JPH06114000A

JPH06114000A - 医療用マニピュレータ

Info

Publication number: JPH06114000A
Application number: JP4286738A
Authority: JP
Inventors: Hideyuki Adachi; 英之安達; Tatsuya Yamaguchi; 達也山口; Yasuhiro Ueda; 康弘植田; Yuichi Ikeda; 裕一池田; Masaaki Hayashi; 正明林; Hitoshi Mizuno; 均水野; Shuichi Takayama; 修一高山; Minoru Tsuruta; 稔鶴田; Takahiro Kishi; 孝浩岸; Katsuya Suzuki; 克哉鈴木
Original assignee: Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1992-09-30
Filing date: 1992-09-30
Publication date: 1994-04-26

Abstract

(57)【要約】【目的】湾曲部に対応した数の湾曲操作手段を操作部に
設ける必要がなく、操作部の小型化を図ることのできる
医療用マニピュレータを提供する。【構成】挿入部１１の先端側に設けられた複数の湾曲部
１３ａ，１３ｂを湾曲操作する複数の湾曲操作手段とし
てのギヤ１７ａ〜１７ｄを操作部１２内に設けるととも
に、ギヤ１７ａ〜１７ｄに任意に連結自在な外部湾曲操
作手段としての湾曲操作ノブ２５ａ，２５ｂを操作部１
２に設けたことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、内視鏡等の医療用マニ
ピュレータに関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、生体の体腔内や工業用配管の管
内などを目視検査する場合に使用される内視鏡は、生体
の体腔内や工業用配管の管内などに挿入される挿入部
と、この挿入部の基端部に設けられた操作部とからな
り、挿入部の先端側には湾曲部が設けられている。この
湾曲部は例えば複数個の節輪をリベット等で回動自在に
連結して形成されており、挿入部の軸方向に対して上下
方向および左右方向に湾曲自在となっている。

【０００３】一方、内視鏡の操作部には湾曲操作手段と
しての第１の湾曲操作ノブと第２の湾曲操作ノブが同軸
上に回動自在に設けられ、これらの湾曲操作ノブを回動
操作することにより、湾曲部を湾曲させるアングルワイ
ヤが挿入部の軸方向に進退動作するようになっている。

【０００４】ところで、このような内視鏡は、湾曲部を
例えば波形のような形状に湾曲させることができないた
め、挿入部を生体の小腸などのような複雑な形状の管路
に沿って挿入することが容易でないという問題がある。

【０００５】そこで、このような問題を解決するため
に、挿入部の先端側に複数の湾曲部を直列に設け、内視
鏡の挿入部を複雑な形状の管路に沿って挿入することが
できるようにしたものが提案されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな内視鏡等の医療用マニピュレータは挿入部を複雑な
形状の管路に沿って挿入することができるという利点を
有するが、湾曲部に対応した数の湾曲操作手段を操作部
に設ける必要があるため、操作部が大型化するという問
題があった。

【０００７】本発明は、このような問題点に鑑みてなさ
れたもので、その目的は湾曲部に対応した数の湾曲操作
手段を操作部に設ける必要がなく、操作部の小型化を図
ることのできる医療用マニピュレータを提供することに
ある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明に係る医療用マニピュレータは、先端側に複数
の湾曲部を有する挿入部と、この挿入部の基端部に設け
られた操作部と、前記複数の湾曲部それぞれに連結され
てそれぞれを湾曲操作する複数の湾曲操作手段と、前記
操作部に設けられ前記複数の湾曲操作手段のうち任意の
湾曲操作手段に連結自在な外部湾曲操作手段とを具備し
たことを特徴とする。

【０００９】

【作用】このような構成の本発明は、挿入部の先端側に
設けられた複数の湾曲部を操作部に設けられた外部湾曲
操作手段により任意に湾曲操作可能となる。

【００１０】

【実施例】まず、本発明の第１実施例を図１ないし図１
３を参照して説明する。図１において、１０は本発明の
第１実施例に係る医療用マニピュレータを示している。
この医療用マニピュレータ１０は、生体の体腔内や工業
用配管の管内などに挿入される挿入部１１と、この挿入
部１１の基端部に設けられた操作部１２とからなり、挿
入部１１の先端側には湾曲部１３ａおよび１３ｂが直列
に設けられている。

【００１１】これらの湾曲部１３ａ，１３ｂは、例えば
図４に示すような湾曲チューブ６１により形成されてお
り、この湾曲チューブ６１は薄肉部６２と厚肉部６３を
有し、図５（ａ）（ｂ）に示すように支点６４を中心と
して薄肉部６２の方向に湾曲しやすい構造となってい
る。また、この湾曲チューブ６１は均質なＰＴＦＥ等の
樹脂材で形成され、外周に対し閉じた構造となっている
ので、密閉性を保つための他の部材を必要としないとい
う利点を有している。また、この湾曲チューブ６１は図
６（ａ）（ｂ）に示す金型６５によって成形される。

【００１２】すなわち、主型６６，６７および中子６８
からなる金型６５の隙間６９に樹脂等の加熱溶融した材
料を流し、冷却した後に金型６５から湾曲チューブ６１
を取り出す。なお、図６（ａ）（ｂ）に示す金型６５で
成形される湾曲チューブ６１は、その外周が凹凸形状と
なっているので、生体の体腔内に挿入する際に挿入し難
くかったり、汚れが付着するなどの不都合が生じる場合
がある。このような場合は、図７（ａ）（ｂ）に示す金
型７０を用い、この金型７０の主型７１，７２と中子７
３との間の隙間７４にＰＴＦＥ等の樹脂材を流し込むこ
とにより、内周側に凹凸部を持つ湾曲チューブを得るこ
とができる。

【００１３】なお、図７に示す金型７０は中子７３から
湾曲チューブを取り外す際にアンダーカットとなってい
るので、この場合の湾曲チューブはアンダーカットを許
容する比較的柔軟の材料である必要がある。この特性を
持つ材料の選定が困難な場合は、図４に示す形状の湾曲
チューブ６１を図８に示す金型７５で圧空式成形するこ
とにより、図９に示すように外周が平滑な湾曲チューブ
７８を得ることができる。すなわち、図８に示すよう
に、金型７５に湾曲チューブ６１を挿入し、金型７５を
加熱後、インレット７６から圧縮空気を供給し、金型７
５の加圧室７６を加圧することにより、湾曲チューブ６
１は金型７５の平滑な内型に倣って成形される。なお、
このとき金型７５と湾曲チューブ６１との隙間に存在す
る空気はアウトレット７７から排出される。

【００１４】図１０は内視鏡下の腹腔内手術に用いられ
る低侵襲腹腔内外科手術装置の概略構成を示している。
この低侵襲腹腔内外科手術装置は、同図に示すように、
多関節マイクロマニピュレータ８１、マイクログリッパ
８２、結紮用マイクロクリップ・マイクロ縫合器８３、
マイクロ実体内視鏡８４、マイクロ触覚センサ８５、遠
隔制御用操作機構８６、三次元ディスプレイ装置８７等
から構成され、次のような方法で腹腔内手術を行なう。
すなわち、まず患者の腹部８８に気腹針を挿入し、腹腔
８９内を気腹する。次に気腹孔からトラカール９０を介
して多関節マイクロマニピュレータ８１を挿入し、触覚
センサ付きのマイクログリッパ８２で臓器を掴み、術野
を確保する。次に胆のうを摘出する場合は、胆のうをマ
イクログリッパ８２で持ち上げ、図１１に示すように胆
のう管や血管をマイクロクリップ８３で結紮したのち、
高周波メスで切断し、胆のうを摘出する。なお、このと
きの腹腔８９内の観察は、多関節マイクロマニピュレー
タ８１に搭載された実体内視鏡８４で行なう。また、こ
のとき術者は三次元ディスプレイ装置８７に映し出され
た実体像を見ながら、遠隔制御用操作機構８６により手
術を行なう。

【００１５】このような構成の低侵襲腹腔内外科手術装
置は、患者の腹部８８に挿入孔を１箇所だけ開ければ良
いので、患者に対する侵襲度が極めて低いという利点を
有する。また、術者は腹腔８９内の実体像を見ながら腹
腔内の外科手術を行なうことができるので、開腹による
外科手術と同様の感覚で手術を行なうことができる。な
お、図１１中９１は相対位置検出センサを示している。

【００１６】図１２（ａ）（ｂ）は図１０に示すマイク
ログリッパ８２の概略構成を示す図で、このマイクログ
リッパ８２は腹腔内の臓器を把持するための把持部９２
を有している。この把持部９２はリンク部９３に接続さ
れ、リンク部９３の他端にはワイヤ９４の一端が接続さ
れている。このワイヤ９４の他端はモータ９５の回転軸
９５ａに固着されている。

【００１７】前記リンク部９３の先端軸はフレーム９６
に固定されている。このフレーム９６の後端部はジョイ
ント部９７を介してフレーム９８の前端部に回動自在に
連結され、フレーム９８の後端部はジョイント部９９を
介してフレーム１００の前端部に回動自在に連結されて
いる。このフレーム１００の後端部には固定台１０１が
一体に設けられ、固定台１０１上には前述したモータ９
５が固定されているとともに、モータ１０２，１０４が
固定されている。

【００１８】前記モータ１０２の回転軸１０３にはワイ
ヤ１０６，１０７の一端が止着されている。これらワイ
ヤ１０６，１０７の他端は先端側のジョイント部９７に
止着されており、モータ１０２を駆動してワイヤ１０
６，１０７の一方を引張り他方を緩めると、フレーム９
６がジョイント部９７を支点として回動するようになっ
ている。

【００１９】前記モータ１０４の回転軸１０５にはワイ
ヤ１０８，１０９の一端が止着されている。これらワイ
ヤ１０８，１０９の他端はジョイント部９９に止着され
ており、モータ１０４を駆動してワイヤ１０８，１０９
の一方を引張り他方を緩めると、フレーム９８がジョイ
ント部９９を支点として回動するようになっている。

【００２０】図１３は図１０に示す遠隔制御用操作機構
８６の先端に設けられた操作用マニピュレータ１１０の
概略構成を示す図で、この操作用マニピュレータ１１０
は先端に操作部１１１を有している。この操作部１１１
はリンク部１１２に接続し、リンク部１１２の他端には
ワイヤ１１３の一端が接続されている。このワイヤ１１
３の他端はエンコーダ１１４の回転軸１１５に連結され
ている。

【００２１】前記リンク部１１２の先端軸はフレーム１
１６に固定されている。このフレーム１１６の後端部は
ジョイント部１１７を介してフレーム１１８の前端部に
回動自在に連結され、フレーム１１８の後端部はジョイ
ント部１１９を介してフレーム１２０の前端部に回動自
在に連結されている。このフレーム１２０の後端部には
固定台１２１が一体に設けられ、固定台１２１上には前
述したエンコーダ１１４が固定されているとともに、エ
ンコーダ１２２，１２４が固定されている。

【００２２】前記エンコーダ１２２の回転軸１２３には
ワイヤ１２６，１２７の一端が止着されている。これら
ワイヤ１２６，１２７の他端は先端側のジョイント部１
１７に止着されている。

【００２３】前記モータ１２４の回転軸１２５にはワイ
ヤ１２８，１２９の一端が止着されている。これらワイ
ヤ１２８，１２９の他端はジョイント部１１９に止着さ
れている。

【００２４】図１４は操作用グローブ１３０の構成を示
す図で、この操作用グローブ１３０の指部甲側には操作
用マニピュレータ１３１が設けられている。この操作用
マニピュレータ１３１の基端部は手首外側の駆動量検出
部１３２に接続されている。

【００２５】図１５は操作用マニピュレータ１３１の構
成図で、この操作用マニピュレータ１３１は指部１３３
の先端側にワイヤ１３４の一端を固定してあり、ワイヤ
１３４の他端を第１関節部のプーリ１３５、第２関節部
のプーリ１３６、第３関節部のプーリ１３７を介してエ
ンコーダ１３８の回転軸に固定している。

【００２６】前記プーリ１３５の回転軸にはワイヤ１３
９の一端が止着されている。このワイヤ１３９の他端は
エンコーダ１４０の回転軸に止着されている。また、前
記プーリ１３６の回転軸にはワイヤ１４１の一端が止着
され、このワイヤ１４１の他端はエンコーダ１４２の回
転軸に止着されているこのような構成の操作用グローブ
１３０は、指部１３３を屈曲させると、対応する各ワイ
ヤ１３４，１３９，１４１が牽引され、この引張り量を
各エンコーダ１３８，１４０，１４２が検出する。この
検出信号に基づき体腔内操作用マニピュレータを駆動す
る。なお、検出信号はテレメトリーにより伝送してもよ
い。

【００２７】前記湾曲部１３ａ，１３ｂを形成する湾曲
チューブ６１，６１の先端側内周面には、図４に示すよ
うに、湾曲操作ワイヤ１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４
ｄ，１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄの一端が湾曲チュ
ーブ６１，６１の周方向に略９０度間隔で止着されてい
る。これらの湾曲操作ワイヤ１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，
１４ｄ，１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄの他端は、挿
入部１１内を挿通して操作部１２内に導かれている。

【００２８】前記操作部１２内には、図１および図２に
示すように、湾曲部１３ａを湾曲操作ワイヤ１４ａ，１
４ｂおよびチェーン１６ａを介して第１の湾曲方向（以
下、便宜的に「上下方向」という。）に湾曲させるギヤ
１７ａ、湾曲部１３ｂを湾曲操作ワイヤ１５ａ，１５ｂ
およびチェーン１６ｂを介して上下方向に湾曲させるギ
ヤ１７ｂ、湾曲部１３ａを湾曲操作ワイヤ１４ｃ，１４
ｄおよびチェーン１６ｃを介して第１の湾曲方向と直交
する第２の湾曲方向（以下、便宜的に「左右方向」とい
う。）に湾曲させるギヤ１７ｃ、湾曲部１３ｂを湾曲操
作ワイヤ１５ｃ，１５ｄおよびチェーン１６ｄを介して
左右方向に湾曲させるギヤ１７ｄが設けられている。

【００２９】これらのギヤ１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１
７ｄはリング状をなしており、その外周側にはチェーン
１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄを駆動するための外歯
１８（図３参照）が、また内周側には外歯１８を回転さ
せるための内歯１９（図３参照）が形成されている。な
お、上記ギヤ１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄはギヤボ
ックス２０内に回転中心を一致させて収容されており、
それぞれ複数個のボールベアリング２１…により回転自
在に保持されている。これらのボールベアリング２１…
は、図３に示すように、ギヤ１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，
１７ｄの両面に形成されたリング状のガイド溝２２…に
係合している。

【００３０】また、前記操作部１２内には、ギヤ１７
ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄの内歯１９に係合してギヤ
１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄの外歯１８を駆動する
ギヤ２３ａ，２３ｂが設けられている。これらのギヤ２
３ａ，２３ｂはギヤ１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄの
回転軸方向に移動可能となっており、ギヤ２３ａの中心
部には連結筒２４ａの一端が連結されている。この連結
筒２４ａの他端部は操作部１２外に突出しており、その
突出端には外部湾曲操作手段としての湾曲操作ノブ２５
ａが取り付けられている。また、ギヤ２３ｂの中心部に
は連結軸２４ｂの一端が連結されている。この連結軸２
４ｂの他端部は連結筒２４ａ内を挿通して操作部１２外
に突出しており、その突出端には外部湾曲操作手段とし
ての湾曲操作ノブ２５ｂが取り付けられている。

【００３１】このように構成される本発明の第１実施例
は、ギヤ２３ａがギヤ１７ａの内歯１９に係合している
状態で湾曲操作ノブ２５ａを回転操作すると、湾曲操作
ノブ２５ａの回転がギヤ２３ａを介してギヤ１７ａに伝
わり、ギヤ１７ａの回転によりチェーン１６ａが駆動さ
れる。これにより湾曲操作ワイヤ１４ａ，１４ｂの一方
が挿入部１１の軸方向に引張られ、他方が緩められるこ
とにより、湾曲部１３ａが上下方向に湾曲する。

【００３２】また、ギヤ２３ａがギヤ１７ｂの内歯１９
に係合している状態で湾曲操作ノブ２５ａを回転操作す
ると、湾曲操作ノブ２５ａの回転がギヤ１７ｂに伝わ
り、ギヤ１７ｂの回転によりチェーン１６ｂが駆動され
る。これにより湾曲操作ワイヤ１５ａ，１５ｂの一方が
挿入部１１の軸方向に引張られ、他方が緩められること
により、湾曲部１３ｂが上下方向に湾曲する。

【００３３】さらに、ギヤ２３ａがギヤ１７ａ，１７ｂ
の両方の内歯１９に係合している状態で湾曲操作ノブ２
５ａを回転操作すると、湾曲操作ノブ２５ａの回転がギ
ヤ１７ａ，１７ｂに伝わり、ギヤ１７ａ，１７ｂの回転
によりチェーン１６ａ，１６ｂが駆動される。これによ
り湾曲操作ワイヤ１４ａ，１４ｂおよび１５ａ，１５ｂ
の一方が挿入部１１の軸方向に引張られ、他方が緩めら
れることにより、湾曲部１３ａ，１３ｂが上下方向に湾
曲する。

【００３４】一方、ギヤ２３ｂがギヤ１７ｃの内歯１９
に係合している状態で湾曲操作ノブ２５ｂを回転操作す
ると、湾曲操作ノブ２５ｂの回転がギヤ２３ｂを介して
ギヤ１７ｃに伝わり、ギヤ１７ｃの回転によりチェーン
１６ｃが駆動される。これにより湾曲操作ワイヤ１４
ｃ，１４ｄの一方が挿入部１１の軸方向に引張られ、他
方が緩められることにより、湾曲部１３ａが左右方向に
湾曲する。

【００３５】また、ギヤ２３ｂがギヤ１７ｄの内歯１９
に係合している状態で湾曲操作ノブ２５ｂを回転操作す
ると、湾曲操作ノブ２５ｂの回転がギヤ１７ｄに伝わ
り、ギヤ１７ｄの回転によりチェーン１６ｄが駆動され
る。これにより湾曲操作ワイヤ１５ｃ，１５ｄの一方が
挿入部１１の軸方向に引張られ、他方が緩められること
により、湾曲部１３ｂが左右方向に湾曲する。

【００３６】さらに、ギヤ２３ｂがギヤ１７ｃ，１７ｄ
の両方の内歯１９に係合している状態で湾曲操作ノブ２
５ｂを回転操作すると、湾曲操作ノブ２５ｂの回転がギ
ヤ１７ｃ，１７ｄに伝わり、ギヤ１７ｃ，１７ｄの回転
によりチェーン１６ｃ，１６ｄが駆動される。これによ
り湾曲操作ワイヤ１４ｃ，１４ｄおよび１５ｃ，１５ｄ
の一方が挿入部１１の軸方向に引張られ、他方が緩めら
れることにより、湾曲部１３ａ，１３ｂが左右方向に湾
曲する。

【００３７】したがって、このような構成の本発明の第
１実施例では、湾曲部１３ａおよび１３ｂを２つの湾曲
操作ノブ２５ａ，２５ｂで上下方向および左右方向に独
立して湾曲させることができ、従来のように湾曲操作ノ
ブを湾曲部の数に対応して操作部に設ける必要がないの
で、操作部１２の小型化を図ることができる。

【００３８】なお、上述した本発明の第１実施例では、
ギヤ２３ａ，２３ｂをギヤ１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１
７ｄの内歯１９に係合させて湾曲部１３ａ，１３ｂを上
下方向および左右方向に湾曲させたが、湾曲部１３ａ，
１３ｂを湾曲操作ワイヤ１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４
ｄ，１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄおよびチェーン１
６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄを介して上下方向および
左右方向に湾曲駆動するギヤとして、図１６に示すよう
に外周側に２つの外歯２７ａ，２７ｂを有するギヤ２６
ａ，２６ｂ，２６ｃ，２６ｄを用い、これらのギヤ２６
ａ，２６ｂ，２６ｃ，２６ｄの外歯２７ｂにギヤ２３
ａ，２３ｂを係合させて湾曲部１３ａ，１３ｂを上下方
向および左右方向に湾曲させるようにしても良い。

【００３９】また、図１７に示すようにギヤ２６ａ，２
６ｂ，２６ｃ，２６ｄとギヤ２３ａ，２３ｂとの間に中
間ギヤ２８ａ，２８ｂを設け、これらの中間ギヤ２８
ａ，２８ｂを操作ロッド２９でギヤ２６ａ，２６ｂ，２
６ｃ，２６ｄの軸方向に動かすようにしても良い。

【００４０】次に本発明の第４実施例を図１８および図
１９を参照して説明する。なお、図１に示したものと同
一部分には同一符号を付して説明する。図１８におい
て、３０は本発明の第４実施例に係る医療用マニピュレ
ータの操作部を示し、この操作部３０内には湾曲部１３
ａ（図１参照）を湾曲操作ワイヤ１４ａ，１４ｂ（図４
参照）およびチェーン１６ａを介して上下方向に湾曲さ
せるギヤ３１ａ、湾曲部１３ａを湾曲操作ワイヤ１４
ｃ，１４ｄ（図４参照）およびチェーン１６ｃを介して
左右方向に湾曲させるギヤ３１ｂ、湾曲部１３ｂ（図１
参照）を湾曲操作ワイヤ１５ａ，１５ｂ（図４参照）お
よびチェーン１６ｂを介して上下方向に湾曲させるギヤ
３２ａ、湾曲部１３ｂを湾曲操作ワイヤ１５ｃ，１５ｄ
（図４参照）およびチェーン１６ｄを介して左右方向に
湾曲させるギヤ３２ｂが設けられている。

【００４１】これらのギヤ３１ａ，３１ｂ，３２ａ，３
２ｂのうちギヤ３１ａ，３２ａの中心部には筒状の連結
部材３３ａ，３３ｂが連結されている。これらの連結部
材３３ａ，３３ｂは操作部３０外に突出しており、その
突出端には外部湾曲操作手段としての湾曲操作ノブ３５
ａ，３５ｂが取り付けられている。また、ギヤ３１ｂ，
３２ｂの中心部には連結軸３４ａ，３４ｂが連結されて
いる。これらの連結軸３４ａ，３４ｂは連結部材３３
ａ，３３ｂ内を挿通して操作部３０外に突出しており、
その突出端には外部湾曲操作手段としての湾曲操作ノブ
３５ｃ，３５ｄが取り付けられている。

【００４２】また、前記操作部３０内にはギヤ３１ａ，
３１ｂまたはギヤ３２ａ，３２ｂの回転をギヤ３２ａ，
３２ｂまたは３１ａ，３１ｂに伝えるアイドラギヤ３６
ａ，３６ｂが設けられている。これらのアイドラギヤ３
６ａ，３６ｂは操作軸３７に回転自在に保持されてお
り、この操作軸３７を操作部３０の横方向に動かすこと
によりギヤ３１ａ，３１ｂ，ギヤ３２ａ，３２ｂから離
間するようになっている。

【００４３】このような構成の本発明の第４実施例で
は、湾曲操作ノブ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄを独
立して動かすことができ、大腸のような複雑な管路への
挿入が容易となる。また、狭い空間では湾曲操作ノブ３
５ａ，３５ｂのみを使用し、広い空間では湾曲操作ノブ
３５ａ，３５ｂと湾曲操作ノブ３５ｃ，３５ｄとを連動
して使用することにより、自由に湾曲長さを変えること
ができる。

【００４４】次に本発明の第５実施例を図２０ないし図
２２を参照して説明する。図２０において、４０は挿入
部、４１は挿入部４０の基端部に設けられた手元操作部
であり、この手元操作部４１には挿入部４０の湾曲部４
２ａ，４２ｂ，４２ｃを湾曲操作する湾曲操作ノブ４３
ａ，４３ｂ，４３ｃが設けられている。

【００４５】また、手元操作部４１には接眼部４４およ
び鉗子挿入口４５が設けられている。この鉗子挿入口４
５は挿入部４０内の鉗子チャンネルに連通しており、こ
の鉗子チャンネルには把持鉗子等の処置具４６が鉗子挿
入口４５から挿入されるようになっている。なお、挿入
部４０内にはライトガイドファイバやイメージガイドフ
ァイバ等の内蔵物が内蔵されている。

【００４６】図２１および図２２は挿入部４０の構成を
示す図で、挿入部４０は複数個の節輪４７ａ，４７ｂ，
４７ｃ，４７ｄをそれぞれヒンジ４８ａ，４８ｂ，４８
ｃを介して直列に連結して構成されている。各節輪４７
ａ，４７ｂ，４７ｃにはワイヤ４９ａ，４９ｂ，４９ｃ
の一端が固着され、これらのワイヤ４９ａ，４９ｂ，４
９ｃを操作部４１内に設けられたプーリ（図示せず）で
牽引することにより、節輪４７ａ，４７ｂ，４７ｃがヒ
ンジ４９ａ，４９ｂ，４９ｃを支点として回動するよう
になっている。なお、プーリは湾曲操作ノブ４３ａ，４
３ｂ，４３ｃにより回転操作される。また、図中５０は
ワイヤガイドを示している。

【００４７】このように構成される本発明の第５実施例
では、たとえば節輪４７ａに連結されたワイヤ４９ａは
ワイヤガイド５０によりヒンジ４９ｂ，４９ｃの回動支
点を通って操作部４１に導かれているので、ヒンジ４９
ｂ，４９ｃに影響を与えずにヒンジ４９ａのみを回動さ
せることができる。

【００４８】図２３および図２４は本発明の第６実施例
を示し、図中５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄは湾曲部
を形成する節輪、５２ａ，５２ｂ，５２ｃは節輪５１
ａ，５１ｂ，５１ｃを連結するリベット、５３ａ，５３
ｂ，５３ｃ，５３ｄ，５３ｅ，５３ｆはリベット５２
ａ，５２ｂ，５ｃを支点として節輪５１ａ，５１ｂ，５
１ｃを回動させる湾曲操作ワイヤ、５４…はワイヤガイ
ドを示している。

【００４９】このような構成の湾曲部は、湾曲操作ワイ
ヤ５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄが湾曲部の中心部を
通っているので、他の湾曲部に影響を与えずに目的とす
る湾曲部のみを湾曲させることができる。

【００５０】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、湾
曲部に対応した数の湾曲操作手段を操作部に設ける必要
がなく、操作部の小型化を図ることのできる医療用マニ
ピュレータを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例に係る医療用マニピュレー
タの概略構成図。

【図２】同実施例に係る医療用マニピュレータの操作部
内に設けられたギヤケースの内部を示す断面図。

【図３】図２のＡ−Ａ断面図。

【図４】本発明の第１実施例に係る医療用マニピュレー
タの湾曲部を形成する湾曲チューブの斜視図。

【図５】同チューブの湾曲状態を示す図。

【図６】図４に示す湾曲チューブを成形するための金型
の構造を示し、（ａ）は金型の軸方向に沿った断面図、
（ｂ）は（ａ）のＢ−Ｂ断面図。

【図７】内側に凹凸部を持つ湾曲チューブを成形するた
めの金型の構造を示し、（ａ）は金型の軸方向に沿った
断面図、（ｂ）は（ａ）のＣ−Ｃ断面図。

【図８】図９に示す湾曲チューブを成形するための金型
の縦断面図。

【図９】湾曲チューブの斜視図。

【図１０】低侵襲腹腔内外科手術装置の概略構成図。

【図１１】図１０に示す多関節マイクロマニピュレータ
の先端部の斜視図。

【図１２】図１０に示すマイクログリッパの概略構成を
示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図。

【図１３】図１０に示す遠隔制御用操作機構の先端に設
けられた操作用マニピュレータの概略構成を示し、
（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図。

【図１４】操作用グローブの構成図。

【図１５】操作用グローブ内に設けられた操作用マニピ
ュレータの構成図。

【図１６】本発明の第２実施例に係る医療用マニピュレ
ータの概略構成図。

【図１７】本発明の第３実施例に係る医療用マニピュレ
ータの操作部内の構造を示す断面図。

【図１８】本発明の第４実施例に係る医療用マニピュレ
ータの操作部内の構造を示す断面図。

【図１９】図１８のＤ−Ｄ断面図。

【図２０】本発明の第５実施例に係る医療用マニピュレ
ータの概略構成図。

【図２１】同実施例に係る医療用マニピュレータの湾曲
部の構成図。

【図２２】図２１に示す節輪の斜視図。

【図２３】本発明の第６実施例に係る医療用マニピュレ
ータの湾曲部の構成図。

【図２４】図２３に示す節輪の斜視図。

【符号の説明】

１１…挿入部、１２…操作部、１３ａ，１３ｂ…湾曲
部、１４ａ〜１４ｄ…湾曲操作ワイヤ、１５ａ〜１５ｄ
…湾曲操作ワイヤ、１６ａ〜１６ｄ…チェーン、１７ａ
〜１７ｄ…ギヤ、２３ａ，２３ｂ…ギヤ、２５ａ，２５
ｂ…湾曲操作ノブ、２６ａ〜２６ｄ…ギヤ、２８ａ，２
８ｂ…中間ギヤ。

フロントページの続き (72)発明者池田裕一東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者林正明東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者水野均東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者高山修一東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者鶴田稔東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者岸孝浩東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者鈴木克哉東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】先端側に複数の湾曲部を有する挿入部
と、この挿入部の基端部に設けられた操作部と、前記複
数の湾曲部それぞれに連結されてそれぞれを湾曲操作す
る複数の湾曲操作手段と、前記操作部に設けられ前記複
数の湾曲操作手段のうち任意の湾曲操作手段に連結自在
な外部湾曲操作手段とを具備したことを特徴とする医療
用マニピュレータ。