-
Die Erfindung betrifft eine Montageeinrichtung mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruchs.
-
Aus der Praxis ist es bekannt, Fensterscheiben von Schienenfahrzeugen von Hand zu montieren und zu verkleben. Hierbei werden alle Prozessschritte, wie die Bereitstellung und Vorbereitung der Scheiben, sowie der Klebstoffauftrag und der Scheibeneinbau manuell durchgeführt. Eine voll automatische Scheibenmontage mit stationären Robotern wie bei der Pkw-Fertigung ist für Schienenfahrzeuge und andere Fahrzeuge zu aufwendig und zu teuer.
-
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Montagetechnik für Scheiben zu verbessern.
-
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch. Die beanspruchte Montageeinrichtung für Scheiben, insbesondere Fensterscheiben, ermöglicht eine Teilautomatisierung der Scheibenmontage. Sie ist für beliebige Objekte, insbesondere Fahrzeugkarosserien geeignet. Dies können z.B. Fahrzeugkarosserien von Land-Luft- und Wasserfahrzeugen sein. Hierzu zählen insbesondere Kraftwagen, Autos, Busse oder andere Straßenfahrzeuge, Schienenfahrzeuge und auch von Flugzeuge oder Boote. Besondere Vorteile bestehen bei Schienenfahrzeugen oder Luftfahrzeugen.
-
Die Montageeinrichtung verbessert und beschleunigt den Montageprozess und steigert die Prozessleistung. Außerdem wird die Ergonomie für den Werker verbessert. Die Prozesszeit des Industrieroboters und des Werkers können überschnitten werden, wodurch der Montageprozess verkürzt und die Leistung gesteigert werden können.
-
Der Industrieroboter kann ein Montagehilfsmittel, z.B. einen Klebstoff und/oder ein Dichtmittel, vollautomatisch mit hoher Präzision und Geschwindigkeit auftragen. Die Auftragequalität und -leistung wird im Vergleich zu einem manuellen Auftrag wesentlich verbessert und die Qualität des Endprodukts gesteigert.
-
Mit einem steuerbaren und angetriebenen Fahrzeug können die Arbeitsbühne für den Werker und der Industrieroboter schnell und exakt am Scheibenausschnitt des Objekts positioniert werden. Hierfür ist vor allem ein omnidirektional bewegliches und lenkbares Fahrzeug mit Mecanum-Rädern von Vorteil. Es kann in beliebige Richtungen fahren und auch auf der Stelle wenden. Das Objekt mit dem Scheibenausschnitt kann während des Montageprozesses in Ruhe bleiben und muss nicht selbst bewegt und positioniert werden. Mit dem beanspruchten Fahrzeug können außerdem die Arbeitsbühne und der Industrieroboter nach Beendigung der einen Scheibenmontage schnell und exakt zum nächsten Scheibenausschnitt und die dortige Scheibenmontage bewegt werden. Das Fahrzeug kann manuell vom Werker oder automatisch gesteuert werden.
-
Die Montageeinrichtung ist bevorzugt autark. Auf dem Fahrzeug können alle erforderlichen Gerätschaften angeordnet und mitgenommen werden. Dies schließt eine Versorgungseinrichtung für das Montagehilfsmittel, eine Scheibenaufnahme für mehrere Scheiben, ein Bedienpult und ggf. einen Träger oder ein Podest für den Industrieroboter ein. Außerdem kann eine mitgeführte Energieversorgung vorhanden sein. Zur leichten und schnellen Anpassung an unterschiedliche Lagen, insbesondere Höhenlagen, von Scheibenausschnitten kann die Arbeitsbühne verstellbar, insbesondere höhenverstellbar sein. Bedarfsweise kann auch der Industrieroboter entsprechend verstellbar angeordnet sein.
-
Der Industrieroboter ist vorzugsweise als taktiler Roboter ausgebildet. Er hat dadurch sensitive Fähigkeiten, die vorteilhafterweise sowohl für den Montageprozess, insbesondere den Auftragprozess und ggf. einen Prüfprozess, als auch für einen Mensch-Roboter-Kooperation oder -Kollaboration (MRK) eingesetzt werden können. Der Industrieroboter und der Werker können nebeneinander arbeiten, ohne dass dem Werker eine signifikante Verletzungsgefahr droht.
-
In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.
-
Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielhaft und schematisch dargestellt. Im Einzelnen zeigen:
-
1 und 2: eine Seitenansicht und eine Draufsicht einer Montageeinrichtung an einem Schienenfahrzeug und
-
3: einen taktilen Industrieroboter in Streckstellung und in perspektivischer Ansicht.
-
Die Erfindung betrifft eine Montageeinrichtung (1) für eine oder mehrere Scheiben (5) an einem Objekt (2). Die Erfindung betrifft außerdem ein Montageverfahren.
-
Die eine oder mehreren Scheiben (5) sind im gezeigten Ausführungsbeispiel als Fensterscheibe ausgebildet, die aus einem durchsichtigen oder opaken Material, z.B. Glas, Kunststoff oder dergleichen besteht. Alternativ oder zusätzlich kann eine Scheibe (5) als Deckel oder als Blende ausgebildet sein. Die einzelne Scheibe (5) bildet z.B. einen formstabilen und handhabbaren Körper, wobei sie eine begrenzte Biegelastizität haben kann.
-
Die Scheibe (5) wird an einem Scheibenausschnitt (3) in der Wandung eines Objekts (2) montiert. Der Scheibenausschnitt (3) kann einen Rahmen aufweisen. Ferner ist am Scheibenausschnitt (3) ein Aufnahmebereich (4) für den Scheibenrand vorgesehen. Der Aufnahmebereich (4) kann als nach innen vorstehender und umlaufender Flansch ausgebildet sein.
-
Das Objekt (2) kann beliebig ausgebildet sein. In den gezeigten Ausführungsbeispielen ist es ein Fahrzeug, insbesondere ein Schienenfahrzeug oder ein Straßenfahrzeug mit einem Sonderaufbau oder ein Luftfahrzeug. Es weist einen z.B. als Karosserie ausgebildeten Korpus mit einer Wandung und den dortigen ein oder mehreren Scheibenausschnitten (3) auf. Die Wandung und die Scheibenausschnitte (3) haben vorzugsweise eine aufrechte Lage oder Hauptebene und können einen größeren Abstand vom Untergrund haben, der z.B. größer als die übliche menschliche Arbeitshöhe ist.
-
Die Montageeinrichtung (1) dient der teilautomatisierten Scheibenmontage, die von einem Werker (10) zusammen mit einem mehrachsigen, programmierbaren und bevorzugt taktilen Industrieroboter (8) durchgeführt wird. Die Montageeinrichtung (1) ist für eine Mensch-Roboter-Kooperation oder -Kollaboration (MRK) vorgesehen und ausgebildet.
-
Die Montageeinrichtung (1) weist ein Fahrzeug (6) mit einer Arbeitsbühne (11) für den Werker (10) und mit dem Industrieroboter (8) auf, welcher ein Werkzeug (9) führt. Das Werkzeug (9) ist z.B. als Auftragwerkzeug für ein Montagehilfsmittel, z.B. einen Klebstoff und/oder ein Dichtmittel, ausgebildet.
-
Das Fahrzeug (6) besitzt einen eigenen Fahrantrieb (nicht dargestellt) und kann manuell vom Werker (10) oder automatisch gesteuert werden. Das Fahrzeug (6) kann nach verschiedenen Richtungen bewegt und gelenkt werden. Das Fahrzeug (6) weist mehrere Räder (7) auf und kann auf dem Untergrund fahren.
-
In den gezeigten und bevorzugten Ausführungsbeispielen ist das Fahrzeug (6) omnidirektional bewegbar und kann auch auf der Stelle drehen. Die Räder (7) sind hierfür z.B. als Mecanum-Räder ausgebildet. Hierdurch kann sich das Fahrzeug (6) in beliebigen Richtungen auf einer geraden oder gekrümmten Bahn bewegen. Es kann auch Kurven mit beliebigen Radien fahren. Alternativ kann das Fahrzeug (6) auf Schienen fahren oder auf andere Weise relativ zum Objekt (2) geführt werden.
-
Auf dem Fahrzeug (6) ist die Arbeitsbühne (11) angeordnet. Sie nimmt eine gegenüber dem Untergrund erhöhte Lage ein und kann vom Werker (10) mittels eines Aufstiegs, z.B. einer Leiter, erreicht werden. Die Arbeitsbühne (11) kann z.B. als Plattform mit einer geeigneten und ggf. stellenweise entfernbaren Schutzeinrichtung, z.B. in Form eines Geländers, für den Werker (10) ausgebildet sein. Die Arbeitsbühne (11) kann starr oder verstellbar auf dem Fahrzeug (6) angeordnet sein.
-
Die Verstellung kann in beliebiger Weise und in einer oder mehreren Richtungen bzw. Stellachsen erfolgen. Vorzugsweise ist eine Höhenverstellung vorhanden, sodass die Arbeitsbühne (11) und das Arbeitsniveau des Werkers (10) an unterschiedliche Höhenlagen von Scheibenausschnitten (3) angepasst werden können. Die Verstellung, insbesondere Höhenverstellung, kann manuell bedienbar oder mit einem Antrieb versehen und steuerbar sein.
-
Der Industrieroboter (8) kann an der starren oder verstellbaren Arbeitsbühne (11) angeordnet sein. Er kann alternativ an einem eigenen Träger (24) angeordnet sein, der z.B. säulenartig und als Podest ausgebildet ist. Der Industrieroboter (8) kann an dem Träger (24) starr oder ebenfalls in der vorbeschriebenen Weise verstellbar, insbesondere höhenverstellbar, angeordnet sein.
-
Auf dem Fahrzeug (6) befindet sich ferner eine Versorgungseinrichtung (14) für das erwähnte Montagehilfsmittel sein, mit dem die Scheibe (5) randseitig am oder im Scheibenausschnitt (3), insbesondere am Aufnahmebereich (4), befestigt und gegen Umwelteinflüsse abgedichtet wird. Die Versorgungseinrichtung (14) kann hierfür z.B. einen Vorratsbehälter und eine steuerbare Fördereinrichtung für das Montagehilfsmittel aufweisen. Der Vorratsbehälter kann als Drucktank ausgebildet sein. Die Fördereinrichtung kann eine steuerbare Pumpe mit einer Leitung und einem Anschluss aufweisen. Der Anschluss dient zur Verbindung der Leitung mit dem Auftragwerkzeug (9). Mit diesem wird das Montagehilfsmittel in einer geschlossenen Raupenform auf dem Aufnahmebereich (4) aufgebracht. Alternativ kann ein Auftrag in diskreten Punkten oder kurzen Raupenstücken erfolgen. Das Auftragwerkzeug (9) weist hierfür z.B. eine ggf. steuerbare Düseneinheit auf.
-
Auf dem Fahrzeug (6) kann ferner eine Steuerung (15) für das Fahrzeug und ggf. weitere Bestandteile der Montageeinrichtung (1) angeordnet sein. Ferner kann das Fahrzeug (6) eine vorzugsweise mitgeführte Energieversorgung für den Fahrantrieb, den Industrieroboter (8), die Versorgungseinrichtung (14), die Steuerung (15) und ggf. weitere Komponenten der Montageeinrichtung (1) aufweisen. Der Fahrantrieb ist vorzugsweise als elektromotorischer Antrieb ausgebildet. Hierfür kann eine elektrische Energieversorgung, insbesondere eine Batterie oder dgl. vorhanden sein.
-
Am Fahrzeug (6) kann ferner ein Bedienpult (25) im Arbeitsbereich des Werkers (10) angeordnet sein. Es kann sich z.B. an der ggf. höhenverstellbaren Arbeitsbühne (11) befinden. Mit dem Bedienpult und seinen ein oder mehreren Bedienelementen kann der Werker (10) das Fahrzeug (6) steuern und ggf. bei der Fahrt lenken. Er kann außerdem den oder die evtl. Stellantriebe für die Arbeitsbühne (11) und ggf. den Industrieroboter (8) bedienen. Das Bedienpult (25) ist mit der Steuerung (15) und ggf. auch mit der Robotersteuerung (23) des Industrieroboters (8) verbunden. Über die letztgenannte Verbindung kann der Werker (10) bedarfsweise auch den Industrieroboter (8) steuern und bewegen.
-
An der Arbeitsbühne (11) ist eine Scheibenaufnahme (12) für mehrere Scheiben (5) angeordnet. Die Scheibenaufnahme (12) ist z.B. als Rack für die distanzierte Einzelaufnahme von Scheiben (5) ausgebildet. Ferner können an der Arbeitsbühne (11) manuelle Werkzeuge für die vom Werker (10) durchzuführende Scheibenvorbehandlung vorhanden sein.
-
Mit der gezeigten Montageeinrichtung (1) kann die erwähnte teilautomatisierte Montage der Scheibe (5) am Scheibenausschnitt (3) vorgenommen werden. Der Werker (10) steuert hierbei manuell das Fahrzeug (6) in die Arbeitsposition am Objekt (2) und am Scheibenausschnitt (3). Das Anfahren und Positionieren an der Arbeitsposition kann alternativ vollautomatisch mittels einer entsprechend ausgebildeten Steuerung (15) und einer zugehörigen Sensorik erfolgen.
-
Der Scheibeneinbau erfolgt in einer Mensch-Roboter-Kollaboration (MRK). Auf der Arbeitsbühne (11) ist eine MRK-Zone (13) mit einem gemeinsamen Arbeitsbereich des Werkers (10) und des Industrieroboters (8) angeordnet. Der Werker (10) bereitet die Scheibe (5) für die Montage vor, entnimmt sie aus der Scheibenaufnahme (12) und legt sie in den Scheibenausschnitt (3) bzw. auf den Aufnahmebereich (4), auf dem der Industrieroboter (8) zuvor mit seinem Werkzeug (9) das besagte Montagehilfsmittel aufgetragen hat. Der Auftrag durch den Industrieroboter (8) erfolgt automatisch entlang des Aufnahmebereichs (4) und einer vorprogrammierten und in der Robotersteuerung (23) gespeicherten Bahn. Der Auftrag wird dabei vom Industrieroboter (8) kontrolliert und protokolliert.
-
Der Industrieroboter (8) ist vorzugsweise als taktiler Roboter ausgebildet, der sensitive Eigenschaften hat. Er kann unter Nutzung dieser sensitiven Eigenschaften den Scheibenausschnitt (3) bzw. den Aufnahmebereich (4) selbstständig suchen und dann dessen Verlauf sowie die programmierte Bahn für den Auftrag des Montagehilfsmittels verfolgen. Er kann hierfür eine Such- und Verfolgungsfunktion haben.
-
Alternativ oder zusätzlich können für die Such- und/oder Verfolgungsfunktion Zusatzgeräte vorhanden sein, z.B. zur Kantenfindung, insbesondere Führungsrollen.
-
Alternativ kann der Werker (10) den Industrieroboter (8) manuell steuern und mit seinem Werkzeug (9) am Scheibenausschnitt (3) bzw. Aufnahmebereich (4) und am Referenz- oder Startpunkt der programmierten Auftragbahn positionieren. Dies kann über das Bedienpult (25) oder über ein manuelles Ergreifen und Führen des Werkzeugs (9) bei weich geschaltetem Industrieroboter (8) erfolgen. Die Bahnverfolgung funktioniert wieder automatisch mit der erwähnten Verfolgungsfunktion.
-
Der Industrieroboter (8) kann auch eine Prüffunktion für eine Einpress- und/oder Tiefenkontrolle der vom Werker (10) montierten Scheibe (5) aufweisen. Hierbei tastet er z.B. in einer umlaufenden Bewegung den Scheibenrand und dessen räumliche Position ab. Er kann auch den umgebenden Wandungsrand abtasten und dessen Position ermitteln. Die Positionswerte können mit Vorgabewerten verglichen werden, wobei das Prüfergebnis protokolliert und angezeigt wird. Hierbei können insbesondere etwaige fehlerhafte Verbindungsstellen und deren Position für eine evtl. manuelle Nachbearbeitung angezeigt werden.
-
Am Bedienpult (25) oder an anderer Stelle kann hierfür eine entsprechende Anzeige (nicht dargestellt) angeordnet sein, die z.B. optisch und ggf. auch akustisch ausgebildet ist. Die Anzeige kann auch zur ggf. positionsbezogenen Signalisierung der Kontrollergebnisse beim automatischen Auftrag des Montagehilfsmittels und evtl. auftretender Auftragfehler dienen.
-
Der in 3 näher dargestellte Industrieroboter (8) weist mehrere, z.B. drei, vier oder mehr, bewegliche und miteinander verbundene Roboterglieder (16–19) auf. Er hat ferner mehrere, z.B. fünf, sechs, sieben oder mehr, angetriebene Roboterachsen (I–VII). Diese können rotatorisch und/oder translatorisch sein und in beliebiger Zahl und Kofiguration vorliegen. Die Roboterglieder (16–19) sind vorzugsweise gelenkig und über drehende Roboterachsen (I–VII) miteinander und mit einem Sockel verbunden. Der Sockel kann einen Anschluss für Betriebsmittel haben und kann ggf. die Robotersteuerung (23) aufnehmen. Es ist ferner möglich, dass einzelne Roboterglieder (17, 18) mehrteilig und in sich beweglich, insbesondere um die Längsachse verdrehbar, ausgebildet sind.
-
Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Industrieroboter (8) als Gelenkarm- oder Knickarmroboter ausgebildet und weist sieben angetriebene Roboterachsen bzw. Bewegungsachsen (I–VII) auf. Die Roboterachsen (I–VII) sind mit der Robotersteuerung (23) verbunden und können gesteuert und ggf. geregelt werden. Der Industrieroboter (8) hat vorzugsweise eine oder mehrere kraftgesteuerte oder kraftgeregelte Roboterachsen (I–VII).
-
Das abtriebsseitige Endglied (19) des Roboters (8) ist z.B. als Roboterhand ausgebildet und weist das um eine Abtriebsachse (21) drehbare Abtriebselement (20), z.B. einen Abtriebsflansch, auf. Die Abtriebsachse (21) bildet die letzte Roboterachse VII. Durch ein ggf. hohles Abtriebselement (20) und ggf. andere Roboterglieder (16–19) können eine oder mehrere Leitungen für Betriebsmittel, z.B. Leistungs- und Signalströme, Fluide etc. geführt sein und am Abtriebselement (20) nach außen treten sowie zum Werkzeug (9) geführt sein. Das Werkzeug (9) kann mit dem Abtriebselement (20) direkt oder ggf. unter Zwischenschaltung einer automatischen Wechselkupplung und ggf. auch einer Medienkupplung für Betriebsmittel verbunden werden.
-
Der Industrieroboter (8) weist ein mit dem Träger (24) oder der Arbeitsbühne (11) über einen Sockel verbundenes Basisglied (16) und das vorerwähnte Endglied (19) sowie zwei Zwischenglieder (17, 18) auf. Der Industrieroboter (8) kann gemäß 1 und 2 seitlich und mit liegender Ausrichtung angeordnet sein. Die Zwischenglieder (17, 18) sind mehrteilig und in sich verdrehbar mittels Achsen (III) und (V) ausgebildet. Die Zahl der Zwischenglieder (17, 18) kann alternativ kleiner oder größer sein. In weiterer Abwandlung können einzelne oder alle Zwischenglieder (17, 18) in sich drehfest und ohne zusätzliche Achse ausgebildet sein. Die Roboterglieder (17, 18) können eine gerade oder gemäß 3 abgewinkelte Form haben.
-
Der taktile Industrieroboter (8) weist für seine sensitiven Fähigkeiten eine zugeordnete, vorzugsweise integrierte Sensorik (22) zur Erfassung von außen einwirkender mechanischer Belastungen, insbesondere Kräfte und/oder Momente, auf. Die Sensorik (22) ist mit der Robotersteuerung (23) signaltechnisch verbunden. Sie ist vorzugsweise in den Industrieroboter (8), insbesondere in dessen Roboterglieder (16–19) integriert. Sie kann alternativ an anderer Stelle, z.B. an seinem Abtriebselement (20) oder am Werkzeug (9) angeordnet sein. Die Sensorik (22) kann einen oder mehrere Sensoren, insbesondere Kraftsensoren und/oder Momentensensoren und ggf. Weg- oder Positionssensoren aufweisen.
-
Die Roboterachsen (I–VII) weisen jeweils ein Achslager, z.B. ein Drehlager bzw. ein Gelenk, und einen hier zugeordneten und integrierten steuerbaren, ggf. regelbaren Achsantrieb, z.B. Drehantrieb, auf. Außerdem können die Roboterachsen (I–VII) eine steuer- oder schaltbare Bremse und die erwähnte ggf. redundante Sensorik (22) zur Detektion von extern einwirkenden mechanischen Belastungen haben. Die in 3 schematisch angedeutete integrierte Sensorik (22) kann einen oder mehrere Sensoren an jeweils einer oder mehreren Roboterachsen (I–VII) aufweisen. Diese Sensoren können gleiche oder unterschiedliche Funktionen haben. Sie können insbesondere zum Erfassen von Momenten, Drehbewegungen und ggf. Drehpositionen ausgebildet sein.
-
Der Industrieroboter (8) kann eine oder mehrere nachgiebige Roboterachsen (I–VII) bzw. nachgiebige Achsantriebe mit einer Nachgiebigkeitsregelung haben. Die Nachgiebigkeitsregelung kann eine reine Kraftregelung oder eine Kombination aus einer Positions- und einer Kraftregelung sein. Eine solche nachgiebige Roboterachse (I–VII) ist für die Detektion der im Montageprozess auftretenden Reaktionskräfte und/oder Reaktionsmomente in Verbindung mit der jeweils aktuellen Roboter- oder Achsposition einsetzbar und erlaubt eine prozessgerechte Reaktion auf evtl. Abweichungen der detektierten Werte von einer Vorgabe.
-
Die vorgenannte Kraftsteuerung oder Kraftregelung der Roboterachsen (I–VII) bezieht sich auf die Wirkung nach außen am Abtriebselement (20) des Endglieds (19) sowie auf die dort einwirkenden Reaktionskräfte. Roboterintern findet an den drehenden Achsen oder Achsantrieben eine Momentensteuerung oder Momentenregelung statt.
-
Der taktile Industrieroboter (8) kann verschiedene Betriebsmodi mit unterschiedlichen Steifigkeiten bzw. Nachgiebigkeiten seiner Roboterachsen (I–VII) haben. Dies kann z.B. ein Handführmodus, ein Positionier- oder Suchmodus und ein Steifigkeitsmodus sein. Zwischen den Betriebsmodi kann bedarfsweise umgeschaltet werden.
-
Der bevorzugt taktile Industrieroboter (8) ist für eine MRK tauglich ausgebildet. Seine nachgiebige Roboterachse(n) (I–VII) vermeiden Unfälle mit dem Werker (10) und Crashs mit Gegenständen im Arbeitsbereich durch Kraftbegrenzung und ggf. Stillstand oder federndes Ausweichen im Fall unverhergesehener Kollisionen. Der taktile Industrieroboter (8) kann dadurch auch für eine Mensch-Roboter-Kooperation oder -Kollaboration (MRK) bei der Teilautomatisierung eingesetzt werden. Der MRK-taugliche Industrieroboter (8) kann einen Berührungskontakt mit dem menschlichen Körper oder anderen Hindernissen detektieren und hierauf reagieren. Er kann dabei z.B. stehen bleiben oder sich ggf. auch von der Kontaktstelle entfernen, insbesondere zurückbewegen. Für die Reaktion auf einen Berührungskontakt kann es unterschiedlich hohe Belastungs- und Reaktionsschwellen geben. Der taktile Industrieroboter (8) kann mit dem Werker (10) in der MRK-Zone (13) ohne Zaun oder andere Maschinengrenze zusammenarbeiten ohne den Werker (10) zu verletzen. Es kann dabei auch zu schmerzfreien Kontakten kommen.
-
Der dargestellte taktile Industrieroboter (8) kann als Leichtbauroboter ausgebildet sein und aus leichtgewichtigen Materialien, z.B. Leichtmetallen und Kunststoff bestehen. Er hat auch eine kleine Baugröße. Zudem kann er eine niedrige Tragkraft von z.B. 5 bis ca. 20 kg haben. Das in seiner Konstruktion und Funktion vereinfachte Werkzeug (9) hat ebenfalls ein geringes Gewicht. Der Industrieroboter (9) mit seinem Werkzeug (9) ist dadurch insgesamt leichtgewichtig und kann ohne größeren Aufwand transportiert und von einem Einsatzort zum anderen verlegt werden. Das Gewicht von Industrieroboter (9) und Werkzeug (9) kann unter 50 kg, insbesondere bei ca. 30 kg, liegen. Durch die Möglichkeit des manuellen Teachens kann die Montageeinrichtung (1) schnell und einfach programmiert, in Betrieb genommen und an unterschiedliche Prozesse angepasst werden.
-
Abwandlungen der gezeigten und beschriebenen Ausführungsformen sind in verschiedener Weise möglich. Insbesondere können die Merkmale der verschiedenen Ausführungsbeispiele und der vorgenannten Abwandlungen beliebig miteinander kombiniert, insbesondere auch vertauscht werden.
-
Der Industrieroboter (8) kann in anderer Weise, insbesondere nicht taktil ausgebildet sein. Er kann z.B. positionsgesteuerte Roboterachsen (I–VII) aufweisen. Seine MRK-Tauglichkeit kann auf andere Weise, z.B. durch Näherungssensoren, eine optische Arbeitsraumüberwachung oder dgl. erreicht werden.
-
Der Industrieroboter (8) kann ggf. das Auftragwerkzeug (9) wechseln und ein anderes Werkzeug aufnehmen. Dies kann z.B. ein spezielles Prüfwerkzeug für den oder die vorgenannten Prüfprozess(e) sein. Ferner kann ein Werkzeug (9) des Industrieroboters (8) als Greifwerkzeug für eine Scheibe (5) ausgebildet sein, mit dem die Handkraft des Werkers (10) unterstützt wird. An der Arbeitsbühne (11) kann alternativ zu Ergonomiezwecken eine separate Stützvorrichtung (nicht dargestellt), z.B. ein schwenkbarer Balancer mit Gegengewicht, für die Scheibe (5) angeordnet sein.
-
Bezugszeichenliste
-
- 1
- Montageeinrichtung
- 2
- Objekt, Karosserie
- 3
- Scheibenausschnitt, Rahmen
- 4
- Aufnahmebereich, Flansch
- 5
- Scheibe
- 6
- Fahrzeug
- 7
- Rad, Mecanum-Rad
- 8
- Industrieroboter, Leichtbauroboter
- 9
- Werkzeug, Auftragwerkzeug
- 10
- Werker
- 11
- Arbeitsbühne
- 12
- Scheibenaufnahme, Rack
- 13
- MRK-Zone
- 14
- Versorgungseinrichtung
- 15
- Steuerung
- 16
- Roboterglied, Basisglied
- 17
- Roboterglied, Zwischenglied
- 18
- Roboterglied, Zwischenglied
- 19
- Roboterglied, Endglied
- 20
- Abtriebselement
- 21
- Abtriebsachse
- 22
- Sensorik
- 23
- Robotersteuerung
- 24
- Träger, Podest
- 25
- Bedienpult
- I–VII
- Achse von Roboter
