KR20170058865A - 로봇의 제어 - Google Patents

로봇의 제어 Download PDF

Info

Publication number
KR20170058865A
KR20170058865A KR1020160153323A KR20160153323A KR20170058865A KR 20170058865 A KR20170058865 A KR 20170058865A KR 1020160153323 A KR1020160153323 A KR 1020160153323A KR 20160153323 A KR20160153323 A KR 20160153323A KR 20170058865 A KR20170058865 A KR 20170058865A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
robot
speed
damping
drive
variable
Prior art date
Application number
KR1020160153323A
Other languages
English (en)
Inventor
마티아스 로머
마르틴 뮐러-좀머
마르크-발터 위베를레
귄터 슈라이버
우베 보닌
Original Assignee
쿠카 로보테르 게엠베하
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 쿠카 로보테르 게엠베하 filed Critical 쿠카 로보테르 게엠베하
Publication of KR20170058865A publication Critical patent/KR20170058865A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1651—Programme controls characterised by the control loop acceleration, rate control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1661—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by task planning, object-oriented languages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39339—Admittance control, admittance is tip speed-force
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43203—Limitation of speed, permissible, allowable, maximum speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

로봇 (1) 을 제어하기 위한 본 발명에 따른 방법은 단계들을 포함하고,
상기 로봇의 현재 속도 (
Figure pat00085
) 를 검출하는 단계 (S30),
목표 속도 (
Figure pat00086
) 를 검출하는 단계 (S20),
상기 목표 속도와 상기 현재 속도 사이의 차이에 근거하여 댐핑 구동변수 ( τ d ) 를 검출하는 단계 (S30), 그리고
상기 댐핑 구동변수에 근거하여, 상기 로봇의 적어도 하나의 드라이브 (A1,..., A6) 를 갖는 드라이브 배열체를 액추에이팅하는 단계 (S40),
이때, 상기 목표 속도는 미리 정해져 있는 최대속도 (
Figure pat00087
) 에 근거하여, 미리 정해져 있는 최소속도 (
Figure pat00088
) 에 근거하여 그리고/또는 적어도 하나의 미리 정해져 있는 경계 ( q max, q min) 에 대한 상기 로봇의 간격 (dist) 에 근거하여 검출된다.

Description

로봇의 제어{CONTROL OF A ROBOT}
본 발명은 로봇을 제어하기 위한 방법과 시스템 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.
US 2004/0128026 A1 에는 어드미턴스 조절을 구비한 로봇 제어가 공지되어 있고, 상기 어드미턴스 조절의 조절 파라미터들은 로봇이 미리 정해져 있는 경계에 접근하면 상승된다.
본 발명의 목적은 로봇 제어를 개선하는 것이다.
이 목적은 청구항 1 항의 특징들을 갖는 방법을 통해 달성된다. 청구항 11 항은 여기에 기술된 방법에 따라 로봇을 제어하기 위한 시스템을 보호하에 두고, 청구항 12 항은 여기에 기술된 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램 제품을 보호하에 둔다. 종속항들은 유리한 개선들에 관한 것이다.
본 발명의 실시에 따르면, 로봇을 제어하기 위한 방법은, 특히 자동화된 또는 컴퓨터를 이용한, 단계들을 가지며,
- 상기 로봇의 현재 속도를 검출하는 단계,
- 목표 속도를 검출하는 단계,
- 상기 목표 속도와 상기 현재 속도 사이의 차이에 근거하여 또는 의존하여 댐핑 (damping) 구동변수를 검출하는 단계, 그리고
- 상기 댐핑 구동변수에 근거하여 또는 의존하여, 상기 로봇의 하나 또는 다수의 드라이브를 갖는 드라이브 배열체를 액추에이팅하는 단계,
이때, 상기 목표 속도는
- 미리 정해져 있는 최대속도에 근거하여 또는 의존하여
- 미리 정해져 있는 최소속도에 근거하여 또는 의존하여 그리고/또는
- 하나 또는 다수의 미리 정해져 있는 경계에 대한 상기 로봇의 간격에 근거하여 또는 의존하여 검출된다.
속도, 특히 상기 현재 속도 및/또는 상기 목표 속도는 일 실시에 있어서 상기 로봇의, 로봇에 고정된 기준, 특히 TCP 의 1차원적 또는 다차원적 병진적 및/또는 회전적 속도를 포함할 수 있고, 특히 그일 수 있고, 특히 하나 또는 다수의 공간방향 (direction in space) 안의 또는 자유도 안의 속도(성분)이다. 마찬가지로, 1차원적 또는 다차원적 속도, 특히 상기 현재 속도 및/또는 상기 목표 속도는 일 실시에 있어서 상기 로봇의 하나 또는 다수의 드라이브의 그리고/또는 관절들의 또는 관절자유도의 병진적 및/또는 회전적 속도를 포함할 수 있고, 특히 그일 수 있다. 그는 여기에서 일반화하여
Figure pat00001
로 표시된다.
현재 속도는 일 실시에 있어서 상응하는 센서들을 이용해 파악될 수 있고, 이때 개선에 있어서 로봇에 고정된 기준의 속도는 상기 로봇의 관절들의 측정된 속도에 근거하여 정변환 (forward transformation) 을 이용해 검출될 수 있다.
상기 로봇은 일 실시에 있어서 하나 또는 다수의, 특히 적어도 6개의 또는 그보다 많은 축들 또는 관절들, 특히 회전축들 및/또는 리니어축들 또는 추력축들 또는 관절들을 구비하고, 개선에 있어서 상기 축들을 또는 관절들을 움직이기 위한 드라이브들, 특히 전동기들을 구비한다. 그는 일 실시에 있어서 산업용 로봇이다.
1차원적 또는 다차원적 구동변수는 일 실시에 있어서 상기 로봇의 하나 또는 다수의 구동력 및/또는 구동(회전)모멘트를 포함할 수 있고, 특히 그일 수 있다. 그는 일반화하여 τ 로 표시된다.
일 실시에 있어서 상기 드라이브 배열체는 구동변수, 특히 상기 댐핑 구동변수에 근거하여, 개선에 있어서는 하나 또는 다수의 그 밖의 구동변수, 특히 하기에서 설명되는 휘는 성질 구동변수에 근거하여, 상기 드라이브 배열체가 (또한) 이 구동변수(들)을 가하려고 또는 행사하려고 할 정도로(시도할 정도로), 특히 (또한) 그들을, 적어도 본질적으로, 가할 정도로 또는 행사할 정도로 액추에이팅된다. 상응하여, 이러한 구동변수는 특히 상기 로봇의 하나 또는 다수의 목표 구동력 또는 현재 구동력 및/또는 구동(회전)모멘트 또는 그의 부분들을 포함할 수 있고, 특히 그일 수 있다.
상기 댐핑 구동변수를 통해, 일 실시에 있어서 상기 로봇의 운동, 특히 상기 로봇의 휘는 성질 조절을 통해 그리고/또는 수동 안내를 통해 명령된 운동은 유리한 방식으로 댐핑될 수 있다. 다른 말로 하자면, 일 실시에 있어서, 개선에 있어서 유리한 방식으로 휘는 성질 조절의 범위에서의 댐핑에 대해 추가적으로 또는 병행하여 작용하는 댐핑이 사용 가능해진다.
상기, 특히 고정적으로 또는 가변적으로, 미리 정해져 있는 1차원적 또는 다차원적 최대속도에 근거한 상기 목표 속도의 검출을 통해, 일 실시에 있어서 유리하게는 상기 로봇의 속도는, 특히 상기 로봇의 휘는 성질 조절을 통해 그리고/또는 수동 안내를 통해 명령된 운동에 있어서, 제한될 수 있다, 상기 현재 속도가 상기 미리 정해져 있는 최대속도를 넘으면, 개선에 있어서 상기 댐핑 구동변수는 이러한 운동을, 특히 성분별로, 제동시킨다.
상기, 특히 고정적으로 또는 가변적으로, 미리 정해져 있는 1차원적 또는 다차원적 최소속도에 근거한 상기 목표 속도의 검출을 통해, 일 실시에 있어서 유리하게는 상기 로봇의 운동, 특히 상기 로봇의 휘는 성질 조절을 통해 그리고/또는 수동 안내를 통해 명령된 운동은, 이 최소속도 아래에서 기껏해야 제한된 규모로, 특히, 적어도 본질적으로, 상기 댐핑 구동변수의 영향을, 특히 성분별로, 받지 않는다.
미리 정해져 있는 경계에 대한 상기 로봇의 1차원적 또는 다차원적 간격에 근거한 상기 목표 속도의 검출을 통해, 일 실시에 있어서 상기 로봇의 운동, 특히 상기 로봇의 휘는 성질 조절을 통해 그리고/또는 수동 안내를 통해 명령된 운동은 상기 상응하는 경계에 접근할 때는 또는 상기 상응하는 경계의 근처에서는 상기 댐핑 구동변수를 통해 보다 강하게 댐핑되고 또는 상기 각각의 경계에 대한 보다 큰 간격에 있어서는 상기 댐핑 구동변수를 통해 보다 약하게 댐핑되고, 따라서 특히 허용된, 상기 경계(들)에 의해 정의된 범위에서는 유리하게는 자유로운(보다 자유로운) 운동이, 특히 성분별로, 가능해진다.
미리 정해져 있는 경계에 대한 상기 로봇의 간격은 일 실시에 있어서 상기 로봇의 작업공간 안에 미리 정해져 있는 경계에 대한, 상기 로봇의, 로봇에 고정된 기준 또는 상기 기준, 특히 TCP 의 간격일 수 있다. 마찬가지로, 미리 정해져 있는 경계에 대한 상기 로봇의 간격은 일 실시에 있어서 상기 로봇의 관절 좌표 공간 안에 또는 드라이브 좌표 공간 안에 미리 정해져 있는 경계에 대한 관절 위치의 간격 및/또는 드라이브 위치의 간격을 포함할 수 있고, 특히 그일 수 있다.
일반화하여, 1차원적 또는 다차원적 상한 경계는 q max 로 표시되고, 1차원적 또는 다차원적 하한 경계는 q min 로 표시되고, 상기 로봇의 작업 좌표 공간 안의 또는 관절 좌표 공간 안의 또는 드라이브 좌표 공간 안의 상기 로봇의 1차원적 또는 다차원적 (현재) 포즈 또는 위치는 q ist 로 표시된다. 그러면 일 실시에 있어서 미리 정해져 있는 경계 i 에 대한 상기 로봇의 1차원적 또는 다차원적 간격 dist i 는, 특히 성분별로 또는 j번째 성분 또는 좌표를 위해,
Figure pat00002
또는
Figure pat00003

에 따라 정의되어 있을 수 있고 또는 검출될 수 있다. 일 실시에 있어서 일반적으로 상기 간격은 부호를 가지며, 상기 로봇이 미리 정해져 있는 상한 경계 아래에 또는 미리 정해져 있는 하한 경계 위에 또는 허용된 영역 안에 있을 때에는, 특히 성분별로, 양 (positive) 이고, 반대로 상기 로봇이 미리 정해져 있는 상한 경계 위에 또는 미리 정해져 있는 하한 경계 아래에 또는 허용되지 않은 영역 안에 있을 때에는, 특히 성분별로, 음 (negative) 이라는 것을 알아볼 수 있다.
상응하여, 일 실시에 있어서 상기 목표 속도는 일반적으로, 특히 성분별로, 상기 로봇이 상기 경계의 허용된 측에 있을 경우에는 상기 목표 속도가 상기 동일한 미리 정해져 있는 경계에 대한 상기 로봇의 양적으로 동일한 간격에 있어서 (절대적으로 또는 부호를 고려하면서) 보다 클 정도로, 그리고 상기 로봇이 상기 경계의 허용되지 않은 측에 있을 경우에는 (절대적으로 또는 부호를 고려하면서) 보다 작을 정도로 검출된다.
일 실시에 있어서 n ≥ 1 경계들이 미리 정해져 있으면, 특히 하나 또는 다수의 상한 경계 또는 하한 경계가 상기 로봇의 포즈의 또는 위치의 하나 또는 다수의 성분 또는 좌표를 위해, 특히 작업 좌표 공간 안에 또는 관절 좌표 공간 안에 또는 드라이브 좌표 공간 안에, 미리 정해져 있으면, 개선에 있어서 (절대적으로 볼 때) 가장 작은 간격, 특히 (절대적으로 볼 때) 다차원적 간격의 가장 작은 성분은 모든 이 미리 정해져 있는 경계들에 대한 상기 로봇의 (1차원적) 간격 dist 로서 검출되고, 즉 경우에 따라서는 양적으로 가장 큰 음의 간격으로서 검출된다,
Figure pat00004

이를 통해, 유리하게는, 경우에 따라서는 가장 심하게 손상된 경계가 고려된다. 마찬가지로, 상기 목표 속도가 검출되는 데에 근거가 되는 간격은 상응하는 방식으로 다차원적일 수도 있고, 특히 상기 작업공간의 여러 가지 공간방향들 또는 상기 로봇의 여러 가지 관절들 또는 드라이브들을 위해 또는 성분별로, 검출될 수 있다,
Figure pat00005

일 실시에 있어서, 언급된 휘는 성질 구동변수 또는 상기 언급된 휘는 성질 구동변수는 휘는 성질 조절, 특히 임피던스 조절 또는 어드미턴스 조절에 근거하여 검출되고, 상기 드라이브 배열체는 추가적으로 상기 휘는 성질 구동변수에 근거하여 액추에이팅되고, 특히 상기 댐핑 구동변수와 상기 휘는 성질 구동변수의 합계에 근거하여 액추에이팅된다.
임피던스 조절 또는 어드미턴스 조절은 일 실시에 있어서 통례적인 방식으로 상기 로봇의 스프링 특성, 특히 스프링-댐퍼 특성 및/또는 질량-스프링 특성, 특히 질량-스프링-댐퍼 특성을 조정하고, 따라서 상기 로봇은 가상 스프링 또는 스프링-댐퍼 배열체를 따르고 또는 조절 파라미터를 통해 미리 정해질 수 있는 강성 및/또는 댐핑을 갖는 (질량)-스프링(댐퍼) 시스템으로서 행동한다(반응한다). 이와 관련하여, 보충적으로 상기 도입부에서 언급된 US 2004/0128026 A1 이 관련되고, 그의 내용은 명확히 본 공개 안에 수용된다. 보다 간략히 설명하기 위해, 본 경우에는 일반화하여 조절도 본 발명의 의미에서 제어로 표시되고, 따라서 예컨대 로봇의 제어 또는 드라이브 배열체의 액추에이팅은 특히 상기 로봇의 조절 또는 상기 드라이브 배열체의 조절도 포함한다.
그 자체가 알려져 있는 휘는 성질 조절을 통해, 상기 로봇의 유리한 거동, 특히 수동 안내 및/또는 유리한 충돌거동이 실현될 수 있다. 일 실시에 있어서 상기 댐핑 구동변수가 상기 휘는 성질 조절의 상기 휘는 성질 구동변수에 대해 추가적으로, 특히 더하여, 가해지면 또는 상기 드라이브 배열체가 댐핑 구동변수와 휘는 성질 구동변수의 합계에 근거하여 액추에이팅되면, 유리하게는 상기 휘는 성질 조절의 댐핑은 과진동을 감소시키기 위해, 특히 방지하기 위해, 그의 강성에 맞춰질 수 있고, 동시에, 이에 의존하지 않는 상기 댐핑 구동변수를 통해 최대속도로의 제한 및/또는 미리 정해져 있는 경계들 근처에서의 보다 강한 댐핑이 사용 가능해질 수 있다.
상응하여, 개선에 있어서 상기 휘는 성질 조절의 댐핑, 특히 댐핑 파라미터 또는 댐핑 계수는 상기 휘는 성질 조절의 강성, 특히 강성 파라미터 또는 강성 계수에 의존하고, 특히 선형으로 그리고/또는 Lehr 의 댐핑에 근거하여 의존한다.
일 실시에 있어서, 하기에서 일반성의 제한 없이
Figure pat00006
로 표시되는 상기 목표 속도는, 특히 성분별로, 양적으로, 하기에서 일반성의 제한 없이
Figure pat00007
로 표시되는 미리 정해져 있는 최대속도에 의해 위로 제한되고 또는 제한되어 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 상기 목표 속도
Figure pat00008
는, 특히 성분별로, 양적으로, 하기에서 일반성의 제한 없이
Figure pat00009
로 표시되는 미리 정해져 있는 최소속도에 의해 아래로 제한되고 또는 제한되어 있다,
Figure pat00010

다차원적 속도들은 성분별로 상응하여 제한되어 있을 수 있다,
Figure pat00011

일 실시에 있어서 상기 목표 속도는, 특히 성분별로, 미리 정해져 있는 1차원적 또는 다차원적 양의 상수
Figure pat00012
와 벡터
Figure pat00013
를 갖는
Figure pat00014
또는
Figure pat00015

에 따라 정의되어 있을 수 있고 또는 검출될 수 있고, 이때 상기 1차원적 또는 다차원적 간격은, 특히 추가적인 경계조건 (2) 하에서, 특히 방정식 (1)-(1
Figure pat00016
) 에 따라 정의되어 있을 수 있고 또는 검출될 수 있다,
Figure pat00017
또는
Figure pat00018

다른 말로 하자면, 일 실시에 있어서, 상기 로봇이 상기 미리 정해져 있는 경계(들)을 넘어서 허용되지 않은 영역 안에 있으면 (dist ( j ) < 0), 목표 속도로서는, 특히 성분별로, 상기 미리 정해져 있는 최소속도가 검출된다.
추가적으로 또는 대안적으로, 일 실시에 있어서, 상기 로봇이 상기 미리 정해져 있는 경계(들)의 안쪽에 허용된 영역 안에 있으면 (dist ( j ) > 0) 그리고 그들로부터 미리 정해져 있는 간격을 가지면, 특히 성분별로, 상기 추가적인 경계조건 (2) 하에서 목표 속도로서는 상기 미리 정해져 있는 최대속도가 검출된다,
Figure pat00019
또는
Figure pat00020

추가적으로 또는 대안적으로, 일 실시에 있어서, 상기 로봇이 이 경계의 허용된 측에 있으면 상기 목표 속도는, 특히 성분별로, 양적으로, 미리 정해져 있는 경계에 대한 상기 로봇의 간격과 함께 증가하고, 특히 선형으로 또는 방정식 (3) 또는 (3
Figure pat00021
) 에 따라 증가하고, 특히 상기 미리 정해져 있는 최대속도까지 증가한다.
상기에서 설명한 바와 같이, 이는 특히 성분별로 유효할 수 있고, 즉 예컨대 상기 목표 속도
Figure pat00022
의 j번째 성분
Figure pat00023
에 적용된다,
Figure pat00024
또는
Figure pat00025

여기서 dist ( j ) 는 1차원적 간격, 또는 방정식 (1)-(1
Figure pat00026
) 에 따른 다차원적 간격의 상응하는 j번째 성분일 수 있고,
Figure pat00027
는 1차원적 최소속도, 또는 다차원적 최소속도의 상응하는 성분일 수 있다.
일 실시에 있어서, 여기에서 일반화하여 τ d 로 표시되는 상기 댐핑 구동변수는, 특히 성분별로, 여기에서 일반화하여
Figure pat00028
로 표시되는 상기 현재 속도에 대해 반대 방향이고 또는 반대 방향으로 작용하고 또는 그를 감소시키려고 한다. 부호들에 유의하면서 일 실시에 있어서 특히
Figure pat00029
또는
Figure pat00030

이 유효하다.
추가적으로 또는 대안적으로, 일 실시에 있어서, 상기 목표 속도가 (상기 목표 속도의 성분이) 상기 현재 속도를 (상기 현재 속도의 성분을) 양적으로 넘을 경우에는, 상기 댐핑 구동변수 τ d 는 그가 미리 정해져 있는, 특히 양의 (positive), 최소값 τ d 0 을 양적으로 넘지 않을 정도로, 특히, 적어도 본질적으로, 영일 정도로, 특히 성분별로, 검출된다,
Figure pat00031
또는
Figure pat00032

다른 말로 하자면, 일 실시에 있어서, 상기 현재 속도가 양적으로 상기 목표 속도 아래에 있을 경우에는, 적어도 본질적으로, 댐핑 구동변수 또는 성분은 상응하는 자유도에서 가해지지 않고 또는 명령되지 않는다. 언급한 바와 같이, 방정식들 (7), (7
Figure pat00033
) 이 특히 성분별로 유효할 수 있다,
Figure pat00034
또는
Figure pat00035

추가적으로 또는 대안적으로, 일 실시에 있어서 상기 댐핑 구동변수 τ d 는, 특히 성분별로, 양적으로, 하기에서 일반성의 제한 없이 τ max 로 표시되는 미리 정해져 있는 최대변수에 의해 위로 제한되고 또는 제한되어 있다,
Figure pat00036
또는
Figure pat00037

추가적으로 또는 대안적으로, 일 실시에 있어서, 상기 현재 속도가 (상기 현재 속도의 상응하는 성분이) 상기 목표 속도를 (상기 목표 속도의 상응하는 성분을) 양적으로 넘으면, 상기 댐핑 구동변수는 그가 상기 목표 속도와 (상기 목표 속도의 상응하는 성분과) 상기 현재 속도 사이의 (상기 현재 속도의 상응하는 성분 사이의) 차이와 함께 증가할 정도로, 특히 양적으로 상기 목표 속도와 (상기 목표 속도의 상응하는 성분과) 상기 현재 속도 사이의 (상기 현재 속도의 상응하는 성분 사이의) 차이에 비례할 정도로, 특히 성분별로, 검출된다,
Figure pat00038

또는
특히 상기 추가적인 경계조건 (6), (7) 또는 (7
Figure pat00039
) 및/또는 (8) 하에서, 미리 정해져 있는 1차원적 또는 다차원적 상수 K Pv = diag(K 1 , Pv , K 2 , Pv ,...) 를 갖는
Figure pat00040

상기 경계조건 (6) 은 특히 부호 함수 sgn 을 갖는
Figure pat00041

에 따라 고려되어 있을 수 있고 또는 고려될 수 있고, 여기서 τ d 와
Figure pat00042
는 부호가 동일하게 정의되어 있고, 즉 상기 댐핑 구동변수 τ d 는 상기 현재 속도
Figure pat00043
에 대해 각각 반대 방향을 향해 있고 또는 반대로 작용한다.
이미 언급한 바와 같이, 방정식들 (9)-(9
Figure pat00044
) 도 특히 성분별로 유효할 수 있다,
Figure pat00045
또는
Figure pat00046
또는
Figure pat00047

본 발명의 실시에 따르면, 로봇을 제어하기 위한 시스템은 여기에 기술된 방법을 실행하기 위해, 특히 하드웨어 기술적으로 그리고/또는 소프트웨어 기술적으로 또는 프로그램 기술적으로, 셋업될 수 있고 그리고/또는
- 상기 로봇의 현재 속도 또는 상기 현재 속도를 검출하기 위한 수단,
- 미리 정해져 있는 최대속도 또는 상기 최대속도에 근거하여, 미리 정해져 있는 최소속도 또는 상기 최소속도에 근거하여 그리고/또는 적어도 하나의 미리 정해져 있는 또는 상기 미리 정해져 있는 경계(들)에 대한 상기 로봇의 간격 또는 상기 간격에 근거하여 목표 속도 또는 상기 목표 속도를 검출하기 위한 수단,
- 상기 목표 속도와 상기 현재 속도 사이의 차이 또는 상기 차이에 근거하여 댐핑 구동변수 또는 상기 댐핑 구동변수를 검출하기 위한 수단, 및
- 상기 댐핑 구동변수에 근거하여, 상기 로봇의 적어도 하나의 드라이브를 갖는 드라이브 배열체 또는 상기 드라이브 배열체를 액추에이팅하기 위한 수단을 구비한다.
일 실시에 있어서, 상기 시스템은 휘는 성질 조절 또는 상기 휘는 성질 조절, 특히 임피던스 조절 또는 어드미턴스 조절에 근거하여 휘는 성질 구동변수 또는 상기 휘는 성질 구동변수를 검출하기 위한 수단을 구비하고, 이때 상기 드라이브 배열체를 액추에이팅하기 위한 상기 수단은 상기 드라이브를 추가적으로 상기 휘는 성질 구동변수에 근거하여 액추에이팅하기 위해, 특히 상기 댐핑 구동변수와 상기 휘는 성질 구동변수의 합계에 근거하여 액추에이팅하기 위해 셋업된다.
일 실시에 있어서, 상기 시스템은 상기 목표 속도를 상기 미리 정해져 있는 최대속도에 의해 위로 양적으로 제한하기 위한 그리고/또는 상기 미리 정해져 있는 최소속도에 의해 아래로 양적으로 제한하기 위한 수단을 구비한다.
일 실시에 있어서, 상기 시스템은 상기 로봇이 상기 경계의 허용된 측에 있을 경우에는 상기 목표 속도가 상기 동일한 미리 정해져 있는 경계에 대한 상기 로봇의 양적으로 동일한 간격에 있어서 보다 클 정도로, 그리고 상기 로봇이 상기 경계의 허용되지 않은 측에 있을 경우에는 보다 작을 정도로 상기 목표 속도를 검출하기 위한 수단을 구비한다.
일 실시에 있어서, 상기 시스템은 상기 목표 속도가 상기 현재 속도를 양적으로 넘을 경우에는 상기 댐핑 구동변수가 미리 정해져 있는 최소값을, 특히 성분별로, 넘지 않을 정도로, 특히 적어도 본질적으로 영일 정도로 상기 댐핑 구동변수를 검출하기 위한 수단을 구비한다.
일 실시에 있어서, 상기 시스템은, 미리 정해져 있는 최대변수에 의해 위로 상기 댐핑 구동변수를, 특히 성분별로, 양적으로 제한하기 위한 수단을 구비한다.
일 실시에 있어서, 상기 시스템은 상기 현재 속도가 상기 목표 속도를 양적으로 넘으면 상기 댐핑 구동변수가, 특히 성분별로, 양적으로 상기 목표 속도와 상기 현재 속도 사이의 차이와 함께 증가할 정도로, 특히 양적으로 상기 목표 속도와 상기 현재 속도 사이의 차이에 비례할 정도로 상기 댐핑 구동변수를 검출하기 위한 수단을 구비한다.
본 발명의 의미에서의 수단은 하드웨어 기술적으로 그리고/또는 소프트웨어 기술적으로 형성될 수 있고, 특히, 바람직하게는 저장 장치 시스템 및/또는 버스 시스템과 데이터 연결된 또는 신호 연결된, 특히 디지털식의, 처리 유닛, 특히 마이크로 프로세서 유닛 (CPU) 및/또는 하나 또는 다수의 프로그램 또는 프로그램 모듈을 구비할 수 있다. 상기 CPU 는 저장 장치 시스템 안에 저장된 프로그램으로서 구현된 명령들을 처리하도록, 데이터 버스로부터의 입력신호들을 파악하도록 그리고/또는 데이터 버스에 출력신호들을 넘겨주도록 형성될 수 있다. 저장 장치 시스템은 하나 또는 다수의, 특히 여러 가지의, 저장 매체, 특히 광학적, 자기적, 고체 매체 및/또는 다른 비휘발성 매체를 구비할 수 있다. 상기 프로그램은 그가 여기에 기술된 방법을 구현할 수 있을 정도로 또는 실행할 수 있을 정도로 성질을 가질 수 있고, 따라서 상기 CPU 는 이러한 방법들의 단계들을 실행할 수 있고, 이로써 특히 상기 로봇을 제어할 수 있다.
그 밖의 장점들과 특징들은 종속항들과 실시예들에 나타나 있다.
이를 위해, 부분적으로 도식화되어,
도 1 은 본 발명의 실시에 따른 로봇 및 상기 로봇을 제어하기 위한 시스템,
도 2 는 미리 정해져 있는 경계들에 대한 상기 로봇의 간격,
도 3 은 상기 간격에 의존하는 목표 속도,
도 4 는 상기 목표 속도와 현재 속도에 의존하는 댐핑 구동변수,
도 5 는 본 발명의 실시에 따라 상기 로봇을 제어하기 위한 방법을 나타낸다.
도 1 은 본 발명의 실시에 따른, 드라이브들 (A1,..., A6) 을 갖는 로봇 (1) 과 상기 로봇 (1) 을 제어하기 위한 제어기 (2) 를 갖는 시스템을 나타내고, 도 5 는 로봇 (1) 을 제어하기 위한 제어기 (2) 에 의해 실시된 방법을 나타낸다.
제 1 단계 (S10) 에서, 제어기 (2) 는 상기에서 설명된 방정식들 (1) 내지 (1
Figure pat00048
) 에 따라 미리 정해져 있는 경계들 q max, q min 에 대한 로봇 (1) 의 간격 dist 를 검출한다. 이는 도 2 에 도시된다. 거기에서 q ist 는 로봇 (1) 의 파악된 현재 위치를 표시하고, 예컨대 도 1 에 도시된 상기 로봇의 관절각도들 q1,...,q6 중 하나 또는 다수를 표시하거나 또는 그들에 상응하는, 작업공간 안의 상기 로봇의 TCP 의 자세의 그리고/또는 방위의 하나 또는 다수의 성분을 표시한다. 상응하여 q max, q min 는 마찬가지로 특히 관절각도 공간 안에서 또는 작업공간 안에서 미리 정해져 있을 수 있다.
로봇 (1) 의 상기 도시된 포즈에서, 예시적으로, 방정식들 (1
Figure pat00049
) 에 따른 하한 경계 q min 에 대한 양의 간격은 방정식들 (1) 에 따른 상한 경계 q max 에 대한 마찬가지로 양인 간격보다 작고, 그렇기 때문에 방정식들 (1
Figure pat00050
) 에 따라 상기 미리 정해져 있는 경계들 q max, q min 에 대한 로봇 (1) 의 간격 dist 로서 검출된다. 도해하기 위해, 상기 미리 정해져 있는 상한 경계 q max 위의 허용되지 않은 (도 1 에 해칭됨) 영역에서의 상기 로봇의 다른 현재 위치도 파선으로 도시되고, 이는 음의 간격 < 0 에 상응한다.
이때 경계들이 다수의 공간방향들 또는 관절들에서 미리 정해져 있으면, 도 2 에 도시된 바와 같이 특히 (절대적으로 볼 때 또는 부호를 가지며) 가장 작은 간격이 간격 dist 로서 검출될 수 있다.
상기 간격 검출은 하기에서 기술되는 단계들과 마찬가지로 일 실시에 있어서 성분별로 수행될 수 있고, 따라서 q min, q max 과 q ist 는 도 2 에 도시된 좌표축을 따라서 위치의 각각 하나의 성분을 나타낼 수 있다.
그 후, 제어기 (2) 는 단계 (S20) 에서 방정식 (3
Figure pat00051
) 에 따라 방정식 (2) 에 따른 추가적인 경계조건하에서 목표 속도
Figure pat00052
를 검출한다. 이는 도 3 에 도시된다. 이 도면에서는 한편으로는 상기 미리 정해져 있는 경계들 (방정식 (3
Figure pat00053
) 참조) 에 대한 로봇 (1) 의 상기 (현재 위치에 의존하는) 간격에의 상기 목표 속도
Figure pat00054
의 선형 의존성을 알아볼 수 있고, 다른 한편으로는 위로 미리 정해져 있는 최대속도
Figure pat00055
에 의한 그리고 아래로 미리 정해져 있는 최소속도
Figure pat00056
에 의한 상기 목표 속도의 양적 제한을 알아볼 수 있다 (방정식 (2) 참조). 이는, 언급한 바와 같이, 특히 성분별로 수행될 수 있고, 따라서
Figure pat00057
,
Figure pat00058
과
Figure pat00059
은 상기 속도의 각각 하나의 성분을 나타낼 수 있다.
그 후, 제어기 (2) 는 단계 (S30) 에서 방정식 (9
Figure pat00060
) 에 따라 추가적인 경계조건들 (7
Figure pat00061
) 및 (8) 하에서 댐핑 구동변수 τ d 를 검출한다. 이는 도 4 에 도시된다. 이 도면에서는 한편으로는 방정식 (8) 에 따른 미리 정해져 있는 최대변수 τ max 에 의한 댐핑 구동변수 τ d 의 양적 제한을 알아볼 수 있다. 다른 한편으로는, 목표 속도
Figure pat00062
가 현재 속도
Figure pat00063
를 양적으로 넘을 경우에는 (방정식 (7
Figure pat00064
) 참조) 상기 댐핑 구동변수가 영일 정도로 상기 댐핑 구동변수 τ d 가 검출되는 것이 명백해진다. 반대로 현재 속도
Figure pat00065
가 목표 속도
Figure pat00066
를 양적으로 넘으면, 댐핑 구동변수 τ d 는 방정식 (9
Figure pat00067
) 에 따라, 상기 댐핑 구동변수가 최대변수 τ max 에 의해 제한될 때까지 상기 댐핑 구동변수가 양적으로 상기 목표 속도
Figure pat00068
와 상기 현재 속도
Figure pat00069
사이의 차이에 비례하여 증가할 정도로 검출된다. 이때, 상기 댐핑 구동변수 τ d 는 방정식 (6) 에 따라 상기 현재 속도
Figure pat00070
에 대해 반대 방향이다. 또다시 이는, 언급한 바와 같이, 특히 성분별로 수행될 수 있고, 따라서
Figure pat00071
,
Figure pat00072
과 τ d 또는 τ max 는 상기 속도의 각각 하나의 성분, 또는 드라이브 (A1,...A6) 의 구동력 또는 구동(회전)모멘트를 나타낼 수 있다.
제어기 (2) 는 단계 (S40) 에서, 휘는 성질 조절, 특히 임피던스 조절 또는 어드미턴스 조절에 근거하여, 그 자체가 알려져 있는, 그러므로 여기에 상세히 도시되지 않은 방식으로 검출되는 휘는 성질 구동변수에 더하여, 로봇 (1) 의 드라이브들 (A1,..., A6) 에 이 댐핑 구동변수 τ d 를 명령한다.
상기 서술에서는 예시적인 실시들이 설명되었을지라도 다수의 변화가 가능하다는 것을 참조하도록 한다.
이렇게, 상기 단계들은 특히 각각, 여러 번 언급한 바와 같이, 상기에서 벡터로 기록된 변수들에 상응하여 특히 스칼라일 수도 있는 그리고 공간방향 안의 또는 드라이브 좌표 자유도 안의 또는 관절 좌표 자유도 안의 위치, 속도 또는 구동변수를 표시하는, 로봇 (1) 의 하나 또는 다수의 위치성분, 속도성분 및 구동변수 성분 또는 자유도를 위해 실행될 수 있다.
상기 개별적인 계산들 또는 방정식들은 특히 각각 상기 로봇의 드라이브 좌표 공간 또는 관절 좌표 공간 또는 작업공간 안에서 실행될 수 있고, 이때 변수들은 필요시 정변환 또는 역변환을 통해 이 공간들 사이에서 변화될 수 있다. 이렇게, 예컨대 작업공간 안에 미리 정해져 있는 경계들은 상기 드라이브 좌표 공간 또는 관절 좌표 공간으로 변환될 수 있고, 그 후 거기에서 직접적으로 구동력들 또는 구동(회전)모멘트들이 검출될 수 있다. 마찬가지로, 작업공간 안에서 검출된 구동변수들도 상기 드라이브 좌표 공간 또는 관절 좌표 공간으로 변환될 수 있다.
또한, 상기 예시적인 실시들은, 보호 범위, 적용들 및 구성을 전혀 제한해서는 안 되는 예들에만 관한 것이라는 것을 참조하도록 한다. 오히려, 상기 서술을 통해 적어도 하나의 예시적인 실시를 구현하기 위한 실마리가 당업자에게 주어지고, 이때 청구항들 및 이 등가적인 특징조합들로부터 발생하는 보호범위에서 벗어나지 않으면서, 특히 상기 기술된 구성요소들의 기능 및 배열과 관련하여, 다양한 변화들이 수행될 수 있다.
1 , 로봇
2 , 제어기
A1,..., A6 , 드라이브
q1,..., q6 , 관절각도
q ist , 현재 위치
q max, q min , 상한 경계/하한 경계
Figure pat00073
, 목표 속도
Figure pat00074
, 현재 속도
Figure pat00075
,
Figure pat00076
, 최대속도/최소속도
dist , 간격
τ d , 댐핑 구동변수
τ max , 최대변수

Claims (12)

  1. 로봇 (1) 을 제어하기 위한 방법으로서,
    상기 방법은,
    상기 로봇의 현재 속도 (
    Figure pat00077
    ) 를 검출하는 단계 (S30),
    목표 속도 (
    Figure pat00078
    ) 를 검출하는 단계 (S20),
    상기 목표 속도와 상기 현재 속도 사이의 차이에 근거하여 댐핑 구동변수 ( τ d ) 를 검출하는 단계 (S30), 그리고
    상기 댐핑 구동변수에 근거하여, 상기 로봇의 적어도 하나의 드라이브 (A1,..., A6) 를 갖는 드라이브 배열체를 액추에이팅하는 단계 (S40) 를 갖고,
    상기 목표 속도는 미리 정해져 있는 최대속도 (
    Figure pat00079
    ) 에 근거하여, 미리 정해져 있는 최소속도 (
    Figure pat00080
    ) 에 근거하여 그리고/또는 적어도 하나의 미리 정해져 있는 경계 ( q max, q min) 에 대한 상기 로봇의 간격 (dist) 에 근거하여 검출되는, 로봇을 제어하기 위한 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    휘는 성질 구동변수는 휘는 성질 조절, 특히 임피던스 조절 또는 어드미턴스 조절에 근거하여 검출되고, 상기 드라이브 배열체는 추가적으로 상기 휘는 성질 구동변수에 근거하여 액추에이팅되고 (S40), 특히 상기 댐핑 구동변수와 상기 휘는 성질 구동변수의 합계에 근거하여 액추에이팅되는 것을 특징으로 하는, 로봇을 제어하기 위한 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 휘는 성질 조절에 있어서 댐핑은 강성에 의존하는 것을 특징으로 하는, 로봇을 제어하기 위한 방법.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 목표 속도는 상기 미리 정해져 있는 최대속도에 의해 위로 그리고/또는 상기 미리 정해져 있는 최소속도에 의해 아래로 양적으로 제한되는 것을 특징으로 하는, 로봇을 제어하기 위한 방법.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 목표 속도는 상기 로봇이 상기 경계의 허용된 측에 있을 경우에는 상기 목표 속도가 동일한 미리 정해져 있는 경계에 대한 상기 로봇의 양적으로 동일한 간격에 있어서 보다 클 정도로, 그리고 상기 로봇이 상기 경계의 허용되지 않은 측에 있을 경우에는 보다 작을 정도로 검출되는 것을 특징으로 하는, 로봇을 제어하기 위한 방법.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 로봇이 이 경계의 허용된 측에 있으면, 상기 목표 속도는 미리 정해져 있는 경계에 대한 상기 로봇의 간격과 함께 양적으로 증가하는 것을 특징으로 하는, 로봇을 제어하기 위한 방법.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 댐핑 구동변수는 상기 현재 속도에 대해 반대 방향인 것을 특징으로 하는, 로봇을 제어하기 위한 방법.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 목표 속도가 상기 현재 속도를 양적으로 넘을 경우에는, 상기 댐핑 구동변수는 상기 댐핑 구동변수가 미리 정해져 있는 최소값을 넘지 않을 정도로, 특히 적어도 본질적으로 영일 정도로 검출되는 것을 특징으로 하는, 로봇을 제어하기 위한 방법.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 댐핑 구동변수는 미리 정해져 있는 최대변수 ( τ max) 에 의해 위로 양적으로 제한되는 것을 특징으로 하는, 로봇을 제어하기 위한 방법.
  10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 현재 속도가 상기 목표 속도를 양적으로 넘으면, 상기 댐핑 구동변수는 상기 댐핑 구동변수가 양적으로 상기 목표 속도와 상기 현재 속도 사이의 차이와 함께 증가할 정도로, 특히 양적으로 상기 목표 속도와 상기 현재 속도 사이의 차이에 비례할 정도로 검출되는 것을 특징으로 하는, 로봇을 제어하기 위한 방법.
  11. 로봇 (1) 을 제어하기 위한 시스템 (2) 으로서,
    상기 시스템은 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하기 위해 셋업되고 그리고/또는
    상기 로봇의 현재 속도 (
    Figure pat00081
    ) 를 검출하기 위한 수단 (2),
    미리 정해져 있는 최대속도 (
    Figure pat00082
    ) 에 근거하여, 미리 정해져 있는 최소속도 (
    Figure pat00083
    ) 에 근거하여 그리고/또는 적어도 하나의 미리 정해져 있는 경계 ( q max, q min) 에 대한 상기 로봇의 간격 (dist) 에 근거하여 목표 속도 () 를 검출하기 위한 수단 (2),
    상기 목표 속도와 상기 현재 속도 사이의 차이에 근거하여 댐핑 구동변수 ( τ d ) 를 검출하기 위한 수단 (2), 및
    상기 댐핑 구동변수에 근거하여, 상기 로봇의 적어도 하나의 드라이브 (A1,..., A6) 를 갖는 드라이브 배열체를 액추에이팅하기 위한 수단 (2) 을 구비하는, 로봇을 제어하기 위한 시스템.
  12. 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하기 위한, 컴퓨터에 의해 읽을 수 있는 매체에 저장된 프로그램 코드를 갖는 컴퓨터 프로그램 제품.
KR1020160153323A 2015-11-19 2016-11-17 로봇의 제어 KR20170058865A (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015014994.6 2015-11-19
DE102015014994.6A DE102015014994B3 (de) 2015-11-19 2015-11-19 Steuerung eines Roboters

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20170058865A true KR20170058865A (ko) 2017-05-29

Family

ID=57286187

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160153323A KR20170058865A (ko) 2015-11-19 2016-11-17 로봇의 제어

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10239207B2 (ko)
EP (1) EP3170628A1 (ko)
KR (1) KR20170058865A (ko)
CN (1) CN106826839B (ko)
DE (1) DE102015014994B3 (ko)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10820949B2 (en) * 1999-04-07 2020-11-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with dynamically adjustable slave manipulator characteristics
DE102017004711B4 (de) * 2017-05-16 2019-02-21 Kuka Deutschland Gmbh Robotersteuerung
DE102017010599A1 (de) * 2017-11-15 2019-05-16 Kuka Deutschland Gmbh Verfahren und System zum Simulieren eines Bremsvorgangs eines Roboters
JP6680752B2 (ja) * 2017-11-28 2020-04-15 ファナック株式会社 ロボットの速度を制限する制御装置
CN112135718B (zh) * 2018-05-18 2024-06-07 库卡德国有限公司 机器人的控制
CN109171965B (zh) * 2018-09-27 2021-06-04 上海电气集团股份有限公司 基于虚拟夹具的机器人的控制方法及***
CN111037571B (zh) * 2019-12-31 2022-12-16 广东工业大学 一种机器人自适应变阻尼阻抗控制方法
CN111185923B (zh) * 2020-01-14 2022-02-15 深圳众为兴技术股份有限公司 一种机器人控制装置及控制方法
CN114074324B (zh) * 2020-08-14 2024-05-28 苏州艾利特机器人有限公司 一种新颖的确保机器人速度和动量边界限制的安全***
CN113752262B (zh) * 2021-09-17 2022-10-21 上海傅利叶智能科技有限公司 用于机器人变阻尼柔顺控制的方法、装置和康复机器人
CN118121265A (zh) * 2024-05-07 2024-06-04 杭州三坛医疗科技有限公司 一种具有导纳功能的髋关节手术机器人磨搓控制***及其方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0780786A (ja) 1993-09-16 1995-03-28 Yaskawa Electric Corp ロボットのインピーダンス制御装置
US7035716B2 (en) * 2001-01-29 2006-04-25 The Acrobot Company Limited Active-constraint robots
US8996169B2 (en) * 2011-12-29 2015-03-31 Mako Surgical Corp. Neural monitor-based dynamic haptics
JP5982774B2 (ja) 2011-10-11 2016-08-31 セイコーエプソン株式会社 モーター制御装置、ロボットハンド
JP5896789B2 (ja) 2012-03-07 2016-03-30 キヤノン株式会社 ロボット制御装置、ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体
US9308645B2 (en) * 2012-03-21 2016-04-12 GM Global Technology Operations LLC Method of inferring intentions of an operator to move a robotic system

Also Published As

Publication number Publication date
US20170144302A1 (en) 2017-05-25
CN106826839B (zh) 2020-04-17
DE102015014994B3 (de) 2017-01-05
CN106826839A (zh) 2017-06-13
EP3170628A1 (de) 2017-05-24
US10239207B2 (en) 2019-03-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20170058865A (ko) 로봇의 제어
KR102231551B1 (ko) 운동학적 리던던트 로봇의 감시
JP4508164B2 (ja) 多関節ロボット及びその制御プログラム
EP1972416B1 (en) Robots with occlusion avoidance functionality
JP4903173B2 (ja) 衝突回避機能を有するロボット
KR20170008167A (ko) 휘기 쉽게 조절된 로봇의 제어
EP2845065A1 (en) Imitation learning method for a multi-axis manipulator
CN112743541A (zh) 一种无力/力矩传感器机械臂软浮动控制方法
Shimada et al. Mecanum-wheel vehicle systems based on position corrective control
Lim et al. Designing path of collision avoidance for mobile manipulator in worker safety monitoring system using reinforcement learning
Leeper et al. Methods for collision-free arm teleoperation in clutter using constraints from 3d sensor data
CN112236270A (zh) 机器人的力调节
Long et al. Robotic cutting of soft materials using force control & image moments
JP2018532608A (ja) 位置および／または姿勢の離散手動入力の制御システムを備えるロボット
Fateh et al. On the transforming of control space by manipulator Jacobian
Hong et al. Mobile robot control architecture for reflexive avoidance of moving obstacles
CN116149311A (zh) 动态运动规划***
Marayong et al. Control methods for guidance virtual fixtures in compliant human-machine interfaces
CN112135718B (zh) 机器人的控制
CN113474130A (zh) 利用机器人执行预先设定的任务的方法和***
Ata Dynamic modelling and numerical simulation of a non-holonomic mobile manipulator
Hashimoto et al. Visual servoing with linearized observer
Huo et al. Inverse kinematic optimizations of 7R humanoid arms based on a joint parameterization
Cong et al. Visual servoing control schemes of 4 DOF robot manipulators
Bae et al. Variable impedance control with stiffness for human-robot cooperation system

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application
E601 Decision to refuse application
E801 Decision on dismissal of amendment