるときに、光度レベルが小さくなる背景光を照射させる。

判定部１２は、車両１の前方に物体ＯＢＪがまだあるか否かを判定する（ステップＳ５０）。

判定部１２は、車両１の前方に物体ＯＢＪがまだあると判定した場合（ステップＳ５０；ＹＥＳ）には、再びステップＳ３０に戻る。

判定部１２は、車両１の前方に物体ＯＢＪが無いと判定した場合（ステップＳ５０；ＮＯ）には、マーキング光の照射を終了する（ステップＳ６０）。

［第１の実施形態のまとめ］
上述したように、制御装置１０は、照射制御部１３を備えることにより、マーキング光が照射される間の背景光の光度と、マーキング光が照射されない間の背景光の光度とを、それぞれ異なる光度に制御する。マーキング光の光度と、マーキング光が照射される間の背景光の光度とは、車両１を運転するドライバーが背景から物体ＯＢＪを視認するのに十分なコントラストを保つ差がある。これにより、車両１を運転するドライバーは、物体ＯＢＪの視認性が損なわれることが無い。つまり、制御装置１０は、物体ＯＢＪの存在に対するドライバーの気付きを損なわない、車両の前照灯の制御装置を提供することができる。

また、マーキング光は、物体ＯＢＪに対して点灯と消灯とを繰り返す点滅による照射を行うため、ドライバーの注意を物体ＯＢＪに向けやすい。このため、ドライバーの気付きを向上させることができる。

なお、上述した説明では、マーキング光の消灯のときの光度が光度０の場合について説明したが、これに限られない。消灯のときの光度は光度０でなくてもよい。例えば、照射制御部１３は、ドライバーが物体ＯＢＪを認識可能な光度に明るさを切り替えて、マーキング光を照射させればよい。

また、上述した説明では、マーキング光が照射されたときの物体ＯＢＪ側の光度が一定の光度ＣＤ２である場合について説明したが、マーキング光が照射されたときの物体ＯＢＪ側の光度が一定の光度ＣＤ２でなくてもよい。

＜第２の実施形態＞
次に、上述したマーキング光の所定の光度ＣＤ１が、グレアレベルである場合について説明する。本実施形態の物体ＯＢＪは、歩行者である。グレアレベルとは、マーキング光が照射された歩行者にグレア（幻惑）を生じさせるレベルの光度である。上述したように、照射制御部１３は、グレアレベルよりも低い光度のマーキング光を歩行者（物体ＯＢＪ）に対して照射する。

［第２の実施形態のまとめ］
従来の車両から照射されるマーキング光は、高光度の光が用いられる場合があった。この高光度のマーキング光が歩行者（物体ＯＢＪ）に対して照射されると、この歩行者は、グレアが生じることがあった。第２の実施形態に係る制御装置１０は、グレアレベルよりも低い光度のマーキング光を歩行者（物体ＯＢＪ）に対して照射することにより、歩行者（物体ＯＢＪ）に眩しさを与えず、且つ、この物体ＯＢＪの存在に対するドライバーの気付きを損なわない、車両の前照灯の制御装置を提供することができる。

＜第３の実施形態＞
次に、第３の実施形態に係る制御装置１０ａについて説明する。第３の実施形態に係る制御装置１０ａは、車両１と物体ＯＢＪとの距離に応じて、マーキング光の光度レベルの最大値を変化させる。なお、第１の実施形態及び第２の実施形態と同一の構成及び動作については、同一の符号を付してその説明を省略する。

制御装置１０ａは、照射制御部１３ａを備える。
照射制御部１３ａは、更に、物体ＯＢＪと車両１との距離に基づいて、照射制御部１３が制御する背景光照射領域ＢＧＡと、マーキング光照射領域ＭＬＡとのそれぞれの光度を制御する。

照射制御部１３ａは、判定部１２により車両１と衝突すると判定された物体ＯＢＪと、車両１との距離が大きくなった場合に、マーキング光の光度レベルの最大値を大きくする。具体的には、照射制御部１３ａは、物体ＯＢＪに対してマーキング光を照射しているときに物体ＯＢＪが移動するなどして、車両１と物体ＯＢＪとの距離が大きくなると、マーキング光の光度レベルの最大値を大きくする。このマーキング光の光度レベルの最大値は、例えば、図４に示す光度ＣＤ１よりも大きい。また、このマーキング光の光度の最大値と背景光の光度ＣＤ３との差は、ドライバーが背景から物体ＯＢＪを視認するのに十分なコントラストを保つことができる差ＤＣＤである。

また、照射制御部１３ａは、判定部１２により車両１と衝突すると判定された物体ＯＢＪと、車両１との距離が小さくなった場合に、マーキング光の光度レベルの最大値を光度ＣＤ１よりも小さくする。具体的には、照射制御部１３ａは、物体ＯＢＪに対してマーキング光を照射しているときに物体ＯＢＪが移動するなどして、車両１と物体ＯＢＪとの距離が小さくなると、マーキング光の光度レベルの最大値を小さくする。このとき、小さくしたマーキング光の光度と背景光の光度ＣＤ３との差は、ドライバーが背景から物体ＯＢＪを視認するのに十分なコントラストを保つことができる差ＤＣＤである。

［第３の実施形態のまとめ］
第３の実施形態に係る制御装置１０ａは、照射制御部１３ａを備える。照射制御部１３ａは、車両１と衝突すると判定された物体ＯＢＪと、車両１との距離が大きくなった場合に、マーキング光の光度レベルの最大値を大きくする。このように構成することにより、制御装置１０ａは、所定の距離よりも離れた位置にある物体ＯＢＪに対して、所定の距離に位置する物体ＯＢＪと同じ明るさのマーキング光を照射することができる。これにより、車両１を運転するドライバーは、所定の距離よりも離れた位置にある物体ＯＢＪであっても、視認性が損なわれることが無い。

＜第４の実施形態＞
次に、図６を参照して、第４の実施形態に係る制御装置１０ｂについて説明する。第４の実施形態に係る制御装置１０ｂは、物体ＯＢＪが歩行者の場合、この歩行者の顔の向きを検出して、マーキング光の光度レベルの最大値を変化させる。なお、第２の実施形態及び第３の実施形態と同一の構成及び動作については、同一の符号を付してその説明を省略する。

制御装置１０ｂは、判定部１２ｂと、照射制御部１３ｂとを備える。
判定部１２ｂは、歩行者（物体ＯＢＪ）の顔の向きを判定する。判定部１２ｂは、例えば、歩行者（物体ＯＢＪ）の瞳を検出することにより、この歩行者の顔の向きを判定する。具体的には、判定部１２ｂは、物体ＯＢＪが歩行者（人）であると判定し、この歩行者の瞳の位置を検出する。判定部１２ｂは、この歩行者の瞳が検出できない場合には、歩行者の顔の向きは、車両１の前照灯Ｌの方向を向いていないと判定する。また、判定部１２ｂは、歩行者の瞳を検出した場合には、歩行者の顔の向きは、車両１の前照灯Ｌの方向を向いていると判定する。判定部１２ｂは、判定した歩行者の顔の向きを示す向き情報を、照射制御部１３ｂに対して出力する。

照射制御部１３ｂは、判定部１２ｂから入力された向き情報に基づいて、マーキング光の光度を制御する。照射制御部１３ｂは、例えば、向き情報が、歩行者（物体ＯＢＪ）が車両１の前照灯Ｌの方向を向いていると判定した場合には、マーキング光の光度を、上述した第２の実施形態に示す光度に制御する。照射制御部１３ｂは、向き情報が、歩行者（物体ＯＢＪ）が車両１の前照灯Ｌの方向を向いていないと判定した場合には、マーキング光の光度と、背景光の光度とを、図６に示す光度に制御する。

図６は、第４の実施形態に係る背景光の光度及びマーキング光の光度の制御の一例を示す図である。図６に示す波形ＭＬＷ２は、照射制御部１３ｂによって制御されたマーキング光の光度を示す波形である。また、図６に示す波形ＢＧＷ２は、制御装置１０ｂによって制御された背景光の光度を示す波形である。ここで、図６に示す光度ＣＤ５は、光度ＣＤ１（グレアレベル）よりも大きい。

［制御装置１０ｂの動作手順］
次に、図７を参照して、制御装置１０ｂの動作手順について説明する。
図７は、制御装置１０ｂの動作手順の一例を示す流れ図である。

制御装置１０ｂは、上述したステップＳ１０からステップＳ６０までのうち、ステップＳ３０の動作手順が異なる。

判定部１２ｂは、センサＳＳによって検出された物体ＯＢＪが人か否かを判定する（ステップＳ３１）。判定部１２ｂは、上述したステップＳ３１において物体ＯＢＪが人でないと判定した場合（ステップＳ３１；ＮＯ）照射制御部１３ｂを、第２の制御モードに設定する（ステップＳ３４）。第２の制御モードとは、図６に示すマーキング光の光度レベルの最大値を大きくしてマーキング光を照射するモードである。

判定部１２ｂは、物体ＯＢＪが人であると判定した場合（ステップＳ３１；ＹＥＳ）に、センサＳＳによって検出された人の顔が車両１の方向を向いているか否かを判定する（ステップＳ３２）。判定部１２ｂは、センサＳＳによって検出された人の顔が車両１の方向を向いていないと判定した場合（ステップＳ３２；ＮＯ）には、照射制御部１３ｂを、第２の制御モードに設定する（ステップＳ３４）。

判定部１２ｂは、センサＳＳによって検出された人の顔が車両１の方向を向いていると判定した場合（ステップＳ３２；ＹＥＳ）、照射制御部１３ｂを、第１の制御モードに設定する（ステップＳ３３）。第１の制御モードとは、第２の実施形態で説明した図４に示す、グレアレベルを超えない光度のマーキング光を照射するモードである。

［第４の実施形態のまとめ］
以上説明したように、制御装置１０ｂは、判定部１２ｂと、照射制御部１３ｂとを備える。判定部１２ｂは、歩行者（物体ＯＢＪ）の顔の向きを判定する。照射制御部１３ｂは、判定部１２ｂの判定結果に基づいて、マーキング光の光度の最大値を変える。このように構成することにより、制御装置１０ｂは、歩行者に眩しさを与えず、且つ、この歩行者の存在に対するドライバーの気付きを損なわない、マーキング光の照射制御を提供することができる。

なお、上述した第１の実施形態、第２の実施形態、第３の実施形態及び第４の実施形態におけるマーキング光を照射するランプには、例えば、ＭＥＭＳ（Micro Electro-Mechanical Systems）レーザースキャニングヘッドランプ、ＤＭＤ（Digital Micromirror Device）ヘッドランプ、マトリクスＡＤＢ(Adaptive Driving Beam)ヘッドランプ、ＡＤＢ(Adaptive Driving Beam)ヘッドランプなどを用いることができる。

なお、上述した第１の実施形態、第２の実施形態、第３の実施形態及び第４の実施形態における背景光を照射するランプには、例えば、ＭＥＭＳレーザースキャニングヘッドランプ、ＤＭＤヘッドランプ、マトリクスＡＤＢヘッドランプ、ＡＤＢヘッドランプなどを用いることができる。

なお、上述した説明では、制御装置１０は、車両１から自車走行情報が入力される構成について説明したが、これに限られない。制御装置１０は、例えば、自車の速度の情報を検出する速度センサ、自車の姿勢の情報を検出するジャイロセンサ、自車の舵角の情報を検出する舵角センサ、自車の加速度の情報を検出する加速度センサ、自車の位置の情報を検出する位置センサのうちの１以上を備えてもよい。なお、位置センサとしては、例えば、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）の機能を有する位置センサが用いられてもよい。

なお、上述した説明では、車両１が自動車である場合について説明したが、これに限られない。車両１は、自動二輪車（オートバイ）などの他の種類の車両であってもよい。

なお、上述したマーキング光を照射するランプは、背景光を照射するランプと共通のランプであってもよい。照射制御部１３は、例えば、前照灯Ｌ１を制御することにより車両１の前方左側に位置する物体ＯＢＪに対してマーキング光を照射する。また、照射制御部１３は、前照灯Ｌ２を制御することにより、車両１の前方右側に位置する物体ＯＢＪに対してマーキング光を照射する。照射制御部１３は、車両１の前方正面に位置する物体ＯＢＪに対して、前照灯Ｌ１または前照灯Ｌ２のいずれの前照灯を用いてマーキング光を照射してもよい。

以上、本発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。

なお、上述の制御装置１０、制御装置１０ａ及び制御装置１０ｂは内部にコンピュータを有している。そして、上述した装置の各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

１…車両、１０，１０ａ，１０ｂ…制御装置、１１…情報取得部、１２，１２ｂ…判定部、１３，１３ａ，１３ｂ…照射制御部、ＳＳ…センサ、Ｌ１，Ｌ２…前照灯、ＢＧＡ…背景光照射領域、ＯＢＪ…物体、ＭＬＡ…マーキング光照射領域

Claims

車両の前照灯による光の照射を制御する制御装置であって、
物体を検出する物体検出部により検出された前記物体について、前記車両と衝突するか否かを判定する判定部と、
前記前照灯により、前記判定部により前記車両と衝突すると判定された前記物体に対応する領域に対してマーキング光を照射させるとともに、前記領域の周囲の領域に対して前記マーキング光の光度レベルが大きくなるときに光度レベルが小さくなる背景光を照射させる照射制御部と、
を備え、
前記判定部が前記物体を人であると判定し、かつ、当該人の顔が前記車両の車両方向を向いていると判定した場合、前記照射制御部は、前記背景光より大きく、かつ、グレアレベルを超えない光度の前記マーキング光を前記物体に対応する前記領域に照射する第１の制御モードに設定し、
前記判定部が前記物体を人であると判定し、かつ、当該人の顔が前記車両方向を向いていないと判定した場合、前記照射制御部は、グレアレベルを超える光度の前記マーキング光を前記物体に対応する前記領域に照射する第２の制御モードに設定する、
車両の前照灯の制御装置。
前記判定部は、前記人の瞳を検出した時、当該人が前記車両方向を向いていると判定する請求項１に記載の車両の前照灯の制御装置。
前記判定部が前記物体を人でないと判定した場合、前記照射制御部は、グレアレベルを超える光度の前記マーキング光を前記物体に対応する前記領域に照射する第２の制御モードに設定する請求項１に記載の車両の前照灯の制御装置。
前記照射制御部は、前記マーキング光として、点滅する光を照射させる請求項１から請求項３の何れか１項に記載の車両の前照灯の制御装置。
前記グレアレベルの光度は、１ルクスの明るさである請求項１から請求項４の何れか１項に記載の車両の前照灯の制御装置。