JP6991868B2 - 協調ロボティクスの安定した位置決めのための分離型人間作業プラットフォーム - Google Patents
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Description
本開示は、図9に示されるステップ66~78から構成される航空機の製造及び保守点検方法64と図10に示される構成要素82~94から構成される航空機80との関連で説明されてもよい。
ベースプラットフォーム(18)と、
一人以上の人間(30)を支持するためにベースプラットフォーム(18)に対して位置決めされる作業プラットフォーム(20)と、
作業プラットフォーム(20)とは独立してベースプラットフォーム(18)上に支持される1以上のロボット(22)と、
を備え、
作業プラットフォーム(20)は、ベースプラットフォーム(18)と作業プラットフォーム(20)とが共同でロボット(22)及び人間(30)のための協調作業空間をもたらすように、ロボット(22)の安定した位置決めのためにロボット(22)から分離される、
装置。
ベースプラットフォーム(18)を用意するステップと、
一人以上の人間(30)を支持するためにベースプラットフォーム(18)に対して作業プラットフォーム(20)を位置決めするステップと、
作業プラットフォーム(20)とは独立してベースプラットフォーム(18)上に1以上のロボット(22)を支持するステップと、
ベースプラットフォーム(18)と作業プラットフォーム(20)とが共同でロボット(22)及び人間(30)のための協調作業空間をもたらすように、ロボット(22)の安定した位置決めのために作業プラットフォーム(20)をロボット(22)から分離するステップと、
を備える方法。
胴体アセンブリ(14)内にベースプラットフォーム(18)を設けるステップと、
胴体アセンブリ(14)内で一人以上の人間(30)を支持するためにベースプラットフォーム(18)に対して作業プラットフォーム(20)を位置決めするステップと、
作業プラットフォーム(20)とは独立して胴体アセンブリ(14)内のベースプラットフォーム(18)上に1以上のロボット(22)を支持するステップと、
ベースプラットフォーム(18)と作業プラットフォーム(20)とが共同でロボット(22)及び人間(30)のための協調作業空間をもたらすように、ロボット(22)の安定した位置決めのために作業プラットフォーム(20)をロボット(22)から分離するステップと、
を備える方法。
Claims (15)
- 協調ロボティクスの安定した位置決めのための装置であって、
ベースプラットフォーム(18)と、
一人以上の人間(30)を支持するために前記ベースプラットフォーム(18)に対して位置決めされる作業プラットフォーム(20)と、
前記作業プラットフォーム(20)とは独立して前記ベースプラットフォーム(18)上に支持される1以上のロボット(22)と、
を備え、
前記作業プラットフォーム(20)は、前記ベースプラットフォーム(18)と前記作業プラットフォーム(20)とが共同で前記ロボット(22)及び前記人間(30)のための協調作業空間をもたらすように、前記ロボット(22)の安定した位置決めのために前記ロボット(22)から分離され、前記ベースプラットフォーム(18)及び前記作業プラットフォーム(20)が航空機の胴体アセンブリ(14)内に位置される、
装置。 - 前記作業プラットフォーム(20)が前記胴体アセンブリ(14)内の前記ベースプラットフォーム(18)よりも上側に位置される請求項1に記載の装置。
- 前記ベースプラットフォーム(18)が前記胴体アセンブリ(14)の内側で独立して支持される請求項1に記載の装置。
- 前記胴体アセンブリ(14)内の所定の位置で前記ベースプラットフォーム(18)を独立して支持するために前記胴体アセンブリ(14)の一端に位置される作業スタンド(16)を更に備える請求項3に記載の装置。
- 前記作業プラットフォーム(20)が前記胴体アセンブリ(14)の内側にアクセスするために前記人間(30)によって使用される請求項1に記載の装置。
- 前記作業プラットフォーム(20)は、前記ロボット(22)に動きを何ら与えることなく、分離した支持を前記作業プラットフォーム上での動きに対して与えるために、一端が前記ベースプラットフォーム(18)に装着される1以上のライザ(38、40)によって支持されるとともに、他端が独立の支持構造体(34)に結合され、それにより、前記作業プラットフォーム(20)の動きに起因する前記作業プラットフォーム(20)の高さにおける屈曲、振動、又は、変動により引き起こされる位置決め誤差を排除する、請求項1に記載の装置。
- 前記ロボット(22)は、前記作業プラットフォーム(20)の一方側又は両側に位置される少なくとも1つのガントリ(24)に支持され、前記ガントリ(24)は、駆動ベルト(46a、46b)を使用して前記ロボット(22)を位置決めするためのレールシステムを備える請求項1に記載の装置。
- 前記ガントリ(24)は、前記作業プラットフォーム(20)とは独立して前記ベースプラットフォーム(18)に装着されて前記ベースプラットフォーム(18)により支持される請求項7に記載の装置。
- ケーブルキャリアシステム(28)が、互いに独立するように積み重ねられて経路付けられる前記ロボット(22)のためのケーブル(36)トラックを与える請求項1に記載の装置。
- 前記ケーブルキャリアシステム(28)は、前記ベースプラットフォーム(18)上又は前記ベースプラットフォーム(18)よりも上側で且つ前記作業プラットフォーム(20)の下方に位置される請求項9に記載の装置。
- 協調ロボティクスの安定した位置決めのための方法であって、
ベースプラットフォーム(18)を用意するステップと、
一人以上の人間(30)を支持するために前記ベースプラットフォーム(18)に対して作業プラットフォーム(20)を位置決めするステップと、
前記作業プラットフォーム(20)とは独立して前記ベースプラットフォーム(18)上に1以上のロボット(22)を支持するステップと、
前記ベースプラットフォーム(18)と前記作業プラットフォーム(20)とが共同で前記ロボット(22)及び前記人間(30)のための協調作業空間をもたらすように、前記ロボット(22)の安定した位置決めのために前記作業プラットフォーム(20)を前記ロボット(22)から分離するステップと、
を備え、
前記ベースプラットフォーム(18)及び前記作業プラットフォーム(20)が航空機の胴体アセンブリ(14)内に位置される、
方法。 - 前記作業プラットフォーム(20)が前記胴体アセンブリ(14)内の前記ベースプラットフォーム(18)よりも上側に位置される請求項11に記載の方法。
- 前記ベースプラットフォーム(18)が前記胴体アセンブリ(14)の内側で独立して支持される請求項11に記載の方法。
- 前記胴体アセンブリ(14)内の所定の位置で前記ベースプラットフォーム(18)を独立して支持するために前記胴体アセンブリ(14)の一端に作業スタンド(16)を位置させるステップを更に備える請求項13に記載の方法。
- 前記作業プラットフォーム(20)が前記胴体アセンブリ(14)の内側にアクセスするために前記人間(30)によって使用される請求項11に記載の方法。
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