JP6965516B2 - 制御装置、制御方法、制御プログラム - Google Patents
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Description
ΔSP=VLt−VLs −(式2)
(式1)において、k11、k12、n1は実数の係数である。n1は正の実数である。例えば、k11=−0.36、k12=0.052、n1=0.2である。
(式3)において、k21、n2は実数の係数である。n2は正の実数である。例えば、k21=0.77、n2=0.1である。
目標値フィルタ14は、内部目標値VLtiをPID制御部15に出力する。
10、10A:温度調整装置
11:目標値設定部
12:設定部
13:入力部
14:目標値フィルタ
15:PID制御部
16:表示部
20:操作器
30:対象装置
40:センサ
L:時間
MV:操作量
Pb:比例帯
PV:計測値
SS:計測データ
T’:オンデューティ
Tc:リミットサイクル周期
Td:微分時間
Ti:積分時間
Toff:オフ時間
Ton:オン時間
VLs:初期値
VLt:目標値
VLti:内部目標値
Claims (6)
- 比例帯および積分時間を含むPID値と、2自由度PID制御のフィルタ係数α、βとを設定する設定部と、
前記フィルタ係数α、βを用いて、制御の目標値から内部目標値を算出する目標値フィルタと、
前記内部目標値を入力とし、前記PID値を用いて、制御用の操作量を算出するPID制御部と、を備え、
前記フィルタ係数αは、前記目標値フィルタの一次遅れにかかる係数であり、
前記フィルタ係数βは、前記目標値フィルタの時定数の補正にかかる係数であり、
前記設定部は、
前記目標値と、該目標値に対する制御開始時の初期値と、前記比例帯と、前記積分時間と、を用いて、前記フィルタ係数αを設定し、
前記目標値と、該目標値に対する制御開始時の初期値と、前記比例帯と、を用いて、前記フィルタ係数βを設定する、
制御装置。 - 前記設定部は、
システムゲインをさらに用いて、前記フィルタ係数βを設定する、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記設定部は、
定常操作量をさらに用いて、前記フィルタ係数βを設定する、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記設定部は、
リミットサイクル法を用いたオートチューニングの結果から、前記PID値を設定する、
請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の制御装置。 - 制御装置が
比例帯および積分時間を含むPID値と、2自由度PID制御のフィルタ係数α、βとを設定する工程と、
前記フィルタ係数α、βが設定された目標値フィルタを用いて、制御の目標値から内部目標値を算出する工程と、
前記内部目標値を入力とし、前記PID値を用いて、制御用の操作量を算出する工程と、
を実行し、
前記フィルタ係数αは、前記目標値フィルタの一次遅れにかかる係数であり、
前記フィルタ係数βは、前記目標値フィルタの時定数の補正にかかる係数であり、
前記フィルタ係数を設定する工程では、
前記目標値と、該目標値に対する制御開始時の初期値と、前記比例帯と、前記積分時間と、を用いて、前記フィルタ係数αを設定し、
前記目標値と、該目標値に対する制御開始時の初期値と、前記比例帯と、を用いて、前記フィルタ係数βを設定する、
制御方法。 - 比例帯および積分時間を含むPID値と、2自由度PID制御のフィルタ係数α、βとを設定する処理と、
前記フィルタ係数α、βが設定された目標値フィルタを用いて、制御の目標値から内部目標値を算出する処理と、
前記内部目標値を入力とし、前記PID値を用いて、制御用の操作量を算出する処理と、
を、制御装置に実行させ、
前記フィルタ係数αは、前記目標値フィルタの一次遅れにかかる係数であり、
前記フィルタ係数βは、前記目標値フィルタの時定数の補正にかかる係数であり、
前記フィルタ係数の設定処理では、
前記目標値と、該目標値に対する制御開始時の初期値と、前記比例帯と、前記積分時間と、を用いて、前記フィルタ係数αを設定させ、
前記目標値と、該目標値に対する制御開始時の初期値と、前記比例帯と、を用いて、前記フィルタ係数βを設定させる、
制御プログラム。
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