JP6982979B2 - Vehicles that can carry multiple sub-mobilities and move - Google Patents

Description

本発明は、人が乗車する複数のサブモビリティを積載して移動可能な車両に関する。 The present invention relates to a vehicle capable of carrying and moving a plurality of sub-mobilities on which a person rides.

従来から自力歩行が難しい高齢者やハンディキャップパーソンには車椅子が利用されている。
そして、近年では、電動モータなどにより自走可能な車椅子などのパーソナルモビリティが提案され始めている。
このようなパーソナルモビリティが広く普及し、その結果として自力歩行が難しい人が活動し易い社会を作るためには、自力歩行が難しい人だけでなく、自力歩行可能な人にもパーソナルモビリティを利用してもらうことが重要である。
このために、たとえば特許文献１、２において車椅子の例があるように、人がパーソナルモビリティに乗車したまま自動車などの車両へ乗り込むことができるようにすることが大切であると考えられる。 Wheelchairs have traditionally been used by elderly people and handicap persons who have difficulty walking on their own.
In recent years, personal mobility such as wheelchairs that can be self-propelled by electric motors has begun to be proposed.
In order to create a society in which such personal mobility becomes widespread and, as a result, people who have difficulty walking on their own can easily work, personal mobility should be used not only for people who have difficulty walking on their own but also for people who can walk on their own. It is important to get them.
For this reason, it is considered important to enable a person to get into a vehicle such as a car while riding on personal mobility, as in the case of a wheelchair in Patent Documents 1 and 2.

特開２００６−００６７０２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2006-006702 特開２００４−１１４９５６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2004-114965

ところで、１つの車両に複数のパーソナルモビリティが乗車するとしても、各乗員にとっては車両が自らの目的地へ向けて最短で移動してもらうことが望ましい。
しかしながら、複数のサブモビリティが乗り込む場合、車両は、複数のサブモビリティの目的地を順番に巡って、順番にサブモビリティを乗降させることしかできない。 By the way, even if a plurality of personal mobility rides on one vehicle, it is desirable for each occupant to have the vehicle move to his / her destination in the shortest time.
However, when a plurality of sub-mobilities are boarded, the vehicle can only get on and off the sub-mobilities in order, going around the destinations of the plurality of sub-mobilities in order.

したがって、複数のパーソナルモビリティが乗車可能な車両では、複数の乗員の理解または合意を得ることが必要となる。 Therefore, in a vehicle capable of riding a plurality of personal mobility, it is necessary to obtain the understanding or consensus of a plurality of occupants.

本発明に係る車両は、人が乗車する複数のサブモビリティを積載して移動可能な車両であって、前記サブモビリティに、目的地での走行予定の入力部を設け、前記車両に予め設定されている巡回計画および積載した複数の前記サブモビリティの走行予定の全体に基づいて前記車両による目的地の巡回順を示す巡回計画を生成する制御部と、生成された前記車両の巡回計画を乗員に知らせる通知部と、外部から前記車両に対して電力を供給、および、外部または前記車両から積載した前記サブモビリティに対して電力を供給するための主給電部と、を有し、前記制御部は、前記車両の残電力量および複数の前記サブモビリティの残電力量を取得し、前記車両の巡回計画および複数の前記サブモビリティの走行予定に基づいて、前記車両および複数の前記サブモビリティに対して充電が必要であるか否かを判定し、充電が必要であると判断した場合、巡回経路内に充電可能な場所を含めて、前記巡回計画を変更する。 The vehicle according to the present invention is a vehicle that can be moved by loading a plurality of sub-mobilities on which a person rides, and the sub-mobility is provided with an input unit for traveling at a destination and is preset in the vehicle. A control unit that generates a patrol plan that indicates the patrol order of the destination by the vehicle based on the entire traveling schedule of the patrol plan and the plurality of loaded sub-mobilities, and the generated patrol plan of the vehicle to the occupants. The control unit has a notification unit for notifying, and a main power supply unit for supplying power to the vehicle from the outside and supplying power to the sub-mobility loaded from the outside or the vehicle. , The remaining electric energy of the vehicle and the remaining electric energy of the plurality of the sub-mobilities are acquired, and the vehicle and the plurality of the sub-mobilities are obtained based on the patrol plan of the vehicle and the traveling schedule of the plurality of the sub-mobilities. If it is determined whether or not charging is necessary and it is determined that charging is necessary, the patrol plan is changed including a chargeable place in the patrol route.

好適には、前記車両または各前記サブモビリティまたはそれらの双方に前記巡回計画を表示させる、とよい。 Preferably, the vehicle, each of the sub-mobilities, or both of them may display the patrol plan.

好適には、前記制御部は、複数の前記サブモビリティの目的地を、前記車両から乗降可能な順番で巡る巡回計画を生成する、とよい。 Preferably, the control unit generates a patrol plan that goes around the plurality of destinations of the sub-mobility in an order in which the vehicle can get on and off.

好適には、前記制御部は、複数の前記サブモビリティの目的地を、近いものから順番に巡る巡回計画を生成する、とよい。 Preferably, the control unit generates a patrol plan that goes around the plurality of destinations of the sub-mobility in order from the closest one.

好適には、前記制御部は、目的地での走行予定の移動を可能とするように各前記サブモビリティを積載中に充電し、各前記サブモビリティが目的地に到着するまでに充電が完了するように、複数の前記サブモビリティの目的地を巡る巡回計画を生成する、とよい。 Preferably, the front Symbol controller to charge each of said sub-mobility to allow movement of the planned travel at the destination during the loading, charging is completed by each said sub-mobility arrives at the destination As such, it is advisable to generate a patrol plan for the plurality of said sub-mobility destinations.

好適には、前記制御部は、目的地での走行予定の移動を可能とするために各前記サブモビリティに不足する不足電力量に基づき、積載中の各前記サブモビリティを前記不足電力量が少ないものから順番に充電する、とよい。
好適には、前記制御部は、新たな前記サブモビリティを積載した場合に、巡回計画を再度生成する、とよい。 Preferably, the control unit has a small amount of insufficient power for each of the loaded sub-mobilities based on the amount of insufficient power that is insufficient for each of the sub-mobilities in order to enable the planned movement at the destination. It is good to charge in order from the one.
Preferably, the control unit will regenerate the patrol plan when the new sub-mobility is loaded.

本発明では、サブモビリティにおいて入力された各サブモビリティの目的地での走行予定と車両の走行予定との全体に基づいて、車両による巡回計画を生成して、乗員に知らせる。
よって、複数のサブモビリティの目的地を巡ることについて、複数の乗員の間で理解または合意を得ることができる。 In the present invention, a patrol plan by the vehicle is generated and notified to the occupant based on the total of the travel schedule at the destination of each sub-mobility and the travel schedule of the vehicle input in the sub-mobility.
Therefore, it is possible to obtain understanding or consensus among a plurality of occupants about traveling to a plurality of sub-mobility destinations.

図１は、本発明に適用したサブモビリティの一例の概観図である。FIG. 1 is an overview diagram of an example of sub-mobility applied to the present invention. 図２は、図１のサブモビリティの電気回路の一例の説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of an example of the electric circuit of the sub-mobility of FIG. 図３は、本発明の実施形態に係る自動車の模式的な概観図である。FIG. 3 is a schematic overview view of an automobile according to an embodiment of the present invention. 図４は、図３の自動車の電気回路の一例の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of an example of the electric circuit of the automobile of FIG. 図５は、第１実施形態での、複数のサブモビリティの目的地を巡る経路生成処理のフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart of a route generation process for a plurality of sub-mobility destinations in the first embodiment. 図６は、第２実施形態における、複数のサブモビリティの目的地を巡る経路生成処理のフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart of a route generation process for a plurality of sub-mobility destinations in the second embodiment. 図７は、第３実施形態における、複数のサブモビリティの目的地を巡る経路生成処理のフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart of a route generation process for a plurality of sub-mobility destinations in the third embodiment.

以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

［第１実施形態］
図１は、本発明に適用したサブモビリティ５０の一例の概観図である。
図１に示すように、サブモビリティ５０は、卵型のボディ５１を有する。ボディ５１の内側には、乗員が着座するシート５２が配置される。シート５２の左右両側にはアームレスト５３が配置される。アームレスト５３の先端には、操作レバー５４が配置される。また、ボディ５１の下部には、複数の車輪５５が設けられる。 [First Embodiment]
FIG. 1 is an overview view of an example of the sub-mobility 50 applied to the present invention.
As shown in FIG. 1, the sub-mobility 50 has an egg-shaped body 51. Inside the body 51, a seat 52 on which an occupant sits is arranged. Armrests 53 are arranged on the left and right sides of the seat 52. An operation lever 54 is arranged at the tip of the armrest 53. Further, a plurality of wheels 55 are provided at the lower part of the body 51.

図２は、図１のサブモビリティ５０の電気回路の一例の説明図である。
図２に示すように、図１のサブモビリティ５０には、電力系回路として、副受電コネクタ６１、副充電器６２、副バッテリ６３、副コンバータ６４、複数の車輪５５を駆動する副動力モータ６５、副制動モータ６６、副操舵モータ６７、副設備機器６８、が設けられる。 FIG. 2 is an explanatory diagram of an example of the electric circuit of the sub-mobility 50 of FIG.
As shown in FIG. 2, in the sub-mobility 50 of FIG. 1, as a power system circuit, a sub-power receiving connector 61, a sub-charger 62, a sub-battery 63, a sub-converter 64, and a sub-power motor 65 for driving a plurality of wheels 55 are used. , Sub-braking motor 66, sub-steering motor 67, and sub-equipment equipment 68.

副受電コネクタ６１は、たとえば商用電源と電源コードにより接続される。副充電器６２は、副受電コネクタ６１から供給される電力により副バッテリ６３を充電する。
副コンバータ６４は、副バッテリ６３の蓄電電力を変換して、副動力モータ６５、副制動モータ６６、副操舵モータ６７、および副設備機器６８といった負荷機器へ供給する。
副動力モータ６５が駆動されることにより、複数の車輪５５が回転し、サブモビリティ５０は前進または後退できる。
副操舵モータ６７が駆動されることにより、車輪５５の向きが変更され、サブモビリティ５０は左右に展開できる。
副制動モータ６６が駆動されることにより、複数の車輪５５の回転が制動される。これにより、サブモビリティ５０は停止できる。
このようにサブモビリティ５０は、副受電コネクタ６１から供給される電力により充電された副バッテリ６３の蓄電電力を用いて、乗員をシート５２に乗せて走行できる。 The sub power receiving connector 61 is connected to, for example, a commercial power supply by a power cord. The sub-charger 62 charges the sub-battery 63 with the electric power supplied from the sub-power receiving connector 61.
The sub-converter 64 converts the stored power of the sub-battery 63 and supplies it to load devices such as the sub-power motor 65, the sub-braking motor 66, the sub-steering motor 67, and the sub-equipment equipment 68.
By driving the auxiliary power motor 65, the plurality of wheels 55 rotate, and the sub-mobility 50 can move forward or backward.
By driving the sub-steering motor 67, the direction of the wheels 55 is changed, and the sub-mobility 50 can be deployed to the left and right.
By driving the auxiliary braking motor 66, the rotation of the plurality of wheels 55 is braked. As a result, the sub-mobility 50 can be stopped.
In this way, the sub-mobility 50 can travel with the occupant on the seat 52 by using the stored power of the sub-battery 63 charged by the power supplied from the sub-power receiving connector 61.

また、図２にはさらに、制御系回路として、副電力監視部７１、副電力制御部７２、副ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部７３、副入力部７４、副通信部７５、副表示部７６、副センサ部７７、副ルート生成部７８、副自動運転部７９、を有する。副電力制御部７２、副ルート生成部７８、および副自動運転部７９は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）８０がプログラムを実行することにより実現されてよい。この制御系回路は、上述した副設備機器６８の一部として、副コンバータ６４から電力供給を受けてよい。 Further, in FIG. 2, as a control system circuit, a sub power monitoring unit 71, a sub power control unit 72, a sub GPS (Global Positioning System) receiving unit 73, a sub input unit 74, a sub communication unit 75, and a sub display unit 76 are further shown. , Sub-sensor unit 77, sub-route generation unit 78, and sub-automatic operation unit 79. The sub-power control unit 72, the sub-route generation unit 78, and the sub-automatic operation unit 79 may be realized by the CPU (Central Processing Unit) 80 executing a program. This control system circuit may receive power from the sub-converter 64 as a part of the above-mentioned sub-equipment equipment 68.

副電力監視部７１は、副バッテリ６３の状態を監視する。副バッテリ６３の状態には、たとえば充電電圧、温度などがある。
副電力制御部７２は、副電力監視部７１からの情報に基づいて、副充電器６２、副コンバータ６４を制御する。たとえば副受電コネクタ６１に電源コードが接続されて副充電器６２により副バッテリ６３を充電可能な状態である場合、副バッテリ６３の電圧が所定の最高電圧となるまで副充電器６２による充電を制御する。副バッテリ６３の電圧が所定の最低電圧より低い場合には、副コンバータ６４による電力変換を停止させる。所定の最低電圧より少し高い電圧以下になると、副コンバータ６４が各負荷機器へ供給する電力を減らす。副電力制御部７２は、これらの電力制御状態および副バッテリ６３の状態についての情報を、副ルート生成部７８および副自動運転部７９へ適宜に又は周期的に通知する。
副ＧＰＳ受信部７３は、ＧＰＳ衛星から電波を受信する。複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信することでサブモビリティ５０の位置を演算できる。
副入力部７４は、乗員の操作が入力されるデバイスであり、たとえば上述した操作レバー５４を有する。
副通信部７５は、他のデバイスたとえば自動車１の主通信部３５との間で通信し、データを送受する。また、基地局と通信することにより、基地局の位置情報を取得できる。
副表示部７６は、たとえばタッチパネル式液晶デバイスである。このタッチパネルは、副入力部７４の一部として機能し得る。
副センサ部７７は、サブモビリティ５０の位置、速度、周囲環境などを検出するものである。
副ルート生成部７８は、たとえば副入力部７４に目的地や走行予定距離などが入力されることにより、サブモビリティ５０の現在位置から目的地までの経路を生成する。
副自動運転部７９は、たとえば生成された巡回経路にしたがって副動力モータ６５、副制動モータ６６および副操舵モータ６７へ制御信号を出力する。
これにより、サブモビリティ５０は、副入力部７４により入力された目的地および走行予定距離に基づいて生成された経路をたどって目的地まで自動的に移動することができる。 The sub-power monitoring unit 71 monitors the state of the sub-battery 63. The state of the sub-battery 63 includes, for example, a charging voltage, a temperature, and the like.
The sub-power control unit 72 controls the sub-charger 62 and the sub-converter 64 based on the information from the sub-power monitoring unit 71. For example, when the power cord is connected to the sub-power receiving connector 61 and the sub-battery 63 can be charged by the sub-charger 62, charging by the sub-charger 62 is controlled until the voltage of the sub-battery 63 reaches a predetermined maximum voltage. do. When the voltage of the sub-battery 63 is lower than the predetermined minimum voltage, the power conversion by the sub-converter 64 is stopped. When the voltage becomes slightly higher than the predetermined minimum voltage or lower, the power supplied by the sub-converter 64 to each load device is reduced. The sub-power control unit 72 appropriately or periodically notifies the sub-route generation unit 78 and the sub-automatic operation unit 79 of information about these power control states and the states of the sub-battery 63.
The sub GPS receiving unit 73 receives radio waves from GPS satellites. The position of the sub-mobility 50 can be calculated by receiving radio waves from a plurality of GPS satellites.
The sub-input unit 74 is a device into which the operation of the occupant is input, and has, for example, the above-mentioned operation lever 54.
The sub-communication unit 75 communicates with another device, for example, the main communication unit 35 of the automobile 1, and transmits / receives data. In addition, the position information of the base station can be acquired by communicating with the base station.
The sub-display unit 76 is, for example, a touch panel type liquid crystal device. This touch panel may function as part of the sub-input unit 74.
The sub-sensor unit 77 detects the position, speed, surrounding environment, etc. of the sub-mobility 50.
The sub-route generation unit 78 generates a route from the current position of the sub-mobility 50 to the destination by inputting a destination, a planned travel distance, or the like into the sub-input unit 74, for example.
The sub-automatic driving unit 79 outputs a control signal to the sub-power motor 65, the sub-braking motor 66, and the sub-steering motor 67 according to the generated patrol path, for example.
As a result, the sub-mobility 50 can automatically move to the destination by following the route generated based on the destination and the planned travel distance input by the sub-input unit 74.

ところで、サブモビリティ５０が広く普及し、その結果として自力歩行が難しい人が活動し易い社会を作るためには、自力歩行が難しい人だけでなく、自力歩行可能な人にもサブモビリティ５０を利用してもらうことが重要である。
このために、人がサブモビリティ５０に乗車したまま自動車１などの車両へ乗り込むことができるようにすることが大切であると考えられる。
また、このように自動車１へサブモビリティ５０が乗り込む場合、好ましくは、乗車したサブモビリティ５０を自動車１内で充電できるようにするとよい。これにより、乗員は、十分な充電がなされていない状態にあるサブモビリティ５０に乗車して移動を開始し、自動車１内でサブモビリティ５０を充電できる。そして、自動車１から降車した後には十分に充電されたサブモビリティ５０を用いて目的地まで移動したり、目的地において移動したりできる。このような付加価値により、サブモビリティ５０と自動車１とが有機的に結合した次世代交通システムの利便性が高まり、その利用促進が期待できる。
しかしながら、１つの自動車１に複数のサブモビリティ５０が乗車する場合、自動車１は、複数のサブモビリティ５０の目的地を順番に巡って、順番にサブモビリティ５０を乗降させることしかできない。
これに対して、各乗員にとっては自動車１が自らの目的地へ向けて最短で移動してもらうことが望ましい。
したがって、複数のサブモビリティ５０が乗車可能な自動車１では、複数の乗員の理解または合意を得ることが必要となる。 By the way, in order to create a society in which the sub-mobility 50 becomes widespread and, as a result, people who have difficulty walking by themselves can easily work, the sub-mobility 50 is used not only for people who have difficulty walking by themselves but also for people who can walk by themselves. It is important to have them do it.
For this reason, it is considered important to enable a person to get into a vehicle such as a car 1 while riding on the sub-mobility 50.
Further, when the sub-mobility 50 gets into the automobile 1 in this way, it is preferable to enable the sub-mobility 50 to be charged in the automobile 1. As a result, the occupant can get on the sub-mobility 50 that is not sufficiently charged and start moving, and can charge the sub-mobility 50 in the automobile 1. Then, after getting off the vehicle 1, the fully charged sub-mobility 50 can be used to move to the destination or move at the destination. With such added value, the convenience of the next-generation transportation system in which the sub-mobility 50 and the automobile 1 are organically combined is enhanced, and its use can be expected to be promoted.
However, when a plurality of sub-mobility 50s are boarded in one vehicle 1, the vehicle 1 can only get on and off the sub-mobility 50 in order by visiting the destinations of the plurality of sub-mobility 50s in order.
On the other hand, it is desirable for each occupant to have the automobile 1 move to his / her destination in the shortest time.
Therefore, in the automobile 1 in which a plurality of sub-mobility 50s can be boarded, it is necessary to obtain the understanding or consensus of a plurality of occupants.

図３は、本発明の実施形態に係る自動車１の模式的な概観図である。図３（Ａ）は側面図である。図３（Ｂ）は平面図である。
図３の自動車１は、乗車室２を有する車体３、車体３の下部に設けられる車輪４、を有する。そして、乗車室２には、２台のサブモビリティ５０が前後２台に乗車している。サブモビリティ５０は、車体３の後ろから乗車し、車体３の前へ降車する。
また、図３には、車体３の床面に設けられた主受電コイル１２と、自動車１が走行可能な道路の路面の走行レーン１００に設けられた送電コイル１０１と、が図示されている。送電コイル１０１は、路面の走行レーン１００を走行している自動車１に非接触に電力を供給できる。主受電コイル１２は、自動車１の外にある送電コイル１０１からの電力供給を受ける。 FIG. 3 is a schematic overview view of the automobile 1 according to the embodiment of the present invention. FIG. 3A is a side view. FIG. 3B is a plan view.
The automobile 1 of FIG. 3 has a vehicle body 3 having a passenger compartment 2, and wheels 4 provided at a lower portion of the vehicle body 3. And, in the passenger compartment 2, two sub-mobility 50s are on the front and rear two. The sub-mobility 50 gets on from behind the vehicle body 3 and gets off in front of the vehicle body 3.
Further, FIG. 3 illustrates a main power receiving coil 12 provided on the floor surface of the vehicle body 3 and a power transmission coil 101 provided in a traveling lane 100 on the road surface on which the automobile 1 can travel. The power transmission coil 101 can non-contactly supply electric power to the automobile 1 traveling in the traveling lane 100 on the road surface. The main power receiving coil 12 receives power from the power transmission coil 101 outside the automobile 1.

図４は、図３の自動車１の電気回路の一例の説明図である。自動車１は、車両の一例である。
図４に示すように、図３の自動車１には、電力系回路として、主受電コネクタ１１、主受電コイル１２、主充電器１３、主バッテリ１４、主コンバータ１５、複数の車輪４を駆動する主動力モータ１６、主制動モータ１７、主操舵モータ１８、主設備機器１９、主給電コネクタ２０、が設けられる。 FIG. 4 is an explanatory diagram of an example of the electric circuit of the automobile 1 of FIG. The automobile 1 is an example of a vehicle.
As shown in FIG. 4, in the automobile 1 of FIG. 3, as a power system circuit, a main power receiving connector 11, a main power receiving coil 12, a main charger 13, a main battery 14, a main converter 15, and a plurality of wheels 4 are driven. A main power motor 16, a main braking motor 17, a main steering motor 18, a main equipment device 19, and a main power supply connector 20 are provided.

主受電コネクタ１１は、自動車１が駐車している場合に使用されるものであり、たとえば商用電源と電源コードにより接続される。主充電器１３は、主受電コイル１２または主受電コネクタ１１から供給される電力により主バッテリ１４を充電する。
主コンバータ１５は、主バッテリ１４の蓄電電力を変換して、主動力モータ１６、主制動モータ１７、主操舵モータ１８、主設備機器１９、および主給電コネクタ２０といった負荷機器へ供給する。主コンバータ１５は、主受電コネクタ１１や主受電コイル１２へ供給された電力又は主バッテリ１４の蓄電電力を給電コネクタへ供給する。
主給電コネクタ２０は、電源コードなどにより、積載したサブモビリティ５０の副受電コネクタ６１と接続される。積載したサブモビリティ５０に対して自動車１の電力を供給するために用いられる。
主動力モータ１６が駆動されることにより、複数の車輪４が回転し、自動車１は前進または後退できる。
主操舵モータ１８が駆動されることにより、車輪４の向きが変更され、自動車１は左右に展開できる。
主制動モータ１７が駆動されることにより、複数の車輪４の回転が制動される。これにより、自動車１は停止できる。
このように自動車１は、主受電コイル１２または主受電コネクタ１１から供給される電力により充電された主バッテリ１４の蓄電電力を用いて、サブモビリティ５０を乗せて走行できる。 The main power receiving connector 11 is used when the automobile 1 is parked, and is connected to, for example, a commercial power source by a power cord. The main charger 13 charges the main battery 14 with the electric power supplied from the main power receiving coil 12 or the main power receiving connector 11.
The main converter 15 converts the stored power of the main battery 14 and supplies it to load devices such as the main power motor 16, the main braking motor 17, the main steering motor 18, the main equipment 19, and the main power supply connector 20. The main converter 15 supplies the power supplied to the main power receiving connector 11 and the main power receiving coil 12 or the stored power of the main battery 14 to the power supply connector.
The main power supply connector 20 is connected to the sub power receiving connector 61 of the loaded sub-mobility 50 by a power cord or the like. It is used to supply the electric power of the automobile 1 to the loaded sub-mobility 50.
By driving the main power motor 16, the plurality of wheels 4 rotate, and the automobile 1 can move forward or backward.
By driving the main steering motor 18, the direction of the wheels 4 is changed, and the automobile 1 can be deployed to the left and right.
By driving the main braking motor 17, the rotation of the plurality of wheels 4 is braked. As a result, the automobile 1 can be stopped.
As described above, the automobile 1 can travel on the sub-mobility 50 by using the stored electric power of the main battery 14 charged by the electric power supplied from the main power receiving coil 12 or the main power receiving connector 11.

また、図４にはさらに、制御系回路として、主電力監視部３１、主電力制御部３２、主ＧＰＳ受信部３３、主入力部３４、主通信部３５、主表示部３６、主センサ部３７、主ルート生成部３８、主自動運転部３９、を有する。主電力制御部３２、主ルート生成部３８、および主自動運転部３９は、ＣＰＵ４０がプログラムを実行することにより実現されてよい。ＣＰＵ４０は、ＥＣＵとして自動車１に設けられてよい。これらの制御系の各部は、上述した主設備機器１９の一部として、主コンバータ１５から電力供給を受けてよい。 Further, in FIG. 4, as a control system circuit, a main power monitoring unit 31, a main power control unit 32, a main GPS receiving unit 33, a main input unit 34, a main communication unit 35, a main display unit 36, and a main sensor unit 37 are further shown. , A main route generation unit 38, and a main automatic operation unit 39. The main power control unit 32, the main route generation unit 38, and the main automatic operation unit 39 may be realized by the CPU 40 executing a program. The CPU 40 may be provided in the automobile 1 as an ECU. Each part of these control systems may receive power from the main converter 15 as part of the main equipment 19 described above.

主電力監視部３１は、主バッテリ１４の状態を監視する。主バッテリ１４の状態には、たとえば充電電圧、温度などがある。
主電力制御部３２は、主電力監視部３１からの情報に基づいて、主充電器１３、主コンバータ１５を制御する。主電力制御部３２は、主コンバータ１５による主給電コネクタ２０を通じたサブモビリティ５０への給電を制御する。たとえば主受電コネクタ１１に電源コードが接続されて主充電器１３により主バッテリ１４を充電可能である場合、主バッテリ１４の電圧が所定の最高電圧となるまで主充電器１３による充電を制御する。
主ＧＰＳ受信部３３は、ＧＰＳ衛星から電波を受信する。複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信することで自動車１の位置を演算できる。なお、主ＧＰＳ受信部３３は、たとえば他の電波を受信し、これにより補正された位置を得るものであってもよい。
主入力部３４は、乗員の操作が入力されるデバイスである。
主通信部３５は、他のデバイスたとえばサブモビリティ５０の副通信部７５との間で通信し、データを送受する。また、基地局と通信することにより、基地局の位置情報を取得できる。
主表示部３６は、たとえばタッチパネル式液晶デバイスである。このタッチパネルは、主入力部３４の一部として機能し得る。タッチパネル式液晶デバイスは、たとえば乗車室２の前面に配置される。これにより、複数のサブモビリティ５０に乗車した乗員は、共通の表示を閲覧することができる。
主センサ部３７は、自動車１の位置、速度、周囲環境などを検出するものである。
主ルート生成部３８は、たとえば目的地などが入力されることにより、自動車１の現在位置から立寄地などまでの巡回経路を生成する。立寄地は、目的地と同一であっても、目的地の近くの駐車可能な場所であってもよい。
主自動運転部３９は、たとえば生成された巡回経路にしたがって主動力モータ１６、主制動モータ１７および主操舵モータ１８へ制御信号を出力する。これにより、自動車１は、巡回経路をたどって目的地まで自動的に移動することができる。 The main power monitoring unit 31 monitors the state of the main battery 14. The state of the main battery 14 includes, for example, a charging voltage, a temperature, and the like.
The main power control unit 32 controls the main charger 13 and the main converter 15 based on the information from the main power monitoring unit 31. The main power control unit 32 controls the power supply to the sub-mobility 50 through the main power supply connector 20 by the main converter 15. For example, when the power cord is connected to the main power receiving connector 11 and the main battery 14 can be charged by the main charger 13, charging by the main charger 13 is controlled until the voltage of the main battery 14 reaches a predetermined maximum voltage.
The main GPS receiving unit 33 receives radio waves from GPS satellites. The position of the automobile 1 can be calculated by receiving radio waves from a plurality of GPS satellites. The main GPS receiving unit 33 may receive, for example, another radio wave and obtain a position corrected by the reception.
The main input unit 34 is a device to which the operation of the occupant is input.
The main communication unit 35 communicates with another device, for example, the sub-communication unit 75 of the sub-mobility 50, and transmits / receives data. In addition, the position information of the base station can be acquired by communicating with the base station.
The main display unit 36 is, for example, a touch panel type liquid crystal device. This touch panel may function as part of the main input unit 34. The touch panel type liquid crystal device is arranged, for example, in front of the passenger compartment 2. As a result, the occupants who board the plurality of sub-mobility 50s can view the common display.
The main sensor unit 37 detects the position, speed, surrounding environment, etc. of the automobile 1.
The main route generation unit 38 generates a patrol route from the current position of the automobile 1 to the stop-by place or the like by inputting a destination or the like, for example. The stop-off point may be the same as the destination or may be a parkable place near the destination.
The main automatic driving unit 39 outputs a control signal to the main power motor 16, the main braking motor 17, and the main steering motor 18 according to the generated patrol path, for example. As a result, the automobile 1 can automatically move to the destination by following the patrol route.

次に、サブモビリティ５０と自動車１とによる協調制御について説明する。
協調制御には、たとえば、自動車１の主バッテリ１４からサブモビリティ５０の副バッテリ６３へ給電する内充電制御、自動車１の外から給電される電力により主バッテリ１４および副バッテリ６３を充電する外充電制御、サブモビリティ５０が乗車した自動車１が立寄地まで移動する巡回経路を生成する経路生成、生成した巡回経路で自動走行する自動運転制御、がある。 Next, the cooperative control by the sub-mobility 50 and the automobile 1 will be described.
The cooperative control includes, for example, internal charge control in which the main battery 14 of the automobile 1 supplies power to the sub-battery 63 of the sub-mobility 50, and external charge in which the main battery 14 and the sub-battery 63 are charged by electric power supplied from outside the automobile 1. There are control, route generation for generating a patrol route in which the vehicle 1 on which the sub-mobility 50 rides moves to a stop, and automatic driving control for automatically traveling on the generated patrol route.

内充電制御では、自動車１の主バッテリ１４からサブモビリティ５０の副バッテリ６３へ給電する。
主電力制御部３２は、自動車１にサブモビリティ５０が乗車し、主給電コネクタ２０に副受電コネクタ６１が接続されている場合に、内充電制御を開始する。
内充電制御において、主電力制御部３２は、主給電コネクタ２０に対するサブモビリティ５０の副受電コネクタ６１の接続を確認する。また、主バッテリ１４の残電力量を確認する。残電力量は、たとえば検出電圧により確認してもよい。
そして、主バッテリ１４の検出電圧が所定の最低電圧より少し高い電圧以上である場合、内充電可能と判断し、主バッテリ１４の電力の一部を副バッテリ６３へ給電する。主電力制御部３２は、主コンバータ１５を制御し、主給電コネクタ２０からの給電を開始する。これにより、サブモビリティ５０へ給電され、副バッテリ６３が充電される。その後、サブモビリティ５０の副バッテリ６３の充電電圧を、主通信部３５を通じて取得して監視する。副バッテリ６３が所定の必要電圧まで充電されると、主電力制御部３２は、主給電コネクタ２０からの給電を停止する。これにより、サブモビリティ５０の副バッテリ６３を所定の必要電圧まで充電できる。
また、内充電中は、主電力制御部３２は、主バッテリ１４の充電電圧を、主電力監視部３１から取得して監視する。主バッテリ１４の充電電圧が最低電圧より少し高い所定の電圧以下になった場合、主電力制御部３２は、主給電コネクタ２０からの給電を停止する。
以上の内充電制御により、自動車１は、主バッテリ１４の残電力量が最低量以下にならない範囲で、サブモビリティ５０の副バッテリ６３を充電できる。自動車１からサブモビリティ５０へ電力を供給したために自動車１の蓄積電力量が不足して自動車１が自動車１の目的地まで移動できなくなってしまうような事態を避けることができる。 In the internal charge control, power is supplied from the main battery 14 of the automobile 1 to the sub-battery 63 of the sub-mobility 50.
The main power control unit 32 starts internal charge control when the sub-mobility 50 is on the automobile 1 and the sub-power receiving connector 61 is connected to the main power supply connector 20.
In the internal charge control, the main power control unit 32 confirms the connection of the sub power receiving connector 61 of the sub mobility 50 to the main power feeding connector 20. Also, check the remaining power amount of the main battery 14. The amount of remaining power may be confirmed by, for example, the detected voltage.
Then, when the detected voltage of the main battery 14 is slightly higher than a predetermined minimum voltage, it is determined that internal charging is possible, and a part of the electric power of the main battery 14 is supplied to the sub-battery 63. The main power control unit 32 controls the main converter 15 and starts power supply from the main power supply connector 20. As a result, power is supplied to the sub-mobility 50 and the sub-battery 63 is charged. After that, the charging voltage of the sub-battery 63 of the sub-mobility 50 is acquired and monitored through the main communication unit 35. When the sub-battery 63 is charged to a predetermined required voltage, the main power control unit 32 stops the power supply from the main power supply connector 20. As a result, the sub-battery 63 of the sub-mobility 50 can be charged to a predetermined required voltage.
Further, during internal charging, the main power control unit 32 acquires the charging voltage of the main battery 14 from the main power monitoring unit 31 and monitors it. When the charging voltage of the main battery 14 becomes a predetermined voltage slightly higher than the minimum voltage, the main power control unit 32 stops the power supply from the main power supply connector 20.
By the above internal charge control, the automobile 1 can charge the sub-battery 63 of the sub-mobility 50 within a range in which the remaining electric power of the main battery 14 does not become the minimum amount or less. It is possible to avoid a situation in which the stored electric power of the automobile 1 becomes insufficient due to the supply of electric power from the automobile 1 to the sub-mobility 50, and the automobile 1 cannot move to the destination of the automobile 1.

外充電制御では、主受電コネクタ１１または主充電コイルを通じて自動車１の外から給電される電力により主バッテリ１４および副バッテリ６３の少なくとも一方を充電する。
主電力制御部３２は、たとえば自動車１が道路の充電レーンに設置された送電コイル１０１の上を走行している場合、外充電制御を開始する。 In the external charge control, at least one of the main battery 14 and the sub-battery 63 is charged by the electric power supplied from the outside of the automobile 1 through the main power receiving connector 11 or the main charging coil.
The main power control unit 32 starts external charge control, for example, when the vehicle 1 is traveling on the power transmission coil 101 installed in the charging lane of the road.

外充電制御において、主電力制御部３２は、まず、主バッテリ１４の残電力量と、すべての副バッテリ６３の残電力量と、を取得する。そして、これらの残電力量により示される蓄電状態に基づいて、外充電の要否を判断する。
たとえば、主バッテリ１４とすべての副バッテリ６３との全体の残電力量が所定の全体の基準値以下である場合には、外充電が必要であると判断する。
この他にもたとえば、主バッテリ１４および副バッテリ６３の個別の残電力量が所定の個別の基準値以下である場合には、外充電が必要であると判断する。
また、主電力制御部３２は、主バッテリ１４および副バッテリ６３のそれぞれについて予め設定された必要電力量までの不足電力量を演算し、不足電力量の大きい順での外充電の順番（優先順）を決定する。なお、主電力制御部３２は、以上の処理を繰り返し実行してよい。 In the external charge control, the main power control unit 32 first acquires the remaining power amount of the main battery 14 and the remaining power amount of all the sub-batteries 63. Then, the necessity of external charging is determined based on the storage state indicated by these remaining electric power amounts.
For example, when the total remaining power amount of the main battery 14 and all the sub-batteries 63 is equal to or less than a predetermined overall reference value, it is determined that external charging is necessary.
In addition to this, for example, when the individual remaining power amounts of the main battery 14 and the sub-battery 63 are equal to or less than a predetermined individual reference value, it is determined that external charging is necessary.
Further, the main power control unit 32 calculates the amount of insufficient power up to the preset required electric energy for each of the main battery 14 and the sub-battery 63, and the order of external charging (priority order) in descending order of the insufficient power amount. ) Is determined. The main power control unit 32 may repeatedly execute the above processes.

そして、外充電が可能な状態になると、主電力制御は、優先度の順番で、不足電力量が大きいものから順番に、自動車１の外から給電される電力により、主バッテリ１４および副バッテリ６３を順番に充電する。
主バッテリ１４を充電する場合、主電力制御部３２は、主充電器１３を制御して主受電コイル１２に入力される電力を主バッテリ１４へ供給し、主バッテリ１４を充電する。
いずれかのサブモビリティ５０の副バッテリ６３を充電する場合、主電力制御部３２は、主充電器１３および主コンバータ１５を制御して主受電コイル１２に入力される電力を主給電コネクタ２０へ供給し、該サブモビリティ５０の副バッテリ６３を充電する。この際、外電力は、主バッテリ１４を通じて副バッテリ６３へ供給されても、
主充電器１３から主コンバータ１５へ直接に電力を供給して副バッテリ６３へ供給されてもよい。 Then, when the external charging becomes possible, the main power control performs the main battery 14 and the sub-battery 63 in the order of priority, in order from the one having the largest insufficient power amount, by the power supplied from the outside of the automobile 1. Charge in order.
When charging the main battery 14, the main power control unit 32 controls the main charger 13 to supply the power input to the main power receiving coil 12 to the main battery 14 to charge the main battery 14.
When charging the sub-battery 63 of any of the sub-mobility 50, the main power control unit 32 controls the main charger 13 and the main converter 15 to supply the power input to the main power receiving coil 12 to the main power supply connector 20. Then, the sub-battery 63 of the sub-mobility 50 is charged. At this time, even if the external power is supplied to the sub-battery 63 through the main battery 14,
Electric power may be directly supplied from the main charger 13 to the main converter 15 to be supplied to the sub-battery 63.

図５は、第１実施形態での、複数のサブモビリティ５０の目的地を巡る経路生成処理のフローチャートである。
経路生成では、サブモビリティ５０が目的地まで移動するのに適した自動車１による巡回経路を生成する。
図５に示すように、主ルート生成部３８は、たとえば自動車１に新たなサブモビリティ５０が乗車した場合、巡回経路の生成または更新の処理を開始する（ステップＳＴ１）。
経路生成において、主ルート生成部３８は、主通信部３５を用いて、乗車している１乃至複数のサブモビリティ５０から、サブモビリティ５０で入力された目的地や目的地の走行予定距離の情報を取得する（ステップＳＴ２）。主通信部３５は、乗車した各サブモビリティ５０の副通信部７５と通信し、副ルート生成部７８がサブモビリティ５０の経路生成に用いた目的地などの情報を取得する。走行予定距離は、予め準備された複数の概算距離から１つを選択したものでもよい。
また、主ルート生成部３８は、主ＧＰＳ受信部３３から現在地を取得する（ステップＳＴ３）。 FIG. 5 is a flowchart of a route generation process for destinations of a plurality of sub-mobility 50s in the first embodiment.
In the route generation, the sub-mobility 50 generates a patrol route by the automobile 1 suitable for moving to the destination.
As shown in FIG. 5, when a new sub-mobility 50 is boarded in, for example, the automobile 1, the main route generation unit 38 starts the process of generating or updating the patrol route (step ST1).
In the route generation, the main route generation unit 38 uses the main communication unit 35 to provide information on the destination and the planned travel distance of the destination input by the sub-mobility 50 from one or more sub-mobility 50s on board. (Step ST2). The main communication unit 35 communicates with the sub-communication unit 75 of each sub-mobility 50 on board, and acquires information such as the destination used by the sub-route generation unit 78 to generate the route of the sub-mobility 50. The planned travel distance may be one selected from a plurality of estimated distances prepared in advance.
Further, the main route generation unit 38 acquires the current location from the main GPS receiving unit 33 (step ST3).

次に、主ルート生成部３８は、地点情報を用いて、１乃至複数のサブモビリティ５０の目的地の各々に対応する立寄地を選択する（ステップＳＴ４）。地点情報は、ＣＰＵ４０が読み取り可能なメモリに予め記憶された地点の情報であっても、主通信部３５を用いて取得した地点の情報であってもよい。主ルート生成部３８は、たとえば充電可能な地点を、立寄地を選択してよい。また、目的地に駐車場がある場合、目的地を立寄地として選択してよい。
そして、主ルート生成部３８は、サブモビリティ５０が自動車１に乗車する現在地から、１乃至複数の立寄地を巡る経路を生成する（ステップＳＴ５）。
この際、主ルート生成部３８は、複数のサブモビリティ５０の目的地を、降車順で巡る仮の巡回経路を生成する。なお、本実施形態では、降車順は乗車順と同じである。
このようにして、主ルート生成部３８は、自動車１の立寄地および走行予定と、積載した複数のサブモビリティ５０の目的地および目的地での走行予定との全体に基づいて、巡回計画を生成できる。 Next, the main route generation unit 38 selects a stop corresponding to each of the destinations of one or a plurality of sub-mobility 50s using the point information (step ST4). The point information may be information on a point stored in advance in a memory readable by the CPU 40, or information on a point acquired by using the main communication unit 35. The main route generation unit 38 may select, for example, a chargeable point and a stop-by place. If there is a parking lot at the destination, the destination may be selected as a stop-off point.
Then, the main route generation unit 38 generates a route that goes around one or a plurality of stop-off points from the current location where the sub-mobility 50 gets on the automobile 1 (step ST5).
At this time, the main route generation unit 38 generates a temporary patrol route that goes around the destinations of the plurality of sub-mobility 50s in the order of getting off. In this embodiment, the order of getting off is the same as the order of getting on.
In this way, the main route generation unit 38 generates a patrol plan based on the entire stop-off point and travel schedule of the automobile 1 and the travel schedule at the destinations and destinations of the plurality of loaded sub-mobility 50s. can.

次に、主ルート生成部３８は、外充電の要否について判断する（ステップＳＴ６）。
外充電の要否の判断において、主ルート生成部３８は、まず、仮に生成した巡回経路における自動車１の走行予定距離（走行予定負荷）と各サブモビリティ５０の走行予定距離（走行予定負荷）とを演算する。
また、主ルート生成部３８は、自動車１の残電力量および各サブモビリティ５０の残電力量を取得する。
そして、主ルート生成部３８は、取得した残電力量が、走行予定距離（走行予定負荷）での走行に必要と予想される消費予定電力量以下であるか否かを判断する。
たとえば、主バッテリ１４および副バッテリ６３の双方の合計の残電力量が、自動車１およびサブモビリティ５０の双方の走行予定距離に基づく必要電力量の合計以下である場合、走行可能性の判断において、外充電が必要であると判断する。
この他にもたとえば、主バッテリ１４および副バッテリ６３の個別の残電力量が、自動車１およびサブモビリティ５０の個別の走行予定距離に基づく必要電力量以下である場合、外充電が必要であると判断する。
また、先に主電力制御部３２から取得した外充電の要否情報において外充電が必要とリクエストされている場合、外充電が必要であると判断する。
このいずれの場合でも無い場合、主ルート生成部３８は、外充電が不要であると判断する。 Next, the main route generation unit 38 determines whether or not external charging is necessary (step ST6).
In determining the necessity of external charging, the main route generation unit 38 first determines the planned travel distance (planned travel load) of the automobile 1 and the planned travel distance (planned travel load) of each sub-mobility 50 on the tentatively generated patrol route. Is calculated.
Further, the main route generation unit 38 acquires the remaining electric energy of the automobile 1 and the remaining electric energy of each sub-mobility 50.
Then, the main route generation unit 38 determines whether or not the acquired remaining electric power is equal to or less than the expected consumption electric energy required for traveling at the planned traveling distance (planned traveling load).
For example, when the total remaining electric energy of both the main battery 14 and the sub-battery 63 is equal to or less than the total required electric energy based on the planned mileage of both the automobile 1 and the sub-mobility 50, the driving possibility is determined. Judge that external charging is necessary.
In addition to this, for example, when the individual remaining electric energy of the main battery 14 and the auxiliary battery 63 is less than or equal to the required electric energy based on the individual planned mileage of the automobile 1 and the sub-mobility 50, external charging is required. to decide.
Further, if the necessity information of the external charging previously acquired from the main power control unit 32 requests that the external charging is necessary, it is determined that the external charging is necessary.
In neither of these cases, the main route generation unit 38 determines that external charging is unnecessary.

そして、外充電が不要である場合、主ルート生成部３８は、仮に生成した巡回経路を、実際に走行する巡回経路として選択する（ステップＳＴ７）。
逆に、外充電が必要である場合、主ルート生成部３８は、主バッテリ１４および副バッテリ６３の全体の不足電力量を演算し、それに対応可能な１乃至複数の走行レーン１００を指定経路として選択し、仮の巡回経路の一部を、選択した走行レーン１００を通過するように変更する（ステップＳＴ８）。
これにより、全体の走行予定距離と比して総合的な残電力量が不足する場合には、実際に走行する巡回経路として、外充電可能な道路または地点を通過する巡回経路が生成される。なお、走行レーン１００の替わりに、充電可能な場所を選択して同様の変更処理をしてもよい。 Then, when external charging is not required, the main route generation unit 38 selects the tentatively generated patrol route as the patrol route to actually travel (step ST7).
On the contrary, when external charging is required, the main route generation unit 38 calculates the total insufficient power amount of the main battery 14 and the sub-battery 63, and one or more traveling lanes 100 capable of corresponding to the calculation are used as the designated route. It is selected, and a part of the temporary patrol route is changed so as to pass through the selected traveling lane 100 (step ST8).
As a result, when the total remaining electric power amount is insufficient compared to the total planned travel distance, a patrol route passing through an externally rechargeable road or a point is generated as the patrol route actually traveled. Instead of the traveling lane 100, a rechargeable place may be selected and the same change processing may be performed.

次に、主ルート生成部３８は、主表示部３６およびすべての副表示部７６に、生成または変更した巡回経路を表示する（ステップＳＴ９）。これにより、自動車１の巡回計画が、すべての乗員に知らされる。
なお、主ルート生成部３８は、主表示部３６のみに、またはすべて若しくは一部の副表示部７６のみに、巡回経路を表示させてもよい。 Next, the main route generation unit 38 displays the generated or changed patrol route on the main display unit 36 and all the sub-display units 76 (step ST9). As a result, the patrol plan of the car 1 is informed to all the occupants.
The main route generation unit 38 may display the patrol route only on the main display unit 36, or only on all or part of the sub display unit 76.

自動運転制御では、主ルート生成部３８により生成された巡回経路で自動走行制御する。
主自動運転部３９は、まず、主ルート生成部３８から巡回経路を取得する。そして、主自動運転部３９は、主ＧＰＳ受信部３３による現在地を周期的に確認しながら、また、主センサ部３７による自動車１の位置、速度、周囲環境を確認しながら、主動力モータ１６、主操舵モータ１８、および主制動モータ１７を制御する。これにより、自動車１は、主ルート生成部３８により生成された巡回経路にて、現在地から１乃至複数の立寄地を巡るように自動走行する。
また、主自動運転部３９は、自動車１が充電可能な走行レーン１００を走行している場合または立寄地に停車している場合、主電力制御部３２に外充電制御を実行させる。 In the automatic driving control, the automatic traveling control is performed by the patrol route generated by the main route generation unit 38.
The main automatic operation unit 39 first acquires a patrol route from the main route generation unit 38. Then, the main automatic driving unit 39 periodically confirms the current location by the main GPS receiving unit 33, and confirms the position, speed, and surrounding environment of the automobile 1 by the main sensor unit 37, while the main power motor 16 and. It controls the main steering motor 18 and the main braking motor 17. As a result, the automobile 1 automatically travels on the patrol route generated by the main route generation unit 38 so as to go around one or more stopovers from the current location.
Further, the main automatic driving unit 39 causes the main power control unit 32 to execute the external charging control when the vehicle 1 is traveling in the chargeable traveling lane 100 or when the vehicle is stopped at a stop.

以上のように、本実施形態の自動車１は、乗車している複数のサブモビリティ５０の目的地に対応する複数の立寄地を順番に巡る巡回経路を生成して自動走行する。しかも、サブモビリティ５０は、自動車１に乗車している間に、必要に応じて充電される。
しかも、本実施形態では、サブモビリティ５０において入力された各サブモビリティ５０の目的地および走行予定と、自動車１の走行予定との全体に基づいて、自動車１の巡回計画を生成して表示する。よって、複数のサブモビリティの乗員のすべてに対して巡回経路を知らせて、複数の乗員の間で理解または合意を得ることができる。 As described above, the automobile 1 of the present embodiment automatically travels by generating a patrol route that sequentially goes around a plurality of stop-off points corresponding to the destinations of the plurality of sub-mobility 50s on which the vehicle 1 is riding. Moreover, the sub-mobility 50 is charged as needed while riding in the automobile 1.
Moreover, in the present embodiment, the patrol plan of the automobile 1 is generated and displayed based on the whole of the destination and the traveling schedule of each sub-mobility 50 input in the sub-mobility 50 and the traveling schedule of the automobile 1. Therefore, it is possible to inform all of the occupants of the plurality of sub-mobilities of the patrol route and obtain understanding or consensus among the plurality of occupants.

また、本実施形態では、新たなサブモビリティ５０が乗車して積載された場合には、巡回計画を再度生成して表示する。よって、自動車１は、常に理解または合意が得られた経路で巡回することができる。 Further, in the present embodiment, when a new sub-mobility 50 is boarded and loaded, the patrol plan is regenerated and displayed. Therefore, the automobile 1 can always patrol on a route for which an understanding or agreement has been obtained.

本実施形態では、巡回計画として、複数のサブモビリティ５０の目的地に対応する立寄地を、自動車１から乗降可能な順番で巡る巡回計画を生成する。よって、複数のサブモビリティ５０は、乗降可能な順番で立寄地に到達して、立寄地で速やかに降車することができる。 In the present embodiment, as a patrol plan, a patrol plan is generated in which the stop-by points corresponding to the destinations of the plurality of sub-mobility 50s are visited in the order in which the vehicle 1 can get on and off. Therefore, the plurality of sub-mobility 50s can reach the stop in the order in which they can get on and off, and can quickly get off at the stop.

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係る自動車１のサブモビリティ充電システムについて説明する。
第１実施形態と同様のものについては、第１実施形態と同じ名前を使用して、第１実施形態の説明および図示を利用する。以下においては主に第１実施形態との相違点について説明する。 [Second Embodiment]
Next, the sub-mobility charging system of the automobile 1 according to the second embodiment of the present invention will be described.
For the same as the first embodiment, the same names as those of the first embodiment are used, and the description and illustration of the first embodiment are used. Hereinafter, the differences from the first embodiment will be mainly described.

図６は、第２実施形態における、複数のサブモビリティ５０の目的地を巡る経路生成処理のフローチャートである。
図６に示すように、主ルート生成部３８は、たとえば自動車１に新たなサブモビリティ５０が乗車した場合、巡回経路の生成または更新の処理を開始する（ステップＳＴ１）。
経路生成において、主ルート生成部３８は、サブモビリティ５０で入力された目的地や目的地の走行予定距離の情報を取得し（ステップＳＴ２）、現在地を取得する（ステップＳＴ３）。
次に、主ルート生成部３８は、１乃至複数のサブモビリティ５０の目的地の各々に対応する立寄地を選択し（ステップＳＴ４）、１乃至複数の立寄地を巡る経路を生成する（ステップＳＴ１５）。
この際、主ルート生成部３８は、複数のサブモビリティ５０の目的地を、現在地から近いものから順番に巡る巡回計画を生成する。 FIG. 6 is a flowchart of a route generation process for destinations of a plurality of sub-mobility 50s in the second embodiment.
As shown in FIG. 6, when a new sub-mobility 50 is boarded in, for example, the automobile 1, the main route generation unit 38 starts the process of generating or updating the patrol route (step ST1).
In the route generation, the main route generation unit 38 acquires the information of the destination and the planned travel distance of the destination input in the sub-mobility 50 (step ST2), and acquires the current location (step ST3).
Next, the main route generation unit 38 selects a stop corresponding to each of the destinations of one or more sub-mobility 50s (step ST4), and generates a route around one or more stops (step ST15). ).
At this time, the main route generation unit 38 generates a patrol plan that sequentially visits the destinations of the plurality of sub-mobility 50s in order from the one closest to the current location.

次に、主ルート生成部３８は、外充電の要否について判断し（ステップＳＴ６）、外充電が不要である場合には仮に生成した巡回経路を、実際に走行する巡回経路として選択する（ステップＳＴ７）。これに対して、外充電が必要である場合には、主ルート生成部３８は、主バッテリ１４および副バッテリ６３の全体の不足電力量を演算し、それに対応可能な１乃至複数の走行レーン１００を指定経路として選択し、仮の巡回経路の一部を、選択した走行レーン１００を通過するように変更する（ステップＳＴ８）。
その後、主ルート生成部３８は、主表示部３６およびすべての副表示部７６に、生成または変更した巡回経路を表示する（ステップＳＴ９）。これにより、自動車１の巡回計画が、すべての乗員に知らされる。 Next, the main route generation unit 38 determines whether or not external charging is necessary (step ST6), and if external charging is unnecessary, selects the tentatively generated patrol route as the patrol route to actually travel (step). ST7). On the other hand, when external charging is required, the main route generation unit 38 calculates the total insufficient power amount of the main battery 14 and the sub-battery 63, and one or a plurality of traveling lanes 100 capable of corresponding to the calculation. Is selected as the designated route, and a part of the temporary patrol route is changed so as to pass through the selected traveling lane 100 (step ST8).
After that, the main route generation unit 38 displays the generated or changed patrol route on the main display unit 36 and all the sub-display units 76 (step ST9). As a result, the patrol plan of the car 1 is informed to all the occupants.

以上のように、本実施形態では、巡回計画として、複数のサブモビリティ５０の目的地に対応する立寄地を、近いものから順番に巡る巡回計画を生成する。よって、複数のサブモビリティ５０は、距離が近い順番で目的地に到達することができる。 As described above, in the present embodiment, as a patrol plan, a patrol plan is generated in which the stop-by points corresponding to the destinations of the plurality of sub-mobility 50s are visited in order from the closest one. Therefore, the plurality of sub-mobility 50s can reach the destination in the order in which the distances are short.

［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態に係る自動車１のサブモビリティ充電システムについて説明する。
第１実施形態と同様のものについては、第１実施形態と同じ名前を使用して、第１実施形態の説明および図示を利用する。以下においては主に第１実施形態との相違点について説明する。 [Third Embodiment]
Next, the sub-mobility charging system of the automobile 1 according to the third embodiment of the present invention will be described.
For the same as the first embodiment, the same names as those of the first embodiment are used, and the description and illustration of the first embodiment are used. Hereinafter, the differences from the first embodiment will be mainly described.

図７は、第３実施形態における、複数のサブモビリティ５０の目的地を巡る経路生成処理のフローチャートである。
図７に示すように、主ルート生成部３８は、たとえば自動車１に新たなサブモビリティ５０が乗車した場合、巡回経路の生成または更新の処理を開始する（ステップＳＴ１）。
経路生成において、主ルート生成部３８は、サブモビリティ５０で入力された目的地や目的地の走行予定距離の情報を取得し（ステップＳＴ２）、現在地を取得する（ステップＳＴ３）。
次に、主ルート生成部３８は、１乃至複数のサブモビリティ５０の目的地の各々に対応する立寄地を選択し（ステップＳＴ４）、１乃至複数の立寄地を巡る経路を生成する（ステップＳＴ２５）。
この際、主ルート生成部３８は、目的地での走行予定の移動を可能とするように各サブモビリティ５０を積載中に充電し、充電が完了したものから順番に複数のサブモビリティ５０の目的地に対応する立寄地を巡る巡回計画を生成する。この際の自動車１および複数のサブモビリティ５０の充電順は、たとえば不足電力量などに基づいて、不足電力量が少ないものから順番に充電する順番としてよい。 FIG. 7 is a flowchart of the route generation process for the destinations of the plurality of sub-mobility 50s in the third embodiment.
As shown in FIG. 7, when a new sub-mobility 50 is boarded in, for example, the automobile 1, the main route generation unit 38 starts the process of generating or updating the patrol route (step ST1).
In the route generation, the main route generation unit 38 acquires the information of the destination and the planned travel distance of the destination input in the sub-mobility 50 (step ST2), and acquires the current location (step ST3).
Next, the main route generation unit 38 selects a stop corresponding to each of the destinations of one or more sub-mobility 50s (step ST4), and generates a route around one or more stops (step ST25). ).
At this time, the main route generation unit 38 charges each sub-mobility 50 during loading so as to enable the planned movement at the destination, and the purpose of the plurality of sub-mobility 50s is in order from the one in which charging is completed. Generate a patrol plan for the stop corresponding to the land. At this time, the charging order of the automobile 1 and the plurality of sub-mobility 50s may be the order of charging in order from the one with the smallest insufficient power amount, based on, for example, the insufficient power amount.

次に、主ルート生成部３８は、外充電の要否について判断し（ステップＳＴ６）、外充電が不要である場合には仮に生成した巡回経路を、実際に走行する巡回経路として選択する（ステップＳＴ７）。これに対して、外充電が必要である場合には、主ルート生成部３８は、主バッテリ１４および副バッテリ６３の全体の不足電力量を演算し、それに対応可能な１乃至複数の走行レーン１００を指定経路として選択し、仮の巡回経路の一部を、選択した走行レーン１００を通過するように変更する（ステップＳＴ８）。
その後、主ルート生成部３８は、主表示部３６およびすべての副表示部７６に、生成または変更した巡回経路を表示する（ステップＳＴ９）。これにより、自動車１の巡回計画が、すべての乗員に知らされる。 Next, the main route generation unit 38 determines whether or not external charging is necessary (step ST6), and if external charging is unnecessary, selects the tentatively generated patrol route as the patrol route to actually travel (step). ST7). On the other hand, when external charging is required, the main route generation unit 38 calculates the total insufficient power amount of the main battery 14 and the sub-battery 63, and one or a plurality of traveling lanes 100 capable of corresponding to the calculation. Is selected as the designated route, and a part of the temporary patrol route is changed so as to pass through the selected traveling lane 100 (step ST8).
After that, the main route generation unit 38 displays the generated or changed patrol route on the main display unit 36 and all the sub-display units 76 (step ST9). As a result, the patrol plan of the car 1 is informed to all the occupants.

以上のように、本実施形態では、目的地での走行予定の移動を可能とするように各サブモビリティ５０を積載中に充電し、充電が完了したものから順番に案内するように複数のサブモビリティ５０の目的地に対応する立寄地を巡る巡回計画を生成する。よって、複数のサブモビリティ５０の各々は、目的地の走行予定に対応した充電がなされた状態で目的地に到達し、目的地において所望の移動を実行することができる。 As described above, in the present embodiment, each sub-mobility 50 is charged during loading so as to enable the planned movement at the destination, and a plurality of subs are guided in order from the one in which charging is completed. Generate a patrol plan for the stop-by points corresponding to the destination of the mobility 50. Therefore, each of the plurality of sub-mobility 50s can reach the destination in a state of being charged corresponding to the travel schedule of the destination, and can execute a desired movement at the destination.

以上の実施形態は、本発明の好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。 The above embodiments are examples of preferred embodiments of the present invention, but the present invention is not limited thereto, and various modifications or modifications can be made without departing from the gist of the present invention.

１…自動車（車両）、２…乗車室、３…車体、４…車輪、１１…主受電コネクタ、１２…主受電コイル、１３…主充電器、１４…主バッテリ、１５…主コンバータ、１６…主動力モータ、１７…主制動モータ、１８…主操舵モータ、１９…主設備機器、２０…主給電コネクタ、３１…主電力監視部、３２…主電力制御部、３３…主ＧＰＳ受信部、３４…主入力部、３５…主通信部、３６…主表示部、３７…主センサ部、３８…主ルート生成部、３９…主自動運転部、４０…ＣＰＵ、５０…サブモビリティ、５１…ボディ、５２…シート、５３…アームレスト、５４…操作レバー、５５…車輪、６１…副受電コネクタ、６２…副充電器、６３…副バッテリ、６４…副コンバータ、６５…副動力モータ、６６…副制動モータ、６７…副操舵モータ、６８…副設備機器、７１…副電力監視部、７２…副電力制御部、７３…副ＧＰＳ受信部、７４…副入力部、７５…副通信部、７６…副表示部、７７…副センサ部、７８…副ルート生成部、７９…副自動運転部、１００…走行レーン、１０１…送電コイル。 1 ... automobile (vehicle), 2 ... passenger compartment, 3 ... car body, 4 ... wheels, 11 ... main power receiving connector, 12 ... main power receiving coil, 13 ... main charger, 14 ... main battery, 15 ... main converter, 16 ... Main power motor, 17 ... Main braking motor, 18 ... Main steering motor, 19 ... Main equipment, 20 ... Main power supply connector, 31 ... Main power monitoring unit, 32 ... Main power control unit, 33 ... Main GPS receiving unit, 34 ... main input unit, 35 ... main communication unit, 36 ... main display unit, 37 ... main sensor unit, 38 ... main route generation unit, 39 ... main automatic operation unit, 40 ... CPU, 50 ... sub-mobility, 51 ... body, 52 ... Seat, 53 ... Armrest, 54 ... Operation lever, 55 ... Wheels, 61 ... Sub power receiving connector, 62 ... Sub charger, 63 ... Sub battery, 64 ... Sub converter, 65 ... Sub power motor, 66 ... Sub braking motor , 67 ... Sub-steering motor, 68 ... Sub-equipment, 71 ... Sub-power monitoring unit, 72 ... Sub-power control unit, 73 ... Sub-GPS receiving unit, 74 ... Sub-input unit, 75 ... Sub-communication unit, 76 ... Sub-display Unit, 77 ... Sub-sensor unit, 78 ... Sub-route generation unit, 79 ... Sub-automatic operation unit, 100 ... Travel lane, 101 ... Power transmission coil.

Claims (7)

人が乗車する複数のサブモビリティを積載して移動可能な車両であって、
前記サブモビリティに、目的地での走行予定の入力部を設け、
前記車両に予め設定されている巡回計画および積載した複数の前記サブモビリティの走行予定の全体に基づいて前記車両による目的地の巡回順を示す巡回計画を生成する制御部と、
生成された前記車両の巡回計画を乗員に知らせる通知部と、
外部から前記車両に対して電力を供給、および、外部または前記車両から積載した前記サブモビリティに対して電力を供給するための主給電部と、
を有し、
前記制御部は、前記車両の残電力量および複数の前記サブモビリティの残電力量を取得し、前記車両の巡回計画および複数の前記サブモビリティの走行予定に基づいて、前記車両および複数の前記サブモビリティに対して充電が必要であるか否かを判定し、充電が必要であると判断した場合、巡回経路内に充電可能な場所を含めて、前記巡回計画を変更する、
車両。 It is a vehicle that can carry multiple sub-mobilities that people ride on and can move.
The sub-mobility is provided with an input unit for traveling at the destination.
A control unit that generates a patrol plan indicating the patrol order of the destination by the vehicle based on the patrol plan preset in the vehicle and the traveling schedule of the plurality of loaded sub-mobilities.
A notification unit that informs the occupants of the generated patrol plan of the vehicle,
A main power supply unit for supplying electric power to the vehicle from the outside and supplying electric power to the sub-mobility loaded from the outside or the vehicle.
Have,
The control unit acquires the remaining electric energy of the vehicle and the remaining electric energy of the plurality of the sub-mobilities, and based on the patrol plan of the vehicle and the traveling schedule of the plurality of the sub-mobilities, the vehicle and the plurality of the sub-mobilities. It is determined whether or not charging is necessary for mobility, and if it is determined that charging is necessary, the patrol plan is changed to include a chargeable place in the patrol route.
vehicle. 前記車両または各前記サブモビリティまたはそれらの双方に前記巡回計画を表示させる、
請求項１記載の車両。 Displaying the patrol plan on the vehicle and / or each of the sub-mobilities.
The vehicle according to claim 1. 前記制御部は、複数の前記サブモビリティの目的地を、前記車両から乗降可能な順番で巡る巡回計画を生成する、
請求項１または２記載の車両。 The control unit generates a patrol plan that goes around a plurality of destinations of the sub-mobility in an order in which the vehicle can get on and off.
The vehicle according to claim 1 or 2. 前記制御部は、複数の前記サブモビリティの目的地を、近いものから順番に巡る巡回計画を生成する、
請求項１記載の車両。 The control unit generates a patrol plan that goes around a plurality of the sub-mobility destinations in order from the closest one.
The vehicle according to claim 1. 前記制御部は、目的地での走行予定の移動を可能とするように各前記サブモビリティを積載中に充電し、各前記サブモビリティが目的地に到着するまでに充電が完了するように、複数の前記サブモビリティの目的地を巡る巡回計画を生成する、
請求項１記載の車両。 The control unit charges each of the sub-mobilities during loading so as to enable the planned movement at the destination, and charges the sub-mobilities by the time the sub-mobilities arrive at the destination. Generate a patrol plan for the sub-mobility destination of
The vehicle according to claim 1. 前記制御部は、目的地での走行予定の移動を可能とするために各前記サブモビリティに不足する不足電力量に基づき、積載中の各前記サブモビリティを前記不足電力量が少ないものから順番に充電する、
請求項５記載の車両。 The control unit performs each of the loaded sub-mobilities in order from the one with the smallest amount of insufficient power, based on the amount of insufficient power that is insufficient for each of the sub-mobilities in order to enable the planned movement at the destination. Charge,
The vehicle according to claim 5. 前記制御部は、新たな前記サブモビリティを積載した場合に、巡回計画を再度生成する、
請求項１から６のいずれか一項記載の車両。 The control unit regenerates the patrol plan when the new sub-mobility is loaded.
The vehicle according to any one of claims 1 to 6.

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