JP6983951B2 - ロボット器具の被駆動要素 - Google Patents
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Description
本願は、以下の文献について優先権を主張するととともにそれら文献についての優先権の利益を得る:
(2013年8月15日に出願された、Thomas G. Cooperらによる”PRELOADED SURGICAL INSTRUMENT INTERFACE”を開示する)米国仮特許出願第61/866,115号;
(2013年8月15日に出願された、Todd R. Solomonらによる”VARIABLE INSTRUMENT PRELOAD MECHANISM CONTROLLER”を開示する)米国仮特許出願第61/866,117号;
(2013年8月15日に出願された、Thomas G. Cooperらによる”ACTUATOR INTERFACE TO INSTRUMENT STERILE ADAPTER”を開示する)米国仮特許出願第61/866,118号;
(Thomas G. Cooperらによる”INSTRUMENT STERILE ADAPTER DRIVE FEATURES”を開示する)米国仮特許出願第61/866,120号;
(2013年8月15日に出願された、Robert E. Holopらによる”INSTRUMENT STERILE ADAPTER DRIVE INTERFACE”を開示する)米国仮特許出願第61/866,124号;
(2013年8月15日に出願された、Thomas G. Cooperらによる”ROBOTIC INSTRUMENT DRIVEN ELEMENT”を開示する)米国仮特許出願第61/866,125号;
これらそれぞれの文献は、その全体を参照することにより本明細書に組み込まれる。
[実施例1]
手術用器具を有する機器であって:
前記手術用器具は:
被駆動ディスク用レセプタクルを含む本体と;
基端部を含むシャフトであって、該シャフトの基端部は、前記被駆動ディスク用レセプタクル内に延びる、シャフトと;
前記シャフトの基端部に取り付けられた被駆動ディスクであって、被駆動インターフェイスを含む前記被駆動ディスクは、前記被駆動ディスク用レセプタクルに位置付けされる、被駆動ディスクと;を備えており、
前記被駆動インターフェイスは、係合レセプタクル、駆動ドッグ用レセプタクル、及び回転禁止要素を含み、
前記回転禁止要素の係合の際に、前記回転禁止要素は、前記被駆動ディスク用レセプタクルと係合して前記被駆動ディスクの回転を防止する、
機器。
[実施例2]
前記被駆動ディスクは、基端面を含んでおり、
前記駆動ドッグ用レセプタクルのそれぞれは:
前記基端面から前記被駆動ディスク内に延びる対向する側壁を含む第1部分と;
前記駆動ドッグ用レセプタクルの底面を含む第2部分と;
第1部分から第2部分に延びる第3部分であって、第3部分は、第3部分の2つの対向する側面を含み、第3部分の各側面は、傾斜した側面を含む、第3部分と;を含む、
実施例1に記載の機器。
[実施例3]
前記傾斜した側面は、楔形状の側面の一部を含む、実施例2に記載の機器。
[実施例4]
前記被駆動ディスクは、基端面を含んでおり、
前記係合レセプタクルは:
前記基端面から前記被駆動ディスク内に延び、且つ第1端部から第2端部に延びる溝をさらに含み、
該溝は、幅及び深さを含み、
前記溝の第1端部は、第1ギャップによって前記回転禁止要素から分離され、
前記溝の第2端部は、第2ギャップによって前記回転禁止要素から分離される、
実施例1に記載の機器。
[実施例5]
前記溝の幅及び深さは、駆動インターフェイスの係合構造を別のディスク上で受容するようにサイズ決めされる、実施例4に記載の機器。
[実施例6]
前記回転禁止要素は、屈曲部を含む、実施例1に記載の機器。
[実施例7]
前記回転禁止要素は、回転ロック機構をさらに有しており、該回転ロック機構は、前記屈曲部から延びる、実施例6に記載の機器。
[実施例8]
前記回転ロック機構は、タングを含む、実施例7に記載の機器。
[実施例9]
前記被駆動ディスク用レセプタクルは、底面を含み、前記被駆動ディスク用レセプタクルは、前記底面から基端方向に延びる複数の歯をさらに含む、実施例1に記載の機器。
[実施例10]
前記駆動ドッグ用レセプタクルのそれぞれは、前記被駆動ディスクの縦軸から第1の距離に位置付けされた第1エッジ面と、第1エッジ面の反対側の第2エッジ面とを含む、実施例1に記載の機器。
[実施例11]
第2エッジ面は、開放エッジ面を含む、実施例10に記載の機器。
[実施例12]
滅菌アダプタアセンブリをさらに含み、前記手術用器具は、前記滅菌アダプタアセンブリに取り付けられる、実施例1に記載の機器。
[実施例13]
前記滅菌アダプタアセンブリは、前記被駆動ディスクの前記被駆動インターフェイスに結合した駆動インターフェイスを有する中間ディスクをさらに含む、実施例12に記載の機器。
[実施例14]
前記中間ディスクに結合した第1の予圧ばねと;
第1の予圧ばねに結合した予圧アセンブリと;をさらに含み、
第1の予圧ばねが圧縮される場合に、第1の予圧力が、前記中間ディスクと前記被駆動ディスクとの間の結合部に加えられ、
第1の予圧力が前記中間ディスクと前記被駆動ディスクとの間の結合部に加えられる場合に、前記中間ディスクと前記被駆動ディスクとの間の結合部は、非ゼロバックラッシュを有する、
実施例13に記載の機器。
[実施例15]
前記中間ディスクに結合した第2の予圧ばねをさらに含む、実施例14に記載の機器。
[実施例16]
第2の予圧ばねに結合した予圧アセンブリをさらに含み、
第2の予圧ばね及び第1の予圧ばねが圧縮される場合に、第2の予圧力が、前記中間ディスクと前記被駆動ディスクとの間の結合部に加えられ、
第2の予圧力が前記結合部に加えられる場合に、前記中間ディスクと前記被駆動ディスクとの間の結合部は、ゼロバックラッシュを有する、
実施例15に記載の機器。
[実施例17]
手術用器具を有する機器であって:
前記手術用器具は:
被駆動ディスク用レセプタクルを含む本体と;
基端部を含むシャフトであって、該シャフトの基端部は、前記被駆動ディスク用レセプタクル内に延びる、シャフトと;
前記シャフトの基端部に取り付けられた被駆動ディスクであって、該被駆動ディスクは、前記被駆動ディスク用レセプタクル内に位置付けされ、前記被駆動ディスクは、被駆動インターフェイス及び基端面を含む、前記被駆動ディスクと;を備えており、
前記被駆動インターフェイスは、係合レセプタクル、駆動ドッグ用レセプタクル、及び回転禁止要素を含み、
前記駆動ドッグ用レセプタクルのそれぞれは:
前記基端面から前記被駆動ディスク内に延びる対向する側壁を含む第1部分と;
前記駆動ドッグ用レセプタクルの底面を含む第2部分と;
第1部分から第2部分に延びる第3部分であって、第3部分は、第3部分の2つの対向する側面を含み、第3部分の各側面は、傾斜面を含む、第3部分と;を含み、
前記係合レセプタクルは、前記基端面から前記被駆動インターフェイス要素内に延び、且つ第1端部から第2端部に延びる溝をさらに含み、該溝の第1端部は、第1ギャップによって前記回転禁止要素から分離され、前記溝の第2端部は、第2ギャップによって前記回転禁止要素から分離され、
前記回転禁止要素の係合の際に、回転ロック機構は、前記被駆動ディスク用レセプタクルに係合し、且つ前記被駆動ディスクの回転を防止する、
機器。
[実施例18]
前記傾斜面は、楔形状の側面の一部を含む、実施例17に記載の機器。
[実施例19]
前記回転禁止要素は、屈曲部を含む、実施例17に記載の機器。
[実施例20]
前記回転禁止要素は、回転ロック機構をさらに有しており、該回転ロック機構は、タングを含み、該タングは、前記屈曲部から延びる、実施例19に記載の機器。
Claims (10)
- 手術用機器であって、当該手術用機器は、
シャフト及び被駆動ディスクを含む手術用器具を含み、
前記シャフトは、基端部及び先端部を含み、
前記被駆動ディスクは、前記シャフトの前記基端部に取り付けられており、
前記被駆動ディスクは、被駆動インターフェイスを含み、
前記被駆動インターフェイスは、回転禁止要素を含み、
該回転禁止要素は、前記被駆動ディスクの回転を防止するために前記被駆動ディスクの先端部に対して先端方向に移動する回転ロック構成要素を含む、
手術用機器。 - 該回転ロック構成要素は、前記回転禁止要素から延びており、
前記回転ロック構成要素は、前記被駆動ディスクが配置される被駆動ディスク用レセプタクルの一部と係合して、前記被駆動ディスク用レセプタクルに対する前記被駆動ディスクの回転を防止するように構成される、請求項1に記載の手術用機器。 - 前記回転ロック構成要素は突起部であり、
該突起部は、前記被駆動ディスク用レセプタクルの底面から延びる歯と係合するように構成される、請求項2に記載の手術用機器。 - 前記回転禁止要素は、ばねで付勢されたピンを含み、
該ばねで付勢されたピンは、前記被駆動ディスクが配置される被駆動ディスク用レセプタクルの一部と係合して、前記被駆動ディスク用レセプタクルに対する前記被駆動ディスクの回転を防止するように構成される、請求項1に記載の手術用機器。 - 前記ばねで付勢されたピンは、前記被駆動ディスク用レセプタクルの底面から延びる歯と係合するように構成される、請求項4に記載の手術用機器。
- 前記被駆動ディスクは基端面を含み、
前記被駆動インターフェイスは、係合レセプタクルを含み、
該係合レセプタクルは、前記被駆動ディスクの前記基端面から前記被駆動ディスク内に延びるC字形状溝を含み、
該C字形状溝は、第1端部から第2端部まで延び、
前記回転禁止要素は、前記C字形状溝の前記第1端部と前記第2端部との間に延び、
前記C字形状溝の前記第1端部は、該第1端部と前記回転禁止要素との間にある第1のギャップによって前記回転禁止要素から分離されており、
前記C字形状溝の前記第2端部は、該第2端部と前記回転禁止要素との間にある第2のギャップによって前記回転禁止要素から分離されている、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の手術用機器。 - 前記被駆動ディスクは基端面を含み、
前記被駆動インターフェイスは、係合レセプタクルを含み、
該係合レセプタクルは、駆動インターフェイスのC字形状構造を受容するための少なくともC字形状溝を含み、
該C字形状溝は、前記被駆動ディスクの前記基端面から前記被駆動ディスク内に延びる、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の手術用機器。 - 前記被駆動ディスクは、基端面及びレセプタクルを含み、
該レセプタクルは、
前記レセプタクルの底面(1957)を含む第1部分と、
前記基端面から前記被駆動ディスク内に延び且つ前記底面に向けて延びる対向する直線状の壁(1952s2,1952s4)を含む第2部分と、
第1部分と第2部分との間の対向する傾斜した壁(1952w2,1952w4)を含む第3部分と、を含み、
前記対向する傾斜した壁の第1の傾斜した壁(1952w2)は、前記対向する直線状の壁の第1の直線状の壁(1952s2)から前記底面(1957)まで延び、前記対向する傾斜した壁の第2の傾斜した壁(1952w4)は、前記対向する直線状の壁の第2の直線状の壁(1952s4)から前記底面(1957)まで延び、
駆動ドッグレセプタクルが、前記第1部分、前記第2部分、及び第3部分によって形成される、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の手術用機器。 - 前記手術用器具は本体をさらに含み、
該本体は、被駆動ディスク用レセプタクルを含み、
前記被駆動ディスクは、前記被駆動ディスク用レセプタクル内に位置付けされており、
前記回転禁止要素の係合の際に、前記回転禁止要素は、前記被駆動ディスクの回転を防止する、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の手術用機器。 - 前記被駆動ディスク用レセプタクルは複数の歯を含み、
前記回転禁止要素は、前記複数の歯と係合するように構成される、請求項9に記載の手術用機器。
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