JP7184728B2 - ロボット手術装置および手術器具 - Google Patents
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Description
図1および図2を参照して、一実施形態によるロボット手術システム100の構成について説明する。
図3~図10を参照して、一実施形態によるアダプタ60および手術器具40の構成について説明する。
図11~図13を参照して、一実施形態によるロボットアーム21aへの手術器具40の取り付けについて説明する。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更(変形例)が含まれる。
Claims (13)
- ロボットアームと、
前記ロボットアームに装着されるアダプタと、
前記アダプタにスライドされることにより装着される手術器具と、を備え、
前記アダプタは、前記ロボットアームに取り付けられるアーム取付面と前記アーム取付面の反対側に設けられ前記手術器具が取り付けられる手術器具取付面とを有するアダプタ側基体と、前記アダプタ側基体に前記手術器具取付面に対して垂直方向に移動可能に設けられ、前記ロボットアームから前記手術器具に駆動力を伝達する駆動伝達部材と、を含み、
前記手術器具は、アダプタ取付面を有する手術器具側基体を含み、
前記手術器具側基体には、スライド装着時に前記駆動伝達部材と当接することにより、前記駆動伝達部材を前記手術器具取付面に対して前記ロボットアーム側の垂直方向に移動させる手術器具側傾斜面が設けられている、ロボット手術装置。 - 前記アダプタの前記駆動伝達部材には、スライド装着時に前記手術器具側傾斜面に当接するアダプタ側傾斜面が設けられている、請求項1に記載のロボット手術装置。
- 前記アダプタ側傾斜面の傾斜角度は、前記手術器具側傾斜面の傾斜角度よりも大きい、請求項2に記載のロボット手術装置。
- 前記手術器具側傾斜面の傾斜角度は、45度以下である、請求項1~3のいずれか1項に記載のロボット手術装置。
- 前記手術器具側傾斜面は、スライド装着方向に略直交する幅方向に前記駆動伝達部材よりも幅広に形成されている、請求項1~4のいずれか1項に記載のロボット手術装置。
- 前記アダプタは、前記アダプタ側基体からスライド装着方向に沿って前記スライド装着方向とは反対方向に突出するように設けられ、スライド装着時に前記手術器具を案内する先行ガイド部をさらに含む、請求項1~5のいずれか1項に記載のロボット手術装置。
- 前記手術器具側基体には、前記アダプタ取付面から前記アダプタ側に突出するように形成されるとともに、スライド装着時に前記アダプタの前記先行ガイド部により案内される被ガイド部が設けられている、請求項6に記載のロボット手術装置。
- 前記手術器具側基体には、スライド装着方向側とは反対側の部分に、前記アダプタ取付面から前記アダプタ側に突出するように形成された第1手術器具側係合部が設けられており、
前記アダプタ側基体には、前記スライド装着方向側とは反対側の部分に、前記第1手術器具側係合部と係合する第1アダプタ側係合部が設けられている、請求項1~7のいずれか1項に記載のロボット手術装置。 - 前記アダプタ側基体には、スライド装着方向側の部分に、前記手術器具取付面から前記手術器具側に突出するように形成された第2アダプタ側係合部が設けられており、
前記手術器具側基体には、前記スライド装着方向側の部分に、前記第2アダプタ側係合部と係合する第2手術器具側係合部が設けられている、請求項8に記載のロボット手術装置。 - スライド装着方向は、前記手術器具のシャフトが延びる方向に略平行な方向である、請求項1~9のいずれか1項に記載のロボット手術装置。
- 前記アダプタは、前記ロボットアームとの間にドレープを挟み込むためのドレープアダプタである、請求項1~10のいずれか1項に記載のロボット手術装置。
- 前記手術器具側傾斜面は、前記手術器具側基体の前記アダプタ取付面のスライド装着方向側の部分に設けられている、請求項1~11のいずれか1項に記載のロボット手術装置。
- ロボットアームに装着されるアダプタのアーム取付面の反対側に設けられた手術器具取付面にスライドされることにより装着される手術器具であって、
アダプタ取付面を有する手術器具側基体を備え、
前記手術器具側基体には、スライド装着時に、前記アダプタの前記手術器具取付面に対して垂直方向に移動可能に設けられ、前記ロボットアームから前記手術器具に駆動力を伝達する駆動伝達部材と当接することにより、前記駆動伝達部材を前記手術器具取付面に対して前記ロボットアーム側の垂直方向に移動させる手術器具側傾斜面が設けられている、手術器具。
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