JP6922224B2 - 制御装置、制御方法、制御プログラム - Google Patents
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Description
10、10A、10B:温度調整装置
11:目標値設定部
12:PID算出部
13:入力部
14:PID制御部
15、15A、15B:判定部
20:操作器
30:対象装置
40:センサ
L:時間
MV:操作量
PV:実測値
SP:目標値
SP0:動作可能基準値
SS:計測データ
Tc:リミットサイクル周期
P:比例帯
TI:積分時間
Td:微分時間
tD1:判定時間
tD2:判定時間
Claims (9)
- PID値を算出するPID算出部と、
前記PID値、制御対象の目標値、および、前記制御対象の実測値を用いて、PID制御を実行し、前記制御対象に対する操作量を算出するPID制御部と、
前記目標値と、前記PID制御の動作可能基準値とから、前記動作可能基準値よりも前記目標値に近い値の範囲からなる禁止領域を算出し、前記実測値の初期値が前記禁止領域内であることを検出すると、前記PID値の算出の停止を判定する判定部と、
を備える、制御装置。 - 前記禁止領域は前記目標値以上の範囲も含む、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記判定部は、前記PID値のむだ時間から第1判定時間を決定し、前記第1判定時間の前記実測値と前記実測値の初期値とから実測値の変化量を算出し、前記実測値の変化量が第1判定用閾値未満であることを検出すると、前記PID値の算出の停止を判定する、請求項1、または請求項2に記載の制御装置。
- 前記判定部は、前記目標値と前記実測値の初期値から、前記目標値を中心値とする許容範囲を算出し、適応制御による前記PID値の算出に用いる時系列データの最後の時間から、第2判定時間を決定し、前記第2判定時間の前記実測値が前記許容範囲に入っていないことを検出すると、前記PID値の算出の停止を判定する、請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の制御装置。
- 前記判定部は、
前記PID値の比例帯または積分時間のいずれかがそれぞれに設定された閾値未満であることを検出したときも、前記PID値の算出の停止を判定する、
請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の制御装置。 - 前記閾値は0である、
請求項5に記載の制御装置。 - 前記判定部は、
前記PID値の初期値と現在値との差を算出し、
前記差が閾値より大きいことを検出したときも、前記PID値の算出の停止を判定する、
請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の制御装置。 - 制御装置が、
PID値を算出するPID算出し、
前記PID値、制御対象の目標値、および、前記制御対象の実測値を用いて、PID制御を実行し、前記制御対象に対する操作量を算出し、
前記目標値と、前記PID制御の動作可能基準値とから、前記動作可能基準値よりも前記目標値に近い値の範囲からなる禁止領域を算出し、前記実測値の初期値が前記禁止領域内であることを検出すると、前記PID値の算出の停止を判定する、
制御方法。 - PID値を算出するPID算出する処理と、
前記PID値、制御対象の目標値、および、前記制御対象の実測値を用いて、PID制御を実行し、前記制御対象に対する操作量を算出する処理と、
前記目標値と、前記PID制御の動作可能基準値とから、前記動作可能基準値よりも前記目標値に近い値の範囲からなる禁止領域を算出し、前記実測値の初期値が前記禁止領域内であることを検出すると、前記PID値の算出の停止を判定する処理と、
を、制御装置に実行させる、
制御プログラム。
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JP2017002459A JP6922224B2 (ja) | 2017-01-11 | 2017-01-11 | 制御装置、制御方法、制御プログラム |
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JP6922224B2 true JP6922224B2 (ja) | 2021-08-18 |
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